JPH0621881U - チャック - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 重量の大きい縦型のワークを適正な力で上方
から保持することができる安価なチャックを提供するこ
と。 【構成】 ベース板２の周囲に、水平ピン７によりチャ
ックアーム８の上方部と駆動レバー９の下端部とをそれ
ぞれ枢着する。駆動レバー９の上端を垂直軸１に沿って
昇降する昇降板４にリンク13により連結し、昇降板４の
昇降により駆動レバー９を開閉させる。この駆動レバー
９の動きは、ばねを利用した緩衝機構16を介してチャッ
クアーム８に伝えられる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、マニピュレータ等の先端に取り付けて縦型のワークを上方から保持 し搬送するためのチャックに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

ワークを搬送するためのチャックは従来から種々の形式のものが開発されてい るが、水平方向からワークをチャックする形式のものはチャック自体の移動スペ ースが大きく必要となるので、パレット上にワークを密に配列することができな い場合がある。そこでこのような場合には垂直上方からワークをチャックする形 式が要求されるが、ワークとチャックアームとの間の摩擦力によってワークを保 持することとなるため、チャックアームを閉じる力が不足するとワークが落下し てしまい、チャックアームを閉じる力が大き過ぎるとワークやチャックアームを 変形させてしまうという問題があった。このため、重量の大きい縦型のワークを 適正な力で上方から保持することは容易ではなく、センサーを組み込んだ複雑で 高価なチャックとなっていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

本考案は上記した従来の問題点を解決して、重量の大きい縦型のワークを適正 な力で上方から保持することができる安価なチャックを提供するために完成され たものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

上記の課題を解決するためになされた本考案は、下端部にベース板を備えた垂 直軸の周囲にシリンダにより昇降される昇降板を取付け、このベース板の周囲に 設けられた複数本の水平ピンにチャックアームの上方部と駆動レバーの下端部と をそれぞれ枢着するとともに、各駆動レバーの上端と昇降板とをリンクにより連 結し、また各チャックアームの上端部と各駆動レバーとの間には、駆動レバーの 動きをチャックアームに伝達するためのばねを利用した緩衝機構を設けたことを 特徴とするものである。

【０００５】

【実施例】

以下に本考案を図示の実施例によって更に詳細に説明する。 図１は実施例の平面図、図２はＡ−Ｏ−Ｂ矢視図、図３はＡ−Ｏ−Ｃ矢視図で ある。 これらの図中、１は上部がマニピュレータ等に取り付けられる垂直軸であり、 その下端部には水平なベース板２が固定されている。垂直軸１にはボールスプラ イン３を介して昇降板４が昇降自在に取り付けられており、シリンダ５によって 昇降できる構造となっている。この実施例ではベース板２はチャックアームの数 に対応させた３角形であり、シリンダ５は２個とされているが、これらの点につ いては適宜変更が可能である。

【０００６】 上記したベース板２の周囲には120 °間隔で３個のブラケット６が設けられて おり、これらのブラケット６に両端を支持された水平ピン７に、チャックアーム ８と駆動レバー９がそれぞれ枢着されている。図示のようにチャックアーム８は 上方部が水平ピン７に枢着され、駆動レバー９は下端部が水平ピン７に枢着され ている。チャックアーム８はその下端にウレタンゴム等からなるチャッキングパ ッド10をピン11により回転できるように取り付けてあり、板バネ12によってフリ ー状態では実線で示す角度を取るが、ワークＷとの接触時には適宜回転できる構 造となっている。

【０００７】 駆動レバー９の上端には短いリンク13がピン14により枢着されており、このリ ンク13の他端は昇降板４のブラケットにピン15により枢着されている。このため 、昇降板４が低い位置にあるときには駆動レバー９はリンク13により上端を内側 に引かれているが、シリンダ５によって昇降板４が上昇すると図２に鎖線で示す ように駆動レバー９は上端が外側に開く。ここにおいて、駆動レバー９とリンク 13はトグル機構を構成し、昇降板４が上限位置にあるときリンク13が水平付近の 位置となって駆動レバー９に極めて大きい力が発生することとなる。

【０００８】 このような大きい力をそのままチャックアーム８に伝達すると、チャックアー ム８やワークＷが変形したり破損するおそれがある。またワークＷの径の変化に 対応することができなくなる。そこで本考案では、駆動レバー９の動きをばねを 利用した緩衝機構16を介してチャックアーム８に伝達している。

【０００９】 図４はこの緩衝機構16を拡大して示したもので、駆動レバー９（図示のように チャックアーム８の両側を挟む２枚の板により構成されている）の中央部分に一 対のブラケット17が外側に突設されており、左右両側面にこれらのブラケット17 に嵌合される突起18を持った円筒体19が、ブラケット17間に支持されている。 一方、チャックアーム８の上端にもブラケット20が設けられており、このブラ ケット20のピン21により、ロッド22が枢着されている。このロッド22は円筒体19 の中央部を貫通して外側に延びており、その先端に固定されたばね受け23と円筒 体19との間には、多数の皿ばね24が圧縮状態で取り付けられている。

【００１０】 このため、駆動レバー９が水平ピン７を中心として外側へ開くと、円筒体19も 外側へ移動して多数の皿ばね24をより強く圧縮しようとする。そこで皿ばね24は ロッド22に外向きの力を加え、ブラケット20を介してチャックアーム８の上端を 外向きに移動させるので、チャックアーム８の下端は図２に鎖線で示すように閉 じてワークＷをチャックすることとなる。なお、駆動レバー９とチャックアーム ８の相対位置が多少変化しても、円筒体19の回転と円筒体19に対するロッド22の スライド運動により、ロッド22には無理な力が作用することがない。

【００１１】

【作用】

このように構成された本考案のチャックは、比較的重量のあるワークＷの搬送 に適したもので、垂直軸１の上端をマニピュレータ等に取り付け、ワークＷの直 上位置から下降させる。このときには昇降板４は下降位置にあり、図２に実線で 示したように各チャックアーム８は開いた状態にある。

【００１２】 このようにして各チャックアーム８の下端のチャッキングパッド10をワークＷ の側面に位置させたのち、シリンダ５によって昇降板４を上限位置まで上昇させ る。するとこれに連れて駆動レバー９はリンク13によって外側に強く開かれ、そ の動きは上述した多数の皿ばね24を使用した緩衝機構16を介して各チャックアー ム８に伝えられ、各チャックアーム８を同時に閉じる。

【００１３】 本考案の機構では、昇降板４が上限位置にあるときリンク13が水平付近の位置 となって駆動レバー９に最大の閉じ力が発生するが、その閉じ力は皿ばね24を使 用した緩衝機構16を介して各チャックアーム８に伝えられるため、ワークＷは緩 衝機構16のばね力により決定される適度な力でチャックアーム８に保持される。 また、本考案の機構では、比較的小径のワークＷをチャックする場合には皿ば ね24の撓み量が小さいため保持力は小さく、ワークＷの径が大きい場合にはワー クの径が大きくなった分だけ緩衝機構16の皿ばね24のたわみ量は大きくなり、よ り大きいばね力が得られるので、ワークＷの径の大小にかかわらず略一定の保持 力を発生させることが可能となる。

【００１４】 このようにして、本考案のチャックは縦型のワークＷをその直上位置からチャ ックして搬送させることができ、またチャックアーム８の開閉角度はわずかであ るからチャックの作動に広いスペースを必要としない。従って、狭いパレットの 上にワークＷを密に配列するような場合に便利なものである。

【００１５】

【考案の効果】

以上に説明したように、本考案のチャックは重量の大きい縦型のワークを適正 な力で上方から保持することができるものであり、しかも駆動レバーの動きをば ねを利用した緩衝機構を介してチャックアームに伝達するようにしたので、保持 力の調整のためのセンサー等を組み込む必要もなく、機構が簡素で安価に製作し 得るものとなる。よって本考案は従来の問題点を解消したチャックとして、その 実用的価値は極めて大きいものである。

【提出日】平成４年８月２４日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１３】 本考案の機構では、昇降板４が上限位置にあるときリンク13が水平付近の位置 となって駆動レバー９に最大の閉じ力が発生するが、その閉じ力は皿ばね24を使 用した緩衝機構16を介して各チャックアーム８に伝えられるため、ワークＷは緩 衝機構16のばね力により決定される適度な力でチャックアーム８に保持される。 また、本考案の機構では、比較的小径のワークＷをチャックする場合には皿ば ね24の撓み量が小さいため保持力は小さく、ワークＷの径が大きい場合にはワー クの径が大きくなった分だけ皿ばね24の撓み量が大きくなって保持力が大きくな るが、ワークＷは径が大きい程重いのが普通であって、ワークの径即ちワークの 重量に応じた保持力を発生させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例の平面図である。

【図２】図１のＡ−Ｏ−Ｂ矢視図である。

【図３】図１のＡ−Ｏ−Ｃ矢視図である。

【図４】緩衝機構を拡大して示した斜視図である。

【符号の説明】

１ 垂直軸 ２ ベース板 ４ 昇降板 ５ シリンダ ７ 水平ピン ８ チャックアーム ９ 駆動レバー 13 リンク 16 ばねを利用した緩衝機構

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 下端部にベース板を備えた垂直軸の周囲
   にシリンダにより昇降される昇降板を取付け、このベー
   ス板の周囲に設けられた複数本の水平ピンにチャックア
   ームの上方部と駆動レバーの下端部とをそれぞれ枢着す
   るとともに、各駆動レバーの上端と昇降板とをリンクに
   より連結し、また各チャックアームの上端部と各駆動レ
   バーとの間には、駆動レバーの動きをチャックアームに
   伝達するためのばねを利用した緩衝機構を設けたことを
   特徴とするチャック。