JPH0621012Y2

JPH0621012Y2 - 管内走行装置

Info

Publication number: JPH0621012Y2
Application number: JP11546988U
Authority: JP
Inventors: 幸一水穂; 宣明海達
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1988-09-01
Filing date: 1988-09-01
Publication date: 1994-06-01
Anticipated expiration: 2003-09-01
Also published as: JPH0237358U

Description

【考案の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本考案は、管の屈曲部をも走行しやすいように、複数の
管内走行用機体の隣接するものどうしを夫々連結してあ
る管内走行装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の上記管内走行装置は、機体どうしの連結部の全て
を、自在継手を介して二軸方向に形成してあった。

〔考案が解決しようとする課題〕

しかし、横向きの管内を走行するに伴って、第８図に示
すように、管(1)に連通接続された枝管のうち、下方に
向いた落込管(21)との接続部(1A)を通過する際に、機体
(2)が落込管(21)内に落ち込んでしまう危険性があっ
た。

本考案の目的は、機体を落込管に落ち込ませることな
く、横向きの管内を走行できるようにする点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本考案の管内走行装置の特徴構成は、機体どうしの連結
部の全てを、同一方向の一軸芯周りに揺動自在に形成
し、全ての機体をその走行に伴って管軸芯周りに旋回さ
せるために、操向操作自在な回転体を、機体の周方向に
複数設け、回転体を夫々駆動回転する駆動装置を設け、
回転体の全てを、等角度で同調操向する連動装置を設け
てあることにあり、その作用効果は、次の通りである。

〔作用〕

つまり、走行用機体を横向きの管内に走行させながら、
前方に落込管がある場合には、回転体を操向操作して、
全ての機体どうしの連結部の揺動軸芯を上下方向に向け
ることで、前側に隣接する機体は、下方に揺動して落込
管に落込むことはなく通過できる。しかも、屈曲部があ
る場合には、複数の機体の全ての連通部の揺動軸芯を、
屈曲方向とは直交する方向に向くように、回転体を操向
操作して機体を旋回させることによって、容易に屈曲管
内に機体全てを走行させることができ、その上、例え
ば、操向操作する第１の回転体とは別の第２の回転体を
駆動装置で駆動回転する場合には、第１の回転体による
機体を旋回させる向きと、第２の回転体による機体を推
進させる向きとが異なることが多いために、第１の回転
体の向き方向に機体が旋回するためには効率が悪く
て、、回転体が互いにスリップしやすくなるのに対し、
本考案は、駆動装置によって、操向操作自在な複数の回
転体を駆動回転させることによって、機体を旋回させる
向きと推進させる向きとが等しくなって、機体の旋回操
作時には、回転体を向けた方向に、機体を積極的に旋回
させることができ、しかも、連動装置によって機体の周
方向に設けた複数の回転体の全てが、等角度で同調操向
することによって、全ての回転体の推進方向が一致する
ために、管内面と回転体夫々との間のスリップがなく、
機体を迅速に旋回させることができる。

〔考案の効果〕

従って、管の屈曲部を楽に走行できながら、落込管への
落ち込みを回避でき、管内の走行作業を良好に行え、し
かも、機体の旋回操作に対する応答性を一層向上させ
て、管の屈曲部及び落込管に対する対応操作を能率良く
短時間で行うことができ、その結果、操作性及び作業性
を確実に向上させることができた。

〔実施例〕

次に、本考案の実施例を、図面に基づいて説明する。

第１図乃至第３図に示すように、船等に配管した送油用
の管(1)内を走行させる５つの走行用機体(2)の隣接する
ものどうしを、夫々連結し、５つの機体(2)のうちの進
行方向先端側のものに管(1)内監視用カメラ(3)及び、管
(1)内照明用のライト(4)、並びに、管(1)の腐蝕状態を
検出する検出器(5)等を設け、それら(3),(4),(5)に対
し、管(1)外の遠隔表示用モニタ(7)及び電力、信号等の
供給手段(8)とをケーブル(9)で接続し、機体(2)を移動
させて、管(1)内を全長にわたりモニタ(7)で監視できる
ように自走式の管内検査装置を構成してある。

前記機体(2)どうしの連結部(10)の全てを、同一方向の
一軸芯(X)周りに揺動自在に形成し、５つの機体(2)のう
ちの前から１番目、３番目、５番目の機体(2)の夫々に
おいて、全ての機体(2)をその走行に伴って管(1)軸芯
(Y)周りに旋回させるために、上下両側夫々に、テンシ
ョンアーム(13)を前方側に延出させて上下揺動自在に取
付け、そのテンションアーム(13)の遊端に、左右回動操
作自在な一対の操向輪(12),(12)を、夫々取付けてあ
り、操向輪(12)を駆動回転する電動式の駆動モータ(19)
を、機体(2)に内装してある。

そして、前記機体(2)のうちの前から２番目と４番目の
機体(2)の夫々においては、その上下両面側に、夫々上
下揺動自在なテンションアーム(13)を取付け、そのテン
ションアーム(13)の遊端に、左右回動自在な一対の転輪
(15)を、遊転自在に取付けてある。

前記機体(2)の上下両側に配置した操向輪(12)は、機体
(2)に内装した一個の操向操作モータ(11)と、夫々第１
連動装置(23)を介して連動連結してあり、前記第１連動
装置(23)は、第４図、第５図、及び第７図に示すよう
に、操向輪(12)を左右回動自在にテンションアーム(13)
に取付ける支持フレーム(24)を、軸芯(Z)周りに回動さ
せるギア装置(25)と、ギア装置(25)に連動するベベルギ
ア装置(26)と、ベベルギア装置(26)を操向操作モータ(1
1)に連動するチェーン式伝動装置(27)とから形成してあ
り、上下両側の操向輪(12)に対する夫々の第１連動装置
(23),(23)は、上下両操向輪(12)が等角度で同調操向す
るように連動させてある。

つまり、平面視で、上側の操向輪(12)が、例えば直進方
向に対して右へ10度回動させれば、下側の操向輪(12)
は、左へ10度回動するように連動して、機体(2)全体を
右旋回しながら前進させる。

また、前記機体(2)の上下両側に配置した操向輪(12)
を、機体(2)に取付けた一個の駆動モータ(19)と夫々連
動させる第２連動装置(28)は、駆動モータ(19)に連動す
るチェーン式連動装置(29)と、そのチェーン式連動装置
(29)に連動して駆動力を操向輪(12)に伝えるベベルギア
式連動装置(30)とから成り、ベベルギア式連動装置(30)
の回転軸(31)を、前記軸芯(Z)と同芯状に配置してあ
る。

尚、前記機体(2)とテンションアーム(13)との間には、
第６図に示すように夫々操向輪(12)、及び転輪(15)等
を、管(1)内面(A)に圧接させるように付勢するスプリン
グ(20)を設けてある。

つまり、第８図に示すように、機体(2)を管(1)内に走行
させるに伴って、カメラ(3)からの管(1)内面の情報を、
モニタ(7)に映像化させて管(1)内の状態を監視しなが
ら、例えば、横向きの管(1)に対して下方に流路を向け
た落込管(21)との接続部(1A)が、前方に存在する場合に
は、連結部(10)の軸芯(X)を全て上下方向に向けた状態
で、機体(2)を夫々落込管(21)に落ち込ませることなく
横向きの管(1)内を通過させ、続いて上方に方向を変更
した曲管部(1B)が、前方に存在する場合には、操向操作
モータ(11)を管外から遠隔操作する遠隔操作手段(22)に
よって操向輪(12)を左右いずれかに向けると共に、駆動
モータ(19)で駆動回転させ、機体(2)全体を、操向方向
に牽引しながら管(1)軸芯(Y)周りに旋回させて、軸芯
(X)の全てを横方向に向け、隣接する機体(2)を連結部(1
0)で上方に屈曲させながら曲管部(1B)を通過するように
構成してあり、従って、各機体(2)の長さを短かくして
管(1)径(R)と同半径で屈曲した曲管部(1B)を楽に走行で
きながら、連結部(10)の構造を簡単なものにして、落込
管(21)に落ち込ませることなく横向きの管(1)を走行で
きるものである。

尚、前記機体(2)を、上下両操向輪(12)の操向操作に基
づいて管(1)軸芯(Y)周りに旋回させるに伴なって、前記
転輪(15)は、夫々左右回動自在にテンションアーム(13)
に取付けてあるために、その旋回方向に自由に回動して
向きを変え、管(1)内面と転輪(15)間の旋回時の摩擦抵
抗を少なくして、スムーズに旋回できるようになる。

また、前記管(1)内での機体(2)の姿勢を、管(1)軸芯(Y)
周りに変更操作しても、管(1)内面(A)の底部には、水が
溜っていたり、溝状の腐蝕部分がほとんどの場合に存在
しているために、モニタ(7)に映像化された管(1)内面
(A)を見ながら、機体(2)の管(1)に対する相対姿勢を、
容易に判別することができるものである。

前後に隣接する前記機体(2)に設けた操向輪(12)と転輪
(15)との間の離間距離（つまり、機体(2)の長さ、又
は、前後に隣接するテンションアーム(13)の機体(2)に
対する取付部間の距離）を、落込み管(21)の径より大き
く設定して、同時に隣接する２種の車輪が落込み管(21)
に落込まないようにして、管内走行性の維持を可能にし
てある。

前記各テンションアーム(13)は、全て機体(2)進行方向
側に向けて延出させてあり、管(1)内でモータ(19)等の
駆動装置が故障した場合に、機体(2)を管(1)の挿入口(1
C)側に引き抜いたり、後端側機体(2)の操向輪(12)を駆
動させて後進させても、落込管(21)、その他の枝管に、
転輪(15)や操向輪(12)が、ひっかかりにくいように構成
してある。

〔別実施例〕

前記連結される機体(2)は、５個に限定されるものでは
なく、駆動力及び搭載装置の都合上、必要に応じて変更
しても良く、つまり、複数あれば良い。

前記操向輪(12)に代え、クローラ式走行装置を機体(2)
に設けてあっても良く、それらを回転体(B)と総称す
る。

前記操向輪(12)は、機体(2)の周方向で、上下２箇所に
一対づつ設ける以外に、機体(2)の周方向に等間隔で３
箇所設けてあっても良く、複数設けてあれば良い。

前記モータ(11),(19)は、夫々電動式でもエアー式駆動
式でも良く、それらを、駆動装置と総称する。

本考案は、送油用の管(1)以外に、水用、ガス用の管内
の走行装置であっても良い。

尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本考案は添付図
面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る管内走行装置の実施例を示し、第１
図は全体側面図、第２図は前側機体の底面図、第３図は
第１図におけるIII−III線矢視図、第４図は要部縦断側
面図、第５図は要部縦断背面図、第６図は要部縦断面
図、第７図は連動構造を示す概略図、第８図は管内走行
状態を示す説明図である。 (1)……管、(2)……機体、(10)……連結部、(19)……駆
動装置、(23)……連動装置、(X),(Y)……軸芯、(B)……
回転体。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】複数の管(1)内走行用機体(2)の隣接するも
のどうしを夫々連結してある管内走行装置であって、前
記機体(2)どうしの連結部(10)の全てを、同一方向の一
軸芯(X)周りに揺動自在に形成し、全ての前記機体(2)を
その走行に伴って管(1)軸芯(Y)周りに旋回させるため
に、操向操作自在な回転体(B)を前記機体(2)の周方向に
複数設け、前記回転体(B)を夫々駆動回転する駆動装置
(19)を設け、前記回転体(B)の全てを、等角度で同調操
向する連動装置(23)を設けてある管内走行装置。