JPH06209652A - 接木ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 接木ロボットの穂木苗および台木苗の把持機
構を操作性の優れたものにすること。 【構成】 穂木根固定ハンド８４で穂木の根上部の胚軸
を挟持したのち、該ハンド８４に設けられた重り８４ｄ
で穂木を引き下げるので、他のハンドで穂木の子葉展開
基部を首つり状態に支えて、子葉展開基部を基準に胚軸
の切断位置が固定される。重り８４ｄは、その自重によ
り胚軸を引き下げるので、穂木の根部分にかかる力はほ
ぼ一定となり、苗に無理がかからず、また、うす皮一枚
がつながってしまうということがない。また、台木根引
下げハンド（図示せず）でも同様に台木根上部の胚軸を
挟んで引き下げる機構を備えているので、台木、穂木の
上下方向の胚軸の位置が正確に決まるので切断が安定
し、接合精度が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・接木する接木苗製造用ロボットに関し、特にそ
の穂木把持部に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の接木苗製造用のロボットは例えば
実開平３−２７９３３号公報、実開平４−４９９３５号
公報等に開示されているような装置が知られている。前
記公報記載の接木ロボットは、円盤台の外周部に放射状
に複数個設けられた苗支持孔に予め配置された台木苗お
よび同一構造の円盤台に配置された穂木苗をそれぞれ３
６０度回転させながら、該円盤台に隣接して、やはり３
６０度の回転をする台木処理円盤部および穂木処理円盤
部にそれぞれ突出して設けられる固定ハンドに一つずつ
各苗を受け渡し、各苗処理円盤部がそれぞれ所定角度回
転した位置で、切断装置で台木苗および穂木苗をそれぞ
れ切断し、これらの苗をさらに所定角度回転させて台木
と穂木が接合できる位置に回転搬送させ、台木と穂木を
クリップで接合する装置である。本発明者らは先に、前
記従来の接木ロボットを改良して、使いがっての良い接
木ロボットについて発明して特許出願した（特願平４−
１６１５１２号等）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は前記本発明者
らの開発した前記接木ロボットをさらに改良して、より
使いがっての良い接木ロボットを提供することを目的と
する。詳細には、本発明は接木ロボットの穂木苗および
台木苗の把持機構を操作性の優れたものにすることを目
的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は次の
構成によって達成される。すなわち、穂木供給装置から
受け取った穂木を切断位置および台木との接合位置まで
順次搬送する伸縮自在の穂木搬送アームと、穂木を把持
するための少なくとも二つの把持ハンドを前記穂木搬送
アーム先端に設けた穂木把持部とを有する穂木搬送装置
と、台木供給装置から受け取った台木を切断位置および
穂木との接合位置まで順次搬送する伸縮自在の台木搬送
アームと、台木を把持するための少なくとも二つの把持
ハンドを前記台木搬送アーム先端に設けた台木把持部と
を有する台木搬送装置とを備え、台木苗と穂木苗を切断
した後、接合する接木ロボットにおいて、前記穂木把持
ハンドと台木把持ハンドは、穂木と台木をそれぞれ把持
した後、穂木と台木の根上部の胚軸を挟持し、胚軸を押
し下げる機構を備えた接木ロボットである。

【０００５】

【作用】本発明によれば、穂木（台木）搬送アームの先
端に設けられた穂木（台木）把持ハンドで穂木（台木）
を把持した後、穂木（台木）把持ハンドの内の一つのハ
ンドで穂木（台木）の根上部の胚軸を挟持して、挟持し
たハンドの自重（例えば穂木（台木）把持ハンドに重り
を設ける）で穂木（台木）を引き下げると、穂木（台
木）ハンドの内の別のハンドが穂木（台木）の子葉展開
基部のすぐ下の胚軸部を支えるので、穂木（台木）の子
葉展開基部を基準に穂木（台木）の胚軸の切断位置が固
定される。

【０００６】穂木（台木）の胚軸を挟持したハンドは、
例えば、そのアーム部分に重りを設けることで胚軸挟持
後に、その自重により穂木（台木）の根部分を支えとし
て胚軸を引っ張る機構とすると、穂木（台木）の根部分
にかかる力はほぼ一定となり、苗に無理がかからず、ま
た、胚軸のうす皮一枚がつながってしまうということが
ない。また、穂木（台木）の上下方向の位置が正確に決
まるので切断が安定し、穂木（台木）の接合が確実に実
行できる。

【０００７】

【実施例】本発明の実施例を以下、図面と共に説明す
る。本実施例の接木ロボットの上面図を図１（天板を外
した図）に、その部分（接木部）拡大図を図２に、前面
図を図３（前面カバーを外した図）に、側面図を図４
（側面カバーを外した台木側の側面図）にそれぞれ示
す。接木ロボットはクリップフイーダ部１と接木部２か
らなり、接木部２は台木部３と穂木部５および接合部６
からなっている。クリップフィーダ部１のクリップボウ
ル７外周からクリップガイドレール９を設け、その先端
部に接木部２を隣接させる。また、台木と穂木の各々を
把持、搬送するためのそれぞれのロボットマニュピュレ
ータ１０、１１および苗供給板１３、１４を接木部２の
天板１５（図３）に懸架している。一枚の天板１５に全
てのムーブメントを組み付けたため、寸法精度がよくな
る。また、天板１５は接木ロボットのカバーと強度部材
の役割を果たしており、台木と穂木の切断カスの飛散を
防ぐ。図１の接木部２部分の拡大図を図２に示す。台木
部３は台木苗供給装置１７と台木搬送装置１８および台
木切断装置１９からなり、また、穂木部５も同様に穂木
苗供給装置２１、穂木搬送装置２２、穂木切断装置２３
からなっている。

【０００８】台木苗供給装置１７に人手により供給され
る台木苗は図１の矢印（イ）の方向に回転する台木搬送
装置１８により台木切断装置１９の位置（切断位置）ま
で搬送され、ここで、切断装置１９が回転して（図４参
照）その切断刃により台木苗の子葉を一枚残して、その
他の子葉部分は切り落とされる。台木切断装置１９は先
端に切断刃を取り付けた回転式カッターであり、図１の
矢印（ハ）方向に回転する。切断されて子葉一枚残した
台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接木部２で接合装置
２５により穂木と接合される。また、同様に人手により
穂木苗供給装置２１に供給された穂木苗は穂木搬送装置
２２により矢印（ニ）方向に搬送され、切断位置で矢印
（ヘ）方向に回転する穂木切断装置２３によりその胚軸
部分より上の組織を残して、一部胚軸部と根部が切り落
とされる。そして、子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方
向に搬送され、台木と接木部２において、クリップフィ
ーダ部１から供給されるクリップで接合され、接木操作
が完了し、接木部２の下方に落下・回収される。

【０００９】次いで、台木苗供給装置１７と搬送装置１
８の説明をする。 まず、台木苗供給装置１７について
主に図２と図３により説明する。台木苗供給板１３は台
木苗胚軸径よりも大きな受け溝１３ａと対向する方向に
開いている両子葉の裏面に接触する角度を持って台木を
受け取る構造からなる保持部１３ｂからなっている。受
け溝１３ａの径を台木苗の子葉展開基部の径より大きく
しているので台木苗は子葉が保持部１３ｂに安定に保持
される。さらに、子葉裏面に接触する角度を持って保持
部１３ｂが設けられているので、台木苗を供給する時に
子葉の向きを正確にセットしなくても略同一方向に苗を
供給板１３上に載せる事ができる。

【００１０】台木苗供給板１３にセットされた台木苗は
台木搬送装置１８で把持されて、切断位置と接合位置に
順次搬送される。台木搬送装置１８の詳細図を図５に示
す。図５（ａ）は上面図であり、図５（ｂ）は側面図で
あり、図５（ｃ）は搬送装置先端部の下面図である。台
木搬送装置１８の台木搬送用回転アクチュエータ２９は
天板１５に支持され、該アクチュエータ２９の下部には
台木搬送アーム支持体３０が該アクチュエータ回転軸３
１を中心に回転自在に支持されている。台木搬送アーム
支持体３０には、該支持体３０に支持された台木搬送ア
ーム押出シリンダ３３、該シリンダ３３に固定された台
木搬送アーム３４と該搬送アーム３４先端の台木把持部
３５（台木胚軸ハンド３７と台木根固定ハンド３８と台
木首吊片３９と円筒ローラ４１）が設けられている。前
記両ハンド３７、３８は台木搬送アーム３４のボックス
４２内に設けられたエアシリンダ（図示せず）により台
木を把持するように開閉制御される。図５（ｂ）のハン
ド３７部分の下視図である図５（ｃ）に示すように台木
胚軸ハンド３７は台木の胚軸を傷つけないために該ハン
ド３７内側はゴム製となっている。また、台木根固定ハ
ンド３８は台木根鉢４３（図５（ｂ）参照）の円筒状の
側面を把持するような湾曲板で出来ている。

【００１１】さらに、本実施例の特徴部分である台木根
引下げハンド３６は台木根の上部の胚軸を挟み込む先端
部３６ａを持っている。台木根引下げハンド３６は台木
搬送アーム支持体３０に支持される支点３６ｂを中心に
回転自在に支持されたハンド基部３６ｃには重り３６ｄ
が取り付けられている。この重り３６ｄはハンド基部３
６ｃ上をスライドさせて自由にその取り付け位置を変更
できる。また、台木搬送アーム支持体３０にはエアーで
揺動するモータ３２ａと該モータの回転軸３２ｂに取り
付けられたレバー３２ｃが設けられている。このレバー
３２ｃの先端が台木根引下げハンド基部３６ｃ側の一端
部と当接することで、ハンド３６を上下動させることが
できる。

【００１２】前記台木根引下げハンド３６は前記本発明
者らの先の特許出願の台木把持部に改良点を加えたもの
であり、さらに後述する。また、台木搬送アーム３４に
は台木子葉展開基部４０（図８参照）を保持するための
台木首吊片３９と円筒ローラ４１およびこれらを支持す
る台木首吊片支持アーム４５および台木首吊片３９を水
平面方向に回転させるための前記支持アーム４５下面に
取り付けられた首吊片回転アクチュエータ４６からなる
台木首吊具４７が設けられている。また、台木搬送アー
ム支持体３０には、穂木との接合時に前記台木首吊具４
７を鉛直方向に回転させ、台木子葉を持ち上げるための
台木子葉持ち上げ用回転アクチュエータ４９も設けられ
ている。

【００１３】台木苗供給板１３上の台木苗のセット位置
まで押し出された台木搬送アーム３４先端の台木胚軸ハ
ンド３７の作動エアシリンダが作動して台木苗を把持す
る（図８）。このとき子葉展開基部４０はハンド３７よ
り距離をおいて上方にある。ハンド３７の作動と同時に
台木搬送アーム用回転アクチュエータ２９も作動して、
前記ハンド３７で把持した台木苗を切断位置まで搬送す
る。切断位置では前記ハンド３７は所定時間開くが、こ
のとき、既に台木首吊片３９（台木苗供給板１３で苗を
受け取るときには図５（ａ）の破線位置にある）が図５
（ａ）の実線位置に来ているので、台木苗の子葉展開基
部４０は首吊片３９で支持された状態となる（図５
（ｂ））。この直後に台木胚軸ハンド３７が再び胚軸を
把持し、台木がその胚軸方向の設定切断位置に把持され
たことになる。この台木首吊具４７は台木の子葉展開基
部４０を首吊片３９で支え、台木を首吊状態にして台木
の切断位置の位置決めをするものであり、胚軸径が変わ
っても、台木首吊具４７で台木の胚軸方向の切断位置を
植物の種類毎に一定とすることができる。

【００１４】切断時には、図４に示す台木搬送用回転ア
クチュエータ２９の前面側の台木切断位置上部にある台
木子葉押え５０が降りてきて、図６のように子葉を押え
る。こうして、子葉は円筒ローラ４１と子葉押え５０で
挟み込まれて切断装置１９の切断刃で容易に子葉を一枚
残した台木が得られる。また、穂木との接合時には図７
に示すように、この台木首吊具４７を鉛直方向に回転さ
せ、台木に残す子葉を持ち上げ、クリップが台木胚軸を
把持できるようにする。

【００１５】次に、穂木部について詳細に説明する。ま
ず、穂木苗供給装置２１について説明する。図２に明示
されるように穂木苗供給装置２１には前面に開口した穂
木受け溝１４ｃを形成した穂木苗供給板１４が水平平面
を持つように設けられていて、この穂木受け溝１４ｃに
人手により１本１本穂木苗の胚軸を挿入して、穂木苗を
支持させる。穂木苗供給板１４に支持された穂木苗は穂
木搬送装置２２で把持されて、切断位置と接合位置に順
次搬送される。穂木搬送装置２２の詳細図を図９に示
す。図９（ａ）は上面図（後述の穂木搬送用回転アクチ
ュエータ７３の図示は省略）であり、図９（ｂ）は側面
図である。穂木搬送装置２２は穂木搬送用回転アクチュ
エータ７３と該アクチュエータ７３の下部の穂木搬送ア
ーム支持体７５が該アクチュエータ回転軸７６を中心に
回転自在に支持されている。穂木搬送アーム支持体７５
には、該支持体７５に支持された穂木搬送アーム押出シ
リンダ７７、該シリンダ７７により伸縮される穂木搬送
アーム７９と該搬送アーム７９先端には穂木把持部８０
を構成する穂木子葉押えハンド８１と穂木胚軸ハンド８
３が設けられている。また、穂木根固定ハンド８４は穂
木搬送アーム支持体７５に直接取り付けられている。

【００１６】前記両ハンド８１、８３は穂木搬送アーム
７９先端のハンド支持部材８５内に設けられたエアシリ
ンダ８９により穂木を把持するように開閉制御される。
穂木子葉押えハンド８１内側は穂木子葉を傷つけないた
めにゴム製となっている。穂木供給位置では穂木胚軸ハ
ンド８３のみが穂木を支え、切断位置で穂木子葉押えハ
ンド８１が子葉を把持して、胚軸部位の切断の邪魔にな
らないようにする。また、穂木根固定ハンド８４は穂木
根の上部の胚軸を挟み込む先端部８４ａを持っている
（図９（ａ）参照）。穂木根固定ハンド８４は穂木搬送
アーム支持体７５に支持された支点８４ｂを中心に回転
自在に支持されたハンド基部８４ｃには重り８４ｄが取
り付けられている。この重り８４ｄはハンド基部８４ｃ
上をスライドさせて自由にその取り付け位置を変更でき
る。また、穂木搬送アーム支持体７５にはエアーで揺動
するモータ７４ａと該モータ７４ａの回転軸７４ｂに取
り付けられたレバー７４ｃが設けられている。このレバ
ー７４ｃの先端が穂木根固定ハンド基部８４ｃ側の一端
部と当接することで、該ハンド８４を上下動させること
ができる。

【００１７】前記穂木根固定ハンド８４は前記本発明者
らの先の特許出願記載の穂木把持部を改良したものであ
り、さらに後述する。このように、穂木子葉押えハンド
８１と穂木胚軸ハンド８３と穂木根固定ハンド８４等で
穂木把持部が構成される。この穂木搬送アーム７９は搬
送アーム押出シリンダ７７で押し出されるが、その押し
出し量は押し出量調整シム９１により調整される。ま
た、穂木搬送アーム押出シリンダ７７下部には裏当てガ
イド９２が固定されていて、穂木搬送アーム７９が後退
した位置に来ると、その裏当てガイド９２先端のガイド
片９２ａが穂木の胚軸切断時に胚軸の裏当てをする（図
１０参照）。裏当てガイド９２が穂木切断時にそのガイ
ド片９２ａによる胚軸の裏当て支持によりカッタによる
切断が確実に行える。なお、穂木切断装置の回転方向は
図１、図１０に示す通りであり、台木切断装置１９とは
逆方向に回転させる。その理由は台木切断時には子葉一
枚を胚軸に残した状態で切断するのには胚軸側から子葉
側に切断したほうが有利であるのに対して、穂木の胚軸
の切断は裏当てガイド９２先端のガイド片９２ａの押え
を効かすためと、胚軸が切断されてできるその先端の鋭
角部の形が崩れないようにするためである。

【００１８】また、本実施例では胚軸ハンド８３で穂木
を把持しているが、子葉押えハンド８１で穂木を把持す
る方式とすることもできる。この場合は図示していない
が、穂木胚軸を切断する際には、胚軸ハンド８３は後退
する構成、すなわち、穂木搬送アーム７９の穂木搬送円
周の法線方向に移動可能とした構成にする必要がある。
この場合には、胚軸を把持していないので、切断後の胚
軸長を短くすることができる。穂木子葉押えハンド８１
は図９（ａ）に示すように、各ハンド８１の内側には子
葉を傷付けないようにゴム製の当接片８１ａを取り付け
ている。

【００１９】また、穂木搬送アーム７９には裏当ガイド
９２を固定している。そのため、穂木の切断時に胚軸を
裏当ガイド９２で支持できる。すなわち、穂木搬送アー
ム７９が穂木を供給位置から切断位置に搬送中は該アー
ム７９は押し出し位置（図９（ｂ））にあり、切断時に
は該アーム７９は後退位置（図１０）に下げるが、ここ
で胚軸上部を裏当ガイド９２で支持することで切断が確
実に行える（図１０参照）。さらに、穂木と台木の接合
時にも裏当ガイド９２は邪魔になるが、図９（ｂ）の位
置に搬送アーム７９を押し出し、胚軸ハンド８３等を突
出させることで、裏当ガイド９２とその他のハンド８
１、８３、８４との干渉を防ぐことができる。

【００２０】穂木と台木の接合時に胚軸ハンド８３等の
穂木把持部８０が伸縮性がなくて、固定されていると、
台木と穂木の干渉を防ぐため両者の間に隙間を設けなけ
ればならないが、クリップ接合を行うためには、この隙
間があると別個に各々の苗を引き寄せる機構が必要であ
る。また、穂木把持部８０が固定されたものであると、
苗供給方向が搬送円周の接線方向に限られてしまうた
め、穂木供給時に左利きの人は苗を供給しにくかった。
しかし、本実施例の場合は穂木把持部８０が伸縮移動が
可能なため、苗寄せ機構は不要となると同時に利き腕の
違いにかかわらず、作業性が向上する。

【００２１】このように搬送アーム７９の伸縮により、
穂木把持部８０を移動可能としたことで、穂木苗を供給
板１４から受け取る方法に自由度が増した。また、前述
のように穂木苗の搬送アーム７９のシム９１により、穂
木把持部８０の押し出し量を調整する。これは、クリッ
プによる接合時に台木と穂木の切断面がクリップの先端
の開口部の中に入っていなければならないが、組立誤差
や品種の違いによる胚軸径の違いなどによって搬送アー
ム７９の押し出し量を微調整をする必要があるためであ
る。本実施例では穂木搬送装置２２にシム９１を設けた
が、台木搬送装置１８に設けても良い。また、本実施例
では穂木根固定ハンド８４を設けたため、この穂木根固
定ハンド８４と胚軸ハンド８３との二点支持（図１０参
照）により、回転方向の搬送中に穂木根部が振り回され
ることがなく、搬送スピードを上げることが可能となっ
た。また、穂木苗胚軸の長さの違いにより、穂木根部の
位置が変わるが、前記二点支持により、穂木の成長段
階、品種の違いにより穂木根固定具の位置を調節する必
要がなくなった。

【００２２】次に切断装置を図１３により説明する。な
お、切断装置は台木部３、穂木部５にそれぞれ設けられ
ているが、両方に共通する機構からなるものである。図
１３には台木部３側の切断装置を示す。図１３（ａ）は
その上面図（接木ロボット上面から見た方向）であり、
図１３（ｂ）は図１３（ａ）の矢印Ａ方向（接木ロボッ
トの穂木部側の側壁側から見た方向）から見た側面図で
ある。カッタ駆動用モータ１１１は鉛直方向に向いた支
柱１１２に支持されていて、そのモータ１１１の回転軸
１１３にカッタアーム１１５が取り付けられている。こ
のカッタアーム１１５の先端に該アーム１１５と直交す
る方向に設けられた切断刃支持片１１６に切断刃１１７
が取り付けられている。カッタアーム１１５への切断刃
支持片１１６の取り付け位置はカッタアーム１１５に設
けられた調整ネジ１１９等の調整具で行う。また、カッ
タ駆動用モータ１１１の取り付け高さの調整は支柱１１
２に設けられた調整ネジ１２０等の調整具で行う。ま
た、カッタアーム１１５には胚軸の切断の邪魔にならな
いように、切断刃１１７が胚軸に当たる前に切断刃１１
７の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落とす子葉）を持
ち上げるための子葉持ち上げガイド１２２が設けられて
いる。なお、図２に示す穂木部の穂木切断装置２３は切
断刃１１７が支柱１１２と同一鉛直面上に来た状態を示
している。

【００２３】次に、本発明者らの前記先の特許出願を改
良した部分である台木根引下げハンド３６と穂木根固定
ハンド８４の改良点を述べる。図５に示すように、切断
時には台木搬送アーム３４が後退するので、台木根引下
げハンド先端部３６ａは台木胚軸を挟み込むような状態
で台木根を固定することができる。このときのモータ３
２ａを回転を止めて、該ハンド先端部３６ａが水平にな
るように維持させておく。そして、台木根の固定後はモ
ータ３２ａを回転させて、台木根引下げハンド３６をフ
リー状態にすると、このハンド３６の重り３６ｄにより
台木根引下げハンド３６は台木根を引き下げることがで
きる。すなわち、重り３６ｄにより該ハンド先端部３６
ａは支点３６ｂを中心に胚軸を押し下げる方向に下が
る。すると、台木胚軸ハンド３７が台木の子葉展開基部
を首つり状態に支持し、胚軸の切断位置が決まる。重り
３６ｄはハンド基部３６ｃのアーム部分にスライド自在
に取り付け、セットネジ３６ｅにより固定することでそ
の取り付け位置を選択調整することができる。

【００２４】また、図１１に示すように、図６で説明し
た台木子葉押え５０と同様に、台木押し下げ具５１を用
いて、台木の子葉展開基部を台木胚軸ハンド３７に首つ
り状態に支持させる方法でも良い。すなわち、台木押し
下げ具５１を降ろし、その先端部の緩衝材５１ａにより
台木の子葉展開基部を押し下げ、切断前に台木押し下げ
具５１を元に戻す方法である。穂木根固定ハンド８４の
改良点も台木根固定ハンド３８と全く同様であるので、
詳細な説明は省略する。なお、図１０に示すように穂木
胚軸切断用の切断装置２３のカッタアーム１１５の先端
のガイド１２２の外周部はゴム製であるので、これが穂
木根固定ハンド８４のハンド先端部８４ａを押し下げる
ので、切断刃１１７がハンド先端部８４ａには当たらな
い。切断刃１１７を受板下端より少し上でとめるため、
図１２に示すように支柱１１２にストッパー１１２ａを
設けて切断刃１１７が穂木根固定ハンド８４の先端部８
４ａに当たらないようにすることもできる。

【００２５】このように、台木および穂木共に、ハンド
３６、８４に設けた重り３６ｄ、８４ｄにより引き下げ
ることにより、これらの根部分にかかる力はほぼ一定と
なり、苗に無理がかからず、また、胚軸のうす皮一枚が
つながってしまうということがない。また、台木および
穂木の上下方向の位置が正確に決まるので切断が安定
し、接合精度の向上につながる。接木用苗がカボチャや
ユウガオの場合には胚軸の形状が楕円なので、特にハン
ド３６、８４で引き下げると姿勢が安定する。

【００２６】また、本発明者らの前記先の特許出願の接
木ロボットでは台木首吊具４７上にたまった台木苗の切
りカスが邪魔となって接合ミスが出ることがあった。本
実施例では先の特許出願に比べて次の改良を行った。図
１、図５に示す接木ロボットの側板１ｂに台木首吊具４
７上にたまった切りカスを吹き飛ばすエア吹出口１ｃを
設け、タイマーまたはシーケンサ等によって間欠的にエ
アを吹き出すようにする。こうして、台木首吊具４７上
にたまった苗の切りカスをエアで吹き出すことが可能に
なり、苗の切りカスによる接合ミスがなくなった。

【００２７】次にクリップ供給装置とクリップ接合装置
について図１４〜１６に示す。図１に示すようにクリッ
プ供給装置のクリップフィーダ部１はクリップボウル７
の内面に沿って螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフ
ィーダ（振動システムＮＢ−３００：（株）モートロ
ン）にクリップ１２３（図１４〜１６参照）の取手部１
２３ａの両端部をガイドする溝を形成した振動トラフか
らなるクリップガイドレール９を接続して、そのガイド
レール先端は接木部２に臨むクリップ掛け装置１２４が
接続している。

【００２８】図１４にはクリップガイドレール９に接続
するクリッブ掛け装置１２４（＝クリップ接合装置２
５）の要部上面図を示し、図１５、１６にはその側面図
を示す。図１４に示すように、このガイドレール９の先
端は接木部２の台木と穂木の接合部の直前で前記クリッ
プ１２３の取手部１２３ａの両端部のガイド間隔を狭
め、クリップ１２３の把持部１２３ｂを開放するための
狭窄ガイドレール１２５が接続している。ここで把持部
１２３ｂを開放した状態で前進したクリップ１２３（図
１４（ａ））が台木と穂木の接合位置に来ると、クリッ
プ開閉具１２６がクリップ１２３の取手部１２３ａの付
勢を開放する方向に移動して（図１４（ｂ））、把持部
１２３ｂにより台木と穂木を接合状態に保つ。

【００２９】クリップ１２３の前進は図１５、１６に示
す手順で次のようにして行われる。まず、クリップフィ
ーダ部１からガイドレール９を経て供給されるクリップ
１２３は狭窄ガイドレール１２５位置にくると（図１５
（ａ））、クリップ押出シリンダ１２７が作動開始し
て、このシリンダ１２７に固定支持されている金属製の
クリップ押出具１２８が前進し、クリップ１２３を狭窄
ガイドレール１２５に乗せる（図１５（ｂ））。このと
きクリップ１２３の把持部１２３ｂが開放するが、ここ
でクリップ開閉具１２６が図１４（ｂ）のように作動す
るのでクリップ１２３は接木を締め付けることができ、
同時にクリップ押出具１２８が前進して、接木を落下さ
せる（図１６（ａ））。クリップ押出具１２８の先端は
図示のようにクリップ把持部１２３ｂの上方コーナと同
一形状とし、しかもこの先端部から基部にかけて傾斜し
た形状をしているので、クリップ押出シリンダ１２７の
後退時には、次に狭窄ガイドレール１２５に供給される
クリップ１２３のクリップ把持部１２３ｂを乗り越える
ことができる（図１６（ｂ））。なお、クリップ掛け装
置１２４の上方にはクリップの有無を検知するセンサ１
２９が設けられていて、クリップ１２３が供給されなく
なると、自動的に動作停止するようになっている。

【００３０】ここで、図１７（（ａ）は平面図、（ｂ）
は側面図）に示すように、クリップ有無検知センサ１２
９として反射型光センサを用いる場合は、クリップ搬送
トラフの途中にクリップ搬送トラフに対して斜め方向に
そのセンサの出射光がでるように配置する。先の特許出
願で提案したクリップ有無検知センサ１２９の配置では
図１８（ｂ）に示すように、クリップガイドレール９に
対して垂直方向に出射光がでるセンサ１２９を設けてい
たので、この方式ではセンサ１２９はガイドレール９底
面を感知してしまい、クリップ１２３の有無を正確に感
知することができなかった。クリップガイドレール９底
面はステンレスで面積も広いため反射しやすくセンサが
感知しやすいのに対して、クリップ１２３はその逆で感
知しにくい。しかし、図１８（ａ）に示す、改良方法で
はクリップ有のとき受光出力ＯＮとなり、クリップ無の
とき受光出力ＯＦＦとなるのでクリップ１２３の有無を
検出できる。

【００３１】また、このクリップ有無検知センサ（反射
型センサ）１２９はクリップガイドレール９内に整列し
た複数のクリップ把持部１２３ｂを感知する位置に設け
ると、該センサ１２９はクリップ取手部１２３ａに比較
して、より確実にクリップ１２３を検知することがで
き、さらに、センサ１２９が感知して数秒間は停止しな
いようなタイマー機構を設けると、誤動作のおそれがな
くなる。こうして、従来はクリップ有無検知センサ１２
９がクリップ無しと検出すると同時にロボットが停止し
ていたので不具合を直している時間がロスとなっていた
問題点が解消した。

【００３２】さらに、図１９に示すタイミングでクリッ
プ有無検知センサ１２９がクリップ無しと検知した際
に、ブザーによりクリップ無しを警告し、さらにその数
秒後であって、かつクリップガイドレール９から完全に
クリップ１２３がなくなる前にロボットの動作が停止す
る機構とすることもできる。また、クリップ有無検知セ
ンサ１２９が再びクリップ有と検知した際にはブザーが
停止する機構を付け加えても良い。このような報知ブザ
ーを設けることにより、クリップ有無検知センサ１２９
がクリップ無しと検知しブザーが鳴りだしてからロボッ
トが停止するまでに時間があるので、その間に不具合を
直せばロボットは停止することはなくなり、ロスタイム
がさらになくなる。

【００３３】次に本実施例の接木ロボットの作動の手順
を説明する。まず、接木ロボットの作動シーケンスを図
２０を用いて説明する。台木苗供給板１３にセットされ
た台木苗を押し出された台木搬送アーム３４の先端の台
木胚軸ハンド３７と台木根固定ハンド３８でつかみ、こ
れを９０度回転搬送させ、この間に台木の子葉展開基部
５０を首吊片３９で支持しながら台木を首吊状態にした
後、台木胚軸ハンド３７で台木を持ち換えて、切断位置
で子葉を一枚残して、その他の子葉部分を切断する。

【００３４】また、この台木苗の供給位置から切断位置
への搬送と同時に穂木苗供給板１４にセットされた穂木
も押し出された穂木搬送アーム７９先端の穂木子葉押え
ハンド８１と穂木胚軸ハンド８３で把持して、切断位置
に搬送する。ここで胚軸を切断しやすいように、穂木根
を根固定ハンド８４で切断刃の軌跡の外に固定する。そ
れぞれ切断された台木と穂木は接合位置まで９０度回転
搬送され、ここでクリップ１２３により接合される。こ
のときの台木に残された子葉と穂木の対向する方向にあ
る一対の子葉とは直交する方向に接合される。そして台
木搬送アーム３４と穂木搬送アーム７９は初期位置であ
る台木供給位置および穂木供給位置に１８０度逆回転し
て戻る。

【００３５】このとき本実施例の切断装置１９、２３は
切断刃１１７を回転させて使用する機械であるので、次
のような安全装置を持っている。まず、フットスイッチ
（図示せず）を台木側と穂木側に設けておく。こうして
台木苗と穂木苗はそれぞれ別人により各々の供給板１
３、１４にセットする必要があり、二人のうちのいずれ
かの者がロボットを停止させたいときに、随時ロボット
を停止させることができる。また、接木ロボットの接木
部２前面は安全カバー（図示せず）で覆われているの
で、この安全カバーが開かれるとロボットが停止する。
さらに、クリップ１２３がなくなったことをクリップ有
無検知センサ１２９（図１５、１６）が検知すると、台
木と穂木の接木ができなくなるので、この場合も停止す
る。ただし、この場合はクリップ１２３がセットされる
と、リセットスイッチで作業が続行される。クリップ１
２３がなくなったとき以外に接木ロボットが停止した場
合は、接木ロボットの作業は最初からやり直す。なお、
本発明の接木ロボットの台木部、穂木部のタイムチャー
ト等については、本出願人の特許出願（特願平４−１６
１５１２号）に開示したとおりである。

【００３６】

【発明の効果】本発明によれば、接木ロボットの穂木把
持部および台木把持部共に胚軸を重りにより引き下げる
機構を設けたことにより、これらの根部分にかかる力は
ほぼ一定であるので苗に無理がかからず、また、うす皮
一枚がつながってしまうということがなく、また、台木
の上下方向の位置が正確に決まるので切断が安定し、接
合精度の向上につながる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例の接木ロボットの上面図。

【図２】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
上面図。

【図３】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
前面図。

【図４】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
側面図。

【図５】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木搬送
装置の図。

【図６】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木切断
時の台木搬送装置付近の図。

【図７】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木と穂
木の接合時の台木搬送装置の図。

【図８】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木の供
給装置から受け取った状態の台木搬送装置の図。

【図９】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木搬送
装置の図。

【図１０】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木切
断時の穂木搬送装置付近の図。

【図１１】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木搬
送装置の台木苗の押し下げ状態を示す図。

【図１２】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木切
断時の穂木搬送装置付近の図。

【図１３】 本発明の一実施例の接木ロボットの切断装
置の図。

【図１４】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の上面図。

【図１５】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の側面図。

【図１６】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の側面図。

【図１７】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ有無センサの取り付け状態を示す図。

【図１８】 本発明の一実施例と従来の接木ロボットの
クリップ有無センサの取り付け状態による比較説明図。

【図１９】 本発明の一実施例のクリップ有無センサの
クリップ検出と接木ロボットの停止のタイミングを示す
タイムチャートの図。

【図２０】 本発明の一実施例の接木ロボットの作動シ
ーケンスを示す図。

【符号の説明】

１…クリップフィーダ部、２…接木部、３…台木部、５
…穂木部、６…接合部、９…クリップガイドレール、１
０…台木ロボットマニュピュレータ、１１…穂木ロボッ
トマニュピュレータ、１３…台木苗供給板、１４…穂木
苗供給板、１５…天板、１７…台木苗供給装置、１８…
台木搬送装置、１９…台木切断装置、２１…穂木苗供給
装置、２２…穂木搬送装置、２３…穂木切断装置、２５
…クリップ接合装置、３６…台木根引下げハンド、８４
…穂木根固定ハンド

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 穂木供給装置から受け取った穂木を切断
   位置および台木との接合位置まで順次搬送する伸縮自在
   の穂木搬送アームと、穂木を把持するための少なくとも
   二つの把持ハンドを前記穂木搬送アーム先端に設けた穂
   木把持部とを有する穂木搬送装置と、台木供給装置から
   受け取った台木を切断位置および穂木との接合位置まで
   順次搬送する伸縮自在の台木搬送アームと、台木を把持
   するための少なくとも二つの把持ハンドを前記台木搬送
   アーム先端に設けた台木把持部とを有する台木搬送装置
   とを備え、台木苗と穂木苗を切断した後、接合する接木
   ロボットにおいて、 前記穂木把持ハンドと台木把持ハンドは、穂木と台木を
   それぞれ把持した後、穂木と台木の根上部の胚軸を挟持
   し、胚軸を押し下げる機構を備えたことを特徴とする接
   木ロボット。