JPH06190444A - リアアクスルハウジングアセンブリの自動曲り直し方法 - Google Patents
リアアクスルハウジングアセンブリの自動曲り直し方法Info
- Publication number
- JPH06190444A JPH06190444A JP34406392A JP34406392A JPH06190444A JP H06190444 A JPH06190444 A JP H06190444A JP 34406392 A JP34406392 A JP 34406392A JP 34406392 A JP34406392 A JP 34406392A JP H06190444 A JPH06190444 A JP H06190444A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear axle
- work
- assembly
- axle housing
- housing assembly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、熟練を要すること無く高精度で機械
的に修正できるリアアクスルハウジングアセンブリの自
動曲り直し方法を提供する事を目的としている。 【構成】ハウジング本体１ａの両端にチューブ１ｂを溶
接するリアアクスルハウジングアセンブリ１の自動曲り
直し方法において、リアアクスルハウジングアセンブリ
１の両端を把持し、そのリアアクスルハウジングアセン
ブリ１を回転させ、チューブの溶接部の外側の振れをレ
ーザ式センサ２１で測定し、そのデータを制御装置であ
るパソコンＣに入力し、パソコンＣはそのデータに基づ
いて修正時のプレス位置、リアアクスルハウジングアセ
ンブリ１の回転位置およびプレス圧力を演算し、その指
令に基づいてリアアクスルアハウジングセンブリを押圧
して曲りを修正するリアアクスルハウジングアセンブリ
の自動曲り直し方法。
的に修正できるリアアクスルハウジングアセンブリの自
動曲り直し方法を提供する事を目的としている。 【構成】ハウジング本体１ａの両端にチューブ１ｂを溶
接するリアアクスルハウジングアセンブリ１の自動曲り
直し方法において、リアアクスルハウジングアセンブリ
１の両端を把持し、そのリアアクスルハウジングアセン
ブリ１を回転させ、チューブの溶接部の外側の振れをレ
ーザ式センサ２１で測定し、そのデータを制御装置であ
るパソコンＣに入力し、パソコンＣはそのデータに基づ
いて修正時のプレス位置、リアアクスルハウジングアセ
ンブリ１の回転位置およびプレス圧力を演算し、その指
令に基づいてリアアクスルアハウジングセンブリを押圧
して曲りを修正するリアアクスルハウジングアセンブリ
の自動曲り直し方法。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ハウジング本体の両端
にチューブを溶接するリアアクスルハウジングアセンブ
リの自動曲り直し方法に関する。
にチューブを溶接するリアアクスルハウジングアセンブ
リの自動曲り直し方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】リアアクスルハウジングアセンブリは、
例えば図１６に示すように、プレス加工されたハウジン
グ本体１ａと鍛造された両端のアクスルチューブ１ｂと
から構成され、それぞれ機械加工してから溶接してい
る。その際、ハウジング本体１ａとチューブ１ｂとの間
にリング状の位置決め片を挿入して開先部を溶接してい
る。
例えば図１６に示すように、プレス加工されたハウジン
グ本体１ａと鍛造された両端のアクスルチューブ１ｂと
から構成され、それぞれ機械加工してから溶接してい
る。その際、ハウジング本体１ａとチューブ１ｂとの間
にリング状の位置決め片を挿入して開先部を溶接してい
る。
【０００３】そして、全周溶接は自動溶接機によってい
るが、チューブ１ｂとハウジング本体１ａとは加熱によ
りが曲がることは知られている。
るが、チューブ１ｂとハウジング本体１ａとは加熱によ
りが曲がることは知られている。
【０００４】そこで、従来はプレス機で手動により曲り
直しを実施していた。
直しを実施していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、リアア
クスルハウジングアセンブリの種類は非常に多く、曲り
の程度は一定しないので、曲りの程度と種類によってプ
レス圧力を加減する技術は熟練作業者の経験と勘に頼っ
ていた。
クスルハウジングアセンブリの種類は非常に多く、曲り
の程度は一定しないので、曲りの程度と種類によってプ
レス圧力を加減する技術は熟練作業者の経験と勘に頼っ
ていた。
【０００６】それで、品質が安定せず、作業時間が長
く、かつ重量が大であるため重労働であった。
く、かつ重量が大であるため重労働であった。
【０００７】したがって、本発明は、熟練を要すること
無く高精度で機械的に修正できるリアアクスルハウジン
グアセンブリの自動曲り直し方法を提供する事を目的と
している。
無く高精度で機械的に修正できるリアアクスルハウジン
グアセンブリの自動曲り直し方法を提供する事を目的と
している。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、ハウジ
ング本体の両端にチューブを溶接するリアアクスルハウ
ジングアセンブリの自動曲り直し方法において、リアア
クスルハウジングアセンブリの両端を把持し、そのリア
アクスルアセンブリを回転させ、チューブの溶接部の外
側の振れを測定ユニットで測定し、そのデータを制御装
置に入力し、制御装置はそのデータに基づいて修正時の
プレス位置、リアアクスルアセンブリの回転位置および
予め入力してある基礎データによりプレス圧力を演算
し、その制御装置からの指令に基づいてリアアクスルア
センブリを押圧して曲りを修正するリアアクスルハウジ
ングアセンブリの自動曲り直し方法を提供している。
ング本体の両端にチューブを溶接するリアアクスルハウ
ジングアセンブリの自動曲り直し方法において、リアア
クスルハウジングアセンブリの両端を把持し、そのリア
アクスルアセンブリを回転させ、チューブの溶接部の外
側の振れを測定ユニットで測定し、そのデータを制御装
置に入力し、制御装置はそのデータに基づいて修正時の
プレス位置、リアアクスルアセンブリの回転位置および
予め入力してある基礎データによりプレス圧力を演算
し、その制御装置からの指令に基づいてリアアクスルア
センブリを押圧して曲りを修正するリアアクスルハウジ
ングアセンブリの自動曲り直し方法を提供している。
【０００９】
【作用】上記のように構成されたリアアクスルハウジン
グアッセンブリの自動曲り直し方法において、アクスル
アッセンブリは両端を把持された状態で、回転しながら
溶接部の外側の触れが測定され、その触れが規定値以上
の場合には、最も振れている場所の回転角を検出して、
予め入力してあるそのアクスルアッセンブリの長さ、曲
げの難易度からプレスする強さを計算してプレスする。
グアッセンブリの自動曲り直し方法において、アクスル
アッセンブリは両端を把持された状態で、回転しながら
溶接部の外側の触れが測定され、その触れが規定値以上
の場合には、最も振れている場所の回転角を検出して、
予め入力してあるそのアクスルアッセンブリの長さ、曲
げの難易度からプレスする強さを計算してプレスする。
【００１０】さらに、曲りが規定値以内になるまで上記
の工程を繰り返して曲りを修正する。
の工程を繰り返して曲りを修正する。
【００１１】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を説
明する。
明する。
【００１２】図において、同じ部材または同じ機能の部
材には同じ符号を付して、その都度の説明は省略する。
材には同じ符号を付して、その都度の説明は省略する。
【００１３】図１において、ベース２の両端にはコラム
３が垂直に固着され、そのコラム３の上端には水平方向
にフレーム４が取付けられている。
３が垂直に固着され、そのコラム３の上端には水平方向
にフレーム４が取付けられている。
【００１４】また、前記ベース２の上部右側には、右ス
ライドユニット５と、左側には左スライドユニット６と
が摺動自在に設けられている。
ライドユニット５と、左側には左スライドユニット６と
が摺動自在に設けられている。
【００１５】そして、ベース２の中央にはワークである
リアアクスルハウジングアセンブリを取付けるためのリ
フタ７が取付けられ、油圧シリンダで上下に移動すると
共にリフタ上部のテーブル３０でワークを前後に移動で
きるよう構成されている。
リアアクスルハウジングアセンブリを取付けるためのリ
フタ７が取付けられ、油圧シリンダで上下に移動すると
共にリフタ上部のテーブル３０でワークを前後に移動で
きるよう構成されている。
【００１６】また、右スライドユニット５には、ワーク
を把持して回転させる駆動センタ１５とその駆動センタ
１５の先端にはワークを内径で把持するインナチャック
１６が取付けられている。さらに、駆動センタの軸の他
端にはプーリ１９が固着され、図２をも参照して、その
プーリ１９はモータ２４で駆動される減速機１７を介し
て低速で回転するプーリ１８とベルト２５で係合されて
いる。
を把持して回転させる駆動センタ１５とその駆動センタ
１５の先端にはワークを内径で把持するインナチャック
１６が取付けられている。さらに、駆動センタの軸の他
端にはプーリ１９が固着され、図２をも参照して、その
プーリ１９はモータ２４で駆動される減速機１７を介し
て低速で回転するプーリ１８とベルト２５で係合されて
いる。
【００１７】また、右スライドユニット５の上部にはワ
ークを受けるワーク受け２３が設けられ、そのワーク受
け２３の側方にはワークの振れを測定するレーザ式セン
サ２１が取付けられている。
ークを受けるワーク受け２３が設けられ、そのワーク受
け２３の側方にはワークの振れを測定するレーザ式セン
サ２１が取付けられている。
【００１８】そして、ワークを取付ける際に、ワークを
検知する右ワーク検知部３３とワークをクランプするク
ランプ装置４０とが右スライドユニット５に取付けられ
ている。
検知する右ワーク検知部３３とワークをクランプするク
ランプ装置４０とが右スライドユニット５に取付けられ
ている。
【００１９】左スライドユニット６には回転センタ２２
が回転自在に取付けられ、右ユニットと同様にワーク受
け２３とレーザ式センサ２１および左ワーク検出部３４
とクランプ装置４０とが取付けられている。
が回転自在に取付けられ、右ユニットと同様にワーク受
け２３とレーザ式センサ２１および左ワーク検出部３４
とクランプ装置４０とが取付けられている。
【００２０】また、上記ワーク検出部３３、３４は、図
４および図５を参照して、第１のワーク検知投光器３５
と第２のワーク検知投光器３６およびそれらの信号を受
光する第１、第２のワーク検知受光器３８とが取付けら
れている。
４および図５を参照して、第１のワーク検知投光器３５
と第２のワーク検知投光器３６およびそれらの信号を受
光する第１、第２のワーク検知受光器３８とが取付けら
れている。
【００２１】さらに右ワーク検知部３３にはセンタ抜け
確認用投光器３７確認用受光器３９とが設けられてい
る。
確認用投光器３７確認用受光器３９とが設けられてい
る。
【００２２】そして、フレーム４の上部には、フレーム
上を移動自在に取付けられた複数の油圧ユニット８が設
けられ、その油圧ユニット８には下方に第１のプレスラ
ムシリンダ１０と第２のプレスラムシリンダ１１とがそ
れぞれ取付けられ、その先端部にはワークを押圧するヘ
ッド１０ａ、１１ａが取付けられている。
上を移動自在に取付けられた複数の油圧ユニット８が設
けられ、その油圧ユニット８には下方に第１のプレスラ
ムシリンダ１０と第２のプレスラムシリンダ１１とがそ
れぞれ取付けられ、その先端部にはワークを押圧するヘ
ッド１０ａ、１１ａが取付けられている。
【００２３】また、油圧ユニット８はＡＣサーボモータ
９により指定量だけ移動できると共に、指定圧でワーク
をプレスするよう構成されている。
９により指定量だけ移動できると共に、指定圧でワーク
をプレスするよう構成されている。
【００２４】図６は、自動曲り直し装置の全体構成を示
し、上記の曲り直し装置はプログラマブルコントローラ
を有する数値制御プレスＰと、ワーク長さ、ワーク回転
角、ワーク曲り量、プレス圧力等を検出するセンサ・ア
クチュエータ部Ｓと、手動で入力する操作盤Ｍとデータ
を読み込み演算し作動指示を出力する制御装置であるパ
ソコン部Ｃとから構成されている。
し、上記の曲り直し装置はプログラマブルコントローラ
を有する数値制御プレスＰと、ワーク長さ、ワーク回転
角、ワーク曲り量、プレス圧力等を検出するセンサ・ア
クチュエータ部Ｓと、手動で入力する操作盤Ｍとデータ
を読み込み演算し作動指示を出力する制御装置であるパ
ソコン部Ｃとから構成されている。
【００２５】以下、図７を参照して、曲り直し方法、す
なわち作動の制御に付いて説明する。
なわち作動の制御に付いて説明する。
【００２６】作動に際し、まずパソコンＣで使用される
変数やパラメータを設定する（ステップＳ１）。つい
で、曲り直しするアクスルハウジングのワークＮｏ．を
操作盤Ｍから入力する（ステップＳ２）。外部メモリよ
りワークの各種データ、例えばワークの長さ、プレス時
の予め入力されたデータであるグループ分けデータ、段
取り替え情報等を読み込み（ステップＳ３および図８、
図９参照）、段取り替え情報をシーケンサに出力する。
（ステップＳ４）。
変数やパラメータを設定する（ステップＳ１）。つい
で、曲り直しするアクスルハウジングのワークＮｏ．を
操作盤Ｍから入力する（ステップＳ２）。外部メモリよ
りワークの各種データ、例えばワークの長さ、プレス時
の予め入力されたデータであるグループ分けデータ、段
取り替え情報等を読み込み（ステップＳ３および図８、
図９参照）、段取り替え情報をシーケンサに出力する。
（ステップＳ４）。
【００２７】リフタ７のテーブル３０上に搬入されてい
るワークをセンタまで移動し、センタの高さまで下げて
駆動センタ１５と回転センタ２２との間にセットする
（図１０、図１１参照）。
るワークをセンタまで移動し、センタの高さまで下げて
駆動センタ１５と回転センタ２２との間にセットする
（図１０、図１１参照）。
【００２８】機械が自動運転中か否か判断し（ステップ
Ｓ５）、ＮＯの場合は戻り、ＹＥＳだったら、ワーク端
面位置をシーケンサから読み込み、ワーク長を計算する
（ステップＳ６、Ｓ７および図８参照）。
Ｓ５）、ＮＯの場合は戻り、ＹＥＳだったら、ワーク端
面位置をシーケンサから読み込み、ワーク長を計算する
（ステップＳ６、Ｓ７および図８参照）。
【００２９】ワーク長さは正常か否か判断し（ステップ
Ｓ８）、ＮＯの場合はワーク長さ異常を表示して（ステ
ップＳ９）戻り、ＹＥＳだったら、シーケンサより曲り
量データを読み込む（ステップＳ１０、例えば図１２の
データ）。ついで、機械座標系に対するワーク中心のず
れ角θと曲り量Ｂ−Ａを求める（ステップＳ１１、図１
３）。その曲り量Ｂ−Ａが基準値以下か否か判断し（ス
テップＳ１２）、ＹＥＳの場合は終了処理して（ステッ
プＳ１３）戻り、ＮＯの場合は、ワーク長手方向のプレ
ス位置を求めて、第１のプレスラム１０と第２のプレス
ラム１１との移動量を計算する（ステップＳ１４）。つ
いで、最大曲り量を真上に持って行くための回転方向割
り出し位置αを計算する（ステップＳ１５、図１４）。
そして、ステップＳ３で入力されているプレス時のグル
ープ分けデータにより、（例えばＣワーク）、曲り量に
よるプレス圧力を計算し（ステップＳ１６）、前回のプ
レス結果に対する補正を加えて（ステップＳ１７〜Ｓ２
０）、シーケンサに対するプレス指令を出力し（ステッ
プＳ２１）、ワークの両端をクランプ装置４０で把持
し、駆動センタ１５と回転センタ２２とを外して、ラム
１０、１１でプレスする。以下ステップＳ１２で基準値
をクリアするまで繰り返す。
Ｓ８）、ＮＯの場合はワーク長さ異常を表示して（ステ
ップＳ９）戻り、ＹＥＳだったら、シーケンサより曲り
量データを読み込む（ステップＳ１０、例えば図１２の
データ）。ついで、機械座標系に対するワーク中心のず
れ角θと曲り量Ｂ−Ａを求める（ステップＳ１１、図１
３）。その曲り量Ｂ−Ａが基準値以下か否か判断し（ス
テップＳ１２）、ＹＥＳの場合は終了処理して（ステッ
プＳ１３）戻り、ＮＯの場合は、ワーク長手方向のプレ
ス位置を求めて、第１のプレスラム１０と第２のプレス
ラム１１との移動量を計算する（ステップＳ１４）。つ
いで、最大曲り量を真上に持って行くための回転方向割
り出し位置αを計算する（ステップＳ１５、図１４）。
そして、ステップＳ３で入力されているプレス時のグル
ープ分けデータにより、（例えばＣワーク）、曲り量に
よるプレス圧力を計算し（ステップＳ１６）、前回のプ
レス結果に対する補正を加えて（ステップＳ１７〜Ｓ２
０）、シーケンサに対するプレス指令を出力し（ステッ
プＳ２１）、ワークの両端をクランプ装置４０で把持
し、駆動センタ１５と回転センタ２２とを外して、ラム
１０、１１でプレスする。以下ステップＳ１２で基準値
をクリアするまで繰り返す。
【００３０】基準値をクリアしたら、図１５を参照し
て、テーブル３０をリフタで上昇させ、ワークをテーブ
ル上に受けて機外に搬出する。
て、テーブル３０をリフタで上昇させ、ワークをテーブ
ル上に受けて機外に搬出する。
【００３１】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、非熟練者でも容易に曲り取り作業ができ、
品質が安定し、作業時間が短縮できる。
ているので、非熟練者でも容易に曲り取り作業ができ、
品質が安定し、作業時間が短縮できる。
【図１】本発明の一実施例を示すリアアクスルハウジン
グアセンブリの曲り直し装置の正面図。
グアセンブリの曲り直し装置の正面図。
【図２】図１の側面図。
【図３】図１のレーザ式センサを示す平面図。
【図４】図１の右ワーク検知部を示す正面図。
【図５】図４の側面図。
【図６】本発明の曲り直し装置のシステム構成の例を示
す図。
す図。
【図７】図１の制御のフローチャートを示す図。
【図８】ワーク長さの計算例を示す図。
【図９】ワーク別プレス圧力特性のデータを例示する
図。
図。
【図１０】曲り直し装置にワークを取付けた状態を示す
図。
図。
【図１１】曲り直し装置のリフタのテーブルでワークを
移動する工程を示す図。
移動する工程を示す図。
【図１２】曲り量のデータを例示する図。
【図１３】振れ量とそのときの回転方向角度を例示する
図。
図。
【図１４】最大振れ量を真上に持ってきた状態を示す
図。
図。
【図１５】ワークを搬出する状態を示す図。
【図１６】ハウジングとアクスルチューブとを例示する
分解図。
分解図。
【符号の説明】 １…リアアクスルハウジングアセンブリ ２…ベース ３…コラム ４…フレーム ５…右スライドユニット ７…リフタ ８…油圧ユニット １５…駆動センタ １６…インナチャック １７…減速機 ２０…ロータリエンコーダ ２１…レーザ式センサ ２２…回転センタ ３３…右ワーク検知部 ３５…第１のワーク検知投光器 ３６…第２のワーク検知投光器 ４０…クランプ装置
Claims (1)
- 【請求項１】 ハウジング本体の両端にチューブを溶接
するリアアクスルハウジングアセンブリの自動曲り直し
方法において、リアアクスルハウジングアセンブリの両
端を把持し、そのリアアクスルアセンブリを回転させ、
チューブの溶接部の外側の振れを測定ユニットで測定
し、そのデータを制御装置に入力し、制御装置はそのデ
ータに基づいて修正時のプレス位置、リアアクスルアセ
ンブリの回転位置および予め入力してある基礎データに
よりプレス圧力を演算し、その制御装置からの指令に基
づいてリアアクスルアセンブリを押圧して曲りを修正す
るリアアクスルハウジングアセンブリの自動曲り直し方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34406392A JPH06190444A (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | リアアクスルハウジングアセンブリの自動曲り直し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34406392A JPH06190444A (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | リアアクスルハウジングアセンブリの自動曲り直し方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06190444A true JPH06190444A (ja) | 1994-07-12 |
Family
ID=18366370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34406392A Pending JPH06190444A (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | リアアクスルハウジングアセンブリの自動曲り直し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06190444A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR200452993Y1 (ko) * | 2008-10-01 | 2011-03-31 | 신세기에스에프에스(주) | 유압식 대형 장축 환봉 교정기 |
| CN104226743A (zh) * | 2014-09-23 | 2014-12-24 | 贵州航天红光机械制造有限公司 | 一种用于冲压焊接的重型汽车桥壳整形测量装置 |
| CN108607900A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-10-02 | 六安江淮永达机械制造有限公司 | 一种全自动轴类零件矫直机及其矫直方法 |
| CN110369563A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-10-25 | 中机试验装备股份有限公司 | 一种桥壳中段自动检测校正设备 |
| CN112238190A (zh) * | 2020-09-01 | 2021-01-19 | 合肥常青机械股份有限公司 | 一种用于冲压焊接的重型汽车桥壳整形测量装置 |
-
1992
- 1992-12-24 JP JP34406392A patent/JPH06190444A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR200452993Y1 (ko) * | 2008-10-01 | 2011-03-31 | 신세기에스에프에스(주) | 유압식 대형 장축 환봉 교정기 |
| CN104226743A (zh) * | 2014-09-23 | 2014-12-24 | 贵州航天红光机械制造有限公司 | 一种用于冲压焊接的重型汽车桥壳整形测量装置 |
| CN108607900A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-10-02 | 六安江淮永达机械制造有限公司 | 一种全自动轴类零件矫直机及其矫直方法 |
| CN110369563A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-10-25 | 中机试验装备股份有限公司 | 一种桥壳中段自动检测校正设备 |
| CN112238190A (zh) * | 2020-09-01 | 2021-01-19 | 合肥常青机械股份有限公司 | 一种用于冲压焊接的重型汽车桥壳整形测量装置 |
| CN112238190B (zh) * | 2020-09-01 | 2023-09-22 | 合肥常青机械股份有限公司 | 一种用于冲压焊接的重型汽车桥壳整形测量装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0477752B1 (en) | Programmable plate bending machine | |
| JP3069049B2 (ja) | サーボ制御溶接ガンの加圧力調整方法 | |
| KR102471348B1 (ko) | 피스에 대한 리벳팅 작동 장치의 위치를 체크 및 수정하기 위한 장치를 포함하는 피스에 리벳을 적용하기 위한 장치 | |
| JP3382048B2 (ja) | パイプの真円度矯正用クランプ装置 | |
| CN106695181A (zh) | 一种自动焊管设备 | |
| JPH06190444A (ja) | リアアクスルハウジングアセンブリの自動曲り直し方法 | |
| EP0715906A1 (en) | Method and apparatus for supporting a roll molding machine stand, and method and apparatus for measuring a supporting platform position | |
| JPH0890264A (ja) | レーザ溶接方法 | |
| JP2806243B2 (ja) | 管とリングの自動溶接装置 | |
| EP0533998B1 (en) | Bending machine | |
| JP2586099B2 (ja) | 長尺材の曲り矯正方法および曲り矯正装置 | |
| JPS6321569B2 (ja) | ||
| JP3013671B2 (ja) | 三次元形状計測装置 | |
| JP2001137956A (ja) | 管材又は棒材の曲げ装置 | |
| JPH05131334A (ja) | 曲げ加工機械のワーク位置決め装置 | |
| JP7606488B2 (ja) | ベンディングロール | |
| JPS63248517A (ja) | 長尺な金属部材の軸線曲げ矯正方法 | |
| JPH1128578A (ja) | シーム溶接機の電極輪高さ計測システム及び計測装置 | |
| JPH08108234A (ja) | 板金加工方法及びこの方法に用いるワークハンドリングロボット | |
| JP3405509B2 (ja) | シーム溶接方法 | |
| CN116810431B (zh) | 一种多角度可调斜度工装架及其斜度调整方法 | |
| JPS61255720A (ja) | 自動振れ修正装置 | |
| JPS6245483A (ja) | スポツト溶接用ロボツトの姿勢制御装置 | |
| JPH048144B2 (ja) | ||
| JP2553891B2 (ja) | 転造盤 |