JPH06189901A - 挿入型検査処理ビデオ装置 - Google Patents
挿入型検査処理ビデオ装置Info
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- JPH06189901A JPH06189901A JP5226484A JP22648493A JPH06189901A JP H06189901 A JPH06189901 A JP H06189901A JP 5226484 A JP5226484 A JP 5226484A JP 22648493 A JP22648493 A JP 22648493A JP H06189901 A JPH06189901 A JP H06189901A
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
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- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 片手で曲げ機構の曲げ可能部の水平方向と垂
直方向の制御が可能で、簡単に被検査部位の検査及び処
理を行なうことができ、防腐液にそのまま浸して消毒殺
菌が可能な挿入型検査処理ビデオ装置を提供すること。 【構成】 被検体の検査部位に挿入される挿入管１１
と、挿入管１１の一端部に設けられ、関節でつながれた
曲げ可能部１２を備え、曲げ可能部１２を曲げるため
に、ケーブルにより差動的に駆動される曲げ機構と、挿
入管１１の他端部に取付けられ、曲げ機構から挿入管１
１を介して導出される少なくとも一組の制御ケーブルが
接続されたハウジング２１、２２を備えた制御ハンドル
１３と、ハウジング２１、２２内に収められ、制御ケー
ブルを差動的に駆動するアクチュエータ手段と、ハウジ
ング２１、２２から突出して設けられ、操作によりサー
ボ的に作動して、制御ケーブルを駆動させるジョイステ
ィック１４とを有し、挿入管１１と制御ハンドル１３と
が一体に密封構造を有している。
直方向の制御が可能で、簡単に被検査部位の検査及び処
理を行なうことができ、防腐液にそのまま浸して消毒殺
菌が可能な挿入型検査処理ビデオ装置を提供すること。 【構成】 被検体の検査部位に挿入される挿入管１１
と、挿入管１１の一端部に設けられ、関節でつながれた
曲げ可能部１２を備え、曲げ可能部１２を曲げるため
に、ケーブルにより差動的に駆動される曲げ機構と、挿
入管１１の他端部に取付けられ、曲げ機構から挿入管１
１を介して導出される少なくとも一組の制御ケーブルが
接続されたハウジング２１、２２を備えた制御ハンドル
１３と、ハウジング２１、２２内に収められ、制御ケー
ブルを差動的に駆動するアクチュエータ手段と、ハウジ
ング２１、２２から突出して設けられ、操作によりサー
ボ的に作動して、制御ケーブルを駆動させるジョイステ
ィック１４とを有し、挿入管１１と制御ハンドル１３と
が一体に密封構造を有している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は挿入型検査処理ビデオ装
置に関し、特に挿入管を備え、この挿入管が検査部位に
挿入されて、該検査部位の検査及び処理を行う挿入型検
査処理ビデオ装置に関する。
置に関し、特に挿入管を備え、この挿入管が検査部位に
挿入されて、該検査部位の検査及び処理を行う挿入型検
査処理ビデオ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、被検体としての患者の検査部位へ
の最小限の挿入で外科医が手術を実施できるような外科
手術用のビデオ装置への期待がますます増加する傾向に
ある。この種のビデオ装置の一例に、装置を検査部位の
小さい切開部から腹部腔部に挿入し、腹部腔部に外科手
術を実施するための腹腔鏡がある。他の種のプローブは
結腸あるいは胃腸道の中の医学的状態を診断するために
提供されている。小さいプローブはまた目の手術用に利
用される。また工業用プローブの応用例も多く、例えば
装置を非破壊的に挿入する必要があるようなボイラー、
蒸気発電機、あるいはジェット・エンジンのローターを
検査するためのボアスコープがある。
の最小限の挿入で外科医が手術を実施できるような外科
手術用のビデオ装置への期待がますます増加する傾向に
ある。この種のビデオ装置の一例に、装置を検査部位の
小さい切開部から腹部腔部に挿入し、腹部腔部に外科手
術を実施するための腹腔鏡がある。他の種のプローブは
結腸あるいは胃腸道の中の医学的状態を診断するために
提供されている。小さいプローブはまた目の手術用に利
用される。また工業用プローブの応用例も多く、例えば
装置を非破壊的に挿入する必要があるようなボイラー、
蒸気発電機、あるいはジェット・エンジンのローターを
検査するためのボアスコープがある。
【０００３】例えばビデオ型腹腔鏡は、一般的に患者の
体内腔に挿入するために剛性な金属製の挿入管を有し、
またこのビデオ型腹腔鏡には、小さい絞り焦点レンズ系
と小さい固体イメージャーを持つ挿入管の末端部に小型
カメラが具備されている。
体内腔に挿入するために剛性な金属製の挿入管を有し、
またこのビデオ型腹腔鏡には、小さい絞り焦点レンズ系
と小さい固体イメージャーを持つ挿入管の末端部に小型
カメラが具備されている。
【０００４】多くの場合、患者の体内に挿入することを
配慮して前記挿入管の末端部だけは充分に小型化された
構造が要求される。
配慮して前記挿入管の末端部だけは充分に小型化された
構造が要求される。
【０００５】関節でつながれいるフレキシブルなステア
リング部はしばしばフレキシブルなプローブを利用し、
更にこれらの多くはケーブル駆動のステアリング部とし
て利用される。一つの成功した系の例として、いわゆる
動揺ワッシャーの利用があげられ、つまりビードあるい
は間隔により間を開けられた一連のリング系をなし、こ
れらを通してステアリング系が通過する。この種の動揺
ワッシャー・ステアリング系の一例は米国特許第４，７
００，６９３号に記載されている。これらは二方向ステ
アリング（つまり、左から右と、右から左）あるいは、
四方向ステアリング（つまり、左右と上下方向）のステ
アリングである。４個のステアリングが利用され、つま
り２個が左右方向用で、残りの２個が上下方向用であ
る。ケーブルは挿入管を介して、関節でつながれている
ステアリング部から先端方向に制御ハウジング中の制御
機構に通過されている。それぞれの組のケーブルは往復
運動するように構成してある。しかし、ステアリング運
動で発生するケーブル上の歪みに対応するために、ハウ
ジングの中に引っ張り力を吸収する機構を含むことが要
求される。この歪みは、ステアリング部が曲がると、ケ
ーブルの通路長さが僅かに変化するために発生する。
リング部はしばしばフレキシブルなプローブを利用し、
更にこれらの多くはケーブル駆動のステアリング部とし
て利用される。一つの成功した系の例として、いわゆる
動揺ワッシャーの利用があげられ、つまりビードあるい
は間隔により間を開けられた一連のリング系をなし、こ
れらを通してステアリング系が通過する。この種の動揺
ワッシャー・ステアリング系の一例は米国特許第４，７
００，６９３号に記載されている。これらは二方向ステ
アリング（つまり、左から右と、右から左）あるいは、
四方向ステアリング（つまり、左右と上下方向）のステ
アリングである。４個のステアリングが利用され、つま
り２個が左右方向用で、残りの２個が上下方向用であ
る。ケーブルは挿入管を介して、関節でつながれている
ステアリング部から先端方向に制御ハウジング中の制御
機構に通過されている。それぞれの組のケーブルは往復
運動するように構成してある。しかし、ステアリング運
動で発生するケーブル上の歪みに対応するために、ハウ
ジングの中に引っ張り力を吸収する機構を含むことが要
求される。この歪みは、ステアリング部が曲がると、ケ
ーブルの通路長さが僅かに変化するために発生する。
【０００６】この種の腹腔鏡では制御ハンドル操作時に
外科医あるいは他のオペレーターが感じる抵抗を減少
し、ステアリングの応答の制御を可能にすることが要求
される。また１本の手で水平方向と垂直方向の両方で制
御が、複雑でない制御機構で、可能となり、しかも装置
の滅菌、殺菌が可能なように密閉できることも必要であ
る。
外科医あるいは他のオペレーターが感じる抵抗を減少
し、ステアリングの応答の制御を可能にすることが要求
される。また１本の手で水平方向と垂直方向の両方で制
御が、複雑でない制御機構で、可能となり、しかも装置
の滅菌、殺菌が可能なように密閉できることも必要であ
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、先行技術の
持つ問題を解消するために行なわれたものであり、その
目的は、１本の手で水平方向と垂直方向の操作を行なう
ことができ、ステアリング可能で、しかも部分的に剛性
で、部分的にフレキシブルな腹腔鏡などの挿入型検査処
理ビデオ装置を提供することにある。
持つ問題を解消するために行なわれたものであり、その
目的は、１本の手で水平方向と垂直方向の操作を行なう
ことができ、ステアリング可能で、しかも部分的に剛性
で、部分的にフレキシブルな腹腔鏡などの挿入型検査処
理ビデオ装置を提供することにある。
【０００８】本発明の他の目的は、使い勝手が良く、エ
チレン酸化物のような防腐剤に浸して消毒、殺菌が可能
な密閉型の挿入型検査処理ビデオ装置を提供することに
ある。
チレン酸化物のような防腐剤に浸して消毒、殺菌が可能
な密閉型の挿入型検査処理ビデオ装置を提供することに
ある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、被検体の検査部位に挿入される挿入管
と、この挿入管の一端部に設けられ、関節でつながれた
曲げ可能部を備え、該曲げ可能部を曲げるために、ケー
ブルにより差動的に駆動される曲げ機構と、前記挿入管
の他端部に取り付けられ、前記曲げ機構から前記挿入管
を介して導出される少なくとも一組の制御ケーブルが接
続されたハウジングを備えた制御ハンドルと、前記ハウ
ジング内に収められ、前記制御ケーブルを差動的に駆動
するアクチュエータ手段と、前記ハウジングから突出し
て設けられ、操作によりサーボ的に作動して、前記制御
ケーブルを駆動させるジョイスティック制御手段とを有
し、前記挿入管と前記制御ハンドルとが一体に密封構造
を有し、前記挿入管が前記検査部位に挿入されて、該検
査部位の検査及び処理が行なわれることを特徴とするも
のである。
に、本発明は、被検体の検査部位に挿入される挿入管
と、この挿入管の一端部に設けられ、関節でつながれた
曲げ可能部を備え、該曲げ可能部を曲げるために、ケー
ブルにより差動的に駆動される曲げ機構と、前記挿入管
の他端部に取り付けられ、前記曲げ機構から前記挿入管
を介して導出される少なくとも一組の制御ケーブルが接
続されたハウジングを備えた制御ハンドルと、前記ハウ
ジング内に収められ、前記制御ケーブルを差動的に駆動
するアクチュエータ手段と、前記ハウジングから突出し
て設けられ、操作によりサーボ的に作動して、前記制御
ケーブルを駆動させるジョイスティック制御手段とを有
し、前記挿入管と前記制御ハンドルとが一体に密封構造
を有し、前記挿入管が前記検査部位に挿入されて、該検
査部位の検査及び処理が行なわれることを特徴とするも
のである。
【００１０】
【作用】この構成によると、挿入管を被検体の検査部位
に挿入した状態で、制御ハンドルのハウジングから突出
しているジョイスティックを操作すると、ジョイスティ
ック制御手段がサーボ的に作動して、曲げ機構から導出
され、ハンジングに接続されている少なくとも一組の制
御ケーブルを作動的に駆動するアクチュエータ手段が作
動し、曲げ機構がケーブルによって差動的に駆動され、
挿入管の一端に設けられた曲げ機構に関節でつながれた
曲げ可能部が所望の方向に曲げられ、該検査部位の検査
及び処理が行われる。
に挿入した状態で、制御ハンドルのハウジングから突出
しているジョイスティックを操作すると、ジョイスティ
ック制御手段がサーボ的に作動して、曲げ機構から導出
され、ハンジングに接続されている少なくとも一組の制
御ケーブルを作動的に駆動するアクチュエータ手段が作
動し、曲げ機構がケーブルによって差動的に駆動され、
挿入管の一端に設けられた曲げ機構に関節でつながれた
曲げ可能部が所望の方向に曲げられ、該検査部位の検査
及び処理が行われる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図６を参
照して説明する。ここで図１は本実施例の全体構成を示
す斜視図、図２は本実施例の制御ハンドル部の構成を示
す説明図、図３は本実施例の一部切開平面図、図４は本
実施例のワイングラス形状部の斜視図、図５は本実施例
のシーリング・リングの断面図、図６は本実施例の他の
シーリング・リングの断面図である。
照して説明する。ここで図１は本実施例の全体構成を示
す斜視図、図２は本実施例の制御ハンドル部の構成を示
す説明図、図３は本実施例の一部切開平面図、図４は本
実施例のワイングラス形状部の斜視図、図５は本実施例
のシーリング・リングの断面図、図６は本実施例の他の
シーリング・リングの断面図である。
【００１２】本発明によると、一般的な腹腔鏡あるいは
他の型のプローブは挿入管を持ち、挿入管の一端部には
上下あるいは左右方向に遠隔操縦できるように関節で連
結された曲げ機構が設けてある。制御ハンドルは挿入管
の他端部に配置され、関節ステアリング部を曲げるため
に、制御ハンドルに片手で操作できるジョイスティック
が備えられている。フレキシブルなへそ状くぼみは制御
ハンドルを、光源と電源供給ユニット内のソケットに係
合するパラグ・イン・モジュラー・コネクターに接続す
る。当該へそ状くぼみは光源と電源ユニットから光を受
けるファイバー・オプテック光導管を携帯している。ま
た前記くぼみは、ハンドルと挿入管を介して末端チップ
部に接続され、末端チップ部から目的対象物を照らすた
めに光を証明する。へそ状くぼみ部はまた挿入管チップ
の中のビデオ・カメラに電源と同調信号を送り、ビデオ
信号をカメラからハンドルとへそ状くぼみを介してモジ
ュラー・コネクターに送信するコンダクターを含む。信
号は小型ビデオ・カメラで観察されると同様に、外科手
術の課程をオン・スクリーンで観察できるように、ビデ
オ・モニターに送られる。
他の型のプローブは挿入管を持ち、挿入管の一端部には
上下あるいは左右方向に遠隔操縦できるように関節で連
結された曲げ機構が設けてある。制御ハンドルは挿入管
の他端部に配置され、関節ステアリング部を曲げるため
に、制御ハンドルに片手で操作できるジョイスティック
が備えられている。フレキシブルなへそ状くぼみは制御
ハンドルを、光源と電源供給ユニット内のソケットに係
合するパラグ・イン・モジュラー・コネクターに接続す
る。当該へそ状くぼみは光源と電源ユニットから光を受
けるファイバー・オプテック光導管を携帯している。ま
た前記くぼみは、ハンドルと挿入管を介して末端チップ
部に接続され、末端チップ部から目的対象物を照らすた
めに光を証明する。へそ状くぼみ部はまた挿入管チップ
の中のビデオ・カメラに電源と同調信号を送り、ビデオ
信号をカメラからハンドルとへそ状くぼみを介してモジ
ュラー・コネクターに送信するコンダクターを含む。信
号は小型ビデオ・カメラで観察されると同様に、外科手
術の課程をオン・スクリーンで観察できるように、ビデ
オ・モニターに送られる。
【００１３】ジョイスティック機構はワイングラス形状
をした部分で、柄部とハンドル・ハウジング中の開口部
を囲むシーリング・リングに対して合う一般的に半球体
状のおわん部とで形成される。シーリング・リングは低
摩擦係数プラスチック材、例えば四弗化ポリエチレン
（テフロン）で作製されるので、ハウジングとワイング
ラスおわん部の間で良好なシールがなされる。しかし、
レバーとしての役目を果たす柄部を動かすには低い摩擦
抵抗がある。
をした部分で、柄部とハンドル・ハウジング中の開口部
を囲むシーリング・リングに対して合う一般的に半球体
状のおわん部とで形成される。シーリング・リングは低
摩擦係数プラスチック材、例えば四弗化ポリエチレン
（テフロン）で作製されるので、ハウジングとワイング
ラスおわん部の間で良好なシールがなされる。しかし、
レバーとしての役目を果たす柄部を動かすには低い摩擦
抵抗がある。
【００１４】それぞれのステアリング・ケーブルに１個
のステッパー・モータが供給される。
のステッパー・モータが供給される。
【００１５】図１を参照すると、ステアリング可能な腹
腔鏡１０は、１本の延長された挿入管１１を持ち、挿入
管１１はその一端部においてフレキシブルあるいは曲げ
可能なステアリング部１２を除くと剛性である。このス
テアリング部１２には、多種の曲げ機構があるが、本実
施例は、例えば米国特許第４，７００，６９３号で開示
されている動揺ワッシャー系を採用した。この種のステ
アリング部では、二組のケーブルがあり、一組は横方向
（つまり、ｘ方向）に当該部分を差動的に動かし、他の
一組は縦方向（つまり、ｙ方向）にやはり差動的に動か
す。ケーブルは挿入管の中で制御ハンドル１３の中に配
置される制御機構に先端的に延長され、前記制御ハンド
ル１３に対して、挿入管の先端部が固定される。ここ
で、ジョイスティック１４が水平と垂直の両方向に同時
に１本の手でステアリング制御を可能にする。
腔鏡１０は、１本の延長された挿入管１１を持ち、挿入
管１１はその一端部においてフレキシブルあるいは曲げ
可能なステアリング部１２を除くと剛性である。このス
テアリング部１２には、多種の曲げ機構があるが、本実
施例は、例えば米国特許第４，７００，６９３号で開示
されている動揺ワッシャー系を採用した。この種のステ
アリング部では、二組のケーブルがあり、一組は横方向
（つまり、ｘ方向）に当該部分を差動的に動かし、他の
一組は縦方向（つまり、ｙ方向）にやはり差動的に動か
す。ケーブルは挿入管の中で制御ハンドル１３の中に配
置される制御機構に先端的に延長され、前記制御ハンド
ル１３に対して、挿入管の先端部が固定される。ここ
で、ジョイスティック１４が水平と垂直の両方向に同時
に１本の手でステアリング制御を可能にする。
【００１６】制御ハンドル１３はフレキシブルなへそ状
くぼみ管１５を介してプラグ・イン・コネクター・モジ
ュール１６に結合される。このコネクター・モジュール
１６は適切な電源と同調信号を曲げ部１２の末端部にお
ける小型ビデオ・カメラに供給するための電気導管を含
む。コネクター・モジュール１６はまた、標準ビデオ信
号を発生する小型カメラからの画像信号を受ける。モジ
ュール１６は光／電源ユニット１８のソケット１７に移
動可能に挿入されている。種々の制御スイッチと指示器
を含む制御パネル１９がユニットの前面に配置される。
ビデオ・モニター２０は挿入管１１の中に含まれる目的
対象物のビデオ画像を供給する。
くぼみ管１５を介してプラグ・イン・コネクター・モジ
ュール１６に結合される。このコネクター・モジュール
１６は適切な電源と同調信号を曲げ部１２の末端部にお
ける小型ビデオ・カメラに供給するための電気導管を含
む。コネクター・モジュール１６はまた、標準ビデオ信
号を発生する小型カメラからの画像信号を受ける。モジ
ュール１６は光／電源ユニット１８のソケット１７に移
動可能に挿入されている。種々の制御スイッチと指示器
を含む制御パネル１９がユニットの前面に配置される。
ビデオ・モニター２０は挿入管１１の中に含まれる目的
対象物のビデオ画像を供給する。
【００１７】図２と３に詳細に図示される通り、制御ハ
ンドル１３はハウジングの底部２１とハウジング上部２
２で形成される。これら２個のハウジング部分２１、２
２は好ましくはアルミ等の軽重量金属材料で作製され、
中空胴の空間を形成する。ハウジングは外科医あるいは
他のオペレーターの手の中に都合良く適合するような形
状である。ハウジング底部２１の裏テーパー部２３はネ
ジ切りコネクター２４により、へそ状くぼみ１５の末端
部と対応する歪みリリーフ２５に結合される。
ンドル１３はハウジングの底部２１とハウジング上部２
２で形成される。これら２個のハウジング部分２１、２
２は好ましくはアルミ等の軽重量金属材料で作製され、
中空胴の空間を形成する。ハウジングは外科医あるいは
他のオペレーターの手の中に都合良く適合するような形
状である。ハウジング底部２１の裏テーパー部２３はネ
ジ切りコネクター２４により、へそ状くぼみ１５の末端
部と対応する歪みリリーフ２５に結合される。
【００１８】ステッパー・モーター２６は底部ハウジン
グ２１の中で互いに隣り合って配置され、各々は一組の
ヘベル・ギア３０を介して回転可能な枢軸ホイール２７
に接続される。対応する一組のステアリング・ケーブル
２８は枢軸ホイール２７に接続され、枢軸ホイール２７
が回転すると、フレキシブルな末端チップを横方向ある
いは縦方向に歪ませる。
グ２１の中で互いに隣り合って配置され、各々は一組の
ヘベル・ギア３０を介して回転可能な枢軸ホイール２７
に接続される。対応する一組のステアリング・ケーブル
２８は枢軸ホイール２７に接続され、枢軸ホイール２７
が回転すると、フレキシブルな末端チップを横方向ある
いは縦方向に歪ませる。
【００１９】単回転ポテンショメーター３１はステッパ
ー・モーター駆動用シャフト延長部の各々に搭載され、
モーター・シャフトと回転可能な枢軸ホイールの位置を
指示する。位置制御は、ポテンショメーター信号がジョ
イスティックからの信号とマッチするまでステッパー・
モーター２６を作動する。
ー・モーター駆動用シャフト延長部の各々に搭載され、
モーター・シャフトと回転可能な枢軸ホイールの位置を
指示する。位置制御は、ポテンショメーター信号がジョ
イスティックからの信号とマッチするまでステッパー・
モーター２６を作動する。
【００２０】図２、３には、更にステアリング・ケーブ
ル２８を制御するためのジョイスティック機構１４が制
御レバー３３を持つｘ−ｙジョイスティック二方向ポテ
ンショメーター・スイッチ機構３２からなることも示さ
れている。ジョイスティック・スイッチ機構を操縦する
ための１個の“ワイングラス”状制御ハンドル部３２が
図２の断面図と図４の傾斜図に図示されている。ワイン
グラス部３４はおわん部３６の中央帯から突出するレバ
ー３５部を持つ。おわん部３６は円滑で球状の内面と外
面を持つ半球体である。ワイングラス部３４はリテーナ
ー・キャップ３７の中に下向きに配置されるおわん部３
６で位置ぎめされる。当該リテーナー・キャップ３７は
円柱形状の外壁と内部“頂帽子”部３８を持ち、内部頂
帽子部は更に、リテーナー・キャップ壁が環状空間を形
成するように、円柱壁を持つ。おわん部３６の縁はこの
環状空間の中に納められる。内部シーリング・リング３
９は頂帽子部３８の上で保持され、一方外部シーリング
・リング４０はワイングラス部３４の外面に対向したジ
ョイスティック・ハウジング・カバー２２の上で保持さ
れる。リテーナー・キャップ２７はジョイスティック機
構３２を含む密閉された空間を決定するために、頂部と
底部でシールされる。円錐状空間４５はワイングラス柄
あるいはレバー３５の環状移動を制限する。
ル２８を制御するためのジョイスティック機構１４が制
御レバー３３を持つｘ−ｙジョイスティック二方向ポテ
ンショメーター・スイッチ機構３２からなることも示さ
れている。ジョイスティック・スイッチ機構を操縦する
ための１個の“ワイングラス”状制御ハンドル部３２が
図２の断面図と図４の傾斜図に図示されている。ワイン
グラス部３４はおわん部３６の中央帯から突出するレバ
ー３５部を持つ。おわん部３６は円滑で球状の内面と外
面を持つ半球体である。ワイングラス部３４はリテーナ
ー・キャップ３７の中に下向きに配置されるおわん部３
６で位置ぎめされる。当該リテーナー・キャップ３７は
円柱形状の外壁と内部“頂帽子”部３８を持ち、内部頂
帽子部は更に、リテーナー・キャップ壁が環状空間を形
成するように、円柱壁を持つ。おわん部３６の縁はこの
環状空間の中に納められる。内部シーリング・リング３
９は頂帽子部３８の上で保持され、一方外部シーリング
・リング４０はワイングラス部３４の外面に対向したジ
ョイスティック・ハウジング・カバー２２の上で保持さ
れる。リテーナー・キャップ２７はジョイスティック機
構３２を含む密閉された空間を決定するために、頂部と
底部でシールされる。円錐状空間４５はワイングラス柄
あるいはレバー３５の環状移動を制限する。
【００２１】図２にあるように、ジョイスティック・レ
バー３３の上あるいは末端部はワイングラス柄部３５の
低端の空間の中で固定される。これで、ワイングラス部
のｘ−ｙ方向の運動がジョイスティック・スイッチ機構
３２に対応した動きをすることになる。ジョイスティッ
ク・スイッチ機構３２の電極はステッパー・モーター２
６、２６のそれぞれに対応する入力電極に結合される。
スプリング負荷ボール・アッセンブリー４１はジョイス
ティック・レバー３３の低端に接続され、球状プレート
４２上をスライドする。球状プレート４２は、ジョイス
ティックが中央に位置していることが利用者に判るよう
に、１個の円錐形凹みを持つ。
バー３３の上あるいは末端部はワイングラス柄部３５の
低端の空間の中で固定される。これで、ワイングラス部
のｘ−ｙ方向の運動がジョイスティック・スイッチ機構
３２に対応した動きをすることになる。ジョイスティッ
ク・スイッチ機構３２の電極はステッパー・モーター２
６、２６のそれぞれに対応する入力電極に結合される。
スプリング負荷ボール・アッセンブリー４１はジョイス
ティック・レバー３３の低端に接続され、球状プレート
４２上をスライドする。球状プレート４２は、ジョイス
ティックが中央に位置していることが利用者に判るよう
に、１個の円錐形凹みを持つ。
【００２２】内部と外部シーリング・リング３９、４０
は良好な密閉性を確保できるシール材で形成される必要
があるが、これらは同時にスライディング・シールでも
ある必要があるので、シーリング・リング３９、４０は
ジョイスティック機構１４の動きに対し過多な抵抗があ
ってはならない。１つの好ましい実施例では、シーリン
グ・リング３９、４０が四弗化ポリエチレン、あるいは
エラストマー充填四弗化ポリエチレンのリングである。
図５に図示された他の実施例では、シーリング・リング
４０′が断面形状でｘ型をしている。更に、他の実施例
では、図６にあるように、リング４０″がｃ型の断面形
状をしている。他の材料もシーリング・リング用に利用
できる。
は良好な密閉性を確保できるシール材で形成される必要
があるが、これらは同時にスライディング・シールでも
ある必要があるので、シーリング・リング３９、４０は
ジョイスティック機構１４の動きに対し過多な抵抗があ
ってはならない。１つの好ましい実施例では、シーリン
グ・リング３９、４０が四弗化ポリエチレン、あるいは
エラストマー充填四弗化ポリエチレンのリングである。
図５に図示された他の実施例では、シーリング・リング
４０′が断面形状でｘ型をしている。更に、他の実施例
では、図６にあるように、リング４０″がｃ型の断面形
状をしている。他の材料もシーリング・リング用に利用
できる。
【００２３】図２にあるように、ビデオ・コンダクター
４６はモジュラー・コネクター１６と挿入菅１１の頂部
の間に延長している。更に、照明用光フィイバー束４７
がハウジングを介して延長し、挿入管の端部に末端的
に、またコネクター・モジュールに対しては先端的に延
長する。
４６はモジュラー・コネクター１６と挿入菅１１の頂部
の間に延長している。更に、照明用光フィイバー束４７
がハウジングを介して延長し、挿入管の端部に末端的
に、またコネクター・モジュールに対しては先端的に延
長する。
【００２４】本発明のジョイスティック機構１４は図２
あるいは図３の好ましい実施例で図示された位置に一般
的に配置され、あるいは本発明の主原理から離れなけれ
ば、制御ハンドル１３の上のどこに配置されてもよい。
あるいは図３の好ましい実施例で図示された位置に一般
的に配置され、あるいは本発明の主原理から離れなけれ
ば、制御ハンドル１３の上のどこに配置されてもよい。
【００２５】本発明が、好ましい実施例に基づいて記述
されてきたが、本発明は、ここに記述した実施例に限定
されない。寧ろ、特許請求範囲で限定したように、本発
明の趣旨を越えないで、多くの改良と変化が当事者にと
って可能であることをここに明記する。
されてきたが、本発明は、ここに記述した実施例に限定
されない。寧ろ、特許請求範囲で限定したように、本発
明の趣旨を越えないで、多くの改良と変化が当事者にと
って可能であることをここに明記する。
【００２６】
【発明の効果】本発明によると、挿入菅の一端部に曲げ
機構が、他端部にハウジングを備えた制御ハンドルが設
けらら、ハウジングからは操作によりサーボ的に作動し
て、曲げ機構から導出される制御ケーブルを駆動するジ
ョイスティック制御手段が突出して設けてあり、且つ挿
入管と制御ハンドルとが一体に密封構造を有しており、
且つ挿入管と制御ハンドルとが一体に密封構造を有して
いるので、片手で曲げ機構に関節で接続された曲げ可能
部を簡単に曲げ制御することができ、被検体の検査部位
に挿入されて、該検査部位の検査及び処理を容易に行な
うことができると共に、防腐液に浸して消毒殺菌を簡単
に行なうことが可能になる。
機構が、他端部にハウジングを備えた制御ハンドルが設
けらら、ハウジングからは操作によりサーボ的に作動し
て、曲げ機構から導出される制御ケーブルを駆動するジ
ョイスティック制御手段が突出して設けてあり、且つ挿
入管と制御ハンドルとが一体に密封構造を有しており、
且つ挿入管と制御ハンドルとが一体に密封構造を有して
いるので、片手で曲げ機構に関節で接続された曲げ可能
部を簡単に曲げ制御することができ、被検体の検査部位
に挿入されて、該検査部位の検査及び処理を容易に行な
うことができると共に、防腐液に浸して消毒殺菌を簡単
に行なうことが可能になる。
【図１】本発明の１つの好ましい実施例による舵取り可
能な腹腔鏡の斜視図である。
能な腹腔鏡の斜視図である。
【図２】図１の実施例の制御ハンドル部の部分的拡大図
である。
である。
【図３】図２の制御ハンドル部の部分的に切り落とした
頂部図である。
頂部図である。
【図４】この実施例のワイングラス形状部を示す斜視図
でる。
でる。
【図５】本発明の一実施例で利用できるシーリング・リ
ングの断面図である。
ングの断面図である。
【図６】本発明の他の実施例で利用できるシーリング・
リングの断面図である。
リングの断面図である。
１０ 腹腔鏡 １１ 挿入管 １２ 曲げ可能部 １３ 制御ハンドル １４ ジョイスティック １５ へそ状くぼみ菅 １６ プラグ・イン・コネクター・モジュール １７ ソケット １８ 光／電源ユニット １９ 制御パネル ２０ ビデオ・モニター ２１ ハウジング底部 ２２ ハウジング上部 ２３ 裏テーパー部 ２４ ネジ切りコネクター ２５ 歪みリリーフ ２６ ステッパーモーター ２７ 枢軸ホイール ２８ ステアリング・ケーブル ３０ ベベル・ギャ ３１ ポテンショメーター ３２ スイッチ機構 ３３ 制御レバー ３４ ワイングラス状制御ハンドル部 ３５ レバー ３６ おわん部 ３７ リテーナー・キャップ ３８ 頂ハット部 ３９ 内部シーリング・リング ４０ 外部シーリング・リング ４１ ポール・アッセンブリー ４２ 球状プレート ４５ 円錐状空間 ４６ ビデオ・コンダクター ４７ 光ファイバー束
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジェフリー．パーキンス アメリカ合衆国．13159．ニューヨーク州. チュリー．オティスコ．ロード．ボック ス．300ビー (72)発明者 ロバート．ジェー．ウッド アメリカ合衆国．13215．ニューヨーク州. シラキューズ．ライムヒル．ドライヴ. 4818
Claims (12)
- 【請求項１】 被検体の検査部位に挿入される挿入管
と、この挿入管の一端部に設けられ、関節でつながれた
曲げ可能部を備え、該曲げ可能部を曲げるために、ケー
ブルにより差動的に駆動される曲げ機構と、前記挿入管
の他端部に取付けられ、前記曲げ機構から前記挿入管を
介して導出される少くとも一組の制御ケーブルが接続さ
れたハウジングを備えた制御ハンドルと、前記ハウジン
グ内に収められ、前記制御ケーブルを差動的に駆動する
アクチュエータ手段と、前記ハウジングから突出して設
けられ、操作によりサーボ的に作動して、前記制御ケー
ブルを駆動させるジョイスティック制御手段とを有し、
前記挿入管と前記制御ハンドルとが一体に密封構造を有
し、前記挿入管が前記検査部位に挿入されて、該検査部
位の検査及び処理が行なわれることを特徴とする挿入型
検査処理ビデオ装置。 - 【請求項２】 前記ジョイスティック制御手段が、一般
的な半球体形状のおわん部と前記おわん部から突出した
柄部を持つワイングラス部を含むことを特徴とする請求
項１に記載の挿入型検査処理ビデオ装置。 - 【請求項３】 前記柄部が突出するための開口部と、お
わん部を漏れに対して遮蔽しながら、前記ワイングラス
を二次元的に移動可能にする前記おわん部と接触する環
状シール手段とを前記ハウジングが持つことを特徴とす
る請求項２に記載の挿入型検査処理ビデオ装置。 - 【請求項４】 前記ジョイスティック制御手段が、おわ
ん部をシール手段に押し付けるために前記環状シール手
段に反対側でおわん部の下側に対して配置される環状バ
イアス手段を含むことを特徴とする請求項３に記載の挿
入型検査処理ビデオ装置。 - 【請求項５】 前記環状シール手段がｘ状の断面形状を
したシーリング・リングを含むことを特徴とする請求項
３に記載の挿入型検査処理ビデオ装置。 - 【請求項６】 前記環状シール手段がｃ状の断面形状を
したシーリング・リングを含むことを特徴とする請求項
３に記載の挿入型検査処理ビデオ装置。 - 【請求項７】 前記ジョイスティック制御部がワイング
ラス部の柄部の中の容器の中に突出したレバーを持つｘ
−ｙジョイスティック部を含むことを特徴とする請求項
２に記載の挿入型検査処理ビデオ装置。 - 【請求項８】 前記ジョイスティック部は外部が円柱状
の壁、内側が一般的に円柱状の壁を持つ頂部が突出した
帽子部をそれぞれ持つキャップ部を含み、更に前記ワイ
ングラス部のおわん部が前記円柱状壁の間で決められる
環状空間から中にその縁が位置づけられることを特徴と
する請求項２に記載の挿入型検査処理ビデオ装置。 - 【請求項９】 ハウジングの開口部がフラストコニック
壁を持つことを特徴とする請求項３に記載の挿入型検査
処理ビデオ装置。 - 【請求項１０】 前記ステッパー・アクチュエータ手段
が前記ジョイスティック制御部に電気的に結合される少
くとも一つのステッパー装置と、ハウジング中のサーボ
装置の先端−末端間の制限された移動距離を許すトラッ
ク手段と、前記制御ケーブルに対応する一組の上での引
っ張り力を維持するが、前記曲げ機構のステアリングか
ら発生するケーブル中での歪みを吸収するために、前記
の少くとも一つのステッパー装置を先端方向に弾性的に
押し付けるためのバイアス手段をも含むことを特徴とす
る請求項１に記載の挿入型検査処理ビデオ装置。 - 【請求項１１】 前記の制御ケーブルが二組と、前記ス
テッパー・モータが二組であることを特徴とする請求項
１０に記載の挿入型検査処理ビデオ装置。 - 【請求項１２】 前記挿入管がその先端部から前記曲げ
部の方向に延長する剛性な管状部を含むことを特徴とす
る請求項１に記載の挿入型検査処理ビデオ装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/943929 | 1992-09-11 | ||
| US07/943,929 US5347989A (en) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | Control mechanism for steerable elongated probe having a sealed joystick |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06189901A true JPH06189901A (ja) | 1994-07-12 |
Family
ID=25480507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5226484A Pending JPH06189901A (ja) | 1992-09-11 | 1993-08-19 | 挿入型検査処理ビデオ装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5347989A (ja) |
| EP (1) | EP0587506A1 (ja) |
| JP (1) | JPH06189901A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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