JPH06199158A

JPH06199158A - 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置

Info

Publication number: JPH06199158A
Application number: JP5018016A
Authority: JP
Inventors: Shin Takehara; 伸竹原; Hiroshi Omura; 博志大村; Tomomi Izumi; 知示和泉; Kiyoshi Sakamoto; 清坂本; Tetsuya Tatehata; 哲也立畑
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1993-01-07
Filing date: 1993-01-07
Publication date: 1994-07-19

Abstract

(57)【要約】【目的】学習制御自動車において、個々のドライバー
毎の学習データを用いて自動車用制御装置の制御ゲイン
を変更可能にする。【構成】自動車のインストルメントパネル３０に、オ
ーナードライバーを含む３名のドライバー、３種の道路
の種類、路面状態、気分状態、等の項目を表示するよう
に構成し、開始キー３２、透明電極からなる接点３４〜
３８、終了キー３３等を設け、前記表示項目と接点３４
〜３８を介して、ドライバー、道路の種類、路面状態、
気分状態を設定可能に構成し、設定されたドライバー毎
に道路の種類毎に学習データを更新し、その学習データ
を用いて制御ゲインを変更し、かつ、路面状態と気分状
態とに応じて制御ゲインを補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車用制御装置の制
御ゲインを学習制御で変更する制御ゲイン変更装置に関
し、特に複数のドライバーの各々毎に制御ゲインを変更
可能にしたのに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動車においては、不特定多数の
ドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で走
行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制御
ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各ド
ライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモー
ドを選択したり、アクティブサスペンション装置におけ
る、コントロールモード、ハードモード、ソフトモード
の所望の１つを選択したり、また、４輪操舵装置におけ
るスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを選択できるようにな
っている。

【０００３】しかし、不特定多数のドライバー向けに走
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して走行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御
自動車が提案されている。例えば、特公平３−４４０２
９号公報には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨ
ーレート、横加速度等をサンプリングし、所定時間内に
おける平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出し
てステアリングホイールの操舵角に対する前輪及び／又
は後輪の転舵角の比率を変更するように学習制御する学
習制御自動車が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記従来の学習制御自
動車では、オーナードライバーが運転する場合にも、そ
れ以外の者が運転する場合にも、共通に学習制御するよ
うに構成されているため、オーナードライバー専用の学
習制御や個々のドライバー毎の学習制御を行うことがで
きず、学習制御の信頼性が低下するという問題がある。
本発明の目的は、個々のドライバー毎の学習データを用
いて制御ゲインを変更可能な自動車用制御装置の制御ゲ
イン変更装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置は、自動車の制御装置の制御
ゲインを学習データを用いて変更するように構成した学
習制御自動車において、前記自動車のインストルメント
パネルに設けられたディスプレイを含む表示手段と、オ
ーナードライバーを含む複数のドライバーの各々の学習
データを記憶する学習データ記憶手段と、前記ディスプ
レイの表示を介して、少なくともオーナードライバーを
指定可能なドライバー指定手段と、前記指定手段により
オーナードライバーが指定されたときに、オーナードラ
イバー用の学習データを用いて制御ゲインを変更する制
御ゲイン変更手段を設けたものである。

【０００６】請求項２の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、自動車の制御装置の制御ゲインを学習デー
タを用いて変更するように構成した学習制御自動車にお
いて、前記自動車のインストルメントパネルに設けられ
たディスプレイを含む表示手段と、オーナードライバー
を含む複数のドライバーの各々の学習データを記憶する
学習データ記憶手段と、前記ディスプレイの表示を介し
て、ドライバーの各々を指定可能なドライバー指定手段
と、前記ドライバー指定手段により指定されたドライバ
ー用の学習データを用いて制御ゲインを変更する制御ゲ
イン変更手段を設けたものである。

【０００７】請求項３の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項１又は請求項２の装置において、前
記制御ゲイン変更手段は、イグニションスイッチのＯＮ
から所定時間の間にドライバー指定手段によりドライバ
ーが指定されないときには、学習データを用いた制御ゲ
インの変更を行わないように構成されたことを特徴とす
る請求項２に記載の自動車用制御装置の制御ゲイン変更
装置。

【０００８】

【発明の作用及び効果】請求項１の自動車用制御装置の
制御ゲイン変更装置においては、学習データ記憶手段
が、オーナードライバーを含む複数のドライバーの各々
の学習データを記憶し、ドライバー指定手段により、デ
ィスプレイの表示を介してオーナードライバーが指定さ
れると、制御ゲイン変更手段は、オーナードライバー用
の学習データを用いて制御ゲインを変更する。このよう
に、オーナードライバーが運転する場合に、オーナード
ライバー用の学習データを用いて制御ゲインを変更でき
るので、オーナードライバーに対して走行性や操縦性を
高めることができ、同時に学習データの信頼性つまり学
習制御の信頼性を高めることができる。

【０００９】請求項２の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置においては、学習データ記憶手段が、オーナー
ドライバーを含む複数のドライバーの各々の学習データ
を記憶し、ドライバー指定手段により、ディスプレイの
表示を介してドライバーが指定されると、制御ゲイン変
更手段は、ドライバー指定手段により指定されたドライ
バー用の学習データを用いて制御ゲインを変更する。こ
のように、各ドライバーが運転する場合に、そのドライ
バー用の学習データを用いて制御ゲインを変更できるの
で、各ドライバーに対して走行性や操縦性を高めること
ができ、同時に学習データの信頼性つまり学習制御の信
頼性を高めることができる。

【００１０】請求項３の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置においては、前記制御ゲイン変更手段は、イグ
ニションスイッチのＯＮから所定時間の間にドライバー
指定手段によりドライバーが指定されないときには、学
習データを用いた制御ゲインの変更を行わないように構
成されているため、学習データが蓄積されていないドラ
イバーが運転する際の走行性や操縦安定性を損なうこと
がない。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しつつ説明する。最初に、本実施例に係る自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置の概要について説明する。自
動車のインストルメントパネルの表示を介して、３名の
ドライバーの各々と、３種の走行する道路の各々と、３
種の路面状態の各々と、２つの気分状態の１つとを指定
可能に構成し、学習データメモリには、各ドライバー毎
に、３種の走行する道路に別けて学習データを記憶する
ようにし、自動車を運転する各ドライバーにおける走行
する道路の種類に対応する学習データを用いて、自動車
用制御装置の制御ゲインを変更するようにし、また、走
行する路面状態と気分状態とに応じて制御ゲインを補正
するようにした。

【００１２】次に、自動車の全体構成、制御系、制御ゲ
イン変更制御、学習制御の詳細について、順々に説明す
る。図１に示すように、自動車Ａには、少なくとも、エ
ンジン１、自動変速機２、前輪３及び後輪４、操舵ハン
ドル５、アクティブサスペンション装置６、後輪操舵装
置７、パワーステアリング装置８、前後輪のブレーキ装
置９、等が設けられている。

【００１３】自動車Ａには、その自動車用制御装置に含
まれる各部制御装置として、少なくとも、エンジン２の
吸気量、点火時期、燃料噴射量などを設定された制御ゲ
インにて夫々制御するエンジン制御装置１０（ＥＧＩ）
と、前輪３と後輪４のアクティブサスペンション装置６
を設定されたベース制御ゲインにて制御するアクティブ
サスペンション制御装置１１（ＡＣＳ）と、後輪４を操
舵する後輪操舵装置７を設定された制御ゲインにて制御
する４輪操舵制御装置１２（４ＷＳ）と、操舵ハンドル
５をアシストするパワーステアリング装置８を設定され
た制御ゲインにて制御するパワーステアリング制御装置
１３（Ｐ／Ｓ）とが設けられている。尚、これらの各部
制御装置１０〜１３により制御される夫々の制御対象機
器とそれに対する制御は、一般的なものなので説明を省
略する。そして、各部制御装置１０〜１３には、夫々予
めベース制御ゲインが設定されており、後述の制御装置
２１からの制御ゲイン変更信号によりベース制御ゲイン
が夫々変更され、その変更された制御ゲインによる制御
が夫々実行される。

【００１４】次に、制御ゲイン変更装置の制御系につい
て図２に基いて説明する。制御ゲイン変更装置２０の制
御装置２１は、センサ類からの信号をＡ／Ｄ変換する変
換回路や波形整形する整形回路等を含む入出力インター
フェースと、マイクロコンピュータと、等で構成され、
この制御装置２１には、各部制御装置１０〜１３と、Ｒ
ＯＭ２２及びＲＡＭ２３と、センサ類２４〜２８、自動
車の走行距離計２９と、インストルメントパネルに設け
られたディスプレイ３０を制御するディスプレイコント
ローラ３１とが、図示のように接続されている。

【００１５】前記ディスプレイ３０には、イグニション
スイッチ（ＩｇＳＷ）がＯＮされると、図３に示す設定
画面が表示される。「開始」の表示の個所には、透明電
極の接点からなる開始キー３２が、また、「終了」の表
示の個所には、透明電極の接点からなる終了キー３３が
夫々設けられ、また、その他の各表示項目に対応する透
明電極の接点３４〜３８が設けられている。開始キー３
２のＯＮ後、該当する各表示項目に対応する接点３４〜
３８をＯＮすることで、指定又は設定することができ
る。例えば、オーナードライバーが濡れた路面の一般道
路を走行する場合には、「オーナードライバー」に対応
する接点３４と、「一般道路」に対応する接点３６と、
「低μ路面」に対応する接点３８とをＯＮすることにな
る。また、精神的又は心理的に安定のときには、「気分
安定」に対応する接点３７をＯＮし、また、精神的又は
心理的に不安定のときには、「気分不安定」に対応する
接点３７をＯＮすることになる。そして、指定又は設定
の終了時には、終了キー３３をＯＮする。

【００１６】前記マイクロコンピュータのＲＯＭには、
ディスプレイの表示を介して諸条件を設定する条件設定
制御（図５、図６）、制御ゲイン変更制御（図７）、学
習データ更新制御（図９）、ディスプレイに表示する表
示制御、等の制御プログラムが予め格納され、マイクロ
コンピュータのＲＡＭには、前記の各種制御の為のメモ
リ類が設けられている。

【００１７】前記センサ類としては、自動車Ａの車速Ｖ
を検出する車速センサ２４、ハンドル舵角θｈを検出す
る舵角センサ２５、自動車Ａに作用する横加速度Ｇを検
出する横加速度センサ２６、路面の摩擦状態（低μ、高
μ）を検出するμセンサ２７、自動車Ａに作用するヨー
レイトψｖを検出するヨーレイトセンサ２８等が設けら
れている。

【００１８】前記ＲＯＭ２２には、各部制御装置１０〜
１３のベース制御ゲインを夫々補正する４つの補正係数
Ｋ（Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐ）を演算する制御プログラ
ムおよび車速Ｖと舵角速度Ｄθｈの標準データＶ０、Ｄ
θｈ０が格納されている。前記各補正係数Ｋは、Ｋ＝
（１．０＋Δ）で決定され、制御ゲインを変更しない場
合には、補正成分ΔがΔ＝０に設定され、また、学習制
御に基いて制御ゲインを変更する場合には、各補正成分
Δが、後述の制御用データＶ、Ｄθｈと、標準データＶ
０、Ｄθｈ０とを用いて、（Ｖ−Ｖ０）と（Ｄθｈ−Ｄ
θｈ０）とを、補正係数演算制御の制御プログラムの所
定の演算式やマップに適用することにより演算される。
そして、前記各補正係数Ｋに相当する制御信号が各部制
御装置１０〜１３に夫々供給され、その制御信号により
夫々のベース制御ゲインが変更されることになる。

【００１９】基本的に、自動車の特性の大幅な変更を防
止する観点から、制御ゲイン補正係数は、０．８〜１．
２の範囲に設定されるが、この範囲に限定されない。こ
こで、ＥＧＩ１０の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は低燃費方向、制御ゲイン「大」はパワー増大方
向であり、ＡＣＳ１１の制御ゲインに関して、制御ゲイ
ン「小」は乗り心地アップ方向（ソフト方向）、制御ゲ
イン「大」は操縦安定性アップ方向（ハード方向）であ
り、４ＷＳ１２の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は小回り性アップ方向（逆相ゲイン増大方向）、
制御ゲイン「大」は操縦安定性アップ方向（同相ゲイン
増大方向）であり、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲインに関して、
制御ゲイン「小」は操舵力が軽くなる方向、制御ゲイン
「大」は操舵力が重くなる方向である。

【００２０】前記ＲＡＭ２３には、図４に示すように、
所定数の（今回の）検出データＶｉ、θｈｉを蓄積する
バッファｍ０と、学習制御の学習データＶｂ、Ｄθｈｂ
を記憶する９つのメモリｍ１〜ｍ９、等が設けられてい
る。オーナードライバー用の学習データメモリとして、
一般道路用メモリｍ１、高速道路用メモリｍ２、山道用
メモリｍ３が設けられ、また、第２ドライバー用の学習
データメモリとして、一般道路用メモリｍ４、高速道路
用メモリｍ５、山道用メモリｍ６が設けられ、また、第
３ドライバー用の学習データメモリとして、一般道路用
メモリｍ７、高速道路用メモリｍ８、山道用メモリｍ９
が設けられている。

【００２１】前記前記条件設定制御について、図５、図
６のフローチャートに基いて説明する。尚、図中Ｓｉ
（ｉ＝１，２，・・・）は、各ステップを示すものであ
る。ＩｇＳＷのＯＮで制御が開始されると、フラグ類を
リセットする等の初期設定が実行され（Ｓ１）、次にＩ
ｇＳＷのＯＮからの経過時間を計時するカウンタＴのカ
ウントが開始され（Ｓ２）、次に、開始キー３２がＯＮ
されると、接点３４〜３８からの接点信号が読み込まれ
てメモリに記憶され（Ｓ４）、次に、Ｓ４の読込みの開
始後所定時間Ｔ０（例えば、１０秒）経過したか否か判
定され（Ｓ５）、経過しないうちはＳ４とＳ５とを繰り
返し、経過するとＳ６へ移行する。

【００２２】オーナードライバーが指定されると、フラ
グＦ１が「１」に設定され（Ｓ６，Ｓ７）、また、第２
ドライバーが指定されると、フラグＦ１が「２」に設定
され（Ｓ８，Ｓ９）、また、第３ドライバーが指定され
ると、フラグＦ１が「３」に設定され（Ｓ１０，Ｓ１
１）、また、「中止」に対応する接点３５がＯＮされる
と、学習データを用いた制御ゲインの変更を中止してベ
ース制御ゲインによる制御を行う為に、フラグＦ１が
「０」に設定される（Ｓ１２、Ｓ１３）。前記接点３
４，３５がＯＮされないときには、Ｓ１３においてカウ
ンタＴの計時時間が所定時間Ｔ０（例えば、１００秒）
以上か否か判定し、ＮｏのときはＳ４へ戻り、Ｓ４〜Ｓ
１４を繰り返し、所定時間経過すると、フラグＦ１が
「０」に設定され、Ｓ１５へ移行する。

【００２３】一般道路が指定されるとフラグＦ２が
「１」に設定され（Ｓ１５、Ｓ１６）、また、高速道路
が指定されるとフラグＦ２が「２」に設定され（Ｓ１
７、Ｓ１８）、また、山道が指定されるとフラグＦ２が
「３」に設定され（Ｓ１９、Ｓ２０）、また、何れも指
定されないと、一般道路であるとしてフラグＦ２が
「１」に設定され（Ｓ２１）、Ｓ２２へ移行する。高μ
路面が指定されるとフラグＦ３が「１」に設定され（Ｓ
２２、Ｓ２３）、また、中μ路面が指定されるとフラグ
Ｆ３が「２」に設定され（Ｓ２４、Ｓ２５）、また、低
μ路面が指定されるとフラグＦ３が「３」に設定され
（Ｓ２６、Ｓ２７）、また、何れも指定されないときに
は、高μ路面であるとして、フラグＦ３が「１」に設定
される（Ｓ２８）。

【００２４】気分安定が指定されると、フラグＦ４が
「０」に設定され（Ｓ２９、Ｓ３０）、また、気分不安
定が指定されると、フラグＦ４が「１」に設定され（Ｓ
３１、Ｓ３２）、何れも指定されないときには、気分安
定であるとして、フラグＦ４が「０」に設定される（Ｓ
３３）。次に、終了キー３３がＯＮされたか否か判定
し、Ｎｏのときには、指定のやり直しがあるかもしれな
いためＳ４へ戻ってＳ４以降を繰り返し、終了キー３３
がＯＮされると、この条件設定制御が終了する。

【００２５】前記制御ゲイン変更制御について、図７の
フローチャートと図８に基いて説明する。尚、図中Ｓｉ
（ｉ＝４０，４１，・・・）は各ステップを示す。自動
車ＡのＩｇＳＷのＯＮとともに制御が開始されると、前
記フラグＦ１〜Ｆ４や走行距離計２９からの信号等が読
み込まれ（Ｓ４０）、次に今回走向距離Ｍが演算され
（Ｓ４１）、次に、ＲＯＭ２２から、標準データＶ０、
Ｄθｈ０が読み込まれるとともに、ＲＡＭ２３の学習デ
ータメモリｍ１〜ｍ９のうちの、フラグＦ１，Ｆ２に対
応するメモリから、学習データＶｂ、Ｄθｈｂが読み込
まれ（Ｓ４２）、次に、フラグＦ１が「０」か否か判定
して、ＹｅｓのときはＳ４４において、制御用データ
Ｖ、Ｄθｈが、Ｖ＝Ｖ０、Ｄθｈ＝Ｄθｈ０に設定さ
れ、Ｓ４８へ移行する。この場合、制御用データＶ、Ｄ
θｈに標準データＶ０、Ｄθｈ０を与えるため、補正係
数演算制御により補正係数Ｋの補正成分Δが「０」に演
算され、補正係数Ｋが１．０となり、ベース制御ゲイン
による制御となる。

【００２６】一方、Ｓ４３の判定の結果、フラグＦ１が
「０」でないときには、Ｓ４５において、今回走行距離
Ｍが、図８に図示のマップで決まる値Ｍａｐ（ＴＭ）以
上か否か判定される。図８のマップは、走行距離計２９
の合計走行距離ＴＭ（但し、合計走行時間や合計走行日
数でもよい）をパラメータとして、Ｍａｐ（ＴＭ）の値
を設定したもので、合計走行距離ＴＭが大きくなり、学
習データが整備されるのに応じて、学習制御のウェイト
をを大きくする為に、合計走行距離ＴＭが、所定値ＴＭ
１（例えば、１万Ｋｍ）以下では、Ｍａｐ（ＴＭ）が大
きな一定値に設定され、また、所定値ＴＭ１から所定値
ＴＭ２（例えば、４万Ｋｍ）にかけてはＭａｐ（ＴＭ）
がリニアに減少するように設定され、また、所定値ＴＭ
２以上では、Ｍａｐ（ＴＭ）が小さな一定値となるよう
に設定されている。

【００２７】Ｓ４５の判定の結果、最初今回走行距離Ｍ
が小さいうちはＮｏなので、Ｓ４６へ移行して、制御用
のデータであるＶ、Ｄθｈが、Ｖ＝（Ｖ０＋Ｖｂ）／
２、Ｄθｈ＝（Ｄθｈ０＋Ｄθｈｂ）／２、に設定さ
れ、その後Ｓ４８へ移行する。フラグＦ１が「０」でな
い場合、最初のうちは、Ｓ４５からＳ４６へ移行するの
を繰り返していって、前記のように、ベースデータと学
習データを１対１の比率で加味した制御用のデータが設
定され、そのうちに、今回走行距離Ｍが増加して、今回
走行距離ＭがＭａｐ（ＴＭ）以上になると、Ｓ４５から
Ｓ４７へ移行し、Ｓ４７において、制御用のデータであ
るＶ、Ｄθｈが、Ｖ＝Ｖｂ、Ｄθｈ＝Ｄθｈｂ、に設定
され、学習データに基いて制御ゲインを変更する制御に
移行し、Ｓ４７からＳ４８へ移行する。

【００２８】次に、Ｓ４８においては、Ｓ４４又はＳ４
６又はＳ４７で設定された制御用のデータＶ、Ｄθｈに
基いて、前述のように、各部制御装置１０〜１３の制御
ゲイン補正用の各補正係数Ｋ（Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋ
ｐ）が、ＲＯＭ２２の補正係数演算制御の制御プログラ
ムに基いて演算される。次に、Ｓ４９において、路面の
摩擦状態つまりフラグＦ３の値に応じて、補正係数Ｋ
（Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐ）の補正成分Δ（Δｅ，Δ
ａ，Δｗ，Δｐ）が、Δ×F3補正係数（Δｅ×α，Δａ
×β，Δｗ×γ，Δｐ×δ）に補正される。フラグＦ３＝１のとき、α＝β＝γ＝δ＝1.0 フラグＦ３＝２のとき、α＝0.7 、β=1.3、β=1.3、δ
=1.3 フラグＦ３＝３のとき、α＝0 、β=0、β=0、δ=0 つまり、中μ路面に対しては、エンジンのパワーを下
げ、操縦安定性を高める観点から、例えば上記のように
補正成分Δを補正し、また、低μ路面の場合には、学習
データに基づく制御ゲインの変更を中止してベース制御
ゲインによる制御とする為に、F3補正係数（α，β，
γ，δ）を全て「０」に設定する。

【００２９】Ｓ４９の補正処理の後、Ｓ５０において気
分の状態つまりフラグＦ４の値に応じて、補正係数Ｋ
（Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐ）の補正成分Δ（Δｅ，Δ
ａ，Δｗ，Δｐ）が、Δ×F4補正係数（Δｅ×κ，Δａ
×λ，Δｗ×μ，Δｐ×ν）に補正される。フラグＦ４＝０のとき、κ＝λ＝μ＝ν＝1.0 フラグＦ４＝１のとき、κ＝0.7 、λ=1.2、μ=1.3、ν
=1.2 つまり、気分不安定のときには、エンジンのパワーを下
げ、操縦安定性を高める観点から、例えば上記のように
補正成分Δを補正するものとする。次に、Ｓ５１におい
て、その各補正係数Ｋ（Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐ）に相
当する制御信号が、各部制御装置１０〜１３へ出力さ
れ、その後Ｓ５１からＳ４０へ移行し、Ｓ４０以降が微
小時間毎に繰り返される。

【００３０】最後に、学習データ更新制御について図９
のフローチャートにより説明する。この学習データ更新
制御は、ＩｇＳＷがＯＮのときに開始され、前記制御ゲ
イン変更制御と並行的に実行されるもので、図中、Ｓｉ
（ｉ＝６０，６１，・・・）は各ステップを示すもので
ある。最初に、各種信号（今回の車速Ｖｉ、今回の舵角
θｈｉ、フラグＦ１，Ｆ３，Ｆ４、その他のセンサ類の
信号）が読み込まれ（Ｓ６０）、次に、今回の舵角θｈ
ｉと前回の舵角とに基いて、今回の舵角速度Ｄθｈｉが
演算され（Ｓ６１）、次に、センサ類からの検出信号と
フラグＦ１，Ｆ３，Ｆ４とに基いて、所定の学習条件が
成立か否か判定される（Ｓ６２）。尚、基本的に、フラ
グＦ１が「０」のとき、フラグＦ３が「３」のとき、フ
ラグＦ４が「１」のときには、学習データの更新は禁止
される。

【００３１】Ｓ６２の判定の結果、学習条件が成立して
いないときには，そのままリターンし、また、学習条件
が成立しているときには、Ｓ６３において、今回のデー
タＶｉ、Ｄθｈｉが、ＲＡＭ２３のバッファｍ０に格納
される。次に、Ｓ６４において、ＲＡＭ２３のバッファ
ｍ０に所定数のデータが蓄積されたか否か判定され、Ｎ
ｏのときはそのままリターンし、Ｙｅｓのときは、学習
データＶｂ、Ｄθｈｂが、ＲＡＭ２３の学習データメモ
リのうちの、フラグＦ１，フラグＦ２に対応する１つの
メモリｍ１〜ｍ９から読み出され（Ｓ６５）、次に、Ｓ
６６において、ＲＡＭ２３のバッファに蓄積された所定
数のデータＶｉ、Ｄθｈｉの平均値Ｖｉ、Ｄθｈｉを用
いて、例えば図示の演算式により、学習データＶｂ、Ｄ
θｈｂが演算され、次に、学習データＶｂ、Ｄθｈｂ
が、ＲＡＭ２３の学習データメモリのうちの、フラグＦ
１，フラグＦ２に対応する１つのメモリｍ１〜ｍ９に格
納され（Ｓ６７）、その後Ｓ６０へリターンし、Ｓ６０
以降が微小時間おきに繰り返し実行される。

【００３２】以上説明したように、この自動車用制御装
置の制御ゲイン変更装置においては、ディスプレイ３０
の表示を介して複数のドライバーのうちの実際に運転す
るドライバーと、走行する道路の種類と、路面状態と、
気分状態とを指定可能に構成したので、これらの諸条件
の指定を簡単に行うことができる。しかも、ドライバー
毎に道路の種類毎に学習データを更新して、その学習デ
ータを用いて自動車用制御装置の制御ゲインを変更する
ように構成したので、学習データの信頼性つまり学習制
御の信頼性を高めて、実際の諸条件に適した特性となる
ように各部制御装置１０〜１３の制御ゲインを変更し、
走行性や操縦安定性を高めることができる。

【００３３】更に、ディスプレイ３０を介して設定され
た路面状態やドライバーの気分の状態に応じても、制御
ゲインを補正するように構成したため、走行安定性や安
全性を高めることができる。また、低μ路走行時や気分
不安定状態のときには、学習データの更新を禁止し、学
習データに基づく制御ゲインの変更を行わずに、ベース
制御ゲインによる制御とするため、学習制御の信頼性低
下を防止できる。また、中止のモードを設けて、ベース
制御ゲインによる制御を選択可能とし、学習データの更
新を禁止可能にしたため、オーナードライバーや第２，
第３ドライバー以外のドライバーが運転することによる
学習データの乱れを防止できる。

【００３４】尚、前記実施例におけるディスプレイ３０
に設けた接点３４〜３８を省略し、その代わりに、ディ
スプレイ３０にカーソルを設けるとともに、そのカーソ
ルを上下左右に移動操作する為のカーソル移動キーと実
行キーとをディスプレイ３０の付近に設け、このカーソ
ル移動キーとカーソルと実行キーとを介して、前記諸条
件を指定又は設定するように構成してもよい。また、前
記制御ゲイン変更制御により変更された制御特性を、デ
ィスプレイ３０に表示するように構成することもでき
る。尚、前記実施例においては、学習データＶｂ、Ｄθ
ｈｂを用いて、各部制御装置１０〜１３の制御ゲインを
変更する例について説明したが、前記学習データＶｂ、
Ｄθｈｂは、一例を示すものに過ぎず、これら以外の学
習データ（例えば、車速とヨーレイト）を用いて制御ゲ
インを変更する制御ゲイン変更装置にも、本発明を同様
に適用できることは勿論であり、また、前記実施例で
は、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３
の制御ゲインを変更する例について説明したが、これら
の代わりに、又は、これらに加えて、アンチロックブレ
ーキング制御装置、トラクション制御装置、エアコン制
御装置、等の種々の制御ゲインを学習データを用いて変
更する制御ゲイン変更装置にも、本発明を同様に適用で
きることは、勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係る自動車の駆動系と懸架系と操舵系
の構成図である。

【図２】制御ゲイン変更装置の制御系の構成図ある。

【図３】ディスプレイの表示状態の説明図である。

【図４】ＲＡＭ２３のメモリの説明図である。

【図５】条件設定制御のルーチンのフローチャートの一
部である。

【図６】条件設定制御のルーチンのフローチャートの残
部である。

【図７】制御ゲイン変更制御のルーチンのフローチャー
トである。

【図８】Ｍａｐ（ＴＭ）を設定するマップの線図であ
る。

【図９】学習データ更新制御のルーチンのフローチャー
トである。

【符号の説明】

１自動車２エンジン６アクティブサスペンション装置７後輪操舵装置８パワーステアリング装置９制動装置１０エンジン制御装置（ＥＧＩ）１１アクティブサスペンション制御装置（ＡＣ
Ｓ）１２４輪操舵制御装置（４ＷＳ）１３パワーステアリング制御装置（Ｐ／Ｓ）２０自動車の制御装置の制御ゲイン変更装置２１制御装置２２ＲＯＭ２３ＲＡＭ３０ディスプレイ３１ディスプレイコントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者坂本清広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者立畑哲也広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自動車の制御装置の制御ゲインを学習デ
ータを用いて変更するように構成した学習制御自動車に
おいて、前記自動車のインストルメントパネルに設けられたディ
スプレイを含む表示手段と、オーナードライバーを含む複数のドライバーの各々の学
習データを記憶する学習データ記憶手段と、前記ディスプレイの表示を介して、少なくともオーナー
ドライバーを指定可能なドライバー指定手段と、前記指定手段によりオーナードライバーが指定されたと
きに、オーナードライバー用の学習データを用いて制御
ゲインを変更する制御ゲイン変更手段を設けたことを特
徴とする自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置。
【請求項２】自動車の制御装置の制御ゲインを学習デ
ータを用いて変更するように構成した学習制御自動車に
おいて、前記自動車のインストルメントパネルに設けられたディ
スプレイを含む表示手段と、オーナードライバーを含む複数のドライバーの各々の学
習データを記憶する学習データ記憶手段と、前記ディスプレイの表示を介して、ドライバーの各々を
指定可能なドライバー指定手段と、前記ドライバー指定手段により指定されたドライバー用
の学習データを用いて制御ゲインを変更する制御ゲイン
変更手段を設けたことを特徴とする自動車用制御装置の
制御ゲイン変更装置。
【請求項３】前記制御ゲイン変更手段は、イグニショ
ンスイッチのＯＮから所定時間の間にドライバー指定手
段によりドライバーが指定されないときには、学習デー
タを用いた制御ゲインの変更を行わないように構成され
たことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動
車用制御装置の制御ゲイン変更装置。