JPH06208624A - 振れセンサー - Google Patents
振れセンサーInfo
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- JPH06208624A JPH06208624A JP5002793A JP279393A JPH06208624A JP H06208624 A JPH06208624 A JP H06208624A JP 5002793 A JP5002793 A JP 5002793A JP 279393 A JP279393 A JP 279393A JP H06208624 A JPH06208624 A JP H06208624A
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- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 49
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 abstract description 11
- 239000000725 suspension Substances 0.000 abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 吊具の振れ量、振れ振幅を迅速に高精度に検
出する。 【構成】 クレーンのトロリー５からワイヤ６により吊
り下げられて任意の周期で振れ動く吊具４上のターゲッ
ト７に付した帯状マーカ７ａの動きを、トロリー５上の
カメラ１により刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装
置１２へ送って、画像処理し、同画像処理装置１２の出
力信号を演算装置１１へ送り、ここでは上記出力信号の
１つを基準信号とし、この基準信号と所定間隔τ0 毎に
得られた出力信号とにより、δまたは相互相関関数ｆ
（δ）を求め、このδまたはｆ（δ）が最大になるとき
のδを求め、このδの変化量から吊具の振れ量を算出す
る。またターゲット７に付した円形マーカ７ｂの動きを
画像処理し、円形マーカ７ｂの重心位置座標Ｘ0 、Ｙ0
を各出力図形毎に計算し、さらに振れ量零のときの原点
（円形マーカ７ｂの重心位置）からの前記重心位置のず
れδX 、δY を計算しこのずれの最大変化量から吊具４
の振れ振幅を求める。
出する。 【構成】 クレーンのトロリー５からワイヤ６により吊
り下げられて任意の周期で振れ動く吊具４上のターゲッ
ト７に付した帯状マーカ７ａの動きを、トロリー５上の
カメラ１により刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装
置１２へ送って、画像処理し、同画像処理装置１２の出
力信号を演算装置１１へ送り、ここでは上記出力信号の
１つを基準信号とし、この基準信号と所定間隔τ0 毎に
得られた出力信号とにより、δまたは相互相関関数ｆ
（δ）を求め、このδまたはｆ（δ）が最大になるとき
のδを求め、このδの変化量から吊具の振れ量を算出す
る。またターゲット７に付した円形マーカ７ｂの動きを
画像処理し、円形マーカ７ｂの重心位置座標Ｘ0 、Ｙ0
を各出力図形毎に計算し、さらに振れ量零のときの原点
（円形マーカ７ｂの重心位置）からの前記重心位置のず
れδX 、δY を計算しこのずれの最大変化量から吊具４
の振れ振幅を求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばコンテナクレー
ン等により吊り下げられた吊具の触れ量を検出する振れ
センサーに関するものである。
ン等により吊り下げられた吊具の触れ量を検出する振れ
センサーに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のクレーンのロープ等により吊り下
げられた吊具の振れ量検出装置を図１５により説明する
と、トロリー上のシーブｆからスプレッダ（吊具）上の
シーブｇを介して吊荷ｍを吊り下げているロープｅをロ
ーラｋにより挟み、このローラｋの動きをシンクロ発信
器ｎにより検出して、ロープｅの振れ角θを求め、この
振れ角θから吊荷ｍの振れ量を求めるようにしている。
げられた吊具の振れ量検出装置を図１５により説明する
と、トロリー上のシーブｆからスプレッダ（吊具）上の
シーブｇを介して吊荷ｍを吊り下げているロープｅをロ
ーラｋにより挟み、このローラｋの動きをシンクロ発信
器ｎにより検出して、ロープｅの振れ角θを求め、この
振れ角θから吊荷ｍの振れ量を求めるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の吊具の振れ
量検出装置では、ロープｅの上端部側（シーブｆ側）の
触れ角θからロープｅの下端部側（吊荷ｍ）の振れ量を
求めるので、検出誤差が増幅されることになる。またロ
ープｅの緊張度によっては、ロープｅの上端部側の振れ
角と下端部側の振れ角とが比例しないことがあって、や
はり検出誤差の原因になる。
量検出装置では、ロープｅの上端部側（シーブｆ側）の
触れ角θからロープｅの下端部側（吊荷ｍ）の振れ量を
求めるので、検出誤差が増幅されることになる。またロ
ープｅの緊張度によっては、ロープｅの上端部側の振れ
角と下端部側の振れ角とが比例しないことがあって、や
はり検出誤差の原因になる。
【０００４】またシンクロ発信器ｎのローラｋがロープ
ｅに直接接触するので、故障が起こり易いという問題が
あった。本発明は前記の問題点に鑑み提案するものであ
り、その目的とする処は、吊具の振れ量を迅速に、高精
度に検出できる。また吊具の２次元方向の振れ振幅を同
時に、迅速に、高精度に検出できる振れセンサーを提供
しようする点にある。
ｅに直接接触するので、故障が起こり易いという問題が
あった。本発明は前記の問題点に鑑み提案するものであ
り、その目的とする処は、吊具の振れ量を迅速に、高精
度に検出できる。また吊具の２次元方向の振れ振幅を同
時に、迅速に、高精度に検出できる振れセンサーを提供
しようする点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の触れセンサーは、ロープ等により吊り下
げられて任意の周期で振れ動くクレーンの吊具上に設置
されて帯状マーカを付したターゲットと、クレーンのト
ロリー上に設置されて上記ターゲット上のマーカの動き
を撮影するカメラと、同カメラにより刻々撮影された映
像を画像処理する画像処理装置と、同画像処理装置によ
り画像処理された出力信号の１つを基準信号としこの基
準信号と所定間隔τ0 毎に得られた出力信号とによりδ
を求めこのδが最大になるときのδの変化量から吊具の
振れ量を計算する演算装置を具えている。
めに、本発明の触れセンサーは、ロープ等により吊り下
げられて任意の周期で振れ動くクレーンの吊具上に設置
されて帯状マーカを付したターゲットと、クレーンのト
ロリー上に設置されて上記ターゲット上のマーカの動き
を撮影するカメラと、同カメラにより刻々撮影された映
像を画像処理する画像処理装置と、同画像処理装置によ
り画像処理された出力信号の１つを基準信号としこの基
準信号と所定間隔τ0 毎に得られた出力信号とによりδ
を求めこのδが最大になるときのδの変化量から吊具の
振れ量を計算する演算装置を具えている。
【０００６】また本発明の振れセンサーは、ロープ等に
より吊り下げられて任意の周期で振れ動くクレーンの吊
具上に設置されて帯状マーカを付したターゲットと、ク
レーンのトロリー上に設置されて上記ターゲット上のマ
ーカの動きを撮影するカメラと、同カメラにより刻々撮
影された映像を画像処理する画像処理装置と、同画像処
理装置により画像処理された出力信号の１つを基準信号
としこの基準信号と所定間隔τ0 毎に得られた出力信号
とにより相互相関関数ｆ（δ）を求めこのｆ（δ）が最
大になるときのδの変化量から吊具の振れ量を計算する
演算装置を具えている。
より吊り下げられて任意の周期で振れ動くクレーンの吊
具上に設置されて帯状マーカを付したターゲットと、ク
レーンのトロリー上に設置されて上記ターゲット上のマ
ーカの動きを撮影するカメラと、同カメラにより刻々撮
影された映像を画像処理する画像処理装置と、同画像処
理装置により画像処理された出力信号の１つを基準信号
としこの基準信号と所定間隔τ0 毎に得られた出力信号
とにより相互相関関数ｆ（δ）を求めこのｆ（δ）が最
大になるときのδの変化量から吊具の振れ量を計算する
演算装置を具えている。
【０００７】また本発明の振れセンサーは、ロープ等に
より吊り下げられて任意の周期で振れ動くクレーンの吊
具上に設置されて円形マーカを付したターゲットと、ク
レーンのトロリー上に設置されて上記ターゲット上の円
形マーカの動きを撮影するカメラと、同カメラにより刻
々撮影された映像を画像処理する画像処理装置と、同画
像処理装置により画像処理された出力図形から前記円形
マーカの重心位置座標Ｘ0 、Ｙ0 を各出力図形毎に計算
しさらに振れ量零のときの原点からの前記重心位置のず
れδx 、δy を計算してこのずれδx 、δy の最大変化
量から吊具の振れ振幅を算出する演算装置とを具えてい
る。
より吊り下げられて任意の周期で振れ動くクレーンの吊
具上に設置されて円形マーカを付したターゲットと、ク
レーンのトロリー上に設置されて上記ターゲット上の円
形マーカの動きを撮影するカメラと、同カメラにより刻
々撮影された映像を画像処理する画像処理装置と、同画
像処理装置により画像処理された出力図形から前記円形
マーカの重心位置座標Ｘ0 、Ｙ0 を各出力図形毎に計算
しさらに振れ量零のときの原点からの前記重心位置のず
れδx 、δy を計算してこのずれδx 、δy の最大変化
量から吊具の振れ振幅を算出する演算装置とを具えてい
る。
【０００８】
【作用】本発明の振れセンサーは前記のように構成され
ており、クレーンのトロリーからロープ類により吊り下
げられて任意の周期で振れ動く吊具上のターゲットに付
した帯状マーカの動きを、トロリー上のカメラにより刻
々撮影し、撮影した映像を画像処理装置へ送って、画像
処理し、同画像処理装置の出力信号を演算装置へ送り、
ここでは上記出力信号の１つを基準信号とし、この基準
信号と所定間隔毎に得られた出力信号とによりδまたは
相互相関関数ｆ（δ）を求め、このδまたはｆ（δ）が
最大になるときのδを求め、このδの変化量から吊具の
振れ量を算出する。
ており、クレーンのトロリーからロープ類により吊り下
げられて任意の周期で振れ動く吊具上のターゲットに付
した帯状マーカの動きを、トロリー上のカメラにより刻
々撮影し、撮影した映像を画像処理装置へ送って、画像
処理し、同画像処理装置の出力信号を演算装置へ送り、
ここでは上記出力信号の１つを基準信号とし、この基準
信号と所定間隔毎に得られた出力信号とによりδまたは
相互相関関数ｆ（δ）を求め、このδまたはｆ（δ）が
最大になるときのδを求め、このδの変化量から吊具の
振れ量を算出する。
【０００９】また本発明の振れセンサーは前記のように
構成されており、クレーンのトロリーからワイヤにより
吊り下げられて任意の周期で振れ動く吊具上のターゲッ
トに付した円形マーカの動きを、トロリー５のカメラに
より刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装置へ送っ
て、画像処理し、同画像処理装置の出力信号を演算装置
へ送り、ここでは出力図形から円形マーカの重心位置座
標Ｘ0 、Ｙ0 を各出力図形毎に計算し、さらに振れ量零
のときの原点（円形マーカの重心位置）からの前記重心
位置のずれδX 、δY を計算し、さらにこのずれδX 、
δY の最大変化量から吊具の振れ振幅を求める。
構成されており、クレーンのトロリーからワイヤにより
吊り下げられて任意の周期で振れ動く吊具上のターゲッ
トに付した円形マーカの動きを、トロリー５のカメラに
より刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装置へ送っ
て、画像処理し、同画像処理装置の出力信号を演算装置
へ送り、ここでは出力図形から円形マーカの重心位置座
標Ｘ0 、Ｙ0 を各出力図形毎に計算し、さらに振れ量零
のときの原点（円形マーカの重心位置）からの前記重心
位置のずれδX 、δY を計算し、さらにこのずれδX 、
δY の最大変化量から吊具の振れ振幅を求める。
【００１０】
（第１実施例）次に本発明の振れセンサーを図１〜図７
に示す第１実施例により説明する。図１は、振れセンサ
ーの全体を示し、図２は、ターゲットを示し、図３
（ａ）は、カメラにより撮影した画像例を示し、図３
（ｂ）は画像処理した出力信号の例を示し、図４は、相
関処理して得られた間隔τの変化を示し、図５は、振れ
センサーのブロツク図を示し、図６は、振れセンサーの
振れ量検出手順を示し、図７は、マーカの位置（吊荷の
位置）とカメラの視野と相関処理（振れ量）との関係を
示し、図８は、相互相関関数ｆ（δ）を示している。
に示す第１実施例により説明する。図１は、振れセンサ
ーの全体を示し、図２は、ターゲットを示し、図３
（ａ）は、カメラにより撮影した画像例を示し、図３
（ｂ）は画像処理した出力信号の例を示し、図４は、相
関処理して得られた間隔τの変化を示し、図５は、振れ
センサーのブロツク図を示し、図６は、振れセンサーの
振れ量検出手順を示し、図７は、マーカの位置（吊荷の
位置）とカメラの視野と相関処理（振れ量）との関係を
示し、図８は、相互相関関数ｆ（δ）を示している。
【００１１】図１の５がクレーンのトロリー、４が同ト
ロリー５からワイヤ６により吊り下げられて任意の周期
で振れ動くクレーンの吊具で、同吊具４上には、図２に
示すように帯状マーカ７ａを付したターゲット７が設置
されている。なお帯状マーカ７ａは、白地が好適であ
る。図１、図５の１が上記トロリー５上に設置されたカ
メラで、このカメラ１は、上記ターゲット７上のマーカ
７ａの動きを刻々撮影するようになっている。
ロリー５からワイヤ６により吊り下げられて任意の周期
で振れ動くクレーンの吊具で、同吊具４上には、図２に
示すように帯状マーカ７ａを付したターゲット７が設置
されている。なお帯状マーカ７ａは、白地が好適であ
る。図１、図５の１が上記トロリー５上に設置されたカ
メラで、このカメラ１は、上記ターゲット７上のマーカ
７ａの動きを刻々撮影するようになっている。
【００１２】図５の１２が画像処理装置で、同画像処理
装置１２は、上記カメラ１に接続した入力部８と、同入
力部８に接続した演算部９と、同演算部９に接続した記
憶装置１０とにより構成されている。図５の１１が上記
画像処理装置１２に接続した演算装置で、同演算装置１
１は、上記画像処理装置１２により画像処理された出力
信号の１つを基準信号とし、この基準信号と所定間隔τ
0 毎に得られた出力信号とにより、相互相関関数ｆ
（δ）を求め、このｆ（δ）が最大になるときのδを求
め、このδの変化量から吊具の振れ量を算出するように
なっている。
装置１２は、上記カメラ１に接続した入力部８と、同入
力部８に接続した演算部９と、同演算部９に接続した記
憶装置１０とにより構成されている。図５の１１が上記
画像処理装置１２に接続した演算装置で、同演算装置１
１は、上記画像処理装置１２により画像処理された出力
信号の１つを基準信号とし、この基準信号と所定間隔τ
0 毎に得られた出力信号とにより、相互相関関数ｆ
（δ）を求め、このｆ（δ）が最大になるときのδを求
め、このδの変化量から吊具の振れ量を算出するように
なっている。
【００１３】次に前記図１〜図８に示す振れセンサの作
用を具体的に説明する。先ずクレーンのトロリー５上の
カメラ１により、吊具４とともに任意の周期で振れ動く
ターゲット７の帯状マーカ７ａの動きを微小時間間隔で
刻々と撮影する。図３（ａ）は、カメラ１により撮影し
た画像例を示しており、画像Ａのマーカ像Ｃ0 と画像Ｂ
のマーカＣ1 とは、基準線に対してΔＸ1 だけ離れてい
る。同様に時間間隔のそれぞれ異なるマーカ像Ｃ2 、Ｃ
3 とは、基準線に対して反対方向にΔＸ2 、ΔＸ3 だけ
離れている。
用を具体的に説明する。先ずクレーンのトロリー５上の
カメラ１により、吊具４とともに任意の周期で振れ動く
ターゲット７の帯状マーカ７ａの動きを微小時間間隔で
刻々と撮影する。図３（ａ）は、カメラ１により撮影し
た画像例を示しており、画像Ａのマーカ像Ｃ0 と画像Ｂ
のマーカＣ1 とは、基準線に対してΔＸ1 だけ離れてい
る。同様に時間間隔のそれぞれ異なるマーカ像Ｃ2 、Ｃ
3 とは、基準線に対して反対方向にΔＸ2 、ΔＸ3 だけ
離れている。
【００１４】このように微小間隔で撮影した映像信号を
画像処理装置１２へ送って、画像処理を行う。図３
（ｂ）は画像処理された画像処理装置１２の出力信号を
示している。即ち、図３（ａ）に示すように画像Ａのラ
インＬA 上のｙ軸方向の出力信号をφA 、画像Ｂのライ
ンＬB 上のｙ軸方向の出力信号をφB とすると、出力信
号φA とφB とは、間隔ΔＸ1 だけ間隔がずれている。
画像処理装置１２へ送って、画像処理を行う。図３
（ｂ）は画像処理された画像処理装置１２の出力信号を
示している。即ち、図３（ａ）に示すように画像Ａのラ
インＬA 上のｙ軸方向の出力信号をφA 、画像Ｂのライ
ンＬB 上のｙ軸方向の出力信号をφB とすると、出力信
号φA とφB とは、間隔ΔＸ1 だけ間隔がずれている。
【００１５】この画像処理装置１２の出力信号を演算装
置１１へ送る。ここで次の演算を行う。即ち、上記出力
信号φA を基準信号とし、またδ＝ΔＸ1 とおくと、そ
の相互相関関数ｆ（δ）は、
置１１へ送る。ここで次の演算を行う。即ち、上記出力
信号φA を基準信号とし、またδ＝ΔＸ1 とおくと、そ
の相互相関関数ｆ（δ）は、
【００１６】
【数１】
【００１７】と定義される。この相互相関関数ｆ（δ）
は、図３（ｂ）から明らかなように、ｙの有限の区間に
おいて、δ＝ΔＸ1 がある値のとき以外は、零になるか
ら、前記微小時間間隔τ0 毎に撮影した各画像の出力信
号のそれぞれについて、相互相関関数ｆ（δ）を計算し
て、ｍａｘ｜ｆ（δ）｜となるδの値を求めると、図４
のようにδi（ｉ＝１〜）として変化する。
は、図３（ｂ）から明らかなように、ｙの有限の区間に
おいて、δ＝ΔＸ1 がある値のとき以外は、零になるか
ら、前記微小時間間隔τ0 毎に撮影した各画像の出力信
号のそれぞれについて、相互相関関数ｆ（δ）を計算し
て、ｍａｘ｜ｆ（δ）｜となるδの値を求めると、図４
のようにδi（ｉ＝１〜）として変化する。
【００１８】かくして例えば吊具４の最大振れ量（振れ
振幅）δ0 は、 δ0 ＝δ0 1 ＋δ0 2 として算出される。以上のように本実施例の振れセンサ
ーでは、クレーンのトロリー５からワイヤ６により吊り
下げられて任意の周期で振れ動く吊具４上のターゲット
７に付した帯状マーカ７ａの動きを、トロリー５上のカ
メラ１により刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装置
１２へ送って、画像処理し、同画像処理装置１２の出力
信号を演算装置１１へ送り、ここでは上記出力信号の１
つを基準信号とし、この基準信号と所定間隔τ0 毎に得
られた出力信号とにより、δまたは相互相関関数ｆ
（δ）を求め、このδまたはｆ（δ）が最大になるとき
のδを求め、このδの変化量から吊具の振れ量を算出す
る。
振幅）δ0 は、 δ0 ＝δ0 1 ＋δ0 2 として算出される。以上のように本実施例の振れセンサ
ーでは、クレーンのトロリー５からワイヤ６により吊り
下げられて任意の周期で振れ動く吊具４上のターゲット
７に付した帯状マーカ７ａの動きを、トロリー５上のカ
メラ１により刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装置
１２へ送って、画像処理し、同画像処理装置１２の出力
信号を演算装置１１へ送り、ここでは上記出力信号の１
つを基準信号とし、この基準信号と所定間隔τ0 毎に得
られた出力信号とにより、δまたは相互相関関数ｆ
（δ）を求め、このδまたはｆ（δ）が最大になるとき
のδを求め、このδの変化量から吊具の振れ量を算出す
る。
【００１９】（第２実施例）次に本発明の振れセンサー
を図９〜図１５に示す第２実施例により説明する。図９
は、振れセンサーの全体を示し、図１０は、ターゲット
を示し、図１１及び図１２は、二値化した出力図形の座
標を示し、図１３（ａ）（ｂ）は算出した重心のずれの
変化から振れ量を求める際の手順を示し、図１４は、振
れセンサーのブロツク図を示し、図１５は、振れ量検出
手順を示している。
を図９〜図１５に示す第２実施例により説明する。図９
は、振れセンサーの全体を示し、図１０は、ターゲット
を示し、図１１及び図１２は、二値化した出力図形の座
標を示し、図１３（ａ）（ｂ）は算出した重心のずれの
変化から振れ量を求める際の手順を示し、図１４は、振
れセンサーのブロツク図を示し、図１５は、振れ量検出
手順を示している。
【００２０】図９の５がクレーンのトロリー、４が同ト
ロリー５からワイヤ６により吊り下げられて任意の周期
で振れ動くクレーンの吊具で、同吊具４上には、図１０
に示すように円形マーカ７ｂを付したターゲット７が設
置されている。なお円形マーカ７ｂは、白地が好適であ
る。図９、図１４の１が上記トロリー５上に設置された
カメラで、このカメラ１は、上記ターゲット７上のマー
カ７ｂの動きを刻々撮影するようになっている。
ロリー５からワイヤ６により吊り下げられて任意の周期
で振れ動くクレーンの吊具で、同吊具４上には、図１０
に示すように円形マーカ７ｂを付したターゲット７が設
置されている。なお円形マーカ７ｂは、白地が好適であ
る。図９、図１４の１が上記トロリー５上に設置された
カメラで、このカメラ１は、上記ターゲット７上のマー
カ７ｂの動きを刻々撮影するようになっている。
【００２１】図１４の１２が画像処理装置、１１が同画
像処理装置１２に接続した演算装置で、同演算装置１１
は、画像処理装置１２により画像処理された出力図形か
ら円形マーカ７ｂの重心位置座標Ｘ0 、Ｙ0 を各出力図
形毎に計算し、さらに振れ量零のときの原点からの前記
重心位置のずれδx 、δy を計算して、このずれδx、
δy の最大変化量から吊具の振れ振幅を算出するするよ
うになっている。
像処理装置１２に接続した演算装置で、同演算装置１１
は、画像処理装置１２により画像処理された出力図形か
ら円形マーカ７ｂの重心位置座標Ｘ0 、Ｙ0 を各出力図
形毎に計算し、さらに振れ量零のときの原点からの前記
重心位置のずれδx 、δy を計算して、このずれδx、
δy の最大変化量から吊具の振れ振幅を算出するするよ
うになっている。
【００２２】次に前記図９〜図１５に示す振れセンサの
作用を具体的に説明する。先ずクレーンのトロリー５上
のカメラ１により、吊具４とともに任意の周期で振れ動
くターゲット７の円形マーカ７ｂの動きを微小時間間隔
で刻々と撮影し、撮影した映像を画像処理装置１２へ送
って、画像処理を行う。同画像処理装置１２からの出力
信号は、円形マーカ７ｂの部分のみが顕著に突出した三
次元の照度分布図として表される。
作用を具体的に説明する。先ずクレーンのトロリー５上
のカメラ１により、吊具４とともに任意の周期で振れ動
くターゲット７の円形マーカ７ｂの動きを微小時間間隔
で刻々と撮影し、撮影した映像を画像処理装置１２へ送
って、画像処理を行う。同画像処理装置１２からの出力
信号は、円形マーカ７ｂの部分のみが顕著に突出した三
次元の照度分布図として表される。
【００２３】図１１、図１２は、この照度分布を二値化
して、或るＸ座標（またはＹ座標）におけるＹ方向（ま
たはＸ方向）の分布として示しおり、円形マーカ７ｂ位
置に対応する区間Ｘi1−Ｘi2（またはＹi1−Ｙi2）で
は、「１」により表され、それ以外の区間では、「０」
により表される。即ち、図１１に示すように円形マーカ
７ｂの円内の座標（Ｘi 、Ｙi ）→１、円外の座標（Ｘ
i 、Ｙi ）→０である。これにより、上記円の重心位置
座標（Ｘ0 、Ｙ 0 ）は、
して、或るＸ座標（またはＹ座標）におけるＹ方向（ま
たはＸ方向）の分布として示しおり、円形マーカ７ｂ位
置に対応する区間Ｘi1−Ｘi2（またはＹi1−Ｙi2）で
は、「１」により表され、それ以外の区間では、「０」
により表される。即ち、図１１に示すように円形マーカ
７ｂの円内の座標（Ｘi 、Ｙi ）→１、円外の座標（Ｘ
i 、Ｙi ）→０である。これにより、上記円の重心位置
座標（Ｘ0 、Ｙ 0 ）は、
【００２４】
【数２】
【００２５】になる。いま原点、即ち、吊具４き振れ量
が零のときの円形マーカ７ｂの重心位置座標をＸ00、Ｙ
00とすると、各出力図形における重心位置座標Ｘ0 、Ｙ
0 と、この原点とのずれδX 、δY は、 δX ＝Ｘ0 −Ｘ00 δY ＝Ｙ0 −Ｙ00 になる。図１５（ａ）（ｂ）はこうして求めたずれ
δX 、δY の変化を示しており、吊具４のＸ方向、Ｙ方
向の最大振れ量（振れ振幅）δX 0 、δY 0 は、 δX 0 ＝ｍａｘ｜δX ｜ δY 0 ＝ｍａｘ｜δY ｜ として算出される。
が零のときの円形マーカ７ｂの重心位置座標をＸ00、Ｙ
00とすると、各出力図形における重心位置座標Ｘ0 、Ｙ
0 と、この原点とのずれδX 、δY は、 δX ＝Ｘ0 −Ｘ00 δY ＝Ｙ0 −Ｙ00 になる。図１５（ａ）（ｂ）はこうして求めたずれ
δX 、δY の変化を示しており、吊具４のＸ方向、Ｙ方
向の最大振れ量（振れ振幅）δX 0 、δY 0 は、 δX 0 ＝ｍａｘ｜δX ｜ δY 0 ＝ｍａｘ｜δY ｜ として算出される。
【００２６】以上のように本実施例の振れセンサーで
は、クレーンのトロリー５からワイヤ６により吊り下げ
られて任意の周期で振れ動く吊具４上のターゲット７に
付した円形マーカ７ｂの動きを、トロリー５上のカメラ
１により刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装置１２
へ送って、画像処理し、同画像処理装置１２の出力信号
を演算装置１１へ送り、ここでは出力図形から円形マー
カ７ｂの重心位置座標Ｘ 0 、Ｙ0 を各出力図形毎に計算
し、さらに振れ量零のときの原点（円形マーカ７ｂの重
心位置）からの前記重心位置のずれδX 、δY を計算
し、さらにこのずれδX 、δY の最大変化量から吊具４
の振れ振幅を求める。
は、クレーンのトロリー５からワイヤ６により吊り下げ
られて任意の周期で振れ動く吊具４上のターゲット７に
付した円形マーカ７ｂの動きを、トロリー５上のカメラ
１により刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装置１２
へ送って、画像処理し、同画像処理装置１２の出力信号
を演算装置１１へ送り、ここでは出力図形から円形マー
カ７ｂの重心位置座標Ｘ 0 、Ｙ0 を各出力図形毎に計算
し、さらに振れ量零のときの原点（円形マーカ７ｂの重
心位置）からの前記重心位置のずれδX 、δY を計算
し、さらにこのずれδX 、δY の最大変化量から吊具４
の振れ振幅を求める。
【００２７】
【発明の効果】本発明の振れセンサーは前記のようにク
レーンのトロリーからロープ類により吊り下げられて任
意の周期で振れ動く吊具上のターゲットに付した帯状マ
ーカの動きを、トロリー上のカメラにより刻々撮影し、
撮影した映像を画像処理装置へ送って、画像処理し、同
画像処理装置の出力信号を演算装置へ送り、ここでは上
記出力信号の１つを基準信号とし、この基準信号と所定
間隔毎に得られた出力信号とにより、δまたは相互相関
関数ｆ（δ）を求め、このδまたはｆ（δ）が最大にな
るときのδを求め、このδの変化量から吊具の振れ量を
算出するので、吊具の振れ量を迅速に、高精度に検出で
きる。
レーンのトロリーからロープ類により吊り下げられて任
意の周期で振れ動く吊具上のターゲットに付した帯状マ
ーカの動きを、トロリー上のカメラにより刻々撮影し、
撮影した映像を画像処理装置へ送って、画像処理し、同
画像処理装置の出力信号を演算装置へ送り、ここでは上
記出力信号の１つを基準信号とし、この基準信号と所定
間隔毎に得られた出力信号とにより、δまたは相互相関
関数ｆ（δ）を求め、このδまたはｆ（δ）が最大にな
るときのδを求め、このδの変化量から吊具の振れ量を
算出するので、吊具の振れ量を迅速に、高精度に検出で
きる。
【００２８】また本発明の振れセンサーは前記のように
構成されており、クレーンのトロリーからワイヤにより
吊り下げられて任意の周期で振れ動く吊具上のターゲッ
トに付した円形マーカの動きを、トロリー５のカメラに
より刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装置へ送っ
て、画像処理し、同画像処理装置の出力信号を演算装置
へ送り、ここでは出力図形から円形マーカの重心位置座
標Ｘ0 、Ｙ0 を各出力図形毎に計算し、さらに振れ量零
のときの原点（円形マーカの重心位置）からの前記重心
位置のずれδX 、δY を計算し、さらにこのずれδX 、
δY の最大変化量から吊具の振れ振幅を求めるので、吊
具の二次元方向の振れ振幅を同時に、迅速に、高精度に
検出できる。
構成されており、クレーンのトロリーからワイヤにより
吊り下げられて任意の周期で振れ動く吊具上のターゲッ
トに付した円形マーカの動きを、トロリー５のカメラに
より刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装置へ送っ
て、画像処理し、同画像処理装置の出力信号を演算装置
へ送り、ここでは出力図形から円形マーカの重心位置座
標Ｘ0 、Ｙ0 を各出力図形毎に計算し、さらに振れ量零
のときの原点（円形マーカの重心位置）からの前記重心
位置のずれδX 、δY を計算し、さらにこのずれδX 、
δY の最大変化量から吊具の振れ振幅を求めるので、吊
具の二次元方向の振れ振幅を同時に、迅速に、高精度に
検出できる。
【図１】本発明の振れセンサーの第１実施例を示す側面
図である。
図である。
【図２】ターゲットを示す平面図である。
【図３】（ａ）はカメラにより撮影した画像例を示す説
明図、（ｂ）は画像処理した出力信号の例を示す説明図
である。
明図、（ｂ）は画像処理した出力信号の例を示す説明図
である。
【図４】相関処理して得られた間隔τの変化を示す説明
図である。
図である。
【図５】振れセンサーのブロツク図である。
【図６】振れセンサーの振れ量検出手順を示す説明図で
ある。
ある。
【図７】マーカの位置（吊荷の位置）とカメラの視野と
相関処理（振れ量）との関係を示す説明図である。
相関処理（振れ量）との関係を示す説明図である。
【図８】相互相関関数ｆ（δ）を示す説明図である。
【図９】本発明の振れセンサーの第２実施例を示す斜視
図である。
図である。
【図１０】ターゲットを示す平面図である。
【図１１】二値化した出力図形の座標を示す説明図であ
る。
る。
【図１２】二値化した出力図形の座標を示す説明図であ
る。
る。
【図１３】（ａ）（ｂ）は算出した重心のずれの変化か
ら振れ量を求める際の手順を示す説明図である。
ら振れ量を求める際の手順を示す説明図である。
【図１４】振れセンサーのブロツク図である。
【図１５】振れ量検出手順を示す説明図である。
【図１６】従来の吊具の振れ量検出装置を示す説明図で
ある。
ある。
１ カメラ ４ 吊具 ５ トロリー ６ ロープ類（ワイヤ） ７ ターゲット ７ａ 帯状マーカ ７ｂ 円形マーカ １１ 演算装置 １２ 画像処理装置
Claims (3)
- 【請求項１】 ロープ等により吊り下げられて任意の周
期で振れ動くクレーンの吊具上に設置されて帯状マーカ
を付したターゲットと、クレーンのトロリー上に設置さ
れて上記ターゲット上のマーカの動きを撮影するカメラ
と、同カメラにより刻々撮影された映像を画像処理する
画像処理装置と、同画像処理装置により画像処理された
出力信号の１つを基準信号としこの基準信号と所定間隔
τ0 毎に得られた出力信号とによりδを求めこのδが最
大になるときのδの変化量から吊具の振れ量を計算する
演算装置を具えていることを特徴とした振れセンサー。 - 【請求項２】 ロープ等により吊り下げられて任意の周
期で振れ動くクレーンの吊具上に設置されて帯状マーカ
を付したターゲットと、クレーンのトロリー上に設置さ
れて上記ターゲット上のマーカの動きを撮影するカメラ
と、同カメラにより刻々撮影された映像を画像処理する
画像処理装置と、同画像処理装置により画像処理された
出力信号の１つを基準信号としこの基準信号と所定間隔
τ0 毎に得られた出力信号とにより相互相関関数ｆ
（δ）を求めこのｆ（δ）が最大になるときのδの変化
量から吊具の振れ量を計算する演算装置を具えているこ
とを特徴とした振れセンサー。 - 【請求項３】 ロープ等により吊り下げられて任意の周
期で振れ動くクレーンの吊具上に設置されて円形マーカ
を付したターゲットと、クレーンのトロリー上に設置さ
れて上記ターゲット上の円形マーカの動きを撮影するカ
メラと、同カメラにより刻々撮影された映像を画像処理
する画像処理装置と、同画像処理装置により画像処理さ
れた出力図形から前記円形マーカの重心位置座標Ｘ0 、
Ｙ0 を各出力図形毎に計算しさらに振れ量零のときの原
点からの前記重心位置のずれδ x 、δy を計算してこの
ずれδx 、δy の最大変化量から吊具の振れ振幅を算出
する演算装置とを具えていることを特徴とした振れセン
サー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5002793A JP3009555B2 (ja) | 1993-01-11 | 1993-01-11 | 振れセンサー |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5002793A JP3009555B2 (ja) | 1993-01-11 | 1993-01-11 | 振れセンサー |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06208624A true JPH06208624A (ja) | 1994-07-26 |
| JP3009555B2 JP3009555B2 (ja) | 2000-02-14 |
Family
ID=11539252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5002793A Expired - Fee Related JP3009555B2 (ja) | 1993-01-11 | 1993-01-11 | 振れセンサー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3009555B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970022218A (ko) * | 1995-10-30 | 1997-05-28 | 유상부 | 레이저 빔 및 포토-커플러 수광부를 이용한 스웨이각 측정방법 및 그 장치 |
| WO2001067960A3 (en) * | 2000-03-16 | 2001-11-29 | Cedara Software Corp | System and method for processing an image sequence |
| JPWO2013042339A1 (ja) * | 2011-09-20 | 2015-03-26 | 株式会社有沢製作所 | 樹脂シートの製造方法、樹脂シート、銅張り積層板、及び、突起削除装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5528998B2 (ja) | 2010-12-15 | 2014-06-25 | 株式会社アドバンテスト | 試験装置 |
-
1993
- 1993-01-11 JP JP5002793A patent/JP3009555B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970022218A (ko) * | 1995-10-30 | 1997-05-28 | 유상부 | 레이저 빔 및 포토-커플러 수광부를 이용한 스웨이각 측정방법 및 그 장치 |
| WO2001067960A3 (en) * | 2000-03-16 | 2001-11-29 | Cedara Software Corp | System and method for processing an image sequence |
| JPWO2013042339A1 (ja) * | 2011-09-20 | 2015-03-26 | 株式会社有沢製作所 | 樹脂シートの製造方法、樹脂シート、銅張り積層板、及び、突起削除装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3009555B2 (ja) | 2000-02-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19991109 |
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