JPH06194489A - ロボットの遮蔽装置 - Google Patents
ロボットの遮蔽装置Info
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- JPH06194489A JPH06194489A JP4342560A JP34256092A JPH06194489A JP H06194489 A JPH06194489 A JP H06194489A JP 4342560 A JP4342560 A JP 4342560A JP 34256092 A JP34256092 A JP 34256092A JP H06194489 A JPH06194489 A JP H06194489A
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- shield
- cooling air
- monitoring
- air
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- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
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- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】監視ロボットや作業ロボットを高放射線と高温
度とから保護するロボットの遮蔽装置を提供するもので
ある。 【構成】原子炉格納容器内１に設けられた走行軌道３を
巡回するロボット４を走行可能に収容する筒型のロボッ
ト遮蔽体５を上記原子炉格納容器１内に配設し、このロ
ボット遮蔽体５はロボット４への放射線量を低減させる
放射線遮蔽手段６，７と、ロボット遮蔽体５内への冷却
空気を案内する空気ダクト１０と、この空気ダクト１０
から送り込まれる冷却空気を振り分ける空気振分け手段
１２とを有するものである。
度とから保護するロボットの遮蔽装置を提供するもので
ある。 【構成】原子炉格納容器内１に設けられた走行軌道３を
巡回するロボット４を走行可能に収容する筒型のロボッ
ト遮蔽体５を上記原子炉格納容器１内に配設し、このロ
ボット遮蔽体５はロボット４への放射線量を低減させる
放射線遮蔽手段６，７と、ロボット遮蔽体５内への冷却
空気を案内する空気ダクト１０と、この空気ダクト１０
から送り込まれる冷却空気を振り分ける空気振分け手段
１２とを有するものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は原子炉格納容器内に設け
られたロボットの遮蔽装置に係り、高放射線量および高
温度環境条件下のもとで監視ロボットや作業ロボットの
健全性および信頼性を確保するロボットの遮蔽装置に関
する。
られたロボットの遮蔽装置に係り、高放射線量および高
温度環境条件下のもとで監視ロボットや作業ロボットの
健全性および信頼性を確保するロボットの遮蔽装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】原子力発電プラントにおいては、高温高
圧の蒸気を発生させるための原子炉圧力容器や、再循環
設備等の原子炉一次系設備を原子炉格納容器（以下ＰＣ
Ｖと称す）内に収納しており、万一事故により原子炉一
次系からの放射性物質が漏洩しても、放射性物質を外部
に出さないようにＰＣＶ内に閉じ込めるようにしてい
る。
圧の蒸気を発生させるための原子炉圧力容器や、再循環
設備等の原子炉一次系設備を原子炉格納容器（以下ＰＣ
Ｖと称す）内に収納しており、万一事故により原子炉一
次系からの放射性物質が漏洩しても、放射性物質を外部
に出さないようにＰＣＶ内に閉じ込めるようにしてい
る。
【０００３】ＰＣＶ内は、高放射線や高温度環境条件下
に置かれ、作業環境が悪いため、保守要員によるＰＣＶ
内の巡回点検作業を良好な作業環境で行うことができな
い。
に置かれ、作業環境が悪いため、保守要員によるＰＣＶ
内の巡回点検作業を良好な作業環境で行うことができな
い。
【０００４】そのために、監視ロボットが、ＰＣＶ内に
設けられた走行軌道を巡回走行してＰＣＶ内に設置され
た原子炉圧力容器等の機器およびその配管や弁等の異常
を保守要員に代わって監視点検する一方、作業ロボット
が保守作業を行っている。
設けられた走行軌道を巡回走行してＰＣＶ内に設置され
た原子炉圧力容器等の機器およびその配管や弁等の異常
を保守要員に代わって監視点検する一方、作業ロボット
が保守作業を行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＰＣＶ
内は高放射線および高温度の環境であるため、監視ロボ
ットに搭載された監視カメラのレンズが劣化して透過光
量が減ったり、電気回路の不具合事象が起きて、監視能
力が低下することが生じる。
内は高放射線および高温度の環境であるため、監視ロボ
ットに搭載された監視カメラのレンズが劣化して透過光
量が減ったり、電気回路の不具合事象が起きて、監視能
力が低下することが生じる。
【０００６】また、作業ロボットの構造部材が劣化した
り、電気回路の不具合事象が起きて、作業能力が低下す
ることが生じる。
り、電気回路の不具合事象が起きて、作業能力が低下す
ることが生じる。
【０００７】本発明は上述した事情を考慮してなされた
もので、監視ロボットや作業ロボットを高放射線から保
護するロボットの遮蔽装置を提供することを目的とす
る。
もので、監視ロボットや作業ロボットを高放射線から保
護するロボットの遮蔽装置を提供することを目的とす
る。
【０００８】この発明の他の目的は、監視ロボットや作
業ロボットを高温度から保護するロボットの遮蔽装置を
提供するにある。
業ロボットを高温度から保護するロボットの遮蔽装置を
提供するにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係るロボットの
遮蔽装置は、上述した課題を解決するために、請求項１
に記載したように、原子炉格納容器内に設けられた走行
軌道を巡回するロボットを走行可能に収容する筒型のロ
ボット遮蔽体を上記原子炉格納容器内に配設し、このロ
ボット遮蔽体はロボットへの放射線量を低減させる放射
線遮蔽手段を備えたものである。
遮蔽装置は、上述した課題を解決するために、請求項１
に記載したように、原子炉格納容器内に設けられた走行
軌道を巡回するロボットを走行可能に収容する筒型のロ
ボット遮蔽体を上記原子炉格納容器内に配設し、このロ
ボット遮蔽体はロボットへの放射線量を低減させる放射
線遮蔽手段を備えたものである。
【００１０】さらに、本発明に係るロボットの遮蔽装置
は、上述した課題を解決するために、請求項２に記載し
たように、ロボット遮蔽体内への冷却空気を案内する空
気ダクトと、この空気ダクトから送り込まれる冷却空気
を振り分ける空気振分け手段とを有するものである。
は、上述した課題を解決するために、請求項２に記載し
たように、ロボット遮蔽体内への冷却空気を案内する空
気ダクトと、この空気ダクトから送り込まれる冷却空気
を振り分ける空気振分け手段とを有するものである。
【００１１】
【作用】上記の構成を有する本発明においては、原子炉
格納容器内に設けられた走行軌道を巡回するロボットを
走行可能に収容する筒型のロボット遮蔽体と、このロボ
ット遮蔽体に備えられ、ロボットへの放射線量を低減さ
せる放射線遮蔽手段とを備えたため、監視ロボットや作
業ロボットを高放射線から保護することができ、ロボッ
トの信頼性を向上させ、作業能力を長時間維持できる。
格納容器内に設けられた走行軌道を巡回するロボットを
走行可能に収容する筒型のロボット遮蔽体と、このロボ
ット遮蔽体に備えられ、ロボットへの放射線量を低減さ
せる放射線遮蔽手段とを備えたため、監視ロボットや作
業ロボットを高放射線から保護することができ、ロボッ
トの信頼性を向上させ、作業能力を長時間維持できる。
【００１２】さらに、ロボット遮蔽体内への冷却空気を
案内する空気ダクトと、この空気ダクトから送り込まれ
る冷却空気を振り分ける空気振分け手段とを有するた
め、ロボットを効率よく冷却でき、監視ロボットや作業
ロボットをを高温度から保護することができ、ロボット
にダスト等のゴミが吹き付けられるのを防止できる。
案内する空気ダクトと、この空気ダクトから送り込まれ
る冷却空気を振り分ける空気振分け手段とを有するた
め、ロボットを効率よく冷却でき、監視ロボットや作業
ロボットをを高温度から保護することができ、ロボット
にダスト等のゴミが吹き付けられるのを防止できる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の一実施例を、監視ロボットの
遮蔽装置について、図面に基づいて説明する。
遮蔽装置について、図面に基づいて説明する。
【００１４】図１は本発明に係るロボットの遮蔽装置を
備えた原子力発電プラントの原子炉格納容器（ＰＣＶ）
の概略図である。
備えた原子力発電プラントの原子炉格納容器（ＰＣＶ）
の概略図である。
【００１５】図２は、本発明に係るロボットの遮蔽装置
の一実施例を示す外観図であり、図３はロボットの遮蔽
装置の平面図、図４は図３のＸ−Ｘ線に沿う断面図、そ
して図５は図４のＹ−Ｙ線に沿う断面図である。
の一実施例を示す外観図であり、図３はロボットの遮蔽
装置の平面図、図４は図３のＸ−Ｘ線に沿う断面図、そ
して図５は図４のＹ−Ｙ線に沿う断面図である。
【００１６】原子力発電プラントは、図１に概略的に示
すように、原子炉格納容器（ＰＣＶ）１内に原子炉圧力
容器２を格納しており、このＰＣＶ１内に設けられた走
行軌道３を監視ロボット４が走行自在に設けられる。
すように、原子炉格納容器（ＰＣＶ）１内に原子炉圧力
容器２を格納しており、このＰＣＶ１内に設けられた走
行軌道３を監視ロボット４が走行自在に設けられる。
【００１７】この監視ロボット４は、ロボットホームポ
ジションで筒型のロボット遮蔽体５に走行可能に収容さ
れ、このロボット遮蔽体５で監視ロボット４の機能劣化
を防止し、監視ロボット４の信頼性や健全性を保って長
期間運用できるようになっている。
ジションで筒型のロボット遮蔽体５に走行可能に収容さ
れ、このロボット遮蔽体５で監視ロボット４の機能劣化
を防止し、監視ロボット４の信頼性や健全性を保って長
期間運用できるようになっている。
【００１８】監視ロボット４は、ＰＣＶ１内に設けられ
た走行軌道３に、図２に示すように吊設状態で走行自在
に設置される。
た走行軌道３に、図２に示すように吊設状態で走行自在
に設置される。
【００１９】監視ロボット４をロボットホームポジショ
ンで収容するロボット遮蔽体５は、放射線遮蔽手段とし
ての鉛遮蔽部６とステンレス板７とにより筒型に構成さ
れ、サポートフランジ８を備えたサポート材９によりＰ
ＣＶ１内の図示しない構造物に吊設される。
ンで収容するロボット遮蔽体５は、放射線遮蔽手段とし
ての鉛遮蔽部６とステンレス板７とにより筒型に構成さ
れ、サポートフランジ８を備えたサポート材９によりＰ
ＣＶ１内の図示しない構造物に吊設される。
【００２０】この筒型のロボット遮蔽体５は、走行方向
前後に開口されて、監視ロボット４を走行可能に収容し
ており、ロボット遮蔽体５の原子炉圧力容器２側に鉛遮
蔽部６が形成され、この鉛遮蔽部６で原子炉炉心側から
の放射線量を低減させている。
前後に開口されて、監視ロボット４を走行可能に収容し
ており、ロボット遮蔽体５の原子炉圧力容器２側に鉛遮
蔽部６が形成され、この鉛遮蔽部６で原子炉炉心側から
の放射線量を低減させている。
【００２１】ロボット遮蔽体５の底壁には空調ダクト１
０が設けられ、この空調ダクト１０を介してロボット遮
蔽体５に冷却空気を送り込んでいる。空調ダクト１０の
冷却空気出口１１には空気振分け手段としての冷却空気
ダスト１２が設けられ、この冷却空気ダスト１２で冷却
空気を左右に振り分け、ロボット遮蔽体５内全域に行き
渡るようにしている。
０が設けられ、この空調ダクト１０を介してロボット遮
蔽体５に冷却空気を送り込んでいる。空調ダクト１０の
冷却空気出口１１には空気振分け手段としての冷却空気
ダスト１２が設けられ、この冷却空気ダスト１２で冷却
空気を左右に振り分け、ロボット遮蔽体５内全域に行き
渡るようにしている。
【００２２】冷却空気ダスト１２は、冷却空気に含まれ
るダスト等のゴミが監視ロボット４に吹き付けられない
ように、ロボット遮蔽体５内に吹き出される冷却空気を
案内している。
るダスト等のゴミが監視ロボット４に吹き付けられない
ように、ロボット遮蔽体５内に吹き出される冷却空気を
案内している。
【００２３】監視ロボット４には、温度校正装置１３が
装備され、この温度校正装置１３でＰＣＶ１内において
監視ロボット４内に搭載される機器がＰＣＶ１内で放射
線及び温度の悪影響を受けないように調整している。
装備され、この温度校正装置１３でＰＣＶ１内において
監視ロボット４内に搭載される機器がＰＣＶ１内で放射
線及び温度の悪影響を受けないように調整している。
【００２４】ＰＣＶ１内には図示しない基準温度源が設
けられており、この基準温度源をロボット遮蔽体５内部
から観察できるように基準温度源校正窓１４をステンレ
ス板７に設けている。
けられており、この基準温度源をロボット遮蔽体５内部
から観察できるように基準温度源校正窓１４をステンレ
ス板７に設けている。
【００２５】なお、ロボット遮蔽体５はボルトナット１
５により組み立てられており、ＰＣＶ１内の図示しない
構造物に吊設される。
５により組み立てられており、ＰＣＶ１内の図示しない
構造物に吊設される。
【００２６】次に、本実施例の作用について説明する。
【００２７】ロボット遮蔽体５を構成する鉛遮蔽部６と
ステンレス板７やサポート材９はボルトナット１５を用
いて一体的に組み立てられる。組み立てられたロボット
遮蔽体５をボルトナット１５を用いてサポートフランジ
８を介してＰＣＶ１内の図示しない構造物に吊設する。
ロボット遮蔽体５の組立て、取付けにボルトナット１５
を用いるのは、原子力発電プラントの定期検査時等にロ
ボット遮蔽体５の取外し，分解を可能にするためであ
る。
ステンレス板７やサポート材９はボルトナット１５を用
いて一体的に組み立てられる。組み立てられたロボット
遮蔽体５をボルトナット１５を用いてサポートフランジ
８を介してＰＣＶ１内の図示しない構造物に吊設する。
ロボット遮蔽体５の組立て、取付けにボルトナット１５
を用いるのは、原子力発電プラントの定期検査時等にロ
ボット遮蔽体５の取外し，分解を可能にするためであ
る。
【００２８】ロボット遮蔽体５はＰＣＶ１内に設けられ
た走行軌道３に干渉することなく、また監視ロボット４
が走行軌道３に吊設状態で走行自在になるように吊設
し、進行方向前後を開口状態とする。
た走行軌道３に干渉することなく、また監視ロボット４
が走行軌道３に吊設状態で走行自在になるように吊設
し、進行方向前後を開口状態とする。
【００２９】また、ロボット遮蔽体５には空調ダクト１
０が接続され、この空調ダクト１０を介して図示しない
空調機器に接続される。そして、空調ダクト１０からの
冷却空気がロボット遮蔽体５内全域に行き渡り、また冷
却空気に含まれるほこりが直接監視ロボット４に吹き付
けられないようにするために、空調ダクト１０の冷却空
気出口１１に冷却空気ダスト１２を設け、この冷却空気
ダスト１２で吹き出される冷却空気を振り分け、吹出方
向を案内してる。
０が接続され、この空調ダクト１０を介して図示しない
空調機器に接続される。そして、空調ダクト１０からの
冷却空気がロボット遮蔽体５内全域に行き渡り、また冷
却空気に含まれるほこりが直接監視ロボット４に吹き付
けられないようにするために、空調ダクト１０の冷却空
気出口１１に冷却空気ダスト１２を設け、この冷却空気
ダスト１２で吹き出される冷却空気を振り分け、吹出方
向を案内してる。
【００３０】監視ロボット４に搭載される図示しない監
視カメラは、監視作業開始前に、基準温度源校正窓１４
を通してＰＣＶ１内に設けられている図示しない基準温
度源の観察を行ない、この基準温度源の観察により監視
ロボット４に備えられた温度校正装置１３を用いて校正
を行なって、監視ロボット４による巡回点検時間を設定
している。
視カメラは、監視作業開始前に、基準温度源校正窓１４
を通してＰＣＶ１内に設けられている図示しない基準温
度源の観察を行ない、この基準温度源の観察により監視
ロボット４に備えられた温度校正装置１３を用いて校正
を行なって、監視ロボット４による巡回点検時間を設定
している。
【００３１】監視カメラの校正を終えた監視ロボット４
は、走行軌道３に吊設状態でＰＣＶ１内を巡回し、原子
炉圧力容器２等の機器およびその配管や弁等の異常を監
視点検する。そして、監視ロボット４の温度が一定値以
上になった場合は、ロボット遮蔽体５に監視ロボット４
を戻して収納し、監視ロボット４の冷却を行う。
は、走行軌道３に吊設状態でＰＣＶ１内を巡回し、原子
炉圧力容器２等の機器およびその配管や弁等の異常を監
視点検する。そして、監視ロボット４の温度が一定値以
上になった場合は、ロボット遮蔽体５に監視ロボット４
を戻して収納し、監視ロボット４の冷却を行う。
【００３２】前記の方法を繰り返すことにより、ＰＣＶ
１内の温度が監視ロボット４搭載機器の定常作動温度よ
り高い場合でも、搭載機器が安全に作動し、悪影響を及
ぼさない範囲でＰＣＶ１内を監視点検することができ
る。
１内の温度が監視ロボット４搭載機器の定常作動温度よ
り高い場合でも、搭載機器が安全に作動し、悪影響を及
ぼさない範囲でＰＣＶ１内を監視点検することができ
る。
【００３３】また、放射線遮蔽手段としての鉛遮蔽部６
を有するため、監視ロボット４がロボット遮蔽体５内に
おいて待機中または冷却中において、監視ロボット４を
高放射線から保護することができる。
を有するため、監視ロボット４がロボット遮蔽体５内に
おいて待機中または冷却中において、監視ロボット４を
高放射線から保護することができる。
【００３４】上記実施例では、例えばロボット遮蔽体５
内に冷却空気を送り込む空調ダクト１０を設けた例を示
したが、この空調ダクト１０を設ける代わりに、電子冷
却装置をロボット遮蔽体５内に設け、半導体熱電素子に
電流を流すことによりロボット遮蔽体５内を冷却するよ
うにしてもよい。
内に冷却空気を送り込む空調ダクト１０を設けた例を示
したが、この空調ダクト１０を設ける代わりに、電子冷
却装置をロボット遮蔽体５内に設け、半導体熱電素子に
電流を流すことによりロボット遮蔽体５内を冷却するよ
うにしてもよい。
【００３５】また、ロボット遮蔽体５の監視ロボット４
の走行方向前後に設けられた開口部に、開閉式の扉を設
置することにより、ロボット遮蔽体５内部の密閉度を増
し、冷却効果を向上させることも可能である。
の走行方向前後に設けられた開口部に、開閉式の扉を設
置することにより、ロボット遮蔽体５内部の密閉度を増
し、冷却効果を向上させることも可能である。
【００３６】さらに、この開閉式の扉を開閉する機構と
して、監視ロボット４が走行するときに扉に接触し開閉
させる構造や、走行軌道３上に位置検出センサ等を設け
てモータで扉を開閉させる構造でもよい。
して、監視ロボット４が走行するときに扉に接触し開閉
させる構造や、走行軌道３上に位置検出センサ等を設け
てモータで扉を開閉させる構造でもよい。
【００３７】そして、上記実施例では、ロボット遮蔽体
５を角筒型形状に形成した例を示したが、ロボット遮蔽
体５は中空円筒形でもよい。
５を角筒型形状に形成した例を示したが、ロボット遮蔽
体５は中空円筒形でもよい。
【００３８】また、図６に示すように、ロボット遮蔽体
２５内の冷却とともに、走行軌道２３をダクト状に構成
し、空調機器３０をダクトを介して走行軌道２３を接続
し、この走行軌道２３下面に設けた吹出口３１から冷却
空気を出すようにすれば、監視走行中にも監視ロボット
２４を冷却でき、ＰＣＶ１内の高温度から監視ロボット
２４を保護できる。
２５内の冷却とともに、走行軌道２３をダクト状に構成
し、空調機器３０をダクトを介して走行軌道２３を接続
し、この走行軌道２３下面に設けた吹出口３１から冷却
空気を出すようにすれば、監視走行中にも監視ロボット
２４を冷却でき、ＰＣＶ１内の高温度から監視ロボット
２４を保護できる。
【００３９】なお、本実施例は、監視ロボット４の遮蔽
装置について述べたが、ＰＣＶ１内にロボットホームポ
ジションを有する作業ロボットにも適用できる。
装置について述べたが、ＰＣＶ１内にロボットホームポ
ジションを有する作業ロボットにも適用できる。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るロボ
ットの遮蔽装置によれば、原子炉格納容器内に設けられ
た走行軌道を巡回するロボットを走行可能に収容する筒
型のロボット遮蔽体と、このロボット遮蔽体に備えら
れ、ロボットへの放射線量を低減させる放射線遮蔽手段
とを備えたため、監視ロボットや作業ロボットを高放射
線から保護することができ、ロボットの信頼性を向上さ
せ、作業能力を長時間維持できる。
ットの遮蔽装置によれば、原子炉格納容器内に設けられ
た走行軌道を巡回するロボットを走行可能に収容する筒
型のロボット遮蔽体と、このロボット遮蔽体に備えら
れ、ロボットへの放射線量を低減させる放射線遮蔽手段
とを備えたため、監視ロボットや作業ロボットを高放射
線から保護することができ、ロボットの信頼性を向上さ
せ、作業能力を長時間維持できる。
【００４１】さらに、ロボット遮蔽体内への冷却空気を
案内する空気ダクトと、この空気ダクトから送り込まれ
る冷却空気を振り分ける空気振分け手段とを有するた
め、ロボットを効率よく冷却でき、監視ロボットや作業
ロボットをを高温度から保護することができ、ロボット
にダスト等のゴミが吹き付けられるのを防止できる。
案内する空気ダクトと、この空気ダクトから送り込まれ
る冷却空気を振り分ける空気振分け手段とを有するた
め、ロボットを効率よく冷却でき、監視ロボットや作業
ロボットをを高温度から保護することができ、ロボット
にダスト等のゴミが吹き付けられるのを防止できる。
【図１】本発明に係るロボットの遮蔽装置を備えた原子
力発電プラントの原子炉格納容器（ＰＣＶ）の概略図。
力発電プラントの原子炉格納容器（ＰＣＶ）の概略図。
【図２】本発明に係るロボットの遮蔽装置の一実施例を
示す外観図。
示す外観図。
【図３】ロボットの遮蔽装置の平面図。
【図４】図３のＸ−Ｘ線に沿う断面図。
【図５】図４のＹ−Ｙ線に沿う断面図
【図６】本発明の他の実施例を示す外観図。
１ 原子炉格納容器（ＰＣＶ） ２ 原子炉圧力容器 ３ 走行軌道 ４ 監視ロボット ５ ロボット遮蔽体 ６ 鉛遮蔽部 ７ ステンレス板 ８ サポート材 ９ サポートプレート １０ 空調ダクト １１ 冷却空気出口 １２ 冷却空気ダスト １３ 温度校正装置 １４ 基準温度源校正窓 １５ ボルトナット
Claims (2)
- 【請求項１】 原子炉格納容器内に設けられた走行軌道
を巡回するロボットを走行可能に収容する筒型のロボッ
ト遮蔽体を上記原子炉格納容器内に配設し、このロボッ
ト遮蔽体はロボットへの放射線量を低減させる放射線遮
蔽手段を備えたことを特徴とするロボットの遮蔽装置。 - 【請求項２】 ロボット遮蔽体内へ冷却空気を案内する
空気ダクトと、この空気ダクトから送り込まれる冷却空
気を振り分ける空気振分け手段とを有する請求項１記載
のロボットの遮蔽装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4342560A JP2856616B2 (ja) | 1992-12-22 | 1992-12-22 | ロボットの遮蔽装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4342560A JP2856616B2 (ja) | 1992-12-22 | 1992-12-22 | ロボットの遮蔽装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06194489A true JPH06194489A (ja) | 1994-07-15 |
| JP2856616B2 JP2856616B2 (ja) | 1999-02-10 |
Family
ID=18354704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4342560A Expired - Fee Related JP2856616B2 (ja) | 1992-12-22 | 1992-12-22 | ロボットの遮蔽装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2856616B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1920893A1 (en) * | 2006-11-10 | 2008-05-14 | Abb Research Ltd. | Industrial robot with radiation heat reflecting surface and air flow generating device |
| KR101513462B1 (ko) * | 2013-11-29 | 2015-04-20 | 한전케이피에스 주식회사 | 원자로 작업용 방사선 차폐 플렛폼 |
| CN118181356A (zh) * | 2024-04-28 | 2024-06-14 | 北京优德数智科技有限公司 | 一种轨道式机器人冷却系统 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3113199U (ja) | 2005-05-31 | 2005-09-02 | 辻産業株式会社 | 引き戸の振れ止め具 |
-
1992
- 1992-12-22 JP JP4342560A patent/JP2856616B2/ja not_active Expired - Fee Related
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