JPH06218682A - 組立用ロボット - Google Patents
組立用ロボットInfo
- Publication number
- JPH06218682A JPH06218682A JP1101393A JP1101393A JPH06218682A JP H06218682 A JPH06218682 A JP H06218682A JP 1101393 A JP1101393 A JP 1101393A JP 1101393 A JP1101393 A JP 1101393A JP H06218682 A JPH06218682 A JP H06218682A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- image
- assembly
- chuck hand
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 チャックハンドを組立対象物の上に移す前
に、テレビカメラを組立対象物の真上に移す動作を不要
とし、ロボットの動作時間を短縮する。また、ロボット
が組立作業中にも、組立対象を監視確認できる画像認識
機能をもつ組立ロボットを提供する。 【構成】 挟持手段３の把握中心と画像入力手段１の光
軸７とを一致させて、ロボット６の外界の状況を示す画
像情報を、挟持手段３により挟持された第１の組立部材
２に設けられた貫通孔２ａを通して、画像入力手段１に
入力する。
に、テレビカメラを組立対象物の真上に移す動作を不要
とし、ロボットの動作時間を短縮する。また、ロボット
が組立作業中にも、組立対象を監視確認できる画像認識
機能をもつ組立ロボットを提供する。 【構成】 挟持手段３の把握中心と画像入力手段１の光
軸７とを一致させて、ロボット６の外界の状況を示す画
像情報を、挟持手段３により挟持された第１の組立部材
２に設けられた貫通孔２ａを通して、画像入力手段１に
入力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用の組立用ロボット
に係り、特に実時間画像情報で組立対象の位置や状態を
認識する言わば視覚機能を持つ組立用ロボットに関す
る。
に係り、特に実時間画像情報で組立対象の位置や状態を
認識する言わば視覚機能を持つ組立用ロボットに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】現在、実用されている産業用ロボットを
構造的に分類すると、３次元多関節型ロボット、水平多
関節型ロボット、垂直多関節型ロボット、直交座標型ロ
ボット等がある。３次元多関節型ロボットは、３次元空
間内で自由度の大きいアームを持つ高級ロボットに属
し、アーク熔接やスプレー塗装等の３次元空間の複雑な
動作を対象とするもので、自動車製造ラインなどで使わ
れている。
構造的に分類すると、３次元多関節型ロボット、水平多
関節型ロボット、垂直多関節型ロボット、直交座標型ロ
ボット等がある。３次元多関節型ロボットは、３次元空
間内で自由度の大きいアームを持つ高級ロボットに属
し、アーク熔接やスプレー塗装等の３次元空間の複雑な
動作を対象とするもので、自動車製造ラインなどで使わ
れている。
【０００３】水平多関節型ロボットは、別名スカラ型ロ
ボットとも呼ばれ、水平面内に回動可能な関節を複数有
するアームを持ち、価格の割りには高機能なので、特に
部品の組立などに適している。垂直多関節型ロボット
は、垂直面内に回動可能な関節を複数有するアームを持
つロボットである。直交座標型ロボットは、ティーチン
グや位置決め制御が容易で、電子部品の自動装入などに
用いられている。
ボットとも呼ばれ、水平面内に回動可能な関節を複数有
するアームを持ち、価格の割りには高機能なので、特に
部品の組立などに適している。垂直多関節型ロボット
は、垂直面内に回動可能な関節を複数有するアームを持
つロボットである。直交座標型ロボットは、ティーチン
グや位置決め制御が容易で、電子部品の自動装入などに
用いられている。
【０００４】一方、コンピュータ技術及び画像処理技術
の発展により、ロボットに機械の目を持たせて、作業対
象を認識させ、判断能力を持たせることが可能となっ
た。これにより、ロボットは単に定められたプログラム
のシーケンスのみを繰り返すのではなく、外界の情報を
入力し、これを認識、理解して、発生する問題に対応で
きる能力を持つようになった。
の発展により、ロボットに機械の目を持たせて、作業対
象を認識させ、判断能力を持たせることが可能となっ
た。これにより、ロボットは単に定められたプログラム
のシーケンスのみを繰り返すのではなく、外界の情報を
入力し、これを認識、理解して、発生する問題に対応で
きる能力を持つようになった。
【０００５】従来の画像認識装置付水平多関節組立用ロ
ボットの例を図５に示す。同図において、基底が床面に
固定されたロボット本体６には、水平面内に回動可能な
肩関節６１により、上腕部６２が軸支されている。上腕
部６１の先端部には、同じく水平面内に回動可能な肘関
節６３により、前腕部６４が軸支されている。
ボットの例を図５に示す。同図において、基底が床面に
固定されたロボット本体６には、水平面内に回動可能な
肩関節６１により、上腕部６２が軸支されている。上腕
部６１の先端部には、同じく水平面内に回動可能な肘関
節６３により、前腕部６４が軸支されている。
【０００６】前腕部６４の中央部から肘関節６３とは反
対方向の位置に、同じく水平面内に回動可能な手首関節
６５により、アクチュエータ部６６が軸支されている。
アクチュエータ部６６には、上下に滑動可能なチャック
ハンド１３が設けられ、さらにチャックハンド１３は、
組立対象物を挟持したり、解放したりできるように、開
閉可能な構造になっている。
対方向の位置に、同じく水平面内に回動可能な手首関節
６５により、アクチュエータ部６６が軸支されている。
アクチュエータ部６６には、上下に滑動可能なチャック
ハンド１３が設けられ、さらにチャックハンド１３は、
組立対象物を挟持したり、解放したりできるように、開
閉可能な構造になっている。
【０００７】前腕部６４の手首関節６５よりさらに前方
の前腕部最先端には、画像入力装置であるテレビカメラ
１１が光軸を鉛直下方に向けて設置されており、ロボッ
トの外界の映像を画像信号として画像処理装置に入力す
る。
の前腕部最先端には、画像入力装置であるテレビカメラ
１１が光軸を鉛直下方に向けて設置されており、ロボッ
トの外界の映像を画像信号として画像処理装置に入力す
る。
【０００８】このように、ロボットのアームの最先端に
テレビカメラが設けられているのは、アームの最先端に
はテレビカメラの視界を妨げるものがなく、またテレビ
カメラの取付けが容易なためである。したがって、テレ
ビカメラレンズの光軸と、チャックハンド１３の把握の
中心位置とは、水平面上で距離（Ｘ）だけ離れていた。
テレビカメラが設けられているのは、アームの最先端に
はテレビカメラの視界を妨げるものがなく、またテレビ
カメラの取付けが容易なためである。したがって、テレ
ビカメラレンズの光軸と、チャックハンド１３の把握の
中心位置とは、水平面上で距離（Ｘ）だけ離れていた。
【０００９】このような、アームの先端にテレビカメラ
を設けた水平多関節ロボットを、シャフトにワークを通
すような１軸線形組立関係の部品組立に用いた場合のロ
ボットの動作を図６に示す。ここで、１軸線形組立関係
とは、図４に示すような１つの軸を中心にいくつかの部
品を配列する構造をいう。このような組立関係はモー
タ、軸受及び自動車部品などに多用されており、部品組
立における最も一般的な形態である。
を設けた水平多関節ロボットを、シャフトにワークを通
すような１軸線形組立関係の部品組立に用いた場合のロ
ボットの動作を図６に示す。ここで、１軸線形組立関係
とは、図４に示すような１つの軸を中心にいくつかの部
品を配列する構造をいう。このような組立関係はモー
タ、軸受及び自動車部品などに多用されており、部品組
立における最も一般的な形態である。
【００１０】図６におけるワーク２をシャフト４に通す
組立シーケンスを（Ａ）から（Ｇ）で順に示す。 （Ａ）原位置（ホームポジション）からハンドリングす
るワーク２の真上にテレビカメラ１１を移動し、テレビ
カメラ１１でワーク２を撮影して画像信号に変換する。
次いで、画像信号を画像メモリに取り込み、画像処理装
置により、画像の特徴抽出、基準との比較、判断を行
い、ワークの有無、ワークの表裏、ワークの良否等の判
断を行う（図７（ａ））。
組立シーケンスを（Ａ）から（Ｇ）で順に示す。 （Ａ）原位置（ホームポジション）からハンドリングす
るワーク２の真上にテレビカメラ１１を移動し、テレビ
カメラ１１でワーク２を撮影して画像信号に変換する。
次いで、画像信号を画像メモリに取り込み、画像処理装
置により、画像の特徴抽出、基準との比較、判断を行
い、ワークの有無、ワークの表裏、ワークの良否等の判
断を行う（図７（ａ））。
【００１１】（Ｂ）この判断で問題がなければ、チャッ
クハンド１３をワーク２の真上に移動する。 （Ｃ）次に、チャックハンド１３をワーク２まで下降さ
せ、ワーク２を把握し、再びチャックハンド１３を上昇
させる（図７（ｂ））。
クハンド１３をワーク２の真上に移動する。 （Ｃ）次に、チャックハンド１３をワーク２まで下降さ
せ、ワーク２を把握し、再びチャックハンド１３を上昇
させる（図７（ｂ））。
【００１２】（Ｄ）次に、テレビカメラ１１をシャフト
４の真上に移動する。次いで、シャフト４を撮影して、
画像処理しシャフト４の位置を認識する（図７
（ｃ））。 （Ｅ）次に、チャックハンド１３をシャフト４の真上に
移動する。
４の真上に移動する。次いで、シャフト４を撮影して、
画像処理しシャフト４の位置を認識する（図７
（ｃ））。 （Ｅ）次に、チャックハンド１３をシャフト４の真上に
移動する。
【００１３】（Ｆ）次に、チャックハンド１３を下降し
て、ワーク２をシャフト４に挿入する。次いで、チャッ
クハンド１３を開いてワーク２を放し、チャックハンド
１３を上昇する（図７（ｄ））。 （Ｇ）次に、チャックハンド１３を原位置に戻す。これ
で１サイクルの動作が終了する。 以上の動作において、チャックハンド１３の水平方向の
動きは、図６に示す（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）の
経路となる。
て、ワーク２をシャフト４に挿入する。次いで、チャッ
クハンド１３を開いてワーク２を放し、チャックハンド
１３を上昇する（図７（ｄ））。 （Ｇ）次に、チャックハンド１３を原位置に戻す。これ
で１サイクルの動作が終了する。 以上の動作において、チャックハンド１３の水平方向の
動きは、図６に示す（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）の
経路となる。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の画像認識装置付組立用ロボットは、テレビカメラの
光軸とチャックハンドの把握中心とが同軸上にないため
に、チャックハンドの移動に先立ってテレビカメラを組
立対象物の真上に移動する動作が必要であり、このため
の時間損失がロボットの作業能率向上の障害となるとい
う問題点があった。
来の画像認識装置付組立用ロボットは、テレビカメラの
光軸とチャックハンドの把握中心とが同軸上にないため
に、チャックハンドの移動に先立ってテレビカメラを組
立対象物の真上に移動する動作が必要であり、このため
の時間損失がロボットの作業能率向上の障害となるとい
う問題点があった。
【００１５】また、組立部材を認識した後、この認識デ
ータに基づいてチャックハンドを移動させていたため
に、位置ずれ等の誤差を生じ易いことや、作業中にはテ
レビカメラが対象物を離れているために確認ができない
という問題点があった。
ータに基づいてチャックハンドを移動させていたため
に、位置ずれ等の誤差を生じ易いことや、作業中にはテ
レビカメラが対象物を離れているために確認ができない
という問題点があった。
【００１６】以上の問題点に鑑み、本発明の主要な課題
は、チャックハンドの移動に先立ってテレビカメラを移
動する時間の損失をなくした組立ロボットを提供するこ
とである。また、本発明の別の課題は、ロボットの組立
作業中も組立対象物を監視確認できる画像認識機能をも
つ組立ロボットを提供することである。
は、チャックハンドの移動に先立ってテレビカメラを移
動する時間の損失をなくした組立ロボットを提供するこ
とである。また、本発明の別の課題は、ロボットの組立
作業中も組立対象物を監視確認できる画像認識機能をも
つ組立ロボットを提供することである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明においては、第１
の組立部材を挟持する挟持手段と、第２の組立部材を拘
持または載置する保持手段と、ロボットの外界の状況を
画像情報として入力する画像入力手段と、前記画像入力
手段に入力された画像情報に基づいてロボットの外界の
状況を認識する画像認識手段とを備えてなり、前記第１
の組立部材と前記第２の組立部材とを組み立てる組立用
ロボットにおいて、前記画像入力手段は、ロボットの外
界の状況を示す画像情報を、前記挟持手段により挟持さ
れた第１の組立部材に設けられた貫通孔を通して、入力
することができることにより前記課題を解決するもので
ある。
の組立部材を挟持する挟持手段と、第２の組立部材を拘
持または載置する保持手段と、ロボットの外界の状況を
画像情報として入力する画像入力手段と、前記画像入力
手段に入力された画像情報に基づいてロボットの外界の
状況を認識する画像認識手段とを備えてなり、前記第１
の組立部材と前記第２の組立部材とを組み立てる組立用
ロボットにおいて、前記画像入力手段は、ロボットの外
界の状況を示す画像情報を、前記挟持手段により挟持さ
れた第１の組立部材に設けられた貫通孔を通して、入力
することができることにより前記課題を解決するもので
ある。
【００１８】また、本発明においては、第１の組立部材
に設けられた貫通孔に第２の組立部材を挿入するよう
に、第１の組立部材を挟持移動させることができる。ま
た、本発明においては、画像入力手段の光学系の光軸を
鉛直下方に向けて設けることができる。
に設けられた貫通孔に第２の組立部材を挿入するよう
に、第１の組立部材を挟持移動させることができる。ま
た、本発明においては、画像入力手段の光学系の光軸を
鉛直下方に向けて設けることができる。
【００１９】
【作用】ロボットが外界を認識するための画像入力装置
であるテレビカメラを、ロボットのチャックハンドの把
握中心と同軸に設けたので、チャックハンドの移動と同
時にテレビカメラが移動できて、チャックハンドを組立
対象物の真上に移動するのに先立って、テレビカメラを
組立対象物の真上に移動するための時間損失がなくな
る。また、テレビカメラがチャックハンドの把握中心と
同軸の鉛直上方にあるので、テレビカメラとチャックハ
ンドが互いに干渉することなく、チャックハンドが挟持
した組立部材の貫通孔を通して、チャックハンドによる
組立作業を実時間で監視確認できる。
であるテレビカメラを、ロボットのチャックハンドの把
握中心と同軸に設けたので、チャックハンドの移動と同
時にテレビカメラが移動できて、チャックハンドを組立
対象物の真上に移動するのに先立って、テレビカメラを
組立対象物の真上に移動するための時間損失がなくな
る。また、テレビカメラがチャックハンドの把握中心と
同軸の鉛直上方にあるので、テレビカメラとチャックハ
ンドが互いに干渉することなく、チャックハンドが挟持
した組立部材の貫通孔を通して、チャックハンドによる
組立作業を実時間で監視確認できる。
【００２０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は、水平多関節型ロボットのアームの先端部
に設けられたチャックハンド３とテレビカメラ１との位
置関係を示す。テレビカメラ１はその光軸７が鉛直下方
に向けて設けられており、この光軸７と把握中心とが一
致するように、チャックハンド３が設けられている。こ
れによりチャックハンド３でワーク２を挟持したまま、
ワーク２に設けられた孔２ａを通して載置台１０に置か
れたシャフト４の映像をテレビカメラ１の入力画像とす
ることができる。なお、図１において５で示す範囲は、
孔２ａを通してテレビカメラ１が撮像可能な範囲であ
る。また、ロボット本体６から、肩関節６１、上腕部６
２、肘関節６３、前腕部６４までの構造は従来と同じな
ので説明を省略する。
する。図１は、水平多関節型ロボットのアームの先端部
に設けられたチャックハンド３とテレビカメラ１との位
置関係を示す。テレビカメラ１はその光軸７が鉛直下方
に向けて設けられており、この光軸７と把握中心とが一
致するように、チャックハンド３が設けられている。こ
れによりチャックハンド３でワーク２を挟持したまま、
ワーク２に設けられた孔２ａを通して載置台１０に置か
れたシャフト４の映像をテレビカメラ１の入力画像とす
ることができる。なお、図１において５で示す範囲は、
孔２ａを通してテレビカメラ１が撮像可能な範囲であ
る。また、ロボット本体６から、肩関節６１、上腕部６
２、肘関節６３、前腕部６４までの構造は従来と同じな
ので説明を省略する。
【００２１】図３は、本実施例のロボットの制御回路ブ
ロック図である。ロボットの外界の映像は、テレビカメ
ラ１によりビデオ信号に変換されて、次のＡ−Ｄ変換回
路１１に入力される。Ａ−Ｄ変換回路１１は、ビデオ信
号をデジタル信号に変換して画像メモリ１２にデジタル
画像情報として蓄える。画像処理ＣＰＵ１３は、画像メ
モリ１２に蓄えられた画像情報から、画像特徴の抽出、
パターン認識、およびシーンの理解などの画像処理プロ
セスを経て、組立対象の表裏の判断、組立対象の位置の
判断などを行う。
ロック図である。ロボットの外界の映像は、テレビカメ
ラ１によりビデオ信号に変換されて、次のＡ−Ｄ変換回
路１１に入力される。Ａ−Ｄ変換回路１１は、ビデオ信
号をデジタル信号に変換して画像メモリ１２にデジタル
画像情報として蓄える。画像処理ＣＰＵ１３は、画像メ
モリ１２に蓄えられた画像情報から、画像特徴の抽出、
パターン認識、およびシーンの理解などの画像処理プロ
セスを経て、組立対象の表裏の判断、組立対象の位置の
判断などを行う。
【００２２】ロボット制御ＣＰＵ１４は、前記画像処理
ＣＰＵ１３からの情報を参考にして、その制御プログラ
ムを実行し、サーボ機構１５を介してアームやチャック
ハンド３等のアクチュエータ１６を制御する。また、サ
ーボ機構１５には、各関節の角度等のセンサ１７からの
情報が入力されて、ロボット制御ＣＰＵ１４にデジタル
信号に変換して送られる。
ＣＰＵ１３からの情報を参考にして、その制御プログラ
ムを実行し、サーボ機構１５を介してアームやチャック
ハンド３等のアクチュエータ１６を制御する。また、サ
ーボ機構１５には、各関節の角度等のセンサ１７からの
情報が入力されて、ロボット制御ＣＰＵ１４にデジタル
信号に変換して送られる。
【００２３】次に、本実施例のロボットの動作手順を図
２を用いて説明する。組立対象は、従来例の説明である
図６と同じワーク２とシャフト４である。図２における
組立シーケンスを（イ）から（ホ）に示す。 （イ）原位置（ホームポジション）からハンドリングす
るワーク２の真上にチャックハンド３を移動し、チャッ
クハンド３と同時に移動したテレビカメラ１でワークを
撮影して画像信号に変換する。次いで、画像信号をＡＤ
変換して画像メモリに取り込み、画像処理装置により、
画像の特徴抽出、画像認識、基準との比較、判断等を行
い、ワークの有無、ワークの表裏、ワークの良否等の判
定を行う。
２を用いて説明する。組立対象は、従来例の説明である
図６と同じワーク２とシャフト４である。図２における
組立シーケンスを（イ）から（ホ）に示す。 （イ）原位置（ホームポジション）からハンドリングす
るワーク２の真上にチャックハンド３を移動し、チャッ
クハンド３と同時に移動したテレビカメラ１でワークを
撮影して画像信号に変換する。次いで、画像信号をＡＤ
変換して画像メモリに取り込み、画像処理装置により、
画像の特徴抽出、画像認識、基準との比較、判断等を行
い、ワークの有無、ワークの表裏、ワークの良否等の判
定を行う。
【００２４】（ロ）この判定で問題がなければ、チャッ
クハンド３をワーク２の真上に移動する。次いで、チャ
ックハンド３を降ろし、ワーク２を把握し、チャックハ
ンド３を上げる（図２（ｂ））。 （ハ）次に、テレビカメラ１をシャフト４の真上に移動
する。次いで、シャフト４を撮影して、画像処理しシャ
フト４の位置を認識する。この認識の結果必要があれば
チャックハンド３の水平方向の位置を補正する。
クハンド３をワーク２の真上に移動する。次いで、チャ
ックハンド３を降ろし、ワーク２を把握し、チャックハ
ンド３を上げる（図２（ｂ））。 （ハ）次に、テレビカメラ１をシャフト４の真上に移動
する。次いで、シャフト４を撮影して、画像処理しシャ
フト４の位置を認識する。この認識の結果必要があれば
チャックハンド３の水平方向の位置を補正する。
【００２５】（ニ）次に、チャックハンド３を下降し
て、ワーク２をシャフト４に挿入する。この後チャック
ハンド３を開いてワーク２を放し、チャックハンド３を
上昇する（図２（ｃ））。 （ホ）次に、チャックハンド３を原位置に戻す。これで
１サイクルの動作が終了する。 この時のチャックハンド３の水平方向の動きは、図２
（ａ）に示す（ｅ）→（ｆ）となる。
て、ワーク２をシャフト４に挿入する。この後チャック
ハンド３を開いてワーク２を放し、チャックハンド３を
上昇する（図２（ｃ））。 （ホ）次に、チャックハンド３を原位置に戻す。これで
１サイクルの動作が終了する。 この時のチャックハンド３の水平方向の動きは、図２
（ａ）に示す（ｅ）→（ｆ）となる。
【００２６】上述のイ〜ホに示した本実施例のロボット
の動作と、前記Ａ〜Ｇで示した従来のロボットの動作と
を比較すると、イ−Ａ、ロ−Ｃ、ハ−Ｅ、ニ−Ｆ、ホ−
Ｇのそれぞれが対応する。これらから、従来例のＢおよ
びＤに相当する、チャックハンド３の移動に先立つテレ
ビカメラの移動が不要となっていることが明らかであ
る。また、チャックハンド３で挟持したワーク２の孔を
通して、シャフト４を視ることができるので、ワーク２
とシャフト４とを組立てる間も、テレビカメラ１で撮像
し画像認識することができるので、組立中の異常に対処
することができる。
の動作と、前記Ａ〜Ｇで示した従来のロボットの動作と
を比較すると、イ−Ａ、ロ−Ｃ、ハ−Ｅ、ニ−Ｆ、ホ−
Ｇのそれぞれが対応する。これらから、従来例のＢおよ
びＤに相当する、チャックハンド３の移動に先立つテレ
ビカメラの移動が不要となっていることが明らかであ
る。また、チャックハンド３で挟持したワーク２の孔を
通して、シャフト４を視ることができるので、ワーク２
とシャフト４とを組立てる間も、テレビカメラ１で撮像
し画像認識することができるので、組立中の異常に対処
することができる。
【００２７】以上好ましい実施例を説明したが、これは
本発明を限定するものではない。例えば、実施例では、
水平多関節型ロボットに於ける本発明の適用を示した
が、垂直多関節型ロボットはもとより、他のどのような
タイプのロボットに適用することも本発明の範囲内であ
る。
本発明を限定するものではない。例えば、実施例では、
水平多関節型ロボットに於ける本発明の適用を示した
が、垂直多関節型ロボットはもとより、他のどのような
タイプのロボットに適用することも本発明の範囲内であ
る。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
チャックハンドを組立対象物の真上に位置した状態で、
組立対象物をテレビカメラで視ることができる。これに
より、従来の視覚機能付ロボットのように、チャックハ
ンドを組立対象物の上に移す前に、テレビカメラを組立
対象物の真上に移す動作が不要となり、ロボットの動作
時間を短縮するという効果がある。また、本発明によれ
ば、ロボットが組立作業中にも、テレビカメラが組立対
象の映像を画像入力として取り込むことができて、組立
作業中も監視確認できる画像認識機能をもつ組立ロボッ
トを提供することができるという効果がある。
チャックハンドを組立対象物の真上に位置した状態で、
組立対象物をテレビカメラで視ることができる。これに
より、従来の視覚機能付ロボットのように、チャックハ
ンドを組立対象物の上に移す前に、テレビカメラを組立
対象物の真上に移す動作が不要となり、ロボットの動作
時間を短縮するという効果がある。また、本発明によれ
ば、ロボットが組立作業中にも、テレビカメラが組立対
象の映像を画像入力として取り込むことができて、組立
作業中も監視確認できる画像認識機能をもつ組立ロボッ
トを提供することができるという効果がある。
【図１】実施例のテレビカメラ取付け部の側面図
【図２】実施例の動作説明図
【図３】実施例のブロック図
【図４】組立対象の１軸線形組立関係説明図
【図５】従来のロボットの側面図
【図６】従来例の動作説明図
【図７】従来例の動作説明図
１ 画像入力手段（テレビカメラ） ２ 第１の組立部材（ワーク） ３ 挟持手段（チャックハンド） ４ 第２の組立部材（シャフト） ６ ロボット本体 ７ 光軸 １０ 載置台
Claims (3)
- 【請求項１】 第１の組立部材を挟持する挟持手段と、 第２の組立部材を拘持または載置する保持手段と、 ロボットの外界の状況を画像情報として入力する画像入
力手段と、 前記画像入力手段に入力された画像情報に基づいてロボ
ットの外界の状況を認識する画像認識手段とを備えてな
り、前記第１の組立部材と前記第２の組立部材とを組み
立てる組立用ロボットにおいて、 前記画像入力手段は、ロボットの外界の状況を示す画像
情報を、前記挟持手段により挟持された第１の組立部材
に設けられた貫通孔を通して、入力することができるこ
とを特徴とする組立用ロボット。 - 【請求項２】 請求項１において、第１の組立部材に設
けられた貫通孔に第２の組立部材を挿入するように、第
１の組立部材を挟持移動させることを特徴とする組立用
ロボット。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２において、画像
入力手段の光学系の光軸を鉛直下方に向けて設けたこと
を特徴とする組立用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1101393A JPH06218682A (ja) | 1993-01-26 | 1993-01-26 | 組立用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1101393A JPH06218682A (ja) | 1993-01-26 | 1993-01-26 | 組立用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06218682A true JPH06218682A (ja) | 1994-08-09 |
Family
ID=11766237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1101393A Pending JPH06218682A (ja) | 1993-01-26 | 1993-01-26 | 組立用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06218682A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005104524A (ja) * | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 移載装置 |
| JP2005131761A (ja) * | 2003-10-31 | 2005-05-26 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
| JP2005205519A (ja) * | 2004-01-21 | 2005-08-04 | Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd | ロボットハンド装置 |
| JP2007144546A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Kondo Seisakusho:Kk | 外観検査用把持装置 |
| JP2008049456A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | Kyushu Institute Of Technology | ロボットハンド |
| JP2009277340A (ja) * | 2008-04-18 | 2009-11-26 | Seiko Epson Corp | ディスク処理装置のディスク搬送機構およびディスク処理装置 |
| JP2013248697A (ja) * | 2012-05-31 | 2013-12-12 | Seiko Epson Corp | ロボット及びロボットハンド |
| CN109834710A (zh) * | 2017-11-28 | 2019-06-04 | 发那科株式会社 | 机器人和机器人系统 |
| JP2020073302A (ja) * | 2017-11-28 | 2020-05-14 | ファナック株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
-
1993
- 1993-01-26 JP JP1101393A patent/JPH06218682A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005104524A (ja) * | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 移載装置 |
| JP2005131761A (ja) * | 2003-10-31 | 2005-05-26 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
| JP2005205519A (ja) * | 2004-01-21 | 2005-08-04 | Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd | ロボットハンド装置 |
| JP2007144546A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Kondo Seisakusho:Kk | 外観検査用把持装置 |
| JP2008049456A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | Kyushu Institute Of Technology | ロボットハンド |
| JP2009277340A (ja) * | 2008-04-18 | 2009-11-26 | Seiko Epson Corp | ディスク処理装置のディスク搬送機構およびディスク処理装置 |
| JP2013248697A (ja) * | 2012-05-31 | 2013-12-12 | Seiko Epson Corp | ロボット及びロボットハンド |
| CN109834710A (zh) * | 2017-11-28 | 2019-06-04 | 发那科株式会社 | 机器人和机器人系统 |
| JP2019093533A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
| JP2020073302A (ja) * | 2017-11-28 | 2020-05-14 | ファナック株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
| US11565421B2 (en) | 2017-11-28 | 2023-01-31 | Fanuc Corporation | Robot and robot system |
| US11992962B2 (en) | 2017-11-28 | 2024-05-28 | Fanuc Corporation | Robot and robot system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US12179350B2 (en) | Dual arm robot teaching from dual hand human demonstration | |
| Kofman et al. | Teleoperation of a robot manipulator using a vision-based human-robot interface | |
| JP2024105552A (ja) | 入力装置、入力装置の制御方法、ロボットシステム、物品の製造方法、制御プログラム、及び記録媒体 | |
| JP4265088B2 (ja) | ロボット装置及びその制御方法 | |
| CN113492393A (zh) | 一种由人演示的机器人示教 | |
| JPH04344503A (ja) | ロボットの数値制御装置 | |
| JPWO2018043525A1 (ja) | ロボットシステム、ロボットシステム制御装置、およびロボットシステム制御方法 | |
| JP7600675B2 (ja) | ロボットの制御プログラムを作成する処理をプロセッサーに実行させるコンピュータープログラム、並びに、ロボットの制御プログラムを作成する方法及びシステム | |
| JPS60263681A (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| JP2013049102A (ja) | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢決定方法 | |
| CN115972188A (zh) | 根据人类演示的机器人程序生成方法 | |
| CN114555240A (zh) | 末端执行器以及末端执行器的控制装置 | |
| JPH06218682A (ja) | 組立用ロボット | |
| CN112894223A (zh) | 一种多方位转向型自动化焊接机器人 | |
| Lin et al. | Vision servo based Delta robot to pick-and-place moving parts | |
| JP2013059815A (ja) | ロボットの位置姿勢補間方法及びロボットの制御装置 | |
| JP7839739B2 (ja) | 画像処理方法、画像処理装置、ロボット搭載型搬送装置、及びシステム | |
| JP7658148B2 (ja) | ロボット画像の表示方法、コンピュータープログラム、及び、ロボット画像の表示システム | |
| JP2006082170A (ja) | キャリブレーション方法 | |
| JP7669231B2 (ja) | 実演による教示における両手検出 | |
| CN115972191A (zh) | 根据双手人类演示的双臂机器人教导 | |
| Vollmann et al. | Manipulator control by calibration-free stereo vision | |
| JPS6334093A (ja) | 視覚装置 | |
| JP2005205519A (ja) | ロボットハンド装置 | |
| JP2022530589A (ja) | ロボット搭載移動装置、システム及び工作機械 |