JPH06206135A

JPH06206135A - 差動式同期位相装置

Info

Publication number: JPH06206135A
Application number: JP5003195A
Authority: JP
Inventors: Tatsuya Kubo; 達也久保
Original assignee: NipponDenso Co Ltd
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1993-01-12
Filing date: 1993-01-12
Publication date: 1994-07-26
Anticipated expiration: 2018-05-26
Also published as: JP3409348B2

Abstract

(57)【要約】【目的】高速回転に対応することのできる差動式同期
位相装置の提供。【構成】差動式同期位相装置１は、外部より回転動力
が伝達される主軸２と、この主軸２に対して差動できる
ハーモニック減速機３と、このハーモニック減速機３に
回転動力を与える入力軸４と、ハーモニック減速機３に
よって駆動される出力軸５と、主軸２と入力軸４との回
転位相を調整するための同期位相調整機構６等より成
る。同期位相調整機構６は、ハーモニック減速機１９
と、このハーモニック減速機１９に回転動力を与える回
転スリーブ１７と、ハーモニック減速機１９によって駆
動されるドライブシャフト１８とを備え、主軸２の回転
動力が、所定の減速比で減速されて回転スリーブ１７に
伝達され、ドライブシャフト１８の回転動力が、所定の
増速比で増速されて入力軸４に伝達される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、主軸と出力軸との回転
位相を調整するための差動式同期位相装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ハーモニック減速機を差動装
置として利用した同期位相装置がある。この同期位相装
置は、通常（入力側と出力側との回転位相を必要としな
い時）では、ハーモニック減速機の入力軸を成すウェー
ブゼネレータを停止した状態で使用し、入力側と出力側
との回転位相が必要な時には、調整用モータ等でウェー
ブゼネレータを回して使用するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の同期位相装置
は、入出力回転数がウェーブゼネレータとの相対回転数
となるため、ハーモニック減速機の入力許容回転数（１
８００〜４０００ｒｐｍ）以下で使用することになる。
ところが、ハーモニック減速機は、高速回転時の潤滑性
に難がある（潤滑不良を生じる）ことから、高速化の制
約となっている。また、回転時に生じる遠心力の負荷が
ねじり力（入力側と出力側との間に回転位相を生じさせ
る力）として差動装置に作用することから、高速回転時
の信頼性に問題が生じる。さらには、減速機の特性とし
て、許容トルクが大きい程、許容回転数が低下する。逆
に言えば、許容回転数を上げると、許容トルクが小さく
なることから、実用的ではない。これらの点から、従来
の同期位相装置では、高速回転（例えば１５０００ｒｐ
ｍ）に対応することができないという課題を有してい
た。本発明は、上記事情に基づいて成されたもので、そ
の目的は、高速回転に対応することのできる差動式同期
位相装置の提供にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、外部より回転動力を受けて回転する主軸
と、この主軸に対して差動できる差動装置と、この差動
装置に回転動力を与える入力軸と、前記差動装置によっ
て前記入力軸の回転が減速されて駆動される出力軸と、
前記主軸と前記入力軸との回転位相を調整する同期位相
調整機構とを備えたことを技術的手段とする。また、前
記同期位相調整機構は、所定の減速比で回転速度を減速
する減速手段を介して前記主軸の回転動力が伝達される
第１回転軸と、所定の増速比で回転速度を増速する増速
手段を介して前記出力軸に回転動力を伝達する第２回転
軸とを有し、前記第１回転軸と前記第２回転軸との回転
差に応じて前記主軸と前記出力軸との回転位相を調整す
ることを技術的手段とする。

【０００５】

【作用および発明の効果】上記構成より成る本発明の差
動式同期位相装置は、同期位相調整機構により主軸と入
力軸との間で回転位相が生じると、入力軸の回転が差動
装置を介して出力軸に伝達されることにより、主軸と出
力軸との間で位相回転が生じる。ここで、入力軸の回転
動力が出力軸に伝達される際に、入力軸の回転速度は差
動装置によって減速されることから、入力軸の回転トル
クより出力軸の回転トルクの方が大きくなる。従って、
必要な出力軸の回転トルクに対して入力軸の回転トルク
を小さくすることができるため、同期位相調整機構に掛
かる負荷を低減することができる。また、回転時の遠心
力によって主軸と出力軸との間に回転位相差を生じさせ
る反力が差動装置によって減衰されることから、高速回
転時の信頼性を高めることができる。また、同期位相調
整機構では、主軸の回転速度が減速されて第１回転軸に
伝達されることにより、同期位相調整機構の相対回転数
を許容回転数に設定することが可能となり、その結果、
差動式同期位相装置の許容回転数の向上を図ることがで
きる。

【０００６】

【実施例】次に、本発明の差動式同期位相装置の一実施
例を図１を基に説明する。図１は差動式同期位相装置の
全体断面図である。本実施例の差動式同期位相装置１
は、外部より回転動力が伝達される主軸２と、この主軸
２に対して差動できるハーモニック減速機３と、このハ
ーモニック減速機３に回転動力を与える入力軸４と、ハ
ーモニック減速機３によって駆動される出力軸５と、主
軸２と入力軸４との回転位相を調整するための同期位相
調整機構６等により構成される。主軸２は、それぞれ円
筒状を成す回転スリーブ２ａと回転スリーブ２ｂより成
り、軸方向に締結されている。回転スリーブ２ａは、軸
方向の両端外周部に配されたベアリング７を介してハウ
ジング８に回転自在に支持されている。この回転スリー
ブ２ａは、その先端部にタイミングプーリ９が設けられ
ており、駆動装置（図示しない）の回転動力が、タイミ
ングプーリ９に係合するタイミングベルト１０を介して
伝達される。回転スリーブ２ｂは、外周部に配されたベ
アリング１１を介してハウジング８に締結されたフラン
ジ１２に回転自在に支持されている。回転スリーブ２ｂ
の後端面には、回転スリーブ２ｂと一体に回転するタイ
ミングプーリ１３が締結されている。

【０００７】ハーモニック減速機３（減速比Ｒ₁）は、
回転スリーブ２ａの後端に締結されたサーキュラスプラ
イン（図示しない）、出力軸５の後端に締結されたフレ
クスプライン（図示しない）、および入力軸４の先端に
締結されたウェーブゼネレータを備える（図示しな
い）。入力軸４は、回転スリーブ２ｂの中空部に同軸状
に配されて、ベアリング１４を介して回転スリーブ２ｂ
に回転自在に保持されている。また、入力軸４の後端面
には、入力軸４と一体に回転するタイミングプーリ１５
が締結されている。出力軸５は、回転スリーブ２ａの中
空部に同軸状に配されて、ベアリング１６を介して回転
スリーブ２ａに回転自在に保持されている。

【０００８】同期位相調整機構６は、回転スリーブ１
７、ドライブシャフト１８、ハーモニック減速機１９、
調整用モータ２０、タイミングプーリ２１、タイミング
プーリ２２等より構成される。回転スリーブ１７は、ベ
アリング２３を介してハウジング８に回転自在に支持さ
れている。ドライブシャフト１８は、回転スリーブ１７
の中空部に同軸状に配され、ベアリング２４を介して回
転スリーブ１７に回転自在に保持されている。ハーモニ
ック減速機１９（減速比Ｒ₂）は、回転スリーブ１７の
先端に締結されたサーキュラスプライン（図示しな
い）、ドライブシャフト１８に締結されたフレクスプラ
イン（図示しない）、およびカップリング２５を介して
調整用モータ２０に係合されたウェーブゼネレータ（図
示しない）を備える。タイミングプーリ２１は、回転ス
リーブ１７の後端面に締結されて回転スリーブ１７と一
体に回転し、タイミングプーリ１３との間で減速比ｉ₁
が得られるように、タイミングベルト２６により連結さ
れている。タイミングプーリ２２は、ドライブシャフト
１８の後端面に締結されてドライブシャフト１８と一体
に回転し、タイミングプーリ１５との間で増速比ｉ
₂｛なお、ｉ₂＝ｉ₁×Ｒ／（Ｒ＋１）｝が得られるよ
うに、タイミングベルト２７により連結されている。

【０００９】次に、本実施例の差動を説明する。調整用
モータ２０を停止した状態で、駆動装置の回転動力をタ
イミングプーリ９に伝達することにより、主軸２ととも
にタイミングプーリ９が回転する。この回転力は、タイ
ミングベルト２６を介して、タイミングプーリ１３から
減速比ｉ ₁でタイミングプーリ２１に伝達されて、回転
スリーブ１７を回転させる。この回転スリーブ１７の回
転に伴って、ハーモニック減速機１９のサーキュラスプ
ラインが回転し、その結果フレクスプラインを（Ｒ＋
１）／Ｒで増速する。これにより、回転スリーブ１７と
ドライブシャフト１８との間で回転差が生じるが、ドラ
イブシャフト１８の回転が、タイミングベルト２７を介
して、タイミングプーリ２２から増速比ｉ₂でタイミン
グプーリ１５に伝達されることにより、回転スリーブ２
ｂと入力軸４との相対回転は０となる。これにより、出
力軸５は回転スリーブ２ａ（主軸２）と同期回転するこ
とになる。

【００１０】その後、主軸２の回転中において調整用モ
ータ２０を回転させると、回転スリーブ１７とドライブ
シャフト１８との間で１／Ｒの減速比で回転位相差が発
生する。この回転位相差は、タイミングベルト２７を介
して、タイミングプーリ２２から増速比ｉ₂でタイミン
グプーリ１５に伝達されて、回転スリーブ２ｂと入力軸
４との回転位相差となる。そして、この回転位相差がハ
ーモニック減速機３に入力されて、ハーモニック減速機
３のサーキュラスプラインとウェーブゼネレータとの間
で位相回転が生じ、この位相回転が減速比Ｒ₁でフレク
スプラインを介して回転スリーブ２ａ（主軸２）と出力
軸５との間の位相回転となる。

【００１１】本実施例では、タイミングプーリ９を介し
て伝達された主軸２の回転が、タイミングプーリ１３、
２１間の減速比ｉ₁で減速されてハーモニック減速機１
９に伝達されることにより、ハーモニック減速機１９の
相対回転数を許容回転数（１８００〜４０００ｒｐｍ）
に設定することができる。従って、差動式同期位相装置
１の許容回転数（主軸２への入力回転数）を向上するこ
とができる。また、入力軸４に伝達された回転は、ハー
モニック減速機３で減速されて出力軸５に伝達されるこ
とから、入力軸４の回転トルクより出力軸５の回転トル
クの方が大きくなる。このため、出力軸５で必要な回転
トルクに対して、入力軸４の回転トルクを小さくするこ
とができるため、ハーモニック減速機１９に掛かる負荷
を低減することができる。

【００１２】さらに、高速回転によって生じるタイミン
グベルト２６、２７等の回転方向の振動は、ハーモニッ
ク減速機３の減速比Ｒ₁により緩和される。また、回転
時に生じる遠心力の負荷が主軸２と出力軸５との間で回
転位相差を生じさせるねじり力として出力軸５に掛かる
時に、そのねじり力が入力軸４に伝わる際に、ハーモニ
ック減速機３の減速比に応じて減衰されるため、高速回
転時の信頼性を高めることができる。なお、ハーモニッ
ク減速機３は、回転スリーブ２ｂと入力軸４との回転位
相差が入力回転数となり、相対回転数が低いことから、
通常のグリス潤滑等で十分に対応することができる。従
って、ハーモニック減速機３は、負荷に応じて許容トル
クの大きな機種を選択することができる。これらの結
果、低振動、高速回転の差動式同期位相装置１を実現す
ることができる。

【００１３】次に、本発明の第２実施例を説明する。図
２はフェーシングユニットの先端側断面図、図３は刃物
台ユニットの正面図である。本実施例では、フェーシン
グユニット２８の回転スリーブ２９と送り軸３０との回
転位相差を設ける手段として、本発明の差動式同期位相
装置を用いるものである。フェーシングユニット２８
は、円筒形状を成す回転スリーブ２９が、ベアリング３
１を介してハウジング３２に回転自在に保持され、送り
軸３０が、回転スリーブ２９の中空部に同軸状に配され
て、軸受３３を介して回転スリーブ２９に回転自在に保
持されている。回転スリーブ２９の端部には面板３４が
固定され、この面板３４上に刃物台ユニット３５が設け
られている。そして、刃物台ユニット３５には、刃物台
３６が面板３４の径方向に摺動自在に保持されている。
刃物台３６は、図３に示すように、その側面にラック３
７を有し、このラック３７が送り軸３０の頭部に形成さ
れたピニオン３８と係合されている。

【００１４】上記の回転スリーブ２９は、図示しない回
転駆動モータにより回転駆動され、送り軸３０は、図示
しない送り軸３０駆動モータにより、回転スリーブ２９
と同期して回転駆動される。ここで、本発明の差動式同
期位相装置を用いて回転スリーブ２９の回転と送り軸３
０の回転との間に回転位相差を設けることにより、刃物
台３６は、刃物台ユニット３５上を面板３４の径方向に
移動することができ、所定の回転位相差を設定すること
で、刃物台３６の位置決めを行うことができる。なお、
差動式同期位相装置に使用される調整用モータにサーボ
モータ等を使用することにより、刃物台３６を精密（±
０．０１以下）に位置決めすることが可能である。

【００１５】次に、本発明の第３実施例を説明する。図
４はフェーシングユニット２８に使用される刃物台ユニ
ット３５の正面図、図５は図４のＡ−Ａ断面図である。
本実施例は、上記第２実施例で説明したフェーシングユ
ニット２８を高速回転（１００００ｒｐｍ前後）で使用
した場合に生じる刃物台３６の送りの直線性（リニアリ
ティ）精度の低下を解決するものである。なお、以下の
説明で、第２実施例と部品名称が同一の場合は、同一の
番号を付す。刃物台ユニット３５の中心には、送り軸３
０が突出されて、その突出端部にピニオン３８が形成さ
れている。また、刃物台ユニット３５のピニオン３８を
挟む両側には、平行な摺動溝３９が形成されている。そ
して、摺動溝３９には、両側にラック３７（３７ａ、３
７ｂ）を形成した一対のラック部材４０が摺動可能に支
持されて、内側のラック３７ａがピニオン３８と噛み合
わされている。ラック部材４０には、刃物である超硬チ
ップ４１を固定した一対の刃物台３６がピニオン３８に
対して対称位置に載置固定されており、この刃物台３６
が、ピニオン３８の回転によって面板３４の径方向に移
動し、互いに接近したり離れたりする。

【００１６】ピニオン３８の中心を通って摺動溝３９と
直角に交わる直線ｘ上には、ラック部材４０の外側のラ
ック３７ｂに噛み合うアイドルピニオン４２が配置され
ている。さらに、刃物台ユニット３５には、このアイド
ルピニオン４２の外側に、摺動溝３９と直交する移動溝
４３が形成されている。この移動溝４３内には、それぞ
れバランスウェイト４４が移動自在に配置されている。
このバランスウェイト４４は、長円形を成して、その円
弧部がそれぞれ移動溝４３に摺接し、アイドルピニオン
４２に設けられた偏心ピン４５に連結されている。この
偏心ピン４５は、ピニオン３８の回転中心に対して対称
位置に位置し、それぞれ直線ｘに対して刃物台３６と反
対方向に位置する。バランスウェイト４４は、ピニオン
３８の回転によりラック部材４０を介してアイドルピニ
オン４２が回転すると、面板３４の径方向に移動して、
互いに接近したり離れたりする。なお、刃物台ユニット
３５には、図５に示すように、カバー４６が設けられて
ボルト４７（図４参照）により固定されている。

【００１７】次に、上記構成のフェーシングユニット２
８の差動について説明する。回転スリーブ２９が回転駆
動されると、刃物台ユニット３５の刃物台３６およびラ
ック部材４０が回転中心から離れる方向にそれぞれ遠心
力Ｆ₁が作用する。この遠心力Ｆ₁は、ラック部材４０
を介してピニオン３８に伝わり、送り軸３０を回転させ
る力として作用する。一方、遠心力Ｆ₂が作用するバラ
ンスウェイト４４は、移動溝４３内を移動して回転中心
から離れようとする。この遠心力Ｆ₂は、アイドルピニ
オン４２の偏心ピン４５に作用して、Ｆ₂×ｙ（ｙ：直
線ｘに対する偏心ピン４５の偏心量）のトルクでアイド
ルピニオン４２を回転させようとする。この回転方向
は、偏心ピン４５の前記した配置位置により、ピニオン
３８の回転方向とは逆方向となり、遠心力Ｆ₁により刃
物台３６が移動してピニオン３８が回転しようとして
も、アイドルピニオン４２に作用する前記Ｆ₂×ｙのト
ルクが対抗力として作用する。従って、適当な重量のバ
ランスウェイト４４を設定することにより、ピニオン３
８、即ち送り軸３０の回転を阻止することができる。

【００１８】また、回転スリーブ２９に対する送り軸３
０の回転位相差を生じさせ、刃物台３６を回転中心方向
に移動させて互いに接近させると、刃物台３６に作用す
る遠心力は小さくなる。この時、ピニオン３８の回転が
ラック部材４０を介してアイドルピニオン４２に伝わ
り、アイドルピニオン４２が回転して偏心ピン４５の直
線ｘに対する偏心量ｙが少なくなることにより、バラン
スウェイト４４の発揮する対抗力も小さくなる。つま
り、回転駆動中に送り軸３０を回転スリーブ２９と非同
期に回転して、刃物台３６を刃物台ユニット３５上の任
意の位置に位置決めした場合、遠心力が作用して刃物台
３６が移動するのを阻止する対抗力が一定の比率でバラ
ンスウェイト４４により発揮される。従って、刃物台３
６の位置に応じて作用する遠心力および前記Ｆ₂×ｙの
対抗力等を設定し、これらを見込んだ刃物台３６の位置
決め制御をすることにより、刃物台３６の径方向の移動
を阻止し加工誤差を可及的に少なくすることができる。

【００１９】なお、この実施例では、円形のアイドルピ
ニオン４２を用いたが、非円形、例えば楕円形のアイド
ルピニオン４２を用いることにより、さらに精密に対抗
力を設定することができ、刃物台３６の直線性（リニア
リティ）を高めることが可能となる。そして、回転駆動
時の遠心力による刃物台３６の径方向の移動を、作用す
る遠心力に基づいてバランスウェイト４４が発揮する対
抗力により阻止することから、高速回転が可能となると
ともに、刃物台３６の送り移動量を高精度に制御するこ
とのできるフェーシングユニット２８を提供することが
できる。以上の様な高速回転可能で高精度なフェーシン
グユニット２８の回転位相差を設ける手段として、本発
明を利用することが可能である。

【００２０】次に、本発明の第４実施例を説明する。図
６は、チャックユニットの先端側断面図である。本実施
例では、チャックユニットに使用される同期位相調整機
構に本発明を適用するものである。本実施例のチャック
ユニット４８は、円筒形状を成す回転スリーブ４９と、
この回転スリーブ４９の中空部に同軸状に配されて、捩
じれ力を蓄えることのできるトーションバー５０と、ト
ーションバー５０の捩じれ力が伝達されて、ワーク５１
（工作物や工具等）の脱着を行うチャック機構５２と、
回転スリーブ４９の回転に同期してトーションバー５０
を回転駆動し、且つその回転位相を変化させることので
きる同期位相調整機構（図示しない）により構成され
る。

【００２１】回転スリーブ４９は、両端外周部に配され
たベアリング５３を介してハウジング５４に回転自在に
保持されている。その回転スリーブ４９の先端側（図６
左側）内周部には、メタル軸受５５を介してスクロール
ホルダ５６が回転自在に保持され、そのスクロールホル
ダ５６の後端部とトーションバー５０の先端部とがスプ
ライン結合されている。回転スリーブ４９の先端面に
は、円盤状を成す面板５７が図示しないボルトによって
締結され、その面板５７上には、駆動ピン５８を備えた
マスタージョー５９が配されている。このマスタージョ
ー５９は、駆動ピン５８が面板５７に形成された３か所
の溝（図示しない）に案内されながら移動することで、
それぞれ面板５７上を径方向に摺動可能に設けられてい
る。

【００２２】また、スクロールホルダ５６の先端面に
は、図７（図６のＢ視図）に示すように、径方向に傾斜
したカム溝６０が３か所形成されており、このカム溝６
０にマスタージョー５９の駆動ピン５８が嵌合されてい
る。従って、面板５７とスクロールホルダ５６との間に
回転位相が生じると、駆動ピン５８がカム溝６０との係
合に伴って径方向に移動することから、マスタージョー
５９が面板５７上を径方向に摺動することになる。な
お、駆動ピン５８は、ボルト６１によってマスタージョ
ー５９に締結されている。マスタージョー５９の先端面
側には、ワーク５１を掴むためのトップジョー６２（図
７参照）がボルト６３により締結されている。なお、上
記のチャック機構５２は、スクロールホルダ５６、面板
５７、マスタージョー５９、トップジョー６２等より構
成されている。

【００２３】次に、本実施例の作用を説明する。同期位
相調整機構を介して回転スリーブ４９とトーションバー
５０との間に回転位相差を持たせ、マスタージョー５９
を面板５７上で径方向（中心方向）に摺動させることに
より、トップジョー６２を介してワーク５１をチャック
する。チャック後、さらに回転位相を大きく変化させる
ことにより、トーションバー５０に捩じれが生じ、その
捩じれ力がチャック力として伝達される。このチャック
力は、トーションバー５０の捩じれ量に比例するため、
容易に任意のチャック力を得ることができる。この様
に、同期位相調整機構に本発明を利用することにより、
高速回転でのノンストップチャックが可能となり、さら
に同期位相調整用モータにサーボモータを使用すること
により、回転数に比例して位相のずれ量を増し、遠心力
によるチャック力の低下をキャンセルすることが可能で
ある。そして、上記のチャックユニット４８を両面加工
用のＮＣ旋盤に組み込むことにより、高速回転（主軸を
停止することなく）でチャックスピンドル間のワーク５
１のつかみ替えが可能となる。この時、チャック、アン
チャックの確認をサーボモータのパルス数で確認するこ
とにより、瞬時（０．１〜０．２秒）につかみ替えを行
うことができる。

【００２４】次に、本発明の第５実施例を示す。図８
は、静止形コレットチャックを採用するチャックユニッ
ト４８の断面図である。なお、上記第４実施例と同様の
機能（または名称）を有する部品は、第４実施例と同一
の番号を付す。本実施例のチャックユニット４８は、ベ
アリング５３を介してハウジング５４に回転自在に支持
された回転スリーブ４９の軸芯部に、トーションバー５
０とドローバー６４とが配されている。ドローバー６４
は、トーションバー５０に軸方向に摺動自在に保持さ
れ、後端側（図８右側）に固着された回り止めピン６５
が、回転スリーブ４９の内周面に形成された溝６６と軸
方向に摺動自在に係合されている。ドローバー６４の先
端部にはコマ６７が締結されている。回転スリーブ４９
の先端面には、ボルト６８を介して筒状のホルダ６９が
締結され、そのホルダ６９の内周部には、スリーブ７０
が軸方向に摺動自在に保持されている。スリーブ７０の
内部には、ワーク５１を脱着するためのコレット７１が
配されており、スリーブ７０の先端側内周に形成された
テーパ面とコレット７１の外周に形成されたテーパ面と
が係合されている。また、ホルダ６９の先端外周部には
キャップ７２が締結されている。なお、図８の右側に
は、本発明を利用した同期位相調整機構が具備されてお
り、回転スリーブ４９に対して、トーションバー５０を
同期して回転駆動したり、回転位相を変化させたりする
ことができる。

【００２５】上記構成を成すチャックユニット４８は、
同期位相調整機構により、回転スリーブ４９とトーショ
ンバー５０との間に回転位相差を持たせることでドロー
バー６４が軸方向に移動する、このドローバー６４の移
動に伴って、コレット７１がスリーブ７０に対してテー
パ面を摺接し、コレット７１の先端部が径方向に変位す
ることにより、ワーク５１の脱着が可能となる。この様
に、トーションバー５０を介してドローバー６４を軸方
向に駆動する構造としたことにより、本実施例の静止形
コレットチャック以外でも、例えば、図９に示す様な楔
形チャック７３、または、クランク形チャック、コンペ
ンセーティング形チャック、楔形３爪ホローチャック、
ドローダンチャック、パワーチェンジチャック等のパワ
ーチャック類を採用することができる。

【００２６】

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例に係る差動式同期位相装置の全体断
面図である。

【図２】第２実施例に係るフェーシングユニットの先端
側断面図である。

【図３】第２実施例に係る刃物台ユニットの正面図であ
る。

【図４】第３実施例に係る刃物台ユニットの正面図であ
る。

【図５】第４図のＡ−Ａ断面図である。

【図６】第４実施例に係るチャックユニットの先端側断
面図である。

【図７】図６のＢ視図である。

【図８】第５実施例に係るチャックユニットの断面図で
ある。

【図９】第５実施例に係るチャックユニットの変形例を
示す断面図である。

【符号の説明】

１差動式同期位相装置２主軸３ハーモニック減速機（差動装置）４入力軸５出力軸６同期位相調整機構１７回転スリーブ（第１回転軸）１８ドライブシャフト（第２回転軸）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】外部より回転動力を受けて回転する主軸
と、この主軸に対して差動できる差動装置と、この差動装置に回転動力を与える入力軸と、前記差動装置によって前記入力軸の回転が減速されて駆
動される出力軸と、前記主軸と前記入力軸との回転位相を調整する同期位相
調整機構とを備えた差動式同期位相装置。
【請求項２】前記同期位相調整機構は、所定の減速比で回転速度を減速する減速手段を介して前
記主軸の回転動力が伝達される第１回転軸と、所定の増
速比で回転速度を増速する増速手段を介して前記出力軸
に回転動力を伝達する第２回転軸とを有し、前記第１回
転軸と前記第２回転軸との回転差に応じて前記主軸と前
記出力軸との回転位相を調整することを特徴とする請求
項１記載の差動式同期位相装置。