JPH06219342A - コンバインの走行姿勢制御装置 - Google Patents
コンバインの走行姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPH06219342A JPH06219342A JP1043093A JP1043093A JPH06219342A JP H06219342 A JPH06219342 A JP H06219342A JP 1043093 A JP1043093 A JP 1043093A JP 1043093 A JP1043093 A JP 1043093A JP H06219342 A JPH06219342 A JP H06219342A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crawler
- car body
- turning
- raising
- vehicle body
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract description 21
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 7
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 abstract description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 abstract 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
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Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】操向旋回時に左右のクローラ１を、車体２に対
して前側へ移動させて、操向旋回を容易化する。 【構成】操向旋回操作によって、左右のクローラ１を車
体２に対して前側へ移動すべく支持構成してなるコンバ
インの走行姿勢制御装置の構成。
して前側へ移動させて、操向旋回を容易化する。 【構成】操向旋回操作によって、左右のクローラ１を車
体２に対して前側へ移動すべく支持構成してなるコンバ
インの走行姿勢制御装置の構成。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、操向旋回時に左右の
クローラを車体に対して前側へ移動させて、旋回の容易
化を図るコンバインの走行姿勢制御装置に関する。
クローラを車体に対して前側へ移動させて、旋回の容易
化を図るコンバインの走行姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】クロ
ーラ形態の走行装置を有するコンバインでは、クローラ
の接地長を長くすれば、直進性、湿田走行は良いが、旋
回時は抵抗が大きく容易でない。又、クローラの接地長
を短かくすれば、旋回性は良いが、湿田時は沈下して旋
回性も容易でない。
ーラ形態の走行装置を有するコンバインでは、クローラ
の接地長を長くすれば、直進性、湿田走行は良いが、旋
回時は抵抗が大きく容易でない。又、クローラの接地長
を短かくすれば、旋回性は良いが、湿田時は沈下して旋
回性も容易でない。
【０００３】この発明は、刈取作業時はもとより、操向
旋回時においても、湿田での走行、乃至旋回を容易化す
るものである。
旋回時においても、湿田での走行、乃至旋回を容易化す
るものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、操向旋回操
作によって、左右のクローラ１を車体２に対して前側へ
移動すべく支持構成してなるコンバインの走行姿勢制御
装置の構成とする。
作によって、左右のクローラ１を車体２に対して前側へ
移動すべく支持構成してなるコンバインの走行姿勢制御
装置の構成とする。
【０００５】
【作用、及び発明の効果】コンバイン走行による刈取作
業時は、車体２に対して左右のクローラ１は、後位置に
移動した状態にあって、コンバインの重心位置に近い関
係にある。操向操作によって旋回するときは、この操向
操作に起因して、左右のクローラ１が前側へ移動され
る。この結果、クローラ１は車体２の前部を支持するこ
ととなり、重心位置は、該刈取走行時よりも後方へ移動
する。従って、駆動反力等によって前部の刈取装置側が
浮き易くなり、旋回走行が円滑に行われる。
業時は、車体２に対して左右のクローラ１は、後位置に
移動した状態にあって、コンバインの重心位置に近い関
係にある。操向操作によって旋回するときは、この操向
操作に起因して、左右のクローラ１が前側へ移動され
る。この結果、クローラ１は車体２の前部を支持するこ
ととなり、重心位置は、該刈取走行時よりも後方へ移動
する。従って、駆動反力等によって前部の刈取装置側が
浮き易くなり、旋回走行が円滑に行われる。
【０００６】
【実施例】図１〜図５において、コンバインは、車体２
の下部に、車体フレーム３を有し、このフレーム３の左
右両側にクローラフレーム４を、前後一対の平行リンク
５，６で前後移動自在に支持し、このうち前側の左右各
平行リンク５は、車体フレーム３との間に油圧によるロ
ーリングシリンダ７を設けて、このローリングシリンダ
７の伸縮制御によって左右のクローラフレーム４を各々
上下動することができる。前後の平行リンク５，６間は
ロッド８で連結して、平行状態を保って起伏回動でき
る。各クローラフレーム４は、転輪９、及び後端の端部
転輪１０を配置して、クローラ１を掛け渡すことができ
る。
の下部に、車体フレーム３を有し、このフレーム３の左
右両側にクローラフレーム４を、前後一対の平行リンク
５，６で前後移動自在に支持し、このうち前側の左右各
平行リンク５は、車体フレーム３との間に油圧によるロ
ーリングシリンダ７を設けて、このローリングシリンダ
７の伸縮制御によって左右のクローラフレーム４を各々
上下動することができる。前後の平行リンク５，６間は
ロッド８で連結して、平行状態を保って起伏回動でき
る。各クローラフレーム４は、転輪９、及び後端の端部
転輪１０を配置して、クローラ１を掛け渡すことができ
る。
【０００７】走行伝動ケース１１は、車体２の前部に装
着され、この左右両側に前後揺動自在のスイングケース
１２を設け、このスイングケース１２のスプロケット軸
１３回りに回動自在にクローラフレーム４の前端部を連
結している。従って、クローラフレーム４を前後揺動す
るときは、前端部のスイングケース１２が前後揺動され
る。
着され、この左右両側に前後揺動自在のスイングケース
１２を設け、このスイングケース１２のスプロケット軸
１３回りに回動自在にクローラフレーム４の前端部を連
結している。従って、クローラフレーム４を前後揺動す
るときは、前端部のスイングケース１２が前後揺動され
る。
【０００８】走行伝動ケース１１には、変速装置１４、
操向クラッチ１５、操向ブレーキ１６、走行軸１７等を
有し、車体２はこの走行軸１７部のアクスルハウジング
部１８を支持する。又、該スイングケース１２には、ア
クスルハウジング部１８回りに回動自在で、該スプロケ
ット軸１３へギヤ連動し、このスプロケット軸１３の端
部に固定のスプロケット１９に前記クローラ１の前端部
を巻掛けて駆動することができる構成である。
操向クラッチ１５、操向ブレーキ１６、走行軸１７等を
有し、車体２はこの走行軸１７部のアクスルハウジング
部１８を支持する。又、該スイングケース１２には、ア
クスルハウジング部１８回りに回動自在で、該スプロケ
ット軸１３へギヤ連動し、このスプロケット軸１３の端
部に固定のスプロケット１９に前記クローラ１の前端部
を巻掛けて駆動することができる構成である。
【０００９】車体２の前部には刈取装置２０のフィード
コンベア２１の後端を支持し、この一側部に操縦席等を
有するキャビン２３を設け、後部に脱穀装置２２を搭載
し、刈取装置２０で刈取る穀稈を脱穀装置２２へ供給し
て脱穀する。該キャビン２３内に設けられるパワステレ
バー２４の左右傾斜操作によって、操向制御弁２５を切
替えて操向クラッチシリンダ２６を作動させて、操向ク
ラッチ１５を入り切り操作することができ、更にこのパ
ワステレバー２４の傾斜角を大きくすることによって、
ブレーキリリーフバルブ２７の圧力を変えて、該クラッ
チシリンダ２６の作動ストロークを大きく保って操向側
のクローラ１の付回りに操向ブレーキ１６を効かせて旋
回を行わせることができる。この油圧回路２８には、油
圧ポンプＰ、アンロードバルブ２９、前記左右のローリ
ングシリンダを制御するローリング制御弁３０等を有す
る。Ｔはタンクポートである。
コンベア２１の後端を支持し、この一側部に操縦席等を
有するキャビン２３を設け、後部に脱穀装置２２を搭載
し、刈取装置２０で刈取る穀稈を脱穀装置２２へ供給し
て脱穀する。該キャビン２３内に設けられるパワステレ
バー２４の左右傾斜操作によって、操向制御弁２５を切
替えて操向クラッチシリンダ２６を作動させて、操向ク
ラッチ１５を入り切り操作することができ、更にこのパ
ワステレバー２４の傾斜角を大きくすることによって、
ブレーキリリーフバルブ２７の圧力を変えて、該クラッ
チシリンダ２６の作動ストロークを大きく保って操向側
のクローラ１の付回りに操向ブレーキ１６を効かせて旋
回を行わせることができる。この油圧回路２８には、油
圧ポンプＰ、アンロードバルブ２９、前記左右のローリ
ングシリンダを制御するローリング制御弁３０等を有す
る。Ｔはタンクポートである。
【００１０】該パワステレバー２４を操作して、リリー
フバルブ２７の圧力を強くするとき、コントローラから
の出力によって、該左右のローリング制御弁３０を車体
上げ側へ作動させて、平行リンク５，６の角度を起立さ
せて、車体２をクローラ１に対して上昇させる。左右の
ローリングシリンダ７は同時に同方向に作動されるた
め、車体２は左右及び前後方向が共に平行姿勢のまゝ上
昇される。又、このパワステレバー２４を旋回操作位置
から戻せば、操向ブレーキ１６は解除され、左右のロー
リング制御弁３０は共に中立位置に切替って車体２を上
昇させたまゝの姿勢となる。このとき、車体２を下降さ
せたいときは、昇降操作レバー等の操作で左右のローリ
ング制御弁３０を下降側へ切替操作すればよい。又、該
パワステレバー２４を操向旋回位置から直進走行姿勢に
戻したとき、これに連動して、左右のローリング制御弁
３０を下降位置へ切替えるようにしてもよい。
フバルブ２７の圧力を強くするとき、コントローラから
の出力によって、該左右のローリング制御弁３０を車体
上げ側へ作動させて、平行リンク５，６の角度を起立さ
せて、車体２をクローラ１に対して上昇させる。左右の
ローリングシリンダ７は同時に同方向に作動されるた
め、車体２は左右及び前後方向が共に平行姿勢のまゝ上
昇される。又、このパワステレバー２４を旋回操作位置
から戻せば、操向ブレーキ１６は解除され、左右のロー
リング制御弁３０は共に中立位置に切替って車体２を上
昇させたまゝの姿勢となる。このとき、車体２を下降さ
せたいときは、昇降操作レバー等の操作で左右のローリ
ング制御弁３０を下降側へ切替操作すればよい。又、該
パワステレバー２４を操向旋回位置から直進走行姿勢に
戻したとき、これに連動して、左右のローリング制御弁
３０を下降位置へ切替えるようにしてもよい。
【００１１】このようにして、左右のローリングシリン
ダ７の伸縮によって、平行リンク５，６を回動させて車
体２がクローラ１に対して昇降されるが、車体２が上昇
するときはクローラ１が前側へ移動され、下降するとき
は後側へ戻される。従って、クローラ１の接地長は変ら
ないが、車体全体の重心位置は、クローラ１に対して前
後に移動することとなり、刈取走行時は前位にあり、旋
回時は後位にある。
ダ７の伸縮によって、平行リンク５，６を回動させて車
体２がクローラ１に対して昇降されるが、車体２が上昇
するときはクローラ１が前側へ移動され、下降するとき
は後側へ戻される。従って、クローラ１の接地長は変ら
ないが、車体全体の重心位置は、クローラ１に対して前
後に移動することとなり、刈取走行時は前位にあり、旋
回時は後位にある。
【００１２】又、このように重心位置が前後に移動する
と、旋回中心も前後に移動する。図５において、クロー
ラ１の中心位置をＣと、機体の重心位置を前方移動時Ｇ
１位置とし、後方移動時Ｇ２位置とすれば、前進方向Ｆ
において右旋回するときの旋回中心位置Ｄ１，Ｄ２は、
各重心位置Ｇ１，Ｇ２のほゞ右横方向線上にあって、共
に半径Ｒの旋回径である。従って、枕地等での旋回が行
い易い。
と、旋回中心も前後に移動する。図５において、クロー
ラ１の中心位置をＣと、機体の重心位置を前方移動時Ｇ
１位置とし、後方移動時Ｇ２位置とすれば、前進方向Ｆ
において右旋回するときの旋回中心位置Ｄ１，Ｄ２は、
各重心位置Ｇ１，Ｇ２のほゞ右横方向線上にあって、共
に半径Ｒの旋回径である。従って、枕地等での旋回が行
い易い。
【００１３】又、車体２の左右の傾斜や水平姿勢等を制
御するときは、手動又は水平センサ検出等により左右の
各ローリング制御弁３０を出力してローリング制御する
ことができる。このとき、左右のクローラ１は、前後位
置が変ることとなる。従って、前記のようなパワステレ
バー２４の操作による左右クローラ１の前後移動は、操
向旋回時に行われるように制御モードを切替えできるよ
うにコントローラで選択設定する構成としておく。
御するときは、手動又は水平センサ検出等により左右の
各ローリング制御弁３０を出力してローリング制御する
ことができる。このとき、左右のクローラ１は、前後位
置が変ることとなる。従って、前記のようなパワステレ
バー２４の操作による左右クローラ１の前後移動は、操
向旋回時に行われるように制御モードを切替えできるよ
うにコントローラで選択設定する構成としておく。
【００１４】図６において、上例と異なる点は、左右の
各クローラ１のスプロケット１９を、各々独立駆動の油
圧モータＭで駆動構成するもので、この油圧モータＭ
は、各クローラ１のクローラフレーム４に取付けられ、
車体２側に搭載する油圧ポンプによって左右各油圧モー
タＭを駆動するように油圧ホースで連結する。
各クローラ１のスプロケット１９を、各々独立駆動の油
圧モータＭで駆動構成するもので、この油圧モータＭ
は、各クローラ１のクローラフレーム４に取付けられ、
車体２側に搭載する油圧ポンプによって左右各油圧モー
タＭを駆動するように油圧ホースで連結する。
【図１】コンバインの側面図。
【図２】走行伝動装置の正面図。
【図３】クローラの平面図。
【図４】操向、及びローリング制御油圧回路図。
【図５】クローラの旋回作用を示す平面図。
【図６】一部別実施例を示すクローラ部の側面図。
１ クローラ ２ 車体 ５ 平行リンク ６ 平行リンク ７ ローリングシリンダ ２４ パワステレバー ２７ パワステリリーフバルブ ３０ ローリング制御弁
Claims (1)
- 【請求項１】 操向旋回操作によって、左右のクローラ
１を車体２に対して前側へ移動すべく支持構成してなる
コンバインの走行姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1043093A JPH06219342A (ja) | 1993-01-26 | 1993-01-26 | コンバインの走行姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1043093A JPH06219342A (ja) | 1993-01-26 | 1993-01-26 | コンバインの走行姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06219342A true JPH06219342A (ja) | 1994-08-09 |
Family
ID=11749945
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1043093A Pending JPH06219342A (ja) | 1993-01-26 | 1993-01-26 | コンバインの走行姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06219342A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007145108A (ja) * | 2005-11-25 | 2007-06-14 | Ihi Aerospace Co Ltd | 走行車両の旋回制御方法 |
-
1993
- 1993-01-26 JP JP1043093A patent/JPH06219342A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007145108A (ja) * | 2005-11-25 | 2007-06-14 | Ihi Aerospace Co Ltd | 走行車両の旋回制御方法 |
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