JPH06197606A - 対地作業機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 耕深維持手段と深耕自動制御手段とを自動的
に切り替え、畦際等の未耕地を短くすることのできる対
地作業機の昇降制御装置を構成することを目的とする。 【構成】 耕深自動制御手段と、対車体レベル値を保持
する記憶手段と、該記憶手段に保持されているレベルＭ
に一時的に維持する耕深維持手段とからなる対地作業機
の昇降制御装置であって、前記耕深自動制御手段の開始
時または作動中にスイッチＳＷ１の操作によって前記耕
深維持手段に切り替え、この耕深維持手段に維持されて
いる間で、前記耕深センサー１からの検出値が耕深設定
器６にて設定した設定値と等しいもしくは近似したとき
に、耕深維持手段から再び耕深自動制御手段に自動的に
切り替わるように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロータリ耕耘装置等の
作業機の耕深制御を行う為に、該作業機を対車体レベル
記憶手段に保持されているレベルに一時的に維持する手
段と耕深を自動制御する手段とを切替自在に構成した昇
降制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロータリ耕耘装置等の作業機を装
着した移動農機を畦際で旋回させる場合には、ロータリ
耕耘装置を一旦上昇させた後、再度耕起作業を行う為に
下降させていた。そして、前記耕起作業再開時における
耕深が必要以上に深くなったり浅くなったりしないよう
に、前記ロータリ耕耘装置には、圃場面との相対距離を
検出する耕深センサーからの検出値を耕深設定器にて設
定した設定値に維持するように昇降を行う耕深自動制御
手段と、該耕深自動制御手段による昇降制御時における
対車体レベル値を保持する記憶手段と、該記憶手段に保
持されているレベルに一時的に維持する耕深維持手段と
が設けられているとともに、ロータリ耕耘装置が前記記
憶手段に保持された対車体レベルまで下降する以前に耕
深センサーが所定以上揺動したときに、耕深維持手段に
かえて耕深自動制御手段による昇降制御を行う制御解除
手段が設けられている昇降制御装置が構成されている。
例えば、特開平２−５７１０３号公報に記載の技術の如
くである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
において、図７・図８に示す如く、耕深センサー１’か
らの信号は、ロータリ耕耘装置Ｒ’の後部に揺動自在に
設けられている整地板２’の揺動姿勢によりロータリ耕
耘装置Ｒの耕深を検出した値であり、耕耘部３’が前記
整地板２’の前方に配置されていることから、畦際耕耘
の場合、ロータリ耕耘装置Ｒ’を上昇位置から下降させ
て整地板２’が畦に接地し所定量（ａレベルからｂレベ
ルに）揺動すると、耕深維持手段から耕深自動制御手段
に切り替えられ、前記整地板２’が進行方向Ｆに合わせ
て耕深自動制御手段に昇降制御され、所定量揺動した状
態で畦上、畦斜面をなでるように下降するので、前記耕
耘部３’が接地するまで耕起作業を行うことができない
のである。つまり、未耕地Ｌ１が長くなるという不具合
が生じるのである。そして、未耕地Ｌ１を短くする方法
としては、耕深設定器を深耕方向に設定し、畦斜面以後
除々に浅耕方向に設定操作する方法があるがこの設定操
作は大変難しく正確な耕耘作業はできない。または、耕
深自動制御手段と耕深維持手段とを切り替える制御切替
スイッチを設け、該制御切替スイッチＯＦＦで耕深自動
制御手段から深耕維持手段のみに切り替え、レベル設定
器にて目標レベルを設定して畦際耕耘を行い、該畦際耕
耘終了後、制御切替スイッチをＯＮし、再び深耕自動制
御手段に切り替える方法があるが、その切り替えタイミ
ングは側方より見ていないので難しいのである。そこ
で、本発明は、耕深維持手段と深耕自動制御手段とを自
動的に切り替え、未耕地を短くすることのできる昇降制
御装置を構成することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、本発明は、圃場地面との相対
距離を検出する耕深検出手段からの検出値を耕深設定手
段にて設定した設定値に維持するように昇降を行う耕深
自動制御手段と、該耕深自動制御手段による昇降制御時
における対車体レベル値を保持する記憶手段と、該記憶
手段に保持されているレベルに一時的に維持する耕深維
持手段とが設けられている対地作業機の昇降制御装置で
あって、前記耕深自動制御手段の開始時または作動中に
スイッチの操作によって前記耕深維持手段に切り替え、
この耕深維持手段に維持されている間で、前記耕深検出
手段からの検出値が耕深設定手段にて設定した設定値と
等しいもしくは近似したときに、耕深維持手段から再び
耕深自動制御手段に自動的に切り替わるように構成した
ものである。

【０００５】

【作用】次に、作用を説明すると、トラクター等の移動
農機の後部に昇降シリンダ、リフトアーム等を介して昇
降自在に連結されている対地作業機であるロータリ耕耘
装置Ｒにより畦際耕耘作業を行う場合には、先ず、ロー
タリ耕耘装置Ｒを上昇させ、移動農機を旋回させた後
に、該移動農機を後進させて畦の近傍へ移動させ、その
後、操作部１０に配設され、「中立（Ｎ）」位置から
「上げ（Ｕ）」位置、「下げ（Ｄ）」位置に操作可能で
あり、操作終了後、スプリングの付勢により「中立
（Ｎ）」位置に復帰するように構成されている昇降スイ
ッチ４を「下げ（Ｄ）」方向に操作することにより、ロ
ータリ耕耘装置Ｒを下降させ、前記ロータリ耕耘装置Ｒ
の後部の整地板２が畝上に接地し、下降が停止した後
に、再び昇降スイッチ４を「下げ（Ｄ）」位置に操作す
ると、制御回路内のスイッチＳＷ１がＯＮ状態になり、
ロータリ耕耘装置Ｒが畦際耕耘前に作業した平面往復耕
耘時に、対車体レベル記憶手段にて規定変化量の範囲内
であるときの車体レベルを記憶保持したものであるメモ
リーレベルＭになるように耕深維持手段を実行する。そ
して、ロータリ耕耘装置Ｒが前記メモリーレベルＭに昇
降制御され、整地板２が耕深センサー１の信号ａレベル
からｃレベルに揺動され、耕耘部３にて前進方向Ｆに合
わせて耕耘作業を行うと、畦際の未耕地がＬ２の長さと
なり、前記整地板２が畦斜面をなでるように下降しなが
ら耕深センサー１の信号ｂ’レベルの方向に揺動され、
該整地板２が前記ｂ’レベル近傍に位置すると、前記ス
イッチＳＷ１がＯＦＦ状態になり、前記耕深維持手段を
実行していた状態から自動的に耕深自動制御手段に移行
する。

【０００６】

【実施例】次に、実施例を説明する。図１は、本発明の
実施例を示す側面図、図２は、図１における耕深センサ
ー１の信号特性を示す図、図３は、操作部１０の平面
図、図４は、本発明の昇降制御装置の動作を示すフロー
チャート、図５は、他のスイッチＳＷ１の操作スイッチ
を示す側面図、図６は、同じく正面図である。

【０００７】図１・図２において、ロータリ耕耘装置Ｒ
は、トラクター等の移動農機の後部に昇降シリンダ、リ
フトアーム等を介して昇降自在に連結されており、前記
ロータリ耕耘装置Ｒには、圃場面との相対距離を検出す
る耕深センサー１からの検出値を耕深設定器６にて設定
した設定値に維持するように昇降を行う耕深自動制御手
段と、該耕深自動制御手段による昇降制御時における対
車体レベル値を保持する記憶手段と、該記憶手段に保持
されているメモリーレベルＭに一時的に維持する耕深維
持手段等からなる昇降制御装置が設けられている。前記
耕深センサー１は、ロータリ耕耘装置Ｒの後部に揺動自
在に設けられている整地板２に付設されており、該整地
板２の揺動姿勢からロータリ耕耘装置Ｒの耕深を検出す
るように構成されている。

【０００８】前記ロータリ耕耘装置Ｒにより畦際耕耘作
業を行う場合には、先ず、ロータリ耕耘装置Ｒを上昇さ
せ、移動農機を旋回させた後に、該移動農機を後進させ
て畦の近傍へ移動させ、その後、昇降スイッチ４を「下
げ（Ｄ）」方向に操作することにより、ロータリ耕耘装
置Ｒを下降させる。

【０００９】なお、前記昇降スイッチ４は、図３に示す
如く、操作部１０に配設されており、「中立（Ｎ）」位
置から「上げ（Ｕ）」位置、「下げ（Ｄ）」位置に操作
可能であり、操作終了後、スプリングの付勢により「中
立（Ｎ）」位置に復帰するように構成されている。ま
た、前記操作部１０には、ロータリ耕耘装置Ｒを耕深維
持手段により目標のレベルに維持しておく為のレベル設
定器７と、ロータリ耕耘装置Ｒを耕深自動制御手段によ
り所定のレベルに昇降制御する為の耕深設定器６と、耕
深維持手段と耕深自動制御手段とを切り替える為の制御
切替スイッチ８が配設されている。

【００１０】そして、前記ロータリ耕耘装置Ｒの後部の
整地板２が畝上に接地し、下降が停止した後に、再び昇
降スイッチ４を「下げ（Ｄ）」位置に操作すると、制御
回路内のスイッチＳＷ１がＯＮ状態になり、ロータリ耕
耘装置ＲがメモリーレベルＭになるように耕深維持手段
を実行する。なお、前記メモリーレベルＭは、畦際耕耘
前に作業した平面往復耕耘時に、対車体レベル記憶手段
にて規定変化量の範囲内であるときのロータリ耕耘装置
Ｒの移動農機に対する車体レベルを記憶保持したもので
ある。

【００１１】そして、ロータリ耕耘装置Ｒが前記メモリ
ーレベルＭに昇降制御され、整地板２が耕深センサー１
の信号ａレベルからｃレベルに揺動され、耕耘部３にて
前進方向Ｆに合わせて耕耘作業を行うと、畦際の未耕地
がＬ２の長さとなり、前記整地板２が畦斜面をなでるよ
うに下降しながら耕深センサー１の信号ｂ’レベルの方
向に揺動され、該整地板２が前記ｂ’レベル近傍に位置
すると、前記スイッチＳＷ１がＯＦＦ状態になり、前記
耕深維持手段を実行していた状態から自動的に耕深自動
制御手段に移行する。

【００１２】次に、図４に示すフローチャートにおい
て、前記昇降制御装置の動作を説明する。制御が開始さ
れ、ステップＳ１においては、昇降モードの判定を行
い、昇降スイッチ４を「上げ（Ｕ）」位置に操作する
と、上昇モードとなり、ステップＳ２に移行し、予め設
定されているレベルまでロータリ耕耘装置Ｒを上昇させ
る。また、昇降スイッチ４を「下げ（Ｄ）」位置に操作
すると、下降モードとなり、ステップＳ３・Ｓ４・Ｓ５
に順次移行し、耕深センサー１、耕深設定器６それぞれ
からの信号を入力してフィードバック型の耕深自動制御
を行う。これを耕深自動制御手段と称している。

【００１３】ステップＳ６においては、再度昇降スイッ
チ４が「下げ（Ｄ）」位置に操作され、スイッチＳＷ１
がＯＮされたかどうかの判定を行い、ＯＮの場合には、
この状態を後述するステップＳ１６でＯＦＦされるまで
維持される。また、ステップＳ６においてスイッチＳＷ
１がＯＮされなかった場合には、ステップＳ７・Ｓ８・
Ｓ９に移行し、車体レベル信号を入力してその変化量に
よりメモリーレベルＭとして対車体レベル記憶手段に記
憶保持するかどうかを判定する。

【００１４】ステップＳ１０においては、スイッチＳＷ
１がＯＮの状態であるので、下降制御動作を維持し、ス
テップＳ１１・Ｓ１２において車体レベル信号を入力し
てその信号がメモリーレベルＭに達しているかどうかを
判定し、メモリーレベルＭに達した場合には、ステップ
Ｓ１３にて下降動作を停止し、その状態を維持する。

【００１５】そして、ステップＳ１４・Ｓ１５において
は、耕深センサー１からの信号を入力してその信号が耕
深自動制御時の設定値ｂ’レベル近傍に達したかどうか
を判定し、ステップＳ１５にてｂ’レベル近傍と判定さ
れた場合には、ステップＳ１６に移行し、スイッチＳＷ
１がＯＦＦとなり、自動的に耕深自動制御手段に切り替
えられる。

【００１６】前記耕深センサー１からの信号は、図２に
示す如く、耕深維持手段の間においては、畦接地から変
化が発生し、ａレベルからｃレベルとなり、畦上でｃレ
ベルにあり、畦斜面でｃレベルからｂ’レベルに変化す
る。そして、耕深自動制御手段に切り替わるｂ’レベル
近傍以後は、耕深設定器６の設定値に維持される通常の
信号レベルとなる。前記ｂ’レベル近傍とは、耕深設定
器６の設定値に近似することをいう。

【００１７】なお、本実施例においては、再度昇降スイ
ッチ４を「下げ（Ｄ）」位置に操作することにより、前
記スイッチＳＷ１をＯＮの状態にする方法が用いられて
いるが、他に、図５・図６に示す如く、操作部１０に設
けられている操作レバー５の頂部、側面部または後面部
のいずれかにプッシュスイッチＳＷ２・ＳＷ３・ＳＷ４
を設け、該プッシュスイッチＳＷ２・ＳＷ３・ＳＷ４を
操作することにより、前記スイッチＳＷ１をＯＮの状態
にする構成とすることも可能である。

【００１８】また、本実施例において、前記スイッチＳ
Ｗ１のＯＮは、整地板２が畝上に接地し、ロータリ耕耘
装置Ｒの下降が停止した後に、再び昇降スイッチ４を
「下げ（Ｄ）」位置に操作することにより行われている
が、他に、整地板２が畦斜面をなでるように下降してい
るときに、前記の如く昇降スイッチ４を操作し、スイッ
チＳＷ１をＯＮし、耕深自動制御手段から耕深維持手段
に切替可能に構成することもできるのであり、さらに、
ロータリ耕耘装置Ｒの下降開始時のみでなく、平面往復
耕耘中においてもスイッチＳＷ１をＯＮすることによ
り、耕深自動制御手段から耕深維持手段に切替可能に構
成することもできるのである。

【００１９】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、スイッチを一回操
作するだけで耕深維持手段と耕深自動制御手段が自動的
に切り替わるように構成したことにより、従来に比べて
畦際の未耕地を短くすることができるので、耕耘作業の
仕上がりの連続性が良好となり、後作業として未耕地を
耕耘する必要がなくなり、作業工程数が減少するととも
に、後方を見ながら操作する必要がなくなり、蛇行した
り耕深が不安定になることがないので、耕深精度が向上
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す側面図である。

【図２】図１における耕深センサー１の信号特性を示す
図である。

【図３】操作部１０の平面図である。

【図４】本発明の昇降制御装置の動作を示すフローチャ
ートである。

【図５】他の他のスイッチＳＷ１の操作スイッチを示す
側面図である。

【図６】同じく正面図である。

【図７】従来の実施例を示す側面図である。

【図８】図７における耕深センサー１’の信号特性を示
す図である。

【符号の説明】

１ 耕深センサー ２ 整地板 ３ 耕耘部 ４ 昇降スイッチ Ｍ メモリーレベル Ｒ ロータリ耕耘装置 ＳＷ１ スイッチ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 圃場地面との相対距離を検出する耕深検
   出手段からの検出値を耕深設定手段にて設定した設定値
   に維持するように昇降を行う耕深自動制御手段と、該耕
   深自動制御手段による昇降制御時における対車体レベル
   値を保持する記憶手段と、該記憶手段に保持されている
   レベルに一時的に維持する耕深維持手段とが設けられて
   いる対地作業機の昇降制御装置であって、前記耕深自動
   制御手段の開始時または作動中にスイッチの操作によっ
   て前記耕深維持手段に切り替え、この耕深維持手段に維
   持されている間で、前記耕深検出手段からの検出値が耕
   深設定手段にて設定した設定値と等しいもしくは近似し
   たときに、耕深維持手段から再び耕深自動制御手段に自
   動的に切り替わるように構成したことを特徴とする対地
   作業機の昇降制御装置。