JPH06210582A - 成形機における周辺ロボットとの通信方式 - Google Patents
成形機における周辺ロボットとの通信方式Info
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- JPH06210582A JPH06210582A JP680893A JP680893A JPH06210582A JP H06210582 A JPH06210582 A JP H06210582A JP 680893 A JP680893 A JP 680893A JP 680893 A JP680893 A JP 680893A JP H06210582 A JPH06210582 A JP H06210582A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/7626—Measuring, controlling or regulating the ejection or removal of moulded articles
- B29C2045/7633—Take out or gripping means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 オペレータに負担のかからない操作性の良好
な、ダイカストマシン等の成形機における周辺ロボット
との通信方式を実現すること。 【構成】 ダイカストマシン側のマイコンを内蔵したマ
シン制御盤と、ロボット側のマイコンを内蔵したロボッ
ト制御盤とをダイレクトに接続し、マシン制御盤側での
操作によって、ロボットの連動動作スタート／ストップ
をロボット制御盤側に指令できるようになし、また、マ
シン制御盤側での操作によって、ロボット制御盤のマイ
コンに予め格納された多数の動作プログラムから所定の
動作プログラムナンバーを指定・設定できるように、構
成される。
な、ダイカストマシン等の成形機における周辺ロボット
との通信方式を実現すること。 【構成】 ダイカストマシン側のマイコンを内蔵したマ
シン制御盤と、ロボット側のマイコンを内蔵したロボッ
ト制御盤とをダイレクトに接続し、マシン制御盤側での
操作によって、ロボットの連動動作スタート／ストップ
をロボット制御盤側に指令できるようになし、また、マ
シン制御盤側での操作によって、ロボット制御盤のマイ
コンに予め格納された多数の動作プログラムから所定の
動作プログラムナンバーを指定・設定できるように、構
成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ダイカストマシンや射
出成形機等の成形機における周辺ロボットとの通信方式
に係り、さらに詳しくは、成形機の自動連続運転動作に
連動して所定の動作を行なうためのロボット、すなわち
製品取り出しロボット，インサート用ロボット，製品配
列ロボット等のロボットと成形機との通信方式に関する
ものである。
出成形機等の成形機における周辺ロボットとの通信方式
に係り、さらに詳しくは、成形機の自動連続運転動作に
連動して所定の動作を行なうためのロボット、すなわち
製品取り出しロボット，インサート用ロボット，製品配
列ロボット等のロボットと成形機との通信方式に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】この種成形機、例えばダイカストマシン
においては、例えば製品取り出し用の多関節ロボットを
制御するためのロボット制御盤と、ダイカストマシン自
体を制御するためのマシン制御盤とは、インターフェー
ス盤を両者の間に介在させて通信回線によって接続され
ていた。
においては、例えば製品取り出し用の多関節ロボットを
制御するためのロボット制御盤と、ダイカストマシン自
体を制御するためのマシン制御盤とは、インターフェー
ス盤を両者の間に介在させて通信回線によって接続され
ていた。
【０００３】図３はこの従来構成を示す図で、同図にお
いて、５０はマシン制御盤、６０はインターフェース
盤、７０はロボット制御盤、８０はロボットである。マ
シン制御盤５０には、図示せぬダイカストマシンを制御
するためのマイクロコンピュータ（以下、マイコンと称
す）５１が内蔵されると共に、ディスプレイ装置５２や
キー入力装置５３等が備えられ、適宜Ｉ／Ｏインターフ
ェースを介して通信回線によりインターフェース盤６０
と接続されている。また、マシン制御盤５０のマイコン
５１は、適宜ドライバ回路群を介してダイカストマシン
の各部の駆動源を駆動制御し、且つ、ダイカストマシン
の各部のセンサ群からの情報を取り込むようになってい
る。インターフェース盤６０には、マシン制御盤５０と
ロボット制御盤７０との間の情報授受のインターフェー
ス制御を司る比較的に安価なシーケンサ（マイコン）６
１が内蔵されると共に、比較的に簡易な表示器６２や設
定器６３が備えられ、適宜Ｉ／Ｏインターフェースを介
して通信回線によりロボット制御盤７０と接続されてい
る。また、ロボット制御盤７０には、ロボット８０を制
御するためのマイコン７１が内蔵されると共に、ディス
プレイ装置７２やキー入力装置７３等が備えられてい
る。そして、ロボット制御盤７０のマイコン７１は、適
宜ドライバ回路群を介してロボット８０の各部の駆動源
を駆動制御し、且つ、ロボット８０の各部のセンサ群か
らの情報を取り込むようになっている。
いて、５０はマシン制御盤、６０はインターフェース
盤、７０はロボット制御盤、８０はロボットである。マ
シン制御盤５０には、図示せぬダイカストマシンを制御
するためのマイクロコンピュータ（以下、マイコンと称
す）５１が内蔵されると共に、ディスプレイ装置５２や
キー入力装置５３等が備えられ、適宜Ｉ／Ｏインターフ
ェースを介して通信回線によりインターフェース盤６０
と接続されている。また、マシン制御盤５０のマイコン
５１は、適宜ドライバ回路群を介してダイカストマシン
の各部の駆動源を駆動制御し、且つ、ダイカストマシン
の各部のセンサ群からの情報を取り込むようになってい
る。インターフェース盤６０には、マシン制御盤５０と
ロボット制御盤７０との間の情報授受のインターフェー
ス制御を司る比較的に安価なシーケンサ（マイコン）６
１が内蔵されると共に、比較的に簡易な表示器６２や設
定器６３が備えられ、適宜Ｉ／Ｏインターフェースを介
して通信回線によりロボット制御盤７０と接続されてい
る。また、ロボット制御盤７０には、ロボット８０を制
御するためのマイコン７１が内蔵されると共に、ディス
プレイ装置７２やキー入力装置７３等が備えられてい
る。そして、ロボット制御盤７０のマイコン７１は、適
宜ドライバ回路群を介してロボット８０の各部の駆動源
を駆動制御し、且つ、ロボット８０の各部のセンサ群か
らの情報を取り込むようになっている。
【０００４】上記インターフェース盤６０のシーケンサ
６１には、ダイカストマシン側とロボット側との間の通
信のレベル合わせを行なうための、ダイカストマシン及
びロボットに合わせた専用インターフェース制御プログ
ラムが組み込まれており、これによって、汎用性が高い
ロボット（多関節ロボット）８０を制御するためのロボ
ット制御盤７０を、ロボットの連動動作時（ダイカスト
マシンの動きに合わせる連動動作時）には、マシン制御
盤５０からインターフェース盤６０を介してコントロー
ルできるようにしていた。また、インターフェース盤６
０の設定器６３の簡易なボタン操作等によって、操作が
煩雑で難しいロボット制御盤７０側のキー入力装置７３
の操作に代替して、或る程度はインターフェース盤６０
の操作によってロボット制御盤７０をコントロール可能
ともなっていた。
６１には、ダイカストマシン側とロボット側との間の通
信のレベル合わせを行なうための、ダイカストマシン及
びロボットに合わせた専用インターフェース制御プログ
ラムが組み込まれており、これによって、汎用性が高い
ロボット（多関節ロボット）８０を制御するためのロボ
ット制御盤７０を、ロボットの連動動作時（ダイカスト
マシンの動きに合わせる連動動作時）には、マシン制御
盤５０からインターフェース盤６０を介してコントロー
ルできるようにしていた。また、インターフェース盤６
０の設定器６３の簡易なボタン操作等によって、操作が
煩雑で難しいロボット制御盤７０側のキー入力装置７３
の操作に代替して、或る程度はインターフェース盤６０
の操作によってロボット制御盤７０をコントロール可能
ともなっていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記した図
３に示した従来構成においては、ダイカストマシン側を
起動した後、ダイカストマシンの自動連続運転動作に連
動してロボットを連動動作スタートさせる操作は、ロボ
ット側の１次電源が投入された状態であっても、前記イ
ンターフェース盤６０の設定器６３または前記ロボット
制御盤７０のキー入力装置７３を用いて行なわなければ
ならず、また同様に、ロボットを連動動作ストップさせ
る操作も、インターフェース盤６０またはロボット制御
盤７０を用いて行なわなければならかった。従って、ロ
ボットの連動動作スタートとストップのたびに、インタ
ーフェース盤６０および／またはロボット制御盤７０の
前にオペレータが立って、スタート／ストップの指示を
行なう必要があり、操作性の点で問題があるものであっ
た。
３に示した従来構成においては、ダイカストマシン側を
起動した後、ダイカストマシンの自動連続運転動作に連
動してロボットを連動動作スタートさせる操作は、ロボ
ット側の１次電源が投入された状態であっても、前記イ
ンターフェース盤６０の設定器６３または前記ロボット
制御盤７０のキー入力装置７３を用いて行なわなければ
ならず、また同様に、ロボットを連動動作ストップさせ
る操作も、インターフェース盤６０またはロボット制御
盤７０を用いて行なわなければならかった。従って、ロ
ボットの連動動作スタートとストップのたびに、インタ
ーフェース盤６０および／またはロボット制御盤７０の
前にオペレータが立って、スタート／ストップの指示を
行なう必要があり、操作性の点で問題があるものであっ
た。
【０００６】また、前記従来構成においては、ロボット
制御盤７０のマイコン７１内の所定記憶エリアに予め格
納されたロボット作動のための多数の動作プログラムか
ら、所望の動作プログラムナンバー（ログプログラムＮ
ｏ；ティーチングプログラムＮｏ）を指定し、当該動作
プログラムナンバーによるロボット作動手順を設定する
ための操作も、インターフェース盤６０の設定器６３、
もしくはロボット制御盤７０のキー入力装置７３を用い
て行なわなければならなかった。従って、ダイカストマ
シン側の金型条件が変わる毎に（製品たる鋳造品が変更
される毎に）、オペレータがインターフェース盤６０ま
たはロボット制御盤７０の前に立って、ロボットの動作
プログラムナンバーを指定・設定する必要があり、この
点でも操作性が悪かった。
制御盤７０のマイコン７１内の所定記憶エリアに予め格
納されたロボット作動のための多数の動作プログラムか
ら、所望の動作プログラムナンバー（ログプログラムＮ
ｏ；ティーチングプログラムＮｏ）を指定し、当該動作
プログラムナンバーによるロボット作動手順を設定する
ための操作も、インターフェース盤６０の設定器６３、
もしくはロボット制御盤７０のキー入力装置７３を用い
て行なわなければならなかった。従って、ダイカストマ
シン側の金型条件が変わる毎に（製品たる鋳造品が変更
される毎に）、オペレータがインターフェース盤６０ま
たはロボット制御盤７０の前に立って、ロボットの動作
プログラムナンバーを指定・設定する必要があり、この
点でも操作性が悪かった。
【０００７】さらに、ロボット側の動作状態は、前記ロ
ボット制御盤７０のディスプレイ装置７２でしか視認す
ることができず、ロボットの動作状態を確認するために
は、オペレータがいちいちロボット制御盤７０側の前ま
でおもむく必要があった。
ボット制御盤７０のディスプレイ装置７２でしか視認す
ることができず、ロボットの動作状態を確認するために
は、オペレータがいちいちロボット制御盤７０側の前ま
でおもむく必要があった。
【０００８】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
その目的とするところは、オペレータに負担のかからな
い操作性の良好な、ダイカストマシン等の成形機におけ
る周辺ロボットとの通信方式を実現することにある。
その目的とするところは、オペレータに負担のかからな
い操作性の良好な、ダイカストマシン等の成形機におけ
る周辺ロボットとの通信方式を実現することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は上記した目的を
達成するため、成形機たる例えばダイカストマシンと、
該ダイカストマシンの自動連続運転動作に連動して所定
の動作を行なうためのロボットとの通信方式において、
ダイカストマシン側のマイコンを内蔵したマシン制御盤
と、ロボット側のマイコンを内蔵したロボット制御盤と
を、前記した如きシーケンサを内蔵したインターフェー
ス盤を介在させることなく、例えばＲＳ−２３２Ｃ等の
汎用の標準インターフェースを用いてダイレクトに接続
し、マシン制御盤側での操作によって、ロボットの連動
動作スタート／ストップをロボット制御盤側に指令する
ようになし、また、マシン制御盤側での操作によって、
ロボット制御盤のマイコンに予め格納された多数の動作
プログラム中から所定の動作プログラムナンバーを指定
・設定するように、構成される。
達成するため、成形機たる例えばダイカストマシンと、
該ダイカストマシンの自動連続運転動作に連動して所定
の動作を行なうためのロボットとの通信方式において、
ダイカストマシン側のマイコンを内蔵したマシン制御盤
と、ロボット側のマイコンを内蔵したロボット制御盤と
を、前記した如きシーケンサを内蔵したインターフェー
ス盤を介在させることなく、例えばＲＳ−２３２Ｃ等の
汎用の標準インターフェースを用いてダイレクトに接続
し、マシン制御盤側での操作によって、ロボットの連動
動作スタート／ストップをロボット制御盤側に指令する
ようになし、また、マシン制御盤側での操作によって、
ロボット制御盤のマイコンに予め格納された多数の動作
プログラム中から所定の動作プログラムナンバーを指定
・設定するように、構成される。
【００１０】さらに、本発明においては好ましくは、ロ
ボット制御盤でコントロールしているロボットの状態等
を、マシン制御盤側の表示装置上で表示可能なように、
構成される。
ボット制御盤でコントロールしているロボットの状態等
を、マシン制御盤側の表示装置上で表示可能なように、
構成される。
【００１１】
【作用】マシン制御盤内のマイコンには、該マイコンと
ロボット制御盤側のマイコンとの間での通信（信号の授
受）を支障なく行なうための通信制御プログラムを内蔵
した通信用シーケンサ部が設けられており、これによっ
てマシン制御盤のマイコンとロボット制御盤のマイコン
とは、例えばＥＩＡ（米国電子工業会）規格のＲＳ−２
３２Ｃ等を介してシリアルデータ転送によってプロトコ
ル通信方式等で信号の授受を行なう。
ロボット制御盤側のマイコンとの間での通信（信号の授
受）を支障なく行なうための通信制御プログラムを内蔵
した通信用シーケンサ部が設けられており、これによっ
てマシン制御盤のマイコンとロボット制御盤のマイコン
とは、例えばＥＩＡ（米国電子工業会）規格のＲＳ−２
３２Ｃ等を介してシリアルデータ転送によってプロトコ
ル通信方式等で信号の授受を行なう。
【００１２】そして、マシン制御盤側のキー入力装置の
操作によって所望のロボット動作プログラムナンバーを
指定（設定）し、このプログラムナンバーの設定をロボ
ット制御盤側に指示することにより、ロボット制御盤側
のマイコンは自身内に予め格納された（ロボット作動の
ための）多数の動作プログラムの中から、指定されたプ
ログラムナンバー（ログプログラムＮｏ；ティーチング
プログラムＮｏ）のプログラムを呼び出してローディン
グし、ロボット制御盤側において当該動作プログラムナ
ンバーによるロボットの作動手順が設定される。また、
このロボット動作プログラムナンバーは、金型条件の１
つとしてマシン制御盤側のマイコンに記憶され、従って
１度金型条件として記憶させた後は、金型交換時にマシ
ン制御盤側のマイコンで金型条件を呼び出してローディ
ングすることによって、記憶されたロボット動作プログ
ラムナンバーを示す情報がロボット制御盤側へ自動転送
され、これに基づきロボット制御盤側で該当するナンバ
ーの動作プログラムが自動的にローディングされて設定
される。
操作によって所望のロボット動作プログラムナンバーを
指定（設定）し、このプログラムナンバーの設定をロボ
ット制御盤側に指示することにより、ロボット制御盤側
のマイコンは自身内に予め格納された（ロボット作動の
ための）多数の動作プログラムの中から、指定されたプ
ログラムナンバー（ログプログラムＮｏ；ティーチング
プログラムＮｏ）のプログラムを呼び出してローディン
グし、ロボット制御盤側において当該動作プログラムナ
ンバーによるロボットの作動手順が設定される。また、
このロボット動作プログラムナンバーは、金型条件の１
つとしてマシン制御盤側のマイコンに記憶され、従って
１度金型条件として記憶させた後は、金型交換時にマシ
ン制御盤側のマイコンで金型条件を呼び出してローディ
ングすることによって、記憶されたロボット動作プログ
ラムナンバーを示す情報がロボット制御盤側へ自動転送
され、これに基づきロボット制御盤側で該当するナンバ
ーの動作プログラムが自動的にローディングされて設定
される。
【００１３】また、ダイカストマシンの自動運転を開始
させた後、マシン制御盤側のキー入力装置の操作によっ
て、ダイカストマシンの自動運転動作に合わせたロボッ
トの連動動作スタートを指示することにより、ロボット
制御盤側のマイコンはこの旨を認知し、前記設定された
動作プログラムに従ってロボットに所定手順の動作を開
始させる。一方同様に、マシン制御盤側のキー入力装置
の操作によって、ロボットの連動動作ストップを指示す
ることにより、ロボット制御盤側のマイコンはこの旨を
認知してロボットの動作を停止させる。
させた後、マシン制御盤側のキー入力装置の操作によっ
て、ダイカストマシンの自動運転動作に合わせたロボッ
トの連動動作スタートを指示することにより、ロボット
制御盤側のマイコンはこの旨を認知し、前記設定された
動作プログラムに従ってロボットに所定手順の動作を開
始させる。一方同様に、マシン制御盤側のキー入力装置
の操作によって、ロボットの連動動作ストップを指示す
ることにより、ロボット制御盤側のマイコンはこの旨を
認知してロボットの動作を停止させる。
【００１４】さらにまた、マシン制御盤側からの必要に
応じた適宜の転送要求指令に従い、ロボット制御盤側か
らロボットの動作状態などを示す信号がマシン制御盤へ
転送され、これに基づきマシン制御盤側ではそのディス
プレイ装置上に、ロボットの動作状態などを表示させ
る。また、ロボット側で異常が発生した場合には、ロボ
ット制御盤からアラームメッセージ種別を示す信号がマ
シン制御盤へ転送され、これに基づきマシン制御盤側で
はそのディスプレイ装置上に、ロボット側で発生した異
常種別等を示すアラームメッセージを表示させる。
応じた適宜の転送要求指令に従い、ロボット制御盤側か
らロボットの動作状態などを示す信号がマシン制御盤へ
転送され、これに基づきマシン制御盤側ではそのディス
プレイ装置上に、ロボットの動作状態などを表示させ
る。また、ロボット側で異常が発生した場合には、ロボ
ット制御盤からアラームメッセージ種別を示す信号がマ
シン制御盤へ転送され、これに基づきマシン制御盤側で
はそのディスプレイ装置上に、ロボット側で発生した異
常種別等を示すアラームメッセージを表示させる。
【００１５】斯様にすることにより、例えば、１日の作
業開始時等にロボット側（ロボットおよびロボット制御
盤）の１次電源を投入しておくだけで、この後は、マシ
ン制御盤においてロボット側の設定操作やスタート／ス
トップ指示動作を行なうことができるので、従来のよう
にインターフェース盤やロボット制御盤の前にいちいち
立って操作を行なう必要がないので、使い勝手がよく、
作業の効率アップが図れ、且つロボットをダイカストマ
シンの一部と見做して簡易に取り扱えることとなる。ま
た、マシン制御盤側においてロボットの動作状態などを
認知できるので、監視の効率化が図れ、さらに、ロボッ
ト側のアラームメッセージをマシン制御盤側で迅速に認
知できるので、その分トラブルシューティングも早くす
ることができる。
業開始時等にロボット側（ロボットおよびロボット制御
盤）の１次電源を投入しておくだけで、この後は、マシ
ン制御盤においてロボット側の設定操作やスタート／ス
トップ指示動作を行なうことができるので、従来のよう
にインターフェース盤やロボット制御盤の前にいちいち
立って操作を行なう必要がないので、使い勝手がよく、
作業の効率アップが図れ、且つロボットをダイカストマ
シンの一部と見做して簡易に取り扱えることとなる。ま
た、マシン制御盤側においてロボットの動作状態などを
認知できるので、監視の効率化が図れ、さらに、ロボッ
ト側のアラームメッセージをマシン制御盤側で迅速に認
知できるので、その分トラブルシューティングも早くす
ることができる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の１実施例を図１および図２に
よって説明する。図１は、本発明の１実施例に係るダイ
カストマシンにおけるロボットとの通信システムを示す
要部ブロック図である。
よって説明する。図１は、本発明の１実施例に係るダイ
カストマシンにおけるロボットとの通信システムを示す
要部ブロック図である。
【００１７】同図において、１０はダイカストマシン側
のマシン制御盤、２０はロボット制御盤、３０は例えば
製品取り出し用の多関節型のロボットである。マシン制
御盤１０には、主として図示せぬダイカストマシンを制
御するためのマイコン１１が内蔵されると共に、カラー
ＣＲＴ等のディスプレイ装置１２やキー入力装置（キー
ボード）１３等が備えられ、例えばＲＳ−２３２Ｃ等の
汎用の標準インターフェイスを介して通信回線によって
ロボット制御盤２０と接続されている。このマシン制御
盤１０のマイコン１１は、ダイカストマシンの運転時に
は、設定されたダイカストマシン動作条件（すなわち、
各金型（製品）条件に応じた動作条件）に従い、適宜ド
ライバ回路群を介してダイカストマシンの各部の駆動源
を駆動制御し、且つ、ダイカストマシンの各部のセンサ
群からの情報を取り込むようになっている。また、マイ
コン１１は、予め作成された画像データ生成処理プログ
ラムと表示用格納データとに基づき、各種モード画面を
ディスプレイ装置１２上に表示させるようにもなってい
る。なお、マイコン１１内の所定記憶エリアには、ダイ
カストマシン作動制御のための多数の動作条件たる金型
条件が格納されており、所定の金型条件を指定（設定）
することにより、当該金型条件（運転条件）が実運転条
件書き込み記憶領域にローディングされて設定される。
のマシン制御盤、２０はロボット制御盤、３０は例えば
製品取り出し用の多関節型のロボットである。マシン制
御盤１０には、主として図示せぬダイカストマシンを制
御するためのマイコン１１が内蔵されると共に、カラー
ＣＲＴ等のディスプレイ装置１２やキー入力装置（キー
ボード）１３等が備えられ、例えばＲＳ−２３２Ｃ等の
汎用の標準インターフェイスを介して通信回線によって
ロボット制御盤２０と接続されている。このマシン制御
盤１０のマイコン１１は、ダイカストマシンの運転時に
は、設定されたダイカストマシン動作条件（すなわち、
各金型（製品）条件に応じた動作条件）に従い、適宜ド
ライバ回路群を介してダイカストマシンの各部の駆動源
を駆動制御し、且つ、ダイカストマシンの各部のセンサ
群からの情報を取り込むようになっている。また、マイ
コン１１は、予め作成された画像データ生成処理プログ
ラムと表示用格納データとに基づき、各種モード画面を
ディスプレイ装置１２上に表示させるようにもなってい
る。なお、マイコン１１内の所定記憶エリアには、ダイ
カストマシン作動制御のための多数の動作条件たる金型
条件が格納されており、所定の金型条件を指定（設定）
することにより、当該金型条件（運転条件）が実運転条
件書き込み記憶領域にローディングされて設定される。
【００１８】一方、ロボット制御盤２０にも、ロボット
３０を制御するためのマイコン２１が内蔵されると共
に、カラーＣＲＴ等のディスプレイ装置２２やキー入力
装置（キーボード）２３が備えられている。そして、ロ
ボット制御盤２０のマイコン２１は、ロボット３０の運
転時には、指定された動作プログラムナンバーの動作プ
ログラムに従い、適宜ドライバ回路群を介してロボット
３０の各部の駆動源を駆動制御し、且つ、ロボット３０
の各部のセンサ群からの情報を取り込むようになってい
る。また、マイコン２１は、予め作成された画像データ
生成処理プログラムと表示用格納データとに基づき、各
種モード画面をディスプレイ装置２２上に表示させるよ
うにもなっている。なお、マイコン２１内の所定記憶エ
リアには、ロボット作動制御のための多数の動作プログ
ラム（ログプログラム；ティーチングプログラム）が予
め格納されており、所定の動作プログラムナンバーが指
定（設定）されると、当該動作プログラムが実運転条件
書き込み記憶領域にローディングされて設定される。
３０を制御するためのマイコン２１が内蔵されると共
に、カラーＣＲＴ等のディスプレイ装置２２やキー入力
装置（キーボード）２３が備えられている。そして、ロ
ボット制御盤２０のマイコン２１は、ロボット３０の運
転時には、指定された動作プログラムナンバーの動作プ
ログラムに従い、適宜ドライバ回路群を介してロボット
３０の各部の駆動源を駆動制御し、且つ、ロボット３０
の各部のセンサ群からの情報を取り込むようになってい
る。また、マイコン２１は、予め作成された画像データ
生成処理プログラムと表示用格納データとに基づき、各
種モード画面をディスプレイ装置２２上に表示させるよ
うにもなっている。なお、マイコン２１内の所定記憶エ
リアには、ロボット作動制御のための多数の動作プログ
ラム（ログプログラム；ティーチングプログラム）が予
め格納されており、所定の動作プログラムナンバーが指
定（設定）されると、当該動作プログラムが実運転条件
書き込み記憶領域にローディングされて設定される。
【００１９】ここで本実施例においては、マシン制御盤
１０のマイコン１１に、該マイコン１１とロボット制御
盤２０側のマイコン２１との間での通信（信号の授受）
を支障なく行なうための通信制御プログラムを内蔵した
通信用シーケンサ部１１ａを設けており、これによって
マシン制御盤１０のマイコン１１とロボット制御盤２０
のマイコン２１とは、例えばＲＳ−２３２Ｃ等を介して
シリアルデータ転送によってプロトコル通信方式等で信
号の授受を行なうようになっている。さらに、マシン制
御盤１０のマイコン１１には、ロボット制御盤２０のマ
イコン２１から転送されて来るロボットの動作状態など
を示す情報やアラーム情報に応じて、ロボット状態表示
画面やロボットアラーム表示画面を生成するための、画
像データ生成処理プログラムと表示用格納データとが用
意されている。
１０のマイコン１１に、該マイコン１１とロボット制御
盤２０側のマイコン２１との間での通信（信号の授受）
を支障なく行なうための通信制御プログラムを内蔵した
通信用シーケンサ部１１ａを設けており、これによって
マシン制御盤１０のマイコン１１とロボット制御盤２０
のマイコン２１とは、例えばＲＳ−２３２Ｃ等を介して
シリアルデータ転送によってプロトコル通信方式等で信
号の授受を行なうようになっている。さらに、マシン制
御盤１０のマイコン１１には、ロボット制御盤２０のマ
イコン２１から転送されて来るロボットの動作状態など
を示す情報やアラーム情報に応じて、ロボット状態表示
画面やロボットアラーム表示画面を生成するための、画
像データ生成処理プログラムと表示用格納データとが用
意されている。
【００２０】上記した構成において、例えばマシン制御
盤１０側のディスプレイ装置１２上に適宜運転条件設定
モード画面を呼び出した状態で、画面と対話式に前記し
たロボットの動作プログラムナンバーを入力した後、例
えばキー入力装置１３のエンターキー等によって設定操
作終了を指示すると、マシン制御盤１０のマイコン１１
からロボット制御盤２０のマイコン２１へ、指定された
動作プログラムナンバーの動作プログラムの設定命令が
送出される。これにより、ロボット制御盤２１のマイコ
ン２１は自身内に予め格納された多数の動作プログラム
中から、指定されたプログラムナンバーのプログラムを
呼び出してこれをローディングし、ロボット制御盤２０
側において当該動作プログラムナンバーによるロボット
３０の作動手順が設定される。よって、従来のようにロ
ボット動作プログラムナンバーの設定ごとに、前記した
ようにインターフェース盤やロボット制御盤の前にいち
いち立つ必要がなくなり、マシン制御盤１０側でロボッ
ト動作プログラムナンバーの設定が行なえるので、操作
性が大いに向上する。
盤１０側のディスプレイ装置１２上に適宜運転条件設定
モード画面を呼び出した状態で、画面と対話式に前記し
たロボットの動作プログラムナンバーを入力した後、例
えばキー入力装置１３のエンターキー等によって設定操
作終了を指示すると、マシン制御盤１０のマイコン１１
からロボット制御盤２０のマイコン２１へ、指定された
動作プログラムナンバーの動作プログラムの設定命令が
送出される。これにより、ロボット制御盤２１のマイコ
ン２１は自身内に予め格納された多数の動作プログラム
中から、指定されたプログラムナンバーのプログラムを
呼び出してこれをローディングし、ロボット制御盤２０
側において当該動作プログラムナンバーによるロボット
３０の作動手順が設定される。よって、従来のようにロ
ボット動作プログラムナンバーの設定ごとに、前記した
ようにインターフェース盤やロボット制御盤の前にいち
いち立つ必要がなくなり、マシン制御盤１０側でロボッ
ト動作プログラムナンバーの設定が行なえるので、操作
性が大いに向上する。
【００２１】また、このロボット動作プログラムナンバ
ーは、金型条件の１つとしてマシン制御盤１０側のマイ
コン１１に同時に記憶され、従って１度金型条件として
記憶させた後は、金型交換時にマシン制御盤１０のマイ
コン１１で金型条件を呼び出してローディングすること
によって、記憶されたロボット動作プログラムナンバー
を示す情報がロボット制御盤２０側へ自動転送され、こ
れに基づきロボット制御盤２０側で該当するナンバーの
動作プログラムが自動的にローディングされて設定され
るように構成されている。よって、マシン制御盤１０側
において金型条件の１つとしてロボット動作プログラム
ナンバーを記憶させた後は、金型条件が決まればロボッ
ト動作プログラムナンバーも決まってこれが自動設定さ
れるので、２回目以降はロボット動作プログラムナンバ
ーの設定操作が不要となり、この点でも操作性が向上す
る。
ーは、金型条件の１つとしてマシン制御盤１０側のマイ
コン１１に同時に記憶され、従って１度金型条件として
記憶させた後は、金型交換時にマシン制御盤１０のマイ
コン１１で金型条件を呼び出してローディングすること
によって、記憶されたロボット動作プログラムナンバー
を示す情報がロボット制御盤２０側へ自動転送され、こ
れに基づきロボット制御盤２０側で該当するナンバーの
動作プログラムが自動的にローディングされて設定され
るように構成されている。よって、マシン制御盤１０側
において金型条件の１つとしてロボット動作プログラム
ナンバーを記憶させた後は、金型条件が決まればロボッ
ト動作プログラムナンバーも決まってこれが自動設定さ
れるので、２回目以降はロボット動作プログラムナンバ
ーの設定操作が不要となり、この点でも操作性が向上す
る。
【００２２】また、ダイカストマシンの自動運転を開始
させた後、マシン制御盤１０側のキー入力装置１３の操
作によって、ダイカストマシンの自動運転動作に合わせ
たロボット３０の連動動作スタートを、ロボット制御盤
２０側へ指示することにより、ロボット制御盤２０側の
マイコン２１はこの旨を認知し、前記設定された動作プ
ログラムに従ってロボット３０に所定手順の動作を開始
させる。この後、マシン制御盤１０とロボット制御盤２
０とは、連続自動運転中は互いに適宜タイミング信号等
の授受を行なって、ダイカストマシンおよびロボット３
０を連動させて連続自動運転を続行させる。また、マシ
ン制御盤１０側のキー入力装置１３の操作によって、ロ
ボット３０の連動動作ストップをロボット制御盤２０側
へ指示することにより、ロボット制御盤２０側のマイコ
ン２１はこの旨を認知してロボット３０の動作を停止さ
せる。よって、従来のようにロボット連動動作のスター
ト／ストップの指示ごとに、前記したようにインターフ
ェース盤やロボット制御盤の前にいちいち立つ必要がな
くなり、ロボット３０をダイカストマシンの一部と見做
す感覚で、マシン制御盤１０側においてスタート／スト
ップの指示を行なうことができるので、操作性が大いに
向上する。
させた後、マシン制御盤１０側のキー入力装置１３の操
作によって、ダイカストマシンの自動運転動作に合わせ
たロボット３０の連動動作スタートを、ロボット制御盤
２０側へ指示することにより、ロボット制御盤２０側の
マイコン２１はこの旨を認知し、前記設定された動作プ
ログラムに従ってロボット３０に所定手順の動作を開始
させる。この後、マシン制御盤１０とロボット制御盤２
０とは、連続自動運転中は互いに適宜タイミング信号等
の授受を行なって、ダイカストマシンおよびロボット３
０を連動させて連続自動運転を続行させる。また、マシ
ン制御盤１０側のキー入力装置１３の操作によって、ロ
ボット３０の連動動作ストップをロボット制御盤２０側
へ指示することにより、ロボット制御盤２０側のマイコ
ン２１はこの旨を認知してロボット３０の動作を停止さ
せる。よって、従来のようにロボット連動動作のスター
ト／ストップの指示ごとに、前記したようにインターフ
ェース盤やロボット制御盤の前にいちいち立つ必要がな
くなり、ロボット３０をダイカストマシンの一部と見做
す感覚で、マシン制御盤１０側においてスタート／スト
ップの指示を行なうことができるので、操作性が大いに
向上する。
【００２３】また必要に応じ、マシン制御盤１０のキー
入力装置１３で、ディスプレイ装置１２上にロボットの
状態表示画面の呼び出しを指令することによって、マシ
ン制御盤１０側のマイコン１１からロボット制御盤２０
側のマイコン２１へ、ロボット３０の状態を示す各種情
報の転送要求が送出される。そして、これによってロボ
ット制御盤２０のマイコン２１からロボットの動作状態
などを示す信号がマシン制御盤１０のマイコン１１に転
送され、これに基づきマシン制御盤１０側ではそのディ
スプレイ装置１２上に、ロボットの動作状態を表示させ
る。図２は、斯様なロボットの状態表示画面の１例を示
している。よって、マシン制御盤１０側のディスプレイ
装置１２上でロボット３０の状態を確認できるので、ロ
ボット３０をダイカストマシンの一部と見做す感覚で監
視できることとなり、監視効率が大いに向上する。
入力装置１３で、ディスプレイ装置１２上にロボットの
状態表示画面の呼び出しを指令することによって、マシ
ン制御盤１０側のマイコン１１からロボット制御盤２０
側のマイコン２１へ、ロボット３０の状態を示す各種情
報の転送要求が送出される。そして、これによってロボ
ット制御盤２０のマイコン２１からロボットの動作状態
などを示す信号がマシン制御盤１０のマイコン１１に転
送され、これに基づきマシン制御盤１０側ではそのディ
スプレイ装置１２上に、ロボットの動作状態を表示させ
る。図２は、斯様なロボットの状態表示画面の１例を示
している。よって、マシン制御盤１０側のディスプレイ
装置１２上でロボット３０の状態を確認できるので、ロ
ボット３０をダイカストマシンの一部と見做す感覚で監
視できることとなり、監視効率が大いに向上する。
【００２４】さらにまた、ロボット３０側に異常が発生
した場合には、ロボット制御盤２０のマイコン２１か
ら、アラームメッセージ種別を示す信号が、マシン制御
盤１０のマイコン１１へ割込みして優先して転送され、
これに基づきマシン制御盤１０側ではそのディスプレイ
装置１２上に、ロボット側で発生した異常種別等を示す
アラームメッセージを表示させる。よって、ロボット３
０側のアラームメッセージをマシン制御盤１０側で迅速
に認知できるので、その分トラブルシューティングも早
くすることができる。
した場合には、ロボット制御盤２０のマイコン２１か
ら、アラームメッセージ種別を示す信号が、マシン制御
盤１０のマイコン１１へ割込みして優先して転送され、
これに基づきマシン制御盤１０側ではそのディスプレイ
装置１２上に、ロボット側で発生した異常種別等を示す
アラームメッセージを表示させる。よって、ロボット３
０側のアラームメッセージをマシン制御盤１０側で迅速
に認知できるので、その分トラブルシューティングも早
くすることができる。
【００２５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、１日の作
業開始時等にロボット側（ロボットおよびロボット制御
盤）の１次電源を投入しておくだけで、この後は、マシ
ン制御盤においてロボット側の設定操作やスタート／ス
トップ指示動作を行なうことができ、従来のようにイン
ターフェース盤やロボット制御盤の前にいちいち立って
ロボット側の操作を行なう必要がないので、使い勝手が
よく、作業の効率アップが図れ、且つロボットをダイカ
ストマシンの一部と見做して簡易に取り扱えることとな
る。また、マシン制御盤側においてロボットの動作状態
などを認知できるので、監視の効率化が図れる。さら
に、ロボット側のアラームメッセージをマシン制御盤で
迅速に認知できるので、その分トラブルシューティング
も早くすることができる。総じて、オペレータに負担の
かからない操作性の良好な、ダイカストマシン等の成形
機における周辺ロボットとの通信方式が実現でき、その
価値は多大である。
業開始時等にロボット側（ロボットおよびロボット制御
盤）の１次電源を投入しておくだけで、この後は、マシ
ン制御盤においてロボット側の設定操作やスタート／ス
トップ指示動作を行なうことができ、従来のようにイン
ターフェース盤やロボット制御盤の前にいちいち立って
ロボット側の操作を行なう必要がないので、使い勝手が
よく、作業の効率アップが図れ、且つロボットをダイカ
ストマシンの一部と見做して簡易に取り扱えることとな
る。また、マシン制御盤側においてロボットの動作状態
などを認知できるので、監視の効率化が図れる。さら
に、ロボット側のアラームメッセージをマシン制御盤で
迅速に認知できるので、その分トラブルシューティング
も早くすることができる。総じて、オペレータに負担の
かからない操作性の良好な、ダイカストマシン等の成形
機における周辺ロボットとの通信方式が実現でき、その
価値は多大である。
【図１】本発明の１実施例に係るダイカストマシンにお
けるロボットとの通信システムを示す要部ブロック図で
ある。
けるロボットとの通信システムを示す要部ブロック図で
ある。
【図２】本発明の１実施例によるマシン制御盤のディス
プレイ装置上で表示されたロボットの状態表示画面の１
例を示す説明図である。
プレイ装置上で表示されたロボットの状態表示画面の１
例を示す説明図である。
【図３】従来例に係るダイカストマシンにおけるロボッ
トとの通信システムを示す要部ブロック図である。
トとの通信システムを示す要部ブロック図である。
１０ マシン制御盤 １１ マイコン（マイクロコンピュータ） １１ａ 通信用シーケンサ部 １２ ディスプレイ装置 １３ キー入力装置 １４ インターフェース（ＲＳ−２３２Ｃ） ２０ ロボット制御盤 ２１ マイコン（マイクロコンピュータ） ２２ ディスプレイ装置 ２３ キー入力装置 ３０ ロボット
Claims (4)
- 【請求項１】 成形機と、該成形機の自動連続運転動作
に連動して所定の動作を行なうためのロボットとの通信
方式であって、 上記成形機側のマイクロコンピュータを内蔵したマシン
制御盤と、上記ロボット側のマイクロコンピュータを内
蔵したロボット制御盤とをダイレクトに接続し、上記マ
シン制御盤側での操作によって、少なくとも上記ロボッ
トの連動動作スタートと連動動作ストップとをコントロ
ールできるようにしたことを特徴とする成形機における
周辺ロボットとの通信方式。 - 【請求項２】 成形機と、該成形機の自動連続運転動作
に連動して所定の動作を行なうためのロボットとの通信
方式であって、 上記成形機側のマイクロコンピュータを内蔵したマシン
制御盤と、上記ロボット側のマイクロコンピュータを内
蔵したロボット制御盤とをダイレクトに接続し、上記マ
シン制御盤側での操作によって、少なくとも上記ロボッ
ト制御盤のマイクロコンピュータに予め格納された複数
の動作プログラムから所定の動作プログラムナンバーを
指定・設定できるようにしたことを特徴とする成形機に
おける周辺ロボットとの通信方式。 - 【請求項３】 請求項１または２記載において、 上記ロボット制御盤でコントロールしている上記ロボッ
トの状態を、上記マシン制御盤側の表示装置上で表示可
能としたことを特徴とする成形機における周辺ロボット
との通信方式。 - 【請求項４】 請求項１または２記載において、 上記ロボット制御盤側で生成されたアラーム情報を、上
記マシン制御盤側の表示装置上で表示可能としたことを
特徴とする成形機における周辺ロボットとの通信方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP680893A JPH06210582A (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | 成形機における周辺ロボットとの通信方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP680893A JPH06210582A (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | 成形機における周辺ロボットとの通信方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06210582A true JPH06210582A (ja) | 1994-08-02 |
Family
ID=11648500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP680893A Pending JPH06210582A (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | 成形機における周辺ロボットとの通信方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06210582A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993005637A1 (en) * | 1991-08-29 | 1993-03-18 | Vlsi Technology, Inc. | Tab magazine loader using a pivot point |
| EP1048995A3 (en) * | 1999-04-28 | 2002-06-12 | Yushin Precision Equipment Co., Ltd. | Method of displaying images with a touchpanel for a molded form-take out robot |
| JP2002326234A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-12 | Star Seiki Co Ltd | 成型品取出監視システム |
| JP2003053805A (ja) * | 2001-08-20 | 2003-02-26 | Star Seiki Co Ltd | 成型品取出機を備えた樹脂成形機 |
| JP2003117965A (ja) * | 2001-10-17 | 2003-04-23 | Nissei Plastics Ind Co | 取出機付成形機の制御装置及び設定処理方法 |
| JP2003117966A (ja) * | 2001-10-17 | 2003-04-23 | Nissei Plastics Ind Co | 取出機付成形機のデータ登録方法 |
| JP2007083428A (ja) * | 2005-09-20 | 2007-04-05 | Japan Steel Works Ltd:The | 操作装置 |
| JP2010277425A (ja) * | 2009-05-29 | 2010-12-09 | Fanuc Ltd | 工作機械に対してワークの供給及び取り出しを行うロボットを制御するロボット制御装置 |
| CN103949632A (zh) * | 2014-05-12 | 2014-07-30 | 重庆市机电设计研究院 | 基于机器视觉的合金脱模系统控制方法 |
| DE102013113459B4 (de) * | 2013-03-14 | 2015-05-13 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) | Intuitive greifsteuerung für einen mehrachsigenrobotergreifer |
-
1993
- 1993-01-19 JP JP680893A patent/JPH06210582A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993005637A1 (en) * | 1991-08-29 | 1993-03-18 | Vlsi Technology, Inc. | Tab magazine loader using a pivot point |
| EP1048995A3 (en) * | 1999-04-28 | 2002-06-12 | Yushin Precision Equipment Co., Ltd. | Method of displaying images with a touchpanel for a molded form-take out robot |
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| JP2010277425A (ja) * | 2009-05-29 | 2010-12-09 | Fanuc Ltd | 工作機械に対してワークの供給及び取り出しを行うロボットを制御するロボット制御装置 |
| US9802286B2 (en) | 2009-05-29 | 2017-10-31 | Fanuc Ltd | Robot control system provided in machining system including robot and machine tool |
| DE102013113459B4 (de) * | 2013-03-14 | 2015-05-13 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) | Intuitive greifsteuerung für einen mehrachsigenrobotergreifer |
| US9199376B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-12-01 | GM Global Technology Operations LLC | Intuitive grasp control of a multi-axis robotic gripper |
| CN103949632A (zh) * | 2014-05-12 | 2014-07-30 | 重庆市机电设计研究院 | 基于机器视觉的合金脱模系统控制方法 |
| CN103949632B (zh) * | 2014-05-12 | 2016-04-20 | 重庆市机电设计研究院 | 基于机器视觉的合金脱模系统控制方法 |
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