JPH06219291A - 農作業車の操縦操作構造 - Google Patents
農作業車の操縦操作構造Info
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- JPH06219291A JPH06219291A JP967793A JP967793A JPH06219291A JP H06219291 A JPH06219291 A JP H06219291A JP 967793 A JP967793 A JP 967793A JP 967793 A JP967793 A JP 967793A JP H06219291 A JPH06219291 A JP H06219291A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 圃場での直進走行を能率よく行えるととも
に、畦際旋回操作を軽く行えるようにする。 【構成】 機体操向用車輪６のステアリング操作系にス
テアリング操作力を補助するアシスト用電動モータＭを
備えるとともに、圃場において、走行機体が枕地に至っ
たことが検出されたときのみ、前記アシスト用電動モー
タＭを作動させてステアリング操作の補助力を与えるよ
う制御する。
に、畦際旋回操作を軽く行えるようにする。 【構成】 機体操向用車輪６のステアリング操作系にス
テアリング操作力を補助するアシスト用電動モータＭを
備えるとともに、圃場において、走行機体が枕地に至っ
たことが検出されたときのみ、前記アシスト用電動モー
タＭを作動させてステアリング操作の補助力を与えるよ
う制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば乗用型田植機等
の農作業車の操縦操作構造に関する。
の農作業車の操縦操作構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記農作業車の操縦操作構造において、
従来では、ステアリング操作系に、インテルラル型ある
いはブースター型の油圧式パワーステアリング機構を介
装し、ステアリングハンドルの回動操作を行うと常に油
圧機構により車輪旋回操作を補助するよう構成したも
の、あるいは、全油圧式パワーステアリング機構によ
り、ステアリング操作量に応じて、油圧シリンダにより
車輪の旋回操作を行うよう構成したもの等があった。
従来では、ステアリング操作系に、インテルラル型ある
いはブースター型の油圧式パワーステアリング機構を介
装し、ステアリングハンドルの回動操作を行うと常に油
圧機構により車輪旋回操作を補助するよう構成したも
の、あるいは、全油圧式パワーステアリング機構によ
り、ステアリング操作量に応じて、油圧シリンダにより
車輪の旋回操作を行うよう構成したもの等があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記したような構成
は、水田や不整地等を走行するこの種の作業車において
は、畦際での旋回作業の際に、ステアリングハンドル操
作が重くなるのを防止するために油圧式パワーステアリ
ング機構を用いて旋回操作を軽く行えるようにしたもの
である。ところが、上記従来構造においては、上記した
ようなパワーステアリング操作が常に作動する構造であ
るから、このパワーアシスト力を極力大にした方が旋回
操作は軽くなって旋回操作性は向上するけれども、圃場
において、直進走行する際にもハンドル操作が軽くなる
と、車体が左右に振らついて直進走行性が低下してしま
う弊害がある。本発明は、畦際旋回におけるハンドル操
作を軽く行えるものでありながら、作業走行時の直進走
行性能を向上させることを目的としている。
は、水田や不整地等を走行するこの種の作業車において
は、畦際での旋回作業の際に、ステアリングハンドル操
作が重くなるのを防止するために油圧式パワーステアリ
ング機構を用いて旋回操作を軽く行えるようにしたもの
である。ところが、上記従来構造においては、上記した
ようなパワーステアリング操作が常に作動する構造であ
るから、このパワーアシスト力を極力大にした方が旋回
操作は軽くなって旋回操作性は向上するけれども、圃場
において、直進走行する際にもハンドル操作が軽くなる
と、車体が左右に振らついて直進走行性が低下してしま
う弊害がある。本発明は、畦際旋回におけるハンドル操
作を軽く行えるものでありながら、作業走行時の直進走
行性能を向上させることを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、機
体操向用車輪のステアリング操作系にステアリング操作
力を補助するアシスト機構を備えるとともに、圃場にお
いて、走行機体が枕地に至ったことを検出する検出手段
を備え、この検出手段が検出状態になったときのみ、前
記アシスト機構を作動させるパワーステアリング制御手
段を備えてある点にある。
体操向用車輪のステアリング操作系にステアリング操作
力を補助するアシスト機構を備えるとともに、圃場にお
いて、走行機体が枕地に至ったことを検出する検出手段
を備え、この検出手段が検出状態になったときのみ、前
記アシスト機構を作動させるパワーステアリング制御手
段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】圃場での作業走行の際に、機体が畦際に至った
ことが、例えば作業装置の上昇操作や車体走行速度の減
速操作等に基づいて検出されると、アシスト機構が作動
される状態に切り換わり、旋回操作において、ステアリ
ング操作系にパワーアシスト力が作用し、旋回走行操作
を軽く行えるものとなる。そして、畦際に到るまでの圃
場での直進走行時には、このアシスト機構が非作用状態
に維持され、ハンドル操作が重くなるから機体操向用車
輪が振らつくことが無く、直進走行性能が低下するのを
防止できる。
ことが、例えば作業装置の上昇操作や車体走行速度の減
速操作等に基づいて検出されると、アシスト機構が作動
される状態に切り換わり、旋回操作において、ステアリ
ング操作系にパワーアシスト力が作用し、旋回走行操作
を軽く行えるものとなる。そして、畦際に到るまでの圃
場での直進走行時には、このアシスト機構が非作用状態
に維持され、ハンドル操作が重くなるから機体操向用車
輪が振らつくことが無く、直進走行性能が低下するのを
防止できる。
【０００６】
【発明の効果】従って、圃場での作業走行を極力、機体
を直進させながら能率よく行えるものでありながら、畦
際旋回時におけるハンドル操作を軽く軽快に行え、全体
としての作業性の向上を図ることができた。
を直進させながら能率よく行えるものでありながら、畦
際旋回時におけるハンドル操作を軽く軽快に行え、全体
としての作業性の向上を図ることができた。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に作業機の一例である乗用型田植機を示している。この
田植機は、乗用型走行機体の後部にリンク機構１を介し
て苗植付装置２を駆動昇降自在並びに前後軸芯周りでロ
ーリング自在に連結してある。走行機体は機体前部のボ
ンネット内にエンジン３を搭載し、このエンジン３の動
力をベルト式無段変速装置４を介してミッションケース
５に伝え、ミッションケース５から前後車輪６，７に供
給する一方、苗植付装置２に供給するよう伝動系を構成
し、機体を走行させながら苗植付け作業を行えるよう構
成してある。左右前輪６，６は機体操縦部に配備したス
テアリングハンドル１５の回動操作に基づいて操向揺動
自在に設けられ、左右後輪７，７は非操向型に構成して
ある。
に作業機の一例である乗用型田植機を示している。この
田植機は、乗用型走行機体の後部にリンク機構１を介し
て苗植付装置２を駆動昇降自在並びに前後軸芯周りでロ
ーリング自在に連結してある。走行機体は機体前部のボ
ンネット内にエンジン３を搭載し、このエンジン３の動
力をベルト式無段変速装置４を介してミッションケース
５に伝え、ミッションケース５から前後車輪６，７に供
給する一方、苗植付装置２に供給するよう伝動系を構成
し、機体を走行させながら苗植付け作業を行えるよう構
成してある。左右前輪６，６は機体操縦部に配備したス
テアリングハンドル１５の回動操作に基づいて操向揺動
自在に設けられ、左右後輪７，７は非操向型に構成して
ある。
【０００８】前記ベルト式無段変速装置４は、図１に示
すように、エンジン３の出力軸３ａに取付けた駆動プー
リ８とミッションケース５の入力軸５ａに取付けた従動
プーリ９とに亘って伝動ベルト１０を巻回するととも
に、前記各プーリ８，９を夫々プーリ間隔が変更自在な
割りプーリ式に設け、夫々のプーリ間隔を電動シリンダ
ＣＹにより一体的に操作される乗り上がりカム機構１１
により背反的に変更させて、夫々のプーリ８，９のベル
ト巻回径を変更して無段階に変速操作できるよう構成し
てある。
すように、エンジン３の出力軸３ａに取付けた駆動プー
リ８とミッションケース５の入力軸５ａに取付けた従動
プーリ９とに亘って伝動ベルト１０を巻回するととも
に、前記各プーリ８，９を夫々プーリ間隔が変更自在な
割りプーリ式に設け、夫々のプーリ間隔を電動シリンダ
ＣＹにより一体的に操作される乗り上がりカム機構１１
により背反的に変更させて、夫々のプーリ８，９のベル
ト巻回径を変更して無段階に変速操作できるよう構成し
てある。
【０００９】前記無段変速装置４における電動シリンダ
ＣＹを、変速速度が機体操縦部に配備した速度設定器１
２による設定速度に合致すべく制御する車速制御手段Ａ
を備えてある。つまり、電動シリンダＣＹは制御装置１
３により駆動制御され、制御装置１３はポテンショメー
タで構成される速度設定器１２からの入力値と、電動シ
リンダＣＹの実作動ストロークを検出するストロークセ
ンサ１４の検出値とが合致するよう電動シリンダＣＹを
フィードバック制御する。即ち、車速制御手段Ｂは制御
装置１３に制御プログラム形式で備えられ、電動シリン
ダＣＹの作動ストロークは機体走行速度と設定速度とが
対応するよう設定してある。従って、操縦者が速度設定
器１２の操作により機体走行速度を任意に設定すること
ができる。又、機体操縦部に減速操作スイッチＳＷを配
備してあり、作業走行中に例えば畦際に近づいた場合に
この減速操作スイッチＳＷを入り操作すると、前記速度
設定器１２により設定された速度にかかわらず、電動シ
リンダＣＹを最低速度位置まで自動的に減速操作させる
よう前記制御装置１３が制御するよう構成して、畦際旋
回操作における作業者の操縦操作負担を軽減させるよう
構成してある。
ＣＹを、変速速度が機体操縦部に配備した速度設定器１
２による設定速度に合致すべく制御する車速制御手段Ａ
を備えてある。つまり、電動シリンダＣＹは制御装置１
３により駆動制御され、制御装置１３はポテンショメー
タで構成される速度設定器１２からの入力値と、電動シ
リンダＣＹの実作動ストロークを検出するストロークセ
ンサ１４の検出値とが合致するよう電動シリンダＣＹを
フィードバック制御する。即ち、車速制御手段Ｂは制御
装置１３に制御プログラム形式で備えられ、電動シリン
ダＣＹの作動ストロークは機体走行速度と設定速度とが
対応するよう設定してある。従って、操縦者が速度設定
器１２の操作により機体走行速度を任意に設定すること
ができる。又、機体操縦部に減速操作スイッチＳＷを配
備してあり、作業走行中に例えば畦際に近づいた場合に
この減速操作スイッチＳＷを入り操作すると、前記速度
設定器１２により設定された速度にかかわらず、電動シ
リンダＣＹを最低速度位置まで自動的に減速操作させる
よう前記制御装置１３が制御するよう構成して、畦際旋
回操作における作業者の操縦操作負担を軽減させるよう
構成してある。
【００１０】次にステアリング操作機構について説明す
る。図２に示すように、ステアリングハンドル１５の操
作軸１５ａの下端部にトルクジェネレータ１６を備え、
ステアリング操作回動量に応じた作動油を、前輪６の揺
動操作用ステアリングシリンダ１７に対して供給するよ
う周知構造である全油圧式パワーステアリング機構を構
成してある。そして、ステアリング操作軸１５ａの途中
部にギア機構１８を介してステアリングハンドル１５の
操作切れ角を検出する角度検出センサ１９を備えるとと
もに、ステアリング操作軸１５ａに対して操作補助力を
与えるアシスト機構としての減速ギア機構付き電動モー
タＭ〔アシスト機構の一例〕を備えてある。前記角度検
出センサ１９の出力が制御装置１３に与えられ、制御装
置１３が電動モータＭを駆動してステアリング操作に補
助力を与えるよう制御する。又、前記左右後輪７，７に
は夫々足踏み操作式ブレーキ機構２４Ｒ，２４Ｌを備え
てあり、このブレーキ操作系における操作ロッド２０
Ｒ，２０Ｌの途中部には夫々油圧シリンダ２１Ｒ，２１
Ｌを介装してあり、足踏みペダル２２Ｒ，２２Ｌを操作
しない場合であっても油圧操作力により制動作動を行え
るよう構成してある。各油圧シリンダ２１Ｒ，２１Ｌに
対する油圧制御弁Ｖ１，Ｖ２は電磁操作式に構成され、
各電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の切り換え操作は制御装置１３
により行われるよう構成してある。
る。図２に示すように、ステアリングハンドル１５の操
作軸１５ａの下端部にトルクジェネレータ１６を備え、
ステアリング操作回動量に応じた作動油を、前輪６の揺
動操作用ステアリングシリンダ１７に対して供給するよ
う周知構造である全油圧式パワーステアリング機構を構
成してある。そして、ステアリング操作軸１５ａの途中
部にギア機構１８を介してステアリングハンドル１５の
操作切れ角を検出する角度検出センサ１９を備えるとと
もに、ステアリング操作軸１５ａに対して操作補助力を
与えるアシスト機構としての減速ギア機構付き電動モー
タＭ〔アシスト機構の一例〕を備えてある。前記角度検
出センサ１９の出力が制御装置１３に与えられ、制御装
置１３が電動モータＭを駆動してステアリング操作に補
助力を与えるよう制御する。又、前記左右後輪７，７に
は夫々足踏み操作式ブレーキ機構２４Ｒ，２４Ｌを備え
てあり、このブレーキ操作系における操作ロッド２０
Ｒ，２０Ｌの途中部には夫々油圧シリンダ２１Ｒ，２１
Ｌを介装してあり、足踏みペダル２２Ｒ，２２Ｌを操作
しない場合であっても油圧操作力により制動作動を行え
るよう構成してある。各油圧シリンダ２１Ｒ，２１Ｌに
対する油圧制御弁Ｖ１，Ｖ２は電磁操作式に構成され、
各電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の切り換え操作は制御装置１３
により行われるよう構成してある。
【００１１】そして、圃場において、走行機体が枕地に
至ったことが検出されると、前記アシスト機構を作動さ
せるパワーステアリング制御手段Ｂを備えてある。つま
り、作業走行途中において前記減速操作スイッチＳＷ
〔畦際近接状態の検出手段に相当〕が操作されると、前
記制御装置１３がこのスイッチ操作に基づいて機体が畦
際に近づいたと判断して、パワーアシスト操作モードに
切り換わり、その後前記角度検出センサ１９の検出結果
からステアリング操作が行われたことが検出されると、
そのステアリング操作方向に沿う方向に電動モータＭを
駆動制御させて、ステアリングハンドル１５の回動操作
に補助操作力を与えて操作を軽く行えるよう制御するの
である。つまり、パワーステアリング制御手段Ｂは制御
装置１３に制御プログラムで備えられる。以下、図３に
示す制御フローチャートに基づいてステアリング制御に
ついて説明する。走行機体が畦際に近づいて減速操作ス
イッチＳＷが操作されると、直進モードからパワーアシ
ストモードに切り換わり〔ステップ１、２〕、角度検出
センサ１９の検出情報を読み込み、旋回操作が行われた
場合には、ステアリング操作方向と同一方向に電動モー
タＭを回動駆動してアシスト操作を行う〔ステアリング
３〜５〕。機体の向きを反転させる畦際旋回のように、
一定方向のステアリング操作が所定時間継続して行われ
ている場合には、旋回内側に位置する後輪７に対するブ
レーキ用油圧シリンダ２１Ｒ〔２１Ｌ〕を作動させ、自
動的に片ブレーキ状態に設定して小回り旋回を容易にさ
せる〔ステップ６、７〕。前輪揺動方向を元に戻すため
に逆方向のステアリング操作が行われると、ブレーキ操
作を解除するとともに、逆方向にアシストするよう電動
モータＭを駆動させる〔ステップ８〜１０〕。そして、
減速操作スイッチＳＷが解除され作業用直進走行になる
と、直進走行モードに切り換わり、電動モータＭによる
アシスト操作を停止させて直進性能を向上させる〔ステ
ップ１１、１２〕。
至ったことが検出されると、前記アシスト機構を作動さ
せるパワーステアリング制御手段Ｂを備えてある。つま
り、作業走行途中において前記減速操作スイッチＳＷ
〔畦際近接状態の検出手段に相当〕が操作されると、前
記制御装置１３がこのスイッチ操作に基づいて機体が畦
際に近づいたと判断して、パワーアシスト操作モードに
切り換わり、その後前記角度検出センサ１９の検出結果
からステアリング操作が行われたことが検出されると、
そのステアリング操作方向に沿う方向に電動モータＭを
駆動制御させて、ステアリングハンドル１５の回動操作
に補助操作力を与えて操作を軽く行えるよう制御するの
である。つまり、パワーステアリング制御手段Ｂは制御
装置１３に制御プログラムで備えられる。以下、図３に
示す制御フローチャートに基づいてステアリング制御に
ついて説明する。走行機体が畦際に近づいて減速操作ス
イッチＳＷが操作されると、直進モードからパワーアシ
ストモードに切り換わり〔ステップ１、２〕、角度検出
センサ１９の検出情報を読み込み、旋回操作が行われた
場合には、ステアリング操作方向と同一方向に電動モー
タＭを回動駆動してアシスト操作を行う〔ステアリング
３〜５〕。機体の向きを反転させる畦際旋回のように、
一定方向のステアリング操作が所定時間継続して行われ
ている場合には、旋回内側に位置する後輪７に対するブ
レーキ用油圧シリンダ２１Ｒ〔２１Ｌ〕を作動させ、自
動的に片ブレーキ状態に設定して小回り旋回を容易にさ
せる〔ステップ６、７〕。前輪揺動方向を元に戻すため
に逆方向のステアリング操作が行われると、ブレーキ操
作を解除するとともに、逆方向にアシストするよう電動
モータＭを駆動させる〔ステップ８〜１０〕。そして、
減速操作スイッチＳＷが解除され作業用直進走行になる
と、直進走行モードに切り換わり、電動モータＭによる
アシスト操作を停止させて直進性能を向上させる〔ステ
ップ１１、１２〕。
【００１２】〔別実施例〕上述したように、ステアリン
グ操作軸１５ａの途中部にギア機構を介して角度検出セ
ンサを設けるものに代えて、図５に示すように、ステア
リングハンドル１５の中心部に方位センサ２３を配設
し、この方位センサ２３からの検出信号に基づいて、ス
テアリングハンドル１５の回動操作角度を検出しなが
ら、アシスト用電動モータＭを駆動制御するよう構成し
てもよい。この発明は田植機に限らず乗用型耕耘機等の
各種の農作業車に適用できる。
グ操作軸１５ａの途中部にギア機構を介して角度検出セ
ンサを設けるものに代えて、図５に示すように、ステア
リングハンドル１５の中心部に方位センサ２３を配設
し、この方位センサ２３からの検出信号に基づいて、ス
テアリングハンドル１５の回動操作角度を検出しなが
ら、アシスト用電動モータＭを駆動制御するよう構成し
てもよい。この発明は田植機に限らず乗用型耕耘機等の
各種の農作業車に適用できる。
【００１３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】ステアリング操作系統図
【図３】制御フローチャート
【図４】田植機の全体側面図
【図５】別実施例のステアリング操作量検出系を示す図
６ 操向用車輪 Ｂ パワーステアリング制御手段 Ｍ アシスト機構 ＳＷ 検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 113:00
Claims (1)
- 【請求項１】 機体操向用車輪（６）のステアリング操
作系にステアリング操作力を補助するアシスト機構
（Ｍ）を備えるとともに、圃場において、走行機体が枕
地に至ったことを検出する検出手段（ＳＷ）を備え、こ
の検出手段（ＳＷ）が検出状態になったときのみ、前記
アシスト機構（Ｍ）を作動させるパワーステアリング制
御手段（Ｂ）を備えてある農作業車の操縦操作構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP967793A JPH06219291A (ja) | 1993-01-25 | 1993-01-25 | 農作業車の操縦操作構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP967793A JPH06219291A (ja) | 1993-01-25 | 1993-01-25 | 農作業車の操縦操作構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06219291A true JPH06219291A (ja) | 1994-08-09 |
Family
ID=11726846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP967793A Pending JPH06219291A (ja) | 1993-01-25 | 1993-01-25 | 農作業車の操縦操作構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06219291A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0811733A (ja) * | 1994-06-27 | 1996-01-16 | Mercedes Benz Ag | 反作用力をパラメータに関係して制御する装置 |
| JP2011103805A (ja) * | 2009-11-17 | 2011-06-02 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | 乗用型田植機 |
| JP2018167724A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | 東京計器株式会社 | 操舵駆動装置 |
| JP2022044932A (ja) * | 2020-09-08 | 2022-03-18 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2024005666A (ja) * | 2022-06-30 | 2024-01-17 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
-
1993
- 1993-01-25 JP JP967793A patent/JPH06219291A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0811733A (ja) * | 1994-06-27 | 1996-01-16 | Mercedes Benz Ag | 反作用力をパラメータに関係して制御する装置 |
| US5931256A (en) * | 1994-06-27 | 1999-08-03 | Mercedes-Benz Ag | Device for controlling a reaction force using an electric motor to provide a steering assistance force in a hydraulic power steering system |
| JP2011103805A (ja) * | 2009-11-17 | 2011-06-02 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | 乗用型田植機 |
| JP2018167724A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | 東京計器株式会社 | 操舵駆動装置 |
| JP2022044932A (ja) * | 2020-09-08 | 2022-03-18 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2024023859A (ja) * | 2020-09-08 | 2024-02-21 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2024005666A (ja) * | 2022-06-30 | 2024-01-17 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
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