JPH06206187A - 被搬送物挟持方法および装置 - Google Patents
被搬送物挟持方法および装置Info
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- JPH06206187A JPH06206187A JP19448092A JP19448092A JPH06206187A JP H06206187 A JPH06206187 A JP H06206187A JP 19448092 A JP19448092 A JP 19448092A JP 19448092 A JP19448092 A JP 19448092A JP H06206187 A JPH06206187 A JP H06206187A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 被搬送物を挟むためのアームが被搬送物の近
くで一旦停止し、その被搬送物を確認した後にアームで
被搬送物を挟む。 【構成】 各アーム１Ａ，１Ｂに被搬送物２を検出する
センサ９Ａ，９Ｂが備えられ、先ず夫々のアーム１Ａ，
１Ｂが個別に被搬送物２に接近する。そして両アーム１
Ａ，１Ｂが当該被搬送物２に所定距離まで接近したこと
がセンサ９Ａ，９Ｂにて確認されると、両アーム１Ａ，
１Ｂを同時若しくは交互に前記被搬送物２に接触させて
当該被搬送物を挟持する
くで一旦停止し、その被搬送物を確認した後にアームで
被搬送物を挟む。 【構成】 各アーム１Ａ，１Ｂに被搬送物２を検出する
センサ９Ａ，９Ｂが備えられ、先ず夫々のアーム１Ａ，
１Ｂが個別に被搬送物２に接近する。そして両アーム１
Ａ，１Ｂが当該被搬送物２に所定距離まで接近したこと
がセンサ９Ａ，９Ｂにて確認されると、両アーム１Ａ，
１Ｂを同時若しくは交互に前記被搬送物２に接触させて
当該被搬送物を挟持する
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットハンドやマテ
リアルハンドリング装置に実施され得る被搬送物挟持方
法および装置に関するものであり、特にアームに被搬送
物検出センサが備えられているものである。
リアルハンドリング装置に実施され得る被搬送物挟持方
法および装置に関するものであり、特にアームに被搬送
物検出センサが備えられているものである。
【０００２】
【従来の技術】従来周知の被搬送物挟持装置には、相対
向して接近離間する一対のアームが装着されているもの
の、当該アームに被搬送物検出センサは装着されていな
いか、若しくは被搬送物検出センサが装着されていたと
しても、それは被搬送物を挟持したことを確認するため
のものに過ぎなかった。
向して接近離間する一対のアームが装着されているもの
の、当該アームに被搬送物検出センサは装着されていな
いか、若しくは被搬送物検出センサが装着されていたと
しても、それは被搬送物を挟持したことを確認するため
のものに過ぎなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述のように従来の技
術では、アームに被搬送物検出センサは装着されていな
いか、若しくは被搬送物検出センサが装着されていたと
しても当該被搬送物検出センサは被搬送物を挟持したこ
とを確認するに過ぎなかった。
術では、アームに被搬送物検出センサは装着されていな
いか、若しくは被搬送物検出センサが装着されていたと
しても当該被搬送物検出センサは被搬送物を挟持したこ
とを確認するに過ぎなかった。
【０００４】かかる従来の技術では、図３に示すように
被搬送物２が両アーム１Ａ、１Ｂ間の中心にない場合、
両アーム１Ａ、１Ｂが同時に動作すると、先ず一方のア
ーム１Ａが被搬送物２に当接し、当該被搬送物２を引き
ずるか転倒させるおそれがあった。
被搬送物２が両アーム１Ａ、１Ｂ間の中心にない場合、
両アーム１Ａ、１Ｂが同時に動作すると、先ず一方のア
ーム１Ａが被搬送物２に当接し、当該被搬送物２を引き
ずるか転倒させるおそれがあった。
【０００５】本発明は、かかる従来の技術の有する難点
に鑑みてなされてもので、各アームが個別に駆動制御さ
れ、両アームは被搬送物に所定の距離まで接近した状態
で一旦停止して当該被搬送物を確認後に挟持するように
構成され、挟持前に被搬送物が両アーム間の中心にない
場合であっても、被搬送物が両アーム間の中心に位置す
るように各アームが事前動作をするものである。
に鑑みてなされてもので、各アームが個別に駆動制御さ
れ、両アームは被搬送物に所定の距離まで接近した状態
で一旦停止して当該被搬送物を確認後に挟持するように
構成され、挟持前に被搬送物が両アーム間の中心にない
場合であっても、被搬送物が両アーム間の中心に位置す
るように各アームが事前動作をするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の主要な発明は、一
対のアームを相互に接近離間させて被搬送物を挟持する
方法において、前記各アームには被搬送物検出センサが
備えられ、夫々のアームが個別に前記被搬送物に接近し
両アームが当該被搬送物に所定距離まで接近したことが
前記被搬送物検出センサにて確認された後に、両アーム
を同時若しくは交互に前記被搬送物に接触させて当該被
搬送物を挟持することを特徴とするものである。
対のアームを相互に接近離間させて被搬送物を挟持する
方法において、前記各アームには被搬送物検出センサが
備えられ、夫々のアームが個別に前記被搬送物に接近し
両アームが当該被搬送物に所定距離まで接近したことが
前記被搬送物検出センサにて確認された後に、両アーム
を同時若しくは交互に前記被搬送物に接触させて当該被
搬送物を挟持することを特徴とするものである。
【０００７】第２の主要な発明は、対向する一対のアー
ムと、各アームを個別に相互に接近離間させる方向に夫
々駆動するためのアーム駆動手段と、前記アーム駆動手
段の動作タイミングを制御する制御手段とが備えられて
いる被搬送物挟持装置において、前記各アームには被搬
送物に所定距離まで接近したことを検出する被搬送物検
出センサが設けられ、前記制御手段は、被搬送物検出セ
ンサによって、一方のアームが被搬送物に所定距離まで
接近したことが検出されることによって当該アームを一
旦停止させ、他方のアームが被搬送物に所定の距離まで
接近したことが検出されると、同時若しくは交互に両ア
ームを接近させるように前記アーム駆動手段を制御する
ように構成されていることを特徴とするものである。
ムと、各アームを個別に相互に接近離間させる方向に夫
々駆動するためのアーム駆動手段と、前記アーム駆動手
段の動作タイミングを制御する制御手段とが備えられて
いる被搬送物挟持装置において、前記各アームには被搬
送物に所定距離まで接近したことを検出する被搬送物検
出センサが設けられ、前記制御手段は、被搬送物検出セ
ンサによって、一方のアームが被搬送物に所定距離まで
接近したことが検出されることによって当該アームを一
旦停止させ、他方のアームが被搬送物に所定の距離まで
接近したことが検出されると、同時若しくは交互に両ア
ームを接近させるように前記アーム駆動手段を制御する
ように構成されていることを特徴とするものである。
【０００８】
【作用】第１の主要な発明では、夫々のアームが個別に
被搬送物に接近し、両アームが当該被搬送物に所定距離
（例えば５ｍｍ）まで接近したことが被搬送物検出セン
サにて確認された後に、両アームを同時若しくは交互に
前記被搬送物に接触させて当該被搬送物を挟持する。
被搬送物に接近し、両アームが当該被搬送物に所定距離
（例えば５ｍｍ）まで接近したことが被搬送物検出セン
サにて確認された後に、両アームを同時若しくは交互に
前記被搬送物に接触させて当該被搬送物を挟持する。
【０００９】第２の主要な発明では、被搬送物検出セン
サによって、一方のアームが被搬送物に所定距離まで接
近したことが検出されることによって当該アームを一旦
停止させ、他方のアームが被搬送物に所定の距離まで接
近したことが検出されると、その後同時若しくは交互に
両アームを接近させて被搬送物を挟持する。
サによって、一方のアームが被搬送物に所定距離まで接
近したことが検出されることによって当該アームを一旦
停止させ、他方のアームが被搬送物に所定の距離まで接
近したことが検出されると、その後同時若しくは交互に
両アームを接近させて被搬送物を挟持する。
【００１０】
【実施例】図１ないし図４は、いずれも本発明の第１の
実施例を示すもので、図１は平面図、図２は正面図、図
３は図１とは異なる態様の平面図そして図４は油圧系の
回路図である。
実施例を示すもので、図１は平面図、図２は正面図、図
３は図１とは異なる態様の平面図そして図４は油圧系の
回路図である。
【００１１】図２において、３は床４上に鉛直方向に立
設けられている円筒上の支柱で、鉛直線を回転軸線とし
て回転し得るように構成されている。なお図示はしてい
ないが当該支柱３の上端も回転自在に保持されているも
のとする。前記支柱３には、保持体５が上下動可能に装
着されている。当該保持体５は鉛直方向に延在するガイ
ドレールとチェーンによって上下動するように構成され
ているが、ボールネジにて上下動するように構成されて
いてもよい。
設けられている円筒上の支柱で、鉛直線を回転軸線とし
て回転し得るように構成されている。なお図示はしてい
ないが当該支柱３の上端も回転自在に保持されているも
のとする。前記支柱３には、保持体５が上下動可能に装
着されている。当該保持体５は鉛直方向に延在するガイ
ドレールとチェーンによって上下動するように構成され
ているが、ボールネジにて上下動するように構成されて
いてもよい。
【００１２】また、前記保持体５には水平軸線を中心と
して回転し得るように支持体６が装着され、当該支持体
６に固着されているガイドレール（図示せず）に、各ア
ーム１Ａ、１Ｂが摺動自在に装着されている。なお前記
支柱３、保持体５および支持体６は夫々個別のモータに
接続されて、所定量だけ回動若しくは上下動し得るよう
に構成されている。
して回転し得るように支持体６が装着され、当該支持体
６に固着されているガイドレール（図示せず）に、各ア
ーム１Ａ、１Ｂが摺動自在に装着されている。なお前記
支柱３、保持体５および支持体６は夫々個別のモータに
接続されて、所定量だけ回動若しくは上下動し得るよう
に構成されている。
【００１３】前記支持体６には、２本の油圧シリンダ７
Ａ、７Ｂが平行並設されており、各油圧シリンダ７Ａ、
７Ｂのピストンロッド８Ａ、８Ｂが夫々前記アーム１
Ａ、１Ｂに接続されている。なお、一方のアーム１Ａは
２本のフォークで構成され、他方アーム１Ｂは１本のフ
ォークで構成されているが、両アーム１Ａ、１Ｂ共に２
本のフォークで構成されていてもよい。
Ａ、７Ｂが平行並設されており、各油圧シリンダ７Ａ、
７Ｂのピストンロッド８Ａ、８Ｂが夫々前記アーム１
Ａ、１Ｂに接続されている。なお、一方のアーム１Ａは
２本のフォークで構成され、他方アーム１Ｂは１本のフ
ォークで構成されているが、両アーム１Ａ、１Ｂ共に２
本のフォークで構成されていてもよい。
【００１４】前記各アーム１Ａ、１Ｂは、被搬送物２の
挟持部である凹所が台形状に湾曲形成されており、被搬
送物検出センサとしての透過型のフォトインタラプタ９
Ａ、９Ｂが、検出光線（一点鎖線で図示）が当該湾曲部
を交差するように、前記各アーム１Ａ、１Ｂの内側に装
着されている。
挟持部である凹所が台形状に湾曲形成されており、被搬
送物検出センサとしての透過型のフォトインタラプタ９
Ａ、９Ｂが、検出光線（一点鎖線で図示）が当該湾曲部
を交差するように、前記各アーム１Ａ、１Ｂの内側に装
着されている。
【００１５】次に油圧回路について簡単に説明する。油
圧パッケイジ１０に、モータ１１とそれに接続された油
圧ポンプ１２等が収納されている。１３Ａ、１３Ｂは電
磁方向制御弁で、一方の電磁方向制御弁１３Ａは一方の
油圧シリンダ７Ａ即ち一方のアーム１Ａの駆動制御を司
り、他方の電磁方向制御弁１３Ｂは他方の油圧シリンダ
７Ｂ即ち他方のアーム１Ｂの駆動制御を司るように構成
され、一方の電磁方向制御弁１３Ａは一方のアーム１Ａ
に装着されているフォトインタラプタ９Ａの検出信号に
関連して動作し、他方の電磁方向制御弁１３Ｂは他方の
アーム１Ｂに装着されているフォトインタラプタ９Ｂの
検出信号に関連して動作する。
圧パッケイジ１０に、モータ１１とそれに接続された油
圧ポンプ１２等が収納されている。１３Ａ、１３Ｂは電
磁方向制御弁で、一方の電磁方向制御弁１３Ａは一方の
油圧シリンダ７Ａ即ち一方のアーム１Ａの駆動制御を司
り、他方の電磁方向制御弁１３Ｂは他方の油圧シリンダ
７Ｂ即ち他方のアーム１Ｂの駆動制御を司るように構成
され、一方の電磁方向制御弁１３Ａは一方のアーム１Ａ
に装着されているフォトインタラプタ９Ａの検出信号に
関連して動作し、他方の電磁方向制御弁１３Ｂは他方の
アーム１Ｂに装着されているフォトインタラプタ９Ｂの
検出信号に関連して動作する。
【００１６】１４Ａは一方のパイロットチェック弁で、
１４Ｂは他方のパイロットチェック弁である。また、１
５Ａは一方の減圧弁で、１５Ｂは他方の減圧弁である。
さらに、１６Ａは一方のスロットル弁で、１６Ｂは他方
のスロットル弁である。
１４Ｂは他方のパイロットチェック弁である。また、１
５Ａは一方の減圧弁で、１５Ｂは他方の減圧弁である。
さらに、１６Ａは一方のスロットル弁で、１６Ｂは他方
のスロットル弁である。
【００１７】１７はストップバルブで、１８は圧力計で
ある。また、１９Ａは仮に配管が破損しても油が高圧で
漏出しないようにするための一方のヒューズバルブで、
１９Ｂは他方のヒューズバルブである。２０はリリーフ
である。
ある。また、１９Ａは仮に配管が破損しても油が高圧で
漏出しないようにするための一方のヒューズバルブで、
１９Ｂは他方のヒューズバルブである。２０はリリーフ
である。
【００１８】而して、被搬送物２が、例えばコンベアに
よって搬送されてくると、前記油圧シリンダ７Ａ、７Ｂ
が夫々動作して、前記被搬送物２を挟持する方向に移動
する（図１参照）。
よって搬送されてくると、前記油圧シリンダ７Ａ、７Ｂ
が夫々動作して、前記被搬送物２を挟持する方向に移動
する（図１参照）。
【００１９】そして、例えば一方のアーム１Ａが先に被
搬送物２に接近して、一方のフォトインタラプタ９Ａの
検出光線が被搬送物２によって遮断されると、当該一方
のアーム１Ａは被搬送物２に非接触状態で一旦停止する
（図３参照）。
搬送物２に接近して、一方のフォトインタラプタ９Ａの
検出光線が被搬送物２によって遮断されると、当該一方
のアーム１Ａは被搬送物２に非接触状態で一旦停止する
（図３参照）。
【００２０】次いで他方のフォトインタラプタ９Ｂの検
出光線が被搬送物２によって遮断されると、当該他方の
アーム１Ｂも被搬送物２に非接触状態で一旦停止し、被
搬送物２と各アーム１Ａ、１Ｂの位置関係が確認され
る。このとき被搬送物２と各アーム１Ａ、１Ｂとの距離
は５ｍｍである。
出光線が被搬送物２によって遮断されると、当該他方の
アーム１Ｂも被搬送物２に非接触状態で一旦停止し、被
搬送物２と各アーム１Ａ、１Ｂの位置関係が確認され
る。このとき被搬送物２と各アーム１Ａ、１Ｂとの距離
は５ｍｍである。
【００２１】被搬送物２と各アーム１Ａ、１Ｂの位置関
係が確認された後、一方のアーム１Ａが動作して被搬送
物２に接触し、次いで他方のアーム１Ｂが動作して被搬
送物２に接触して、両アーム１Ａ、１Ｂにて被搬送物２
が挟持される。なおこの場合両アーム１Ａ、１Ｂを同時
に動作させてもよい。なお、前記各アーム１Ａ、１Ｂが
被搬送物２に接近するまでは高速移動させ、被搬送物２
を確認した後は低速移動させて被搬送物２を挟持させて
もよい。
係が確認された後、一方のアーム１Ａが動作して被搬送
物２に接触し、次いで他方のアーム１Ｂが動作して被搬
送物２に接触して、両アーム１Ａ、１Ｂにて被搬送物２
が挟持される。なおこの場合両アーム１Ａ、１Ｂを同時
に動作させてもよい。なお、前記各アーム１Ａ、１Ｂが
被搬送物２に接近するまでは高速移動させ、被搬送物２
を確認した後は低速移動させて被搬送物２を挟持させて
もよい。
【００２２】更に、一方のアーム１Ａが先に被搬送物２
に接近して、一方のフォトインタラプタ９Ａの検出光線
が被搬送物２によって遮断されると、当該一方のアーム
１Ａが被搬送物２に非接触状態で一旦停止するが、その
後他方のフォトインタラプタ９Ｂの検出光線が被搬送物
２によって遮断されても、当該他方のアーム１Ｂは一旦
停止することなく動作を継続して被搬送物２に接触させ
てもよい。この場合、他方のフォトインタラプタ９Ｂの
検出光線が被搬送物２によって遮断されると同時に、一
方のアーム１Ａを動作させてもよい。
に接近して、一方のフォトインタラプタ９Ａの検出光線
が被搬送物２によって遮断されると、当該一方のアーム
１Ａが被搬送物２に非接触状態で一旦停止するが、その
後他方のフォトインタラプタ９Ｂの検出光線が被搬送物
２によって遮断されても、当該他方のアーム１Ｂは一旦
停止することなく動作を継続して被搬送物２に接触させ
てもよい。この場合、他方のフォトインタラプタ９Ｂの
検出光線が被搬送物２によって遮断されると同時に、一
方のアーム１Ａを動作させてもよい。
【００２３】なお、両アーム１Ａ、１Ｂが被搬送物２に
接触後も油圧ポンプ１２が動作を継続して、適当な挟持
圧を生起させるように構成されている。具体的には、油
圧シリンダ７Ａ、７Ｂの内圧が圧力センサにて検出さ
れ、当該内圧が所定値になるまで油圧ポンプ１２が動作
を継続する。
接触後も油圧ポンプ１２が動作を継続して、適当な挟持
圧を生起させるように構成されている。具体的には、油
圧シリンダ７Ａ、７Ｂの内圧が圧力センサにて検出さ
れ、当該内圧が所定値になるまで油圧ポンプ１２が動作
を継続する。
【００２４】このようにして、被搬送物２を両アーム１
Ａ、１Ｂにて挟持し、例えば支持体６を１８０度回転さ
せると前記被搬送物２は上下が逆になり、保持体５を支
柱３に沿って上方向に移動させると被搬送物２は持ち上
げられ、支柱を回転させると被搬送物２は水平方向に旋
回移動することになる。
Ａ、１Ｂにて挟持し、例えば支持体６を１８０度回転さ
せると前記被搬送物２は上下が逆になり、保持体５を支
柱３に沿って上方向に移動させると被搬送物２は持ち上
げられ、支柱を回転させると被搬送物２は水平方向に旋
回移動することになる。
【００２５】前述のように各アーム１Ａ、１Ｂは、少な
くとも先に被搬送物２に接近したアームが一旦停止し他
方のアームの接近を待つので、一方のアームが被搬送物
２に当接して被搬送物２を転倒させたり破損させること
はない。
くとも先に被搬送物２に接近したアームが一旦停止し他
方のアームの接近を待つので、一方のアームが被搬送物
２に当接して被搬送物２を転倒させたり破損させること
はない。
【００２６】なお、被搬送物２の挟持中に少なくとも一
方のフォトインタラプタ（９Ａおよび／若しくは９Ｂ）
の遮断が解除された場合には、被搬送物２が離脱したも
のとして装置全体が停止するように構成されている。
方のフォトインタラプタ（９Ａおよび／若しくは９Ｂ）
の遮断が解除された場合には、被搬送物２が離脱したも
のとして装置全体が停止するように構成されている。
【００２７】また、両アーム１Ａ、１Ｂが動作開始後所
定時間を経過してもフォトインタラプタ９Ａ、９Ｂが被
搬送物２を検出しない場合には、被搬送物２が存在しな
いと判断して停止するようにも構成されている。
定時間を経過してもフォトインタラプタ９Ａ、９Ｂが被
搬送物２を検出しない場合には、被搬送物２が存在しな
いと判断して停止するようにも構成されている。
【００２８】次に図５に従い第２の実施例について説明
する。この第２の実施例が前記第１の実施例と異なる点
は、被搬送物検出センサの構造であるので、この被搬送
物検出センサの構造について説明し、前記第１の実施例
と同一部分には図中に同一の符号を付して説明は省略す
る。
する。この第２の実施例が前記第１の実施例と異なる点
は、被搬送物検出センサの構造であるので、この被搬送
物検出センサの構造について説明し、前記第１の実施例
と同一部分には図中に同一の符号を付して説明は省略す
る。
【００２９】この第２の実施例では、各アーム１Ａ、１
Ｂの中央部に、反射型のフォトセンサ２１Ａ、２１Ｂが
装着されており、当該反射型のフォトセンサ２１Ａ、２
１Ｂは、アーム１Ａ、１Ｂが被搬送物２に所定寸法（５
ｍｍ）以上接近すると検出信号を出力するように調整さ
れている。
Ｂの中央部に、反射型のフォトセンサ２１Ａ、２１Ｂが
装着されており、当該反射型のフォトセンサ２１Ａ、２
１Ｂは、アーム１Ａ、１Ｂが被搬送物２に所定寸法（５
ｍｍ）以上接近すると検出信号を出力するように調整さ
れている。
【００３０】なお、この反射型のフォトセンサ２１Ａ、
２１Ｂの代わりに機械的なマイクロスイッチを使用する
ことも可能である。かように、反射型のフォトセンサ２
１Ａ、２１Ｂやマイクロスイッチを使用すると、直線状
のアームを採用することが可能である。なお、本実施例
では各アームは油圧によって駆動されるので、挟持圧力
を自在に設定でき、軟質のものや硬質のものを自在に挟
持することが可能となる。
２１Ｂの代わりに機械的なマイクロスイッチを使用する
ことも可能である。かように、反射型のフォトセンサ２
１Ａ、２１Ｂやマイクロスイッチを使用すると、直線状
のアームを採用することが可能である。なお、本実施例
では各アームは油圧によって駆動されるので、挟持圧力
を自在に設定でき、軟質のものや硬質のものを自在に挟
持することが可能となる。
【００３１】
【発明の効果】本発明では、夫々のアームが個別に被搬
送物に接近し、両アームが当該被搬送物に所定距離（例
えば５ｍｍ）まで接近したことが被搬送物検出センサに
て確認された後に、両アームを同時若しくは交互に前記
被搬送物に接触させて当該被搬送物を挟持するので、被
搬送物が両アーム間の中心にない場合であっても、当該
被搬送物を転倒させたり破損する虞れはない。また、ア
ジャスタブルであるので、非対称形状の被搬送物をも容
易に挟持することができる。更に、油圧でアームを動作
させると各種の被搬送物を挟持することができる
送物に接近し、両アームが当該被搬送物に所定距離（例
えば５ｍｍ）まで接近したことが被搬送物検出センサに
て確認された後に、両アームを同時若しくは交互に前記
被搬送物に接触させて当該被搬送物を挟持するので、被
搬送物が両アーム間の中心にない場合であっても、当該
被搬送物を転倒させたり破損する虞れはない。また、ア
ジャスタブルであるので、非対称形状の被搬送物をも容
易に挟持することができる。更に、油圧でアームを動作
させると各種の被搬送物を挟持することができる
【図１】本発明の第１の実施例の平面図である。
【図２】本発明の第１の実施例の正面図である。
【図３】本発明の第１の実施例の、図１とは異なる態様
の平面図である。
の平面図である。
【図４】本発明の第１の実施例の油圧回路図である。
【図２】本発明の第２の実施例の平面図である。
１Ａ アーム １Ｂ アーム ２ 被搬送物 ３ 支柱 ４ 床 ５ 保持体 ６ 支持体 ７Ａ 油圧シリンダ ７Ｂ 油圧シリンダ ８Ａ ピストンロッド ８Ｂ ピストンロッド ９Ａ フォトインタラプタ ９Ｂ フォトインタラプタ １０ 油圧パッケイジ １１ モータ １２ 油圧ポンプ １３Ａ 電磁方向制御弁 １３Ｂ 電磁方向制御弁 １４Ａ パイロットチェック弁 １４Ｂ パイロットチェック弁 １５Ａ 減圧弁 １５Ｂ 減圧弁 １６Ａ スロットル弁 １６Ｂ スロットル弁 １７ ストップバルブ １８ 圧力計 １９Ａ ヒューズバルブ １９Ｂ ヒューズバルブ ２０ リリーフ ２１Ａ 反射型のフォトセンサ ２１Ｂ 反射型のフォトセンサ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年１１月２５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例の平面図である。
【図２】本発明の第１の実施例の正面図である。
【図３】本発明の第１の実施例の、図１とは異なる態様
の平面図である。
の平面図である。
【図４】本発明の第１の実施例の油圧回路図である。
【図５】本発明の第２の実施例の平面図である。
【符号の説明】 １Ａ アーム １Ｂ アーム ２ 被搬送物 ３ 支柱 ４ 床 ５ 保持体 ６ 支持体 ７Ａ 油圧シリンダ ７Ｂ 油圧シリンダ ８Ａ ピストンロッド ８Ｂ ピストンロッド ９Ａ フォトインタラプタ ９Ｂ フォトインタラプタ １０ 油圧パッケイジ １１ モータ １２ 油圧ポンプ １３Ａ 電磁方向制御弁 １３Ｂ 電磁方向制御弁 １４Ａ パイロットチェック弁 １４Ｂ パイロットチェック弁 １５Ａ 減圧弁 １５Ｂ 減圧弁 １６Ａ スロットル弁 １６Ｂ スロットル弁 １７ ストップバルブ １８ 圧力計 １９Ａ ヒューズバルブ １９Ｂ ヒューズバルブ ２０ リリーフ ２１Ａ 反射型のフォトセンサ ２１Ｂ 反射型のフォトセンサ
Claims (9)
- 【請求項１】 一対のアームを相互に接近離間させて
被搬送物を挟持する方法において、 前記各アームには被搬送物検出センサが備えられ、夫々
のアームが個別に前記被搬送物に接近し両アームが当該
被搬送物に所定距離まで接近したことが前記被搬送物検
出センサにて確認された後に、両アームを同時若しくは
交互に前記被搬送物に接触させて当該被搬送物を挟持す
ることを特徴とする被搬送物挟持方法。 - 【請求項２】 一方のアームが先に被搬送物に所定距
離まで接近した場合に当該一方のアームは所定位置にて
一旦停止し、他方のアームが前記被搬送物に所定距離ま
で接近すると、前記一方のアームが再度接近動作を開始
する請求項１記載の被搬送物挟持方法。 - 【請求項３】 他方のアームが所定位置にて一旦停止
し、その後両アームが同時若しくは交互に接近動作を開
始する請求項２記載の被搬送物挟持方法。 - 【請求項４】 対向する一対のアームと、各アームを個
別に相互に接近離間させる方向に夫々駆動するためのア
ーム駆動手段と、前記アーム駆動手段の動作タイミング
を制御する制御手段とが備えられている被搬送物挟持装
置において、 前記各アームには被搬送物に所定距離まで接近したこと
を検出する被搬送物検出センサが設けられ、前記制御手
段は、被搬送物検出センサによって、一方のアームが被
搬送物に所定距離まで接近したことが検出されることに
よって当該アームを一旦停止させ、他方のアームが被搬
送物に所定の距離まで接近したことが検出されると、同
時若しくは交互に両アームを接近させるように前記アー
ム駆動手段を制御するように構成されていることを特徴
とする被搬送物挟持装置。 - 【請求項５】 各アームは単一の支持体に摺動自在に
支持され、前記支持体に各アームを駆動するアーム駆動
手段が装着されている請求項４記載の被搬送物挟持装
置。 - 【請求項６】 鉛直方向に延在し鉛直軸線を中心として
回転し得る支柱に、保持体が上下動可能に装着され、当
該保持体に水平軸線を中心として回転し得るように支持
体が装着されている請求項５記載の被搬送物挟持装置。 - 【請求項７】 アームの被搬送物の挟持部は湾曲形成
され、フォトインタラプタが、その検出光線が前記湾曲
部を交差するように前記アームに装着されている請求項
４ないし請求項６のいずれかに記載の被搬送物挟持装
置。 - 【請求項８】 アームの被搬送物の挟持部に反射型のフ
ォトセンサ若しくはマイクロスイッチが装着されている
請求項４ないし請求項６のいずれかに記載の被搬送物挟
持装置。 - 【請求項９】 アームは油圧によって駆動される請求
項４ないし請求項８のいずれかに記載の被搬送物挟持装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19448092A JPH06206187A (ja) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | 被搬送物挟持方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19448092A JPH06206187A (ja) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | 被搬送物挟持方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06206187A true JPH06206187A (ja) | 1994-07-26 |
Family
ID=16325246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19448092A Pending JPH06206187A (ja) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | 被搬送物挟持方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06206187A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1992
- 1992-06-10 JP JP19448092A patent/JPH06206187A/ja active Pending
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