JPH0619751B2 - 複数装置へのコマンド転送方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［概要］ ホスト計算機等の管理ユニットと，複数の周辺ユニット
と，これらの間を接続する共通伝送路とを備えたデータ
処理システムにおける複数装置へのコマンド転送方法に
関し， 信号線の数や送信および受信のハードウェアを従来と比
して増やすことなく，効率よく周辺ユニットにコマンド
を転送できるようにすることを目的とし， 複数の周辺ユニットに対してそれぞれ固有の実行開始コ
ードが割り当てられ，管理ユニットは，複数の周辺ユニ
ットのうちの任意のものにコマンドを転送するにあた
り，一連の命令コードにその転送先周辺ユニットの実行
開始コードを付加したコマンドを作成してこれを共通伝
送路を介して全ての周辺ユニットに送信し，各周辺ユニ
ットは受信したコマンド中の実行開始コードで自局が指
定された時だけそのコマンドを実行するように構成され
る。

〔産業上の利用分野〕

本発明はデータ処理システムにおいて，ホスト計算機等
から周辺装置等へコマンドを転送する複数装置へのコマ
ンド転送方法に関する。

コマンド転送方法としては，システムのハードウェア規
模を大きくすることなく，高速に効率よくコマンドを転
送できることが必要とされる。

〔従来の技術〕

ホスト計算機から周辺装置にコマンドを転送するシステ
ムとして，例えば第７図に示されるようなものがある。
このものはホスト計算機１と各周辺装置２〜２の間
をそれぞれ別のコマンドケーブル３〜３で接続した
ものであり，ホスト計算機１はコマンドを転送したい先
の周辺装置へのみコマンドケーブルを介して個別的にコ
マンド転送を行う。

この方法は制御が簡単であり，転送速度も速いという利
点があるが，反面，周辺装置２の数が増えてくると，コ
マンドケーブル３の本数が多くなり，その結果，ケーブ
ルの引落しが難しくなり，ホスト計算機のポート数が増
加し，ケーブル配線に必要な空間が増大するなどの問題
を引き起こす。

そこでコマンドケーブルの本数を減らしつつ多数の周辺
装置を制御できるコマンド転送方法として，第８図に示
されるようなバス形態のネットワークを用いたシステム
がある。このものはホスト計算機１と周辺装置２〜２
間をＧＰ−ＩＢ方式のケーブル４で接続し，所定の通
信制御手順にしたがってホスト計算機１から目的とする
周辺装置にコマンドを転送するものである。この通信制
御手順としては，例えば ホスト計算機１から全周辺装置２〜２にデータ送
信法を指示： 全周辺装置２〜２がホスト計算機１にＡＣＫ信号
を返送するのを待機： ホスト計算機１から周辺装置２〜２中の送信元装
置，受信先装置を指定： ホスト計算機１から，これからデータ（コマンド）を
送る旨の通知： ホスト計算機１から実際のデータ転送： のようなものになる。

〔発明が解決しようとする課題〕

バス形態ネットワークを用いた上述のコマンド転送方法
は，通信制御手順（プロトコル）が複雑であり，データ
送信法の指示に時間がかかる。すなわちオーバヘッドが
大きい。またハードウェアも複雑なものとなる。

したがって本発明の目的は，信号線の数や送信ハードウ
ェア，受信ハードウェアを従来と比して増やすことな
く，複雑なプロトコルを用いずに効率よく周辺装置にコ
マンドを転送できるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明に係る原理説明図であり，第２図は本発
明方法を行うデータ処理システムの概略構成を示す図で
ある。

本発明に係る複数の装置へのコマンド転送方法はホスト
計算機等の管理ユニット１１と、複数の周辺ユニット１
２〜１２と、これらの間を接続する共通伝送路１３
とが備えられ、該複数の周辺ユニット１２〜１２に
対してそれぞれ固有の実行開始コードが割り当てられ、
該管理ユニット１１は、該複数の周辺ユニット１２〜
１２のうちの任意のものに命令コマンドを実行させる
にあたり、一連の命令コマンドに複数の転送先周辺ユニ
ットの実行開始コードを付加した可変長コマンドを作成
して全ての周辺ユニット１２〜１２に送信し、各周
辺ユニット１２〜１２は受信した可変長コマンドを
一端保持し、コマンド中の実行開始コードをチェック
し、該コードにより自局が指定された時だけ前記命令コ
マンドを実行するように構成される。

〔作用〕

いま管理ユニット１１から周辺ユニット１２〜１２
のうちの，例えばユニット１２にコマンドを転送し，
その周辺ユニット１２でコマンドを実行させるものと
する。

転送するコマンドとしては例えば第１図［Ａ］に示され
るものが用いられる。ここでは一つのコードの語長を８
ビットとし，１６進符号で表示する。これらのコード
中，“Ｆ＊”のように先頭に“Ｆ”がついたコードは制
御コードとして特殊目的に使われるものであり，この例
では“ＦＦ”はリセットコード，“Ｆ０”〜“ＦＥ”は
実行開始コードである。

実行開始コード“Ｆ０”〜“ＦＥ”は，第３図に示され
るように，各周辺ユニット１２〜１２にそれぞれ固
有のコードとなるよう割り当てられている。この例では
８ビットコードであるため，実行開始コード“Ｆ０”〜
“ＦＥ”が割り当てられる周辺ユニット１２〜１２
の最大数は１５台になる。

その他のコードは命令語あるいはデータ等として用いら
れる。第１図［Ａ］の例では，動作種類の指定を行う命
令コードとしての“Ｄ８”，補助コードとしての“２
０”，データ送信先コードとしての“４Ｆ”，データ受
信先コードとしての“Ｃ０”，“Ｄ０”で一連の命令コ
ード列を形成している。

コマンドの構成は，初めにリセットコード“ＦＦ”，そ
れに続いて命令コード列“Ｄ８”〜“Ｄ０”，そして最
後に実行開始コード“Ｆ０”が並ぶものになり，このコ
マンドが管理ユニット１１から共通伝送路１３を介して
全ての周辺ユニット１２〜１２に順次に送られる。

各周辺ユニット１２〜１２は送られてきたコマンド
を一時的に保持する手段を有しており，コマンドの先頭
ワードであるリセットコード“ＦＦ”を受信すると，こ
の保持手段の内容がクリアされる。そして続いて入力さ
れる命令コード列を逐次蓄え，最後に受信した実行開始
コードの内容をチェックする。

このチェックの結果，受信した実行開始コードが自局を
指定したものである場合には，保持手段に保持した命令
内容を実行するよう動作を開始する。

動作終了後は別の信号線を介して管理ユニット１１に動
作終了を通知する。

一方，自局を指定したものでない場合は，その周辺ユニ
ットはそのコマンドを無視し，コマンドの実行は行わな
い。

各周辺ユニット１２〜１２は次のコマンド転送サイ
クルでは，そのコマンドの先頭のリセットコード“Ｆ
Ｆ”で保持手段の内容がリセットされるため，前回の転
送サイクルで指定されているか否かにかかわらず，各転
送サイクルにおいて常に正常に動作する。

１回のコマンド転送サイクルで複数の周辺ユニットに同
一コマンドを実行させたい場合には，第１図［Ｂ］に示
されるように，実行開始コードを複数個続けて送ればよ
い。第１図［Ｂ］の例では周辺ユニット１２の開始コ
ード“Ｆ０”と周辺ユニット１２の開始コード“Ｆ
４”が連続して送られており，それにより周辺ユニット
１２と１２が同一のコマンドを実行することにな
る。

［実施例］ 以下，図面を参照して本発明の実施例を説明する。

第４図には，本発明の一実施例としてのコマンド転送方
法を用いたデータ処理システムが示される。このシステ
ムは例えば特開昭５９−１８４９７３号，特開昭６０−
２１８１８３号，特開昭６３−１１３７８２号，特願昭
６３−１７２７９６号等に開示されているような，ロボ
ット等の視覚センサとしての画像処理システムであり，
画像輪郭抽出等の種々の画像処理を行う複数台の画像処
理用周辺ユニット２０と，これら複数台の周辺ユニット
２０を管理，制御するホストコンピュータ４０と，これ
らホストコンピュータ４０と周辺ユニット２０間を結ぶ
データウェイ５１，５２および制御バス５３等を含み構
成されている。なお，図中では周辺ユニット２０は１台
のみが示されている。

周辺ユニット２０はコントローラボード２１，データウ
ェイ・インタフェース（Ｉ／Ｆ）ボード２２，２３，プ
ログラムロード制御ボード２４，バッファメモリボード
２５，データモニタボード２６，複数枚の写像ボード２
７〜２７，モニタ２８，データ／コントロールバス
２９等を含み構成されている。

コントローラボート２１はホストコンピュータ４０から
制御バス５３を介してコマンド等の制御情報を取り込ん
でユニット内の各ボードの動作を制御するボードであ
る。

データウェイＩ／Ｆボード２２，２３はデータウェイ５
１，５２からデータをそれぞれ取り込んでユニット内の
各ボードに転送するボードである。写像ボードは画像デ
ータを並列演算により処理するボードであり，例えば７
７枚のボードが並列配置される。

プログラム制御ボード２４はデータウェイ５１，５２か
らデータウェイＩ／Ｆボード２２，２３を介して与えら
れたマイクロプログラムを並直列変換してロード線２０
１を介して写像ボード２７〜２７にロードする等の
制御を行うボードである。

第５図にはコントローラボード２１の詳細な構成が示さ
れる。図示の如く，ＡＮＤ回路３０〜３３，比較器３
４，３５，カウンタ３６，デコーダ３７，フリップフロ
ップ３８，ゲートバッファ３９等を含み構成される。

このコントローラボード２１にはホストコンピュータ４
０から８ビット幅のコマンドデータ等の制御情報が取り
込まれるようになっており，またホストコンピュータ４
０からのストローブパルスも入力される。コマンドとし
ては先に第１図および第３図で説明したものと同じフォ
ーマットのものを用いるものとする。前述の如く，リセ
ットコード“ＦＦ”，命令コード，補助コード，データ
送信元コード，データ受信先コード，実行開始コードで
構成されている。

命令コードは動作種類の指定を行うコードであり，例え
ばマイクロプログラム格納のメモリ先頭アドレスを指定
できる。補助コードは例えばマイクロプログラムのロー
ドを指定することなどに使うコードであり，“４Ｆ”の
時には全ての写像ボードを指定する意味を持つ。

データ送信元コードを例えば“８０”の時にはデータウ
ェイＩ／Ｆボードを指定するコードである。またデータ
受信先コードは例えば“Ｅ０”の時にプログラムロード
制御ボードを指定するコードとなる。

ＡＮＤ回路３０，３１にはコマンドデータのそれぞれ上
位４ビットと下位４ビットが入力されており，これらＡ
ＮＤ回路３０，３１の出力信号はＡＮＤ回路３２に入力
される。この構成によりＡＮＤ回路３０〜３２はコマン
ド中のリセットコード“ＦＦ”の検出回路として機能し
ており，その検出信号はカウンタ３６にリセット入力さ
れ，かつフリップフロップ３８にセット入力されると共
に，バス２９を介してユニット２０内の各ボードにリセ
ット信号ＳＴ・ＲＥＳとして出力される。

比較器３４にはコマンドの下位４ビットがＰ入力端子
に，またＡＮＤ回路３０の出力信号がＧ入力端子にそれ
ぞれ入力されており，さらにＱ入力端子には，各ユニッ
ト２０に固有に割り当てられた“０”〜“Ｅ”のうちの
いずれかの固定コードが入力されている。そしてＰ入力
とＱ入力が一致し，かつＧ入力を受けた時に出力信号を
ＡＮＤゲート３３に出力する。

比較器３５はＰ入力端子に８ビットのコマンドが入力さ
れ，またＱ入力端子には“４Ｆ”の固定コードが入力さ
れており，したがってこの比較器３５は“４Ｆ”検出機
能を持ち，“４Ｆ”検出時にＳＴ・ＡＬＬ信号をコント
ロールバス２０に出力する。

第６図はコントローラボード２１における各部信号のタ
イムチャートである。この第６図を参照しつつコントロ
ーラボード２１の動作を説明する。

ホストコンピュータ４０から第１図［Ａ］に示す如くの
コマンドが８ビットパラレル，ワードシリアルに順次入
力されると，まずリセットコード“ＦＦ”がＡＮＤ回路
３０〜３２で検出されてストローブパルスに同期してリ
セット信号ＳＴ・ＲＥＳが出力され，それによりカウン
タ３６がリセットされると共に，フリップフロップ３８
によりゲートバッファ３９が開かれ，以降，このゲート
バッファ３９を介してその時のコードデータがデータバ
ス２９を介してユニット２０内の各ボードに送出され
る。またこのリセット信号ＳＴ・ＲＥＳがコントロール
バス２９のＳＴ・ＲＥＳ線を介してユニット２０内の各
ボードに送られて，それらのボードがリセットされる。

命令コードとしての“Ｄ８”が次に入力されると，カウ
ンタ３６のカウントアップによりデコーダ３７で第６図
（Ｅ）のパルスが得られ，そのパルスがコントロールバ
ス２９のＳＴ・ＭＯＤ線へ送出される。

次に，補助コードとしての“２０”が入力されると，第
６図（Ｆ）のパルスがコントロールバス２９のＳＴ・Ａ
ＵＸ線へ送出される。次にデータ送信元コードが入力さ
れると，第６図（Ｇ）のパルスがコントロールバス２９
のＳＴ・ＳＲＣ線へ送出される。特にコード“４Ｆ”が
入力されると，比較器３５でこれが検出され，第６図
（Ｇ）のパルスがＳＴ・ＡＬＬ線へ送出されて全写像ボ
ード２７〜２７が指定される。このデータ受信先コ
ードの入力は実行開始コードの入力まで繰り返すことが
可能であり，したがってその繰り返し時にはそのコード
のデータと第６図（Ｈ）のパルスとが繰り返し送出され
る。これらの各コードデータは送出先のボードにそれぞ
れ保持されることになる。

最後に実行開始コードが与えられると，比較器３４で，
その実行開始コードが自局に割り当てられたコードであ
るか否かが判別され，自局のコードであれば検出信号が
カウンタ３６に出力され，それにより第６図（Ｉ）のパ
ルスがコントロールバス中のＳＴ・ＳＴＡＲＴ線へ送出
される。これにより先に受信した各命令コードがユニッ
ト２０内の各ボードで実行開始されることになる。

本発明の実施にあたっては種々の変形形態が可能であ
る。例えば上述の実施例ではホストコンピュータ４０か
ら各周辺ユニット２０にコマンドを送るのに，バス形態
のネットワークを用いるようにしたが，本発明はこれに
限られるものではなく，例えばリング形態のネットワー
クを用いたものであってもよい，また，例えば，ホスト
コンピュータ４０と最初の１台の周辺ユニット２０のみ
の間をコマンドケーブルで結び，他の周辺ユニットに対
しては，各周辺ユニットのコントローラボード間をケー
ブルでカスケードに接続し，ホストコンピュータ４０か
ら送出されたコマンドを最初の周辺ユニットから順繰り
に他の周辺ユニットに転送していくものであってもよ
い。

さらに，上述の例ではコマンドに８ビットのコードを用
いたため，データや指令として“ＯＯ”〜“ＥＦ”しか
使えなく，また周辺装置の数が“Ｆ０”〜“ＦＥ”の１
５台に限られるという制約がある。そこで伝送線を８ビ
ットから９ビットに拡張することにより，上記の制約を
なくすことができる。その場合，データとして８ビット
全て，すなわち“０_２０_１６０_１６”〜“０_２Ｆ_１６Ｆ
_１６”を用いることができる。ここで添字の２と１６は
それぞれ２進数と１６進数を表している。またリセット
コードを“１_２Ｆ_１６Ｆ_１６”とすると，周辺装置は
“１_２０_１６０_１６”〜“１_２Ｆ_１６Ｅ_１６”の２５５
台まで接続が可能になる。

［発明の効果］ 本発明によれば，信号線の数や送信ハードウェア，受信
ハードウェアを従来と比して増すことなく，複雑なプロ
トコルを用いずに効率よく周辺装置にコマンドを転送で
きるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る原理を説明する図， 第２図は本発明に係る方法を行うデータ処理システムの
概略構成を示す図， 第３図は本発明に係る方法の動作例を説明する図， 第４図は本発明の一実施例としてのコマンド転送方法を
用いる画像処理システムを示すブロック図， 第５図は第４図中のコントローラボードの詳細な構成を
示すブロック図， 第６図はコントローラボードの各部信号のタイムチャー
ト，および， 第７図，第８図は従来のコマンド転送方法を説明する図
である。 図において、 １……ホスト計算機 ２〜２……周辺装置 ３〜３，４……コマンドケーブル １１……管理ユニット １２〜１２，２０……周辺ユニット １３……共通伝送路 ２１……コントローラボード ２２，２３……データウェイＩ／Ｆボード ２４……プログラムロード制御ボード ２５……バッファメモリボード ２６……データモニタボード ２７〜２７……写像ボード ２８……モニタ ２９……データ／コントロールバス ４０……ホストコンピュータ ５１，５２……データウェイ ５３……制御バス ３０〜３２，３３……ＡＮＤ回路 ３６……カウンタ ３７……デコーダ ３８……フリップフロップ ３９……ゲートバッファ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】管理ユニット（１１）と、複数の周辺ユニ
   ット（１２〜１２）と、これらの間を接続する共通
   伝送路（１３）とが備えられ、 該複数の周辺ユニット（１２〜１２）に対してそれ
   ぞれ固有の実行開始コードが割り当てられ、 該管理ユニット（１１）は、該複数の周辺ユニット（１
   ２〜１２）のうちの任意のものに命令コマンドを実
   行させるにあたり、一連の命令コマンドに複数の転送先
   周辺ユニットの実行開始コードを付加した可変長コマン
   ドを作成して全ての周辺ユニット（１２〜１２）に
   送信し、 各周辺ユニット（１２〜１２）は受信した可変長コ
   マンドを一端保持し、コマンド中の実行開始コードをチ
   ェックし、該コードにより自局が指定された時だけ前記
   命令コマンドを実行するように構成された複数装置への
   コマンド転送方法。