JPH0622151A - 画像記憶装置 - Google Patents

画像記憶装置

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JPH0622151A
JPH0622151A JP4173441A JP17344192A JPH0622151A JP H0622151 A JPH0622151 A JP H0622151A JP 4173441 A JP4173441 A JP 4173441A JP 17344192 A JP17344192 A JP 17344192A JP H0622151 A JPH0622151 A JP H0622151A
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JP4173441A
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Hideo Honma
英雄 本間
Takashi Ishikawa
尚 石川
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Canon Inc
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 画像をブロツク単位で処理し、圧縮伸長を行
う画像記憶装置において、元の画像が処理するブロツク
サイズの整数倍でない場合においても、画像サイズを正
確に再現することを可能とすることを目的とする。 【構成】 ブロツク化回路は、外部装置100より入力
された画像が処理するブロツクサイズの整数倍でない場
合、切り上げ処理を行い、元の画像を含むブロツクサイ
ズの整数倍の画像にブロツク化する。そして圧縮/伸長
回路105でブロツク化されたブロツク単位で画像を圧
縮伸長する。その後ラスタ化回路108で一度このブロ
ツクサイズの整数倍の画像に戻した後、マスク回路10
9で元の画像のサイズにマスクして、不要画素を除去す
ることにより、画像サイズを正確に再現する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は画像を圧縮して記憶する
画像記憶装置に関し、例えば、プリンタのフレームバツ
フアなどに適した画像記憶装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、画像圧縮の方法として、JPEG
などの規格が知られていた。この規格は、画像をブロツ
ク単位に切り分けて、DCT処理を行うものであった。
【0003】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、従
来の画像圧縮の規格では、画像をブロツク単位で処理す
る場合、元の画像がブロツクの整数倍であれば良いが、
端数がある場合には、切り捨てるか、元の画像の大きさ
が、ブロツクサイズの整数倍となるよう制限を設ける必
要があった。
【0004】前者の場合、再現される画像の大きさが、
元の画像より小さくなり、後者の場合画像レイアウトに
制限が加わることによる使い勝手の悪化という問題点が
生じていた。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決することを目的としてなされたもので、上述の課題を
解決する一手段として以下の構成を備える。即ち、入力
された画像の大きさを記憶する大きさ記憶手段と、画像
の大きさを処理を行うブロツクサイズの整数倍に切り上
げる切り上げ手段と、該切り上げ手段で切り上げられた
大きさの画像を前記ブロツクサイズでブロツク化するブ
ロツク化手段と、該ブロツク化手段でブロツク化された
ブロツク単位で画像を圧縮し記憶する記憶手段とを備え
る。
【0006】
【作用】以上の構成において、画像をブロツク単位で処
理し、圧縮伸長を行う画像記憶装置において、元の画像
が処理するブロツクサイズの整数倍でない場合、切り上
げ処理を行い、元の画像を含むブロツクサイズの整数倍
の画像として記憶し、再現する場合には、一度このブロ
ツクサイズの整数倍の画像に戻した後、元の画像のサイ
ズにマスクして、不要画素を除去することにより、画像
サイズを正確に再現することを可能とするものである。
【0007】
【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る一実施例
を詳細に説明する。 [第1実施例]図1は本発明に係る一実施例を示すブロ
ツク構成図である。図1において、100はホストマシ
ンあるいは画像データを生成するユニツトロ−ラである
外部装置であり、本実施例装置に画像データを出力す
る。101は外部装置100とのインタフエースを司る
インタフエース回路(I/F)、102は制御コードの
管理及びタイミングの管理司るコントローラであり、本
実施例装置全体の制御を管理している。
【0008】103は画像データを圧縮するブロツク単
位に切り分けるブロツク化回路、104,106はエン
コード/デコード状態に応じてデータフローを切り替え
るスイツチ、105は画像データの圧縮/伸長回路、1
07は圧縮された画像データをストアするメモリ、10
8はデコード時、ブロツク化された画像を元のラスタイ
メージに戻すラスタ化回路、109はブロツクの大きさ
を単位としてデコードされた画像を元のサイズに正確に
戻すマスク回路、200はプリンタエンジンである。
【0009】次に以上の構成を備える本実施例の各部を
接続する信号線について説明する。110は外部装置と
インタフエース部101との信号線であり、画像デー
タ、制御コード等の入力端子、111は入力した制御コ
ードをコントローラへ伝えるメモリ制御信号、112は
画像データ信号、113は画像データを1ワード毎に転
送してブロツク化回路103にストアするごとにパルス
を発生するデータストア信号、114は最終データが転
送されたことを示すデータエンド信号、115は制御コ
ードに対応してエンコード、デコードを切り替えるエン
コード/デコード信号、116は画像データのレイアウ
ト情報を伝えるレイアウト信号、117はデコードした
画像信号をマスクするデータマスク信号、118はプリ
ンタエンジン200のエンジンタイミング信号、119
はプリンタエンジン200へ接続する画像出力信号であ
る。
【0010】以下、以上の構成を備える本実施例のデー
タの流れについて説明する。外部装置100より画像デ
ータを入力する場合、本実施例の動作モードはエンコー
ドモードとなる。この時データは、インタフエース回路
101、ブロツク化回路103、スイツチ104、圧縮
/伸長回路105、スイツチ106を通りメモリ107
へストアされる。
【0011】インタフエース回路101は、信号線11
0から画像データ及び制御コードを入力し、画像データ
はブロツク化回路103、制御コードはコントローラ1
02へ転送する。この制御コードは、画像のレイアウト
情報、転送量及びエンコード/デコード切り替え情報等
を含む。コントローラ102は、上述の制御コード情報
及びデータストア信号113よりデータエンド信号11
4及びレイアウト情報116をブロツク化回路103へ
送る。
【0012】以上の構成を備える本実施例におけるデー
タの圧縮/伸長処理を、図2〜図5も参照して以下に説
明する。図2の510は本実施例におけるプリントエリ
アの全域を示しており、502は転送し、圧縮しようと
する画像領域を示している。この画像領域502は、座
標(x,y)からスタートし、幅=w,高さ=h(単
位;画素)のラスタスキヤンデータである。画像領域5
02を拡大したものが、図3である。
【0013】図3において、圧縮する単位となるブロツ
クの大きさをn×nとすると、w’,h’はw,hをn
×i,n×j(i,jは整数)へ切り上げた値となる。
503はこの切り上げた画像領域である。この画像領域
503をブロツク単位に切り分けるため、nラインごと
に分けたものが、図4である。図4において、601は
幅w画素×nラインの入力データ領域でありこれをブロ
ツクラインと称する。画像の幅は入力データはwである
がブロツク化はn画素単位ごとに行い、実際にブロツク
化されるデータは切り上げられた領域604を含むw’
までとなる。602,603はこのブロツク化された
(n×n)データである。
【0014】ブロツク化によるスキヤン変換を示したの
が図5である。図5に示すw×nの入力データは、図中
に示す矢印のように各n×nブロツクごとのスキヤン
(以下ブロツクスキヤンと称する)へ変換される。上述
のブロツクスキヤンデータは、スイツチ104を介して
圧縮/伸長回路105でブロツク単位でDCTなどのア
ルゴリズムで圧縮され、さらにスイツチ106を介して
メモリ107へストアされる。ここでコントローラ10
2はエンコード/デコード信号115で、スイツチ10
4,106及び圧縮/伸長回路105をエンコードモー
ドで動作させる。即ち、エンコードモード時圧縮/伸長
回路105は、圧縮回路として動作する。
【0015】メモリ107にストアされたデータをプリ
ンタエンジン200に出力する場合について説明する。
この場合コントローラ102は、スイツチ104,10
6及び圧縮/伸長回路105をエンコード/デコード信
号115を介してデコードモードで動作させる。
【0016】まず、ブロツク単位で圧縮された画像デー
タがメモリ107より読み出され、スイツチ104を介
して圧縮/伸長回路105へ入力する。圧縮/伸長回路
はデコードコード時、伸長回路として動作し、図4に示
すようなブロツクスキヤンデータを出力する。この出力
はスイツチ106を介してラスタ化回路108に入力す
る。
【0017】ラスタ化回路108は、ブロツクスキヤン
データをラスタスキヤンデータに変換する。この時入力
されたw×hの画像でなく、図3に示されるw’×h’
のサイズに変換される。即ち、図3に示す502と50
3との間の斜線部が付加されることになる。また、この
変換されるデータはプリンタタイミング信号118に同
期して読み出される。
【0018】マスク回路109は、先に述べた画像50
2と503との間のマスクを行い、画像サイズを元のサ
イズに戻す。このデータマスク信号117は、プリンタ
エンジン200タイミング信号108に同期してコント
ローラ102が発生する。即ち、画像データはプリンタ
エンジン200のデータ読み込み速度に合わせて、マス
クされ入力データと同一サイズに戻されてプリンタエン
ジン200に出力される。
【0019】続いて、コントローラ102、ブロツク化
回路103、ラスタ回路108、マスク回路109につ
いてさらに詳細な説明を行う。先ずコントローラ102
の詳細構成を図6を参照して説明する。図6において、
201は、転送されたデータのワード数をカウントする
データカウンタ、202は動作モードを制御するモード
コントローラ、203は画像の位置、大きさ情報を保持
するレイアウトレジスタ、204はプリント実行時に印
刷位置情報を得るためのプリントロケーシヨンカウン
タ、205は印写位置が画像領域か否かを判定する画像
領域判定回路である。
【0020】本実施例においては、画像情報を外部装置
100から入力するモード(エンジンモード)の場合、
メモリ制御信号111は、まず、データカウンタ20
1、モードコントローラ202、レイアウトレジスタ2
03、プリントロケーシヨンカウンタ204をリセツト
する。そしてその後、モードコントローラ202をセツ
トし、エンコード/デコード信号115をエンコードコ
ードにセツトする。
【0021】次に、レイアウトレジスタ203に画像の
位置、大きさといったレイアウト情報をストアする。デ
ータ転送時においては、データカウンタ201は、デー
タストア信号113のカウント数とレイアウトレジスタ
203から得られる画像の大きさ情報を比較し、全画像
データの転送が完了した時点でデータエンド信号114
をアサートする。またレイアウトレジスタ203はレイ
アウト信号116で、ブロツク化回路103、ラスタ化
回路108にスキヤン変換を行うのに必要なレイアウト
情報を伝達する。
【0022】一方、プリンタエンジン200よりプリン
タアウトを行うモード(デコードモード)の場合、モー
ドコントローラ202はエンコード/デコード信号11
5をデコードモードにセツトする。そして、プリントロ
ケーシヨンカウンタ204はプリント中エンジンタイミ
ング信号をカウントし、画像のプリント位置情報を保持
する。
【0023】画像領域判定回路205はレイアウトレジ
スタ203とプリントロケーシヨンカウンタ204の値
を比較し、プリント位置が画像の中か否かを判定し、画
像の大きさを再現するためのデータマスク信号117を
出力する。次に、ブロツク化回路103の詳細構成例を
図7を参照して以下に説明する。図7において、301
は1ブロツクライン分のデータを保持できるブロツクラ
インバツフア、302はスキヤン変換を行うためにブロ
ツクラインバツフアのメモリアドレスを切り替えるアド
レスセレクタ、303はブロツクラインバツフア301
への書き込み時のアドレスを発生させるブロツクアドレ
ス発生回路、305はドレス切り替えスイツチ、306
はレイアウト情報の画像サイズがブロツクサイズ(n×
n)の整数倍となるように切り上げる回路である。
【0024】インタフエース回路101から出力される
画像データは、ブロツクラインバツフア301へストア
される。この時アドレスセレクタ302は、ブロツクラ
インバツフア301へのメモリアドレスを、ラスタアド
レス発生回路303よりのアドレスとなるように選択し
て出力する。ラスタアドレス発生回路303は、データ
ストア信号でアドレスをカウントする。そして、レイア
ウト情報116及びデータエンド信号114により当該
ブロツクラインの最終データ書き込み完了を検知し、ア
ドレスセレクタ302へ伝える。
【0025】アドレスセレクタ302は、1ブロツクラ
インのデータ書き込みが完了した時には、ブロツクライ
ンバツフア301へのアドレスを、ラスタアドレス発生
回路303よりブロツクアドレス発生回路304側に切
り替える。ブロツクラインバツフア301のデータは図
5に示すブロツク単位のスキヤンデータに変換されて読
み出される。この時、切り上げ回路306は、画像デー
タのサイズを、図3に符号502で示すように、入力デ
ータの端数をブロツクサイズの整数倍に切り上げる。そ
してブロツクアドレス発生回路304へ入力する。従つ
て、スキヤン変換後に読み出されるデータは、図3に示
す502と503の間の不用データを含むものとなる。
即ち、圧縮/伸長回路105はこの不用データも含めて
圧縮/伸長を行うことになる。
【0026】ブロツクアドレス発生回路304は、アド
レスセレクタ302にこの1ブロツクラインの読み出し
完了を報知する。これによりアドレスセレクタ302は
再びブロツクラインバツフア301へのアドレスとして
ラスタアドレス発生回路303よりのアドレスを選択す
る。そしてインタフエース回路101からのデータ読み
込みを再開する。
【0027】最後に、ラスタ化回路108及びマスク回
路109の詳細構成例を図8に示す。図8において、4
01は図7に示すブロツクラインバツフア301と同様
の1ブロツクラインデータを保持するブロツクラインバ
ツフア、402はブロツクラインバツフア401のメモ
リアドレスを選択するアドレスセレクタ、403はブロ
ツクアドレス発生回路、404はラスタアドレス発生回
路、405はブロツクラインバツフア405のアドレス
切り替えスイツチ、406は図7の切り上げ回路306
と同様の画像サイズの切り上げ処理を行う切り上げ回
路、407はラスタスキヤン化された画像データ転送速
度をエンジン速度に合わせるためのFIFOである。以
上の構成でラスタ回路108を構成している。
【0028】また、408はFIFO407から読み出
されたデータをマスクするデータ切り替えスイツチ、4
09はマスクデータ、410はコントローラ102で発
生させたデータマスク信号のタイミング調整を行う遅延
回路であり、以上の構成でマスク回路を構成している。
デコードモード動作時、図1の圧縮伸長回路105から
出力されたデータは、図3に示すようなブロツクスキヤ
ンデータであり、これがブロツクラインバツフア401
に書き込まれる。この時アドレスセレクタ402はブロ
ツクラインバツフア401のアドレスとしてブロツクア
ドレス発生回路403側を選択している。1ブロツクラ
インデータが書き込まれた後、アドレスセレクタ402
はブロツクラインバツフアからラスタスキヤン化された
データを読み出す。
【0029】アドレスセレクタ402は、1ブロツクラ
インを読み出した後、ブロツクラインバツフア401の
アドレスとして再びブロツクアドレス発生回路403よ
りのアドレスを選択する。そして、以後ブロツクアドレ
ス発生回路403よりのアドレスに従つてデータをブロ
ツクラインバツフア401へ書き込む。その後上述同様
再びラスタスキヤン化されたデータの読み出し処理を実
行する。
【0030】以後、画像データ読み出し終了時までこの
動作を続ける。以上の処理において、ブロツクアドレス
発生回路403は、図3に示す503のブロツクサイズ
整数倍へ切り上げたサイズの画像を読み出すためのアド
レスを、ラスタアドレス発生回路404は図3に示す5
02の元の入力データサイズ範囲を読み出すためのアド
レスを発生する。
【0031】ブロツクラインバツフア401から読み出
されたデータは、プリンタエンジン200の出力タイミ
ングに合わせる必要がある。本実施例においては、この
タイミング合わせをFIFO407が行なつている。な
お、当然FIFO407への書き込みの平均速度は、プ
リンタエンジン200への出力速度を上回る速度となる
様にシステム設計がなされていることが必要である。
【0032】FIFO407が満杯(full)の場
合、FIFOfull信号411が出力され、該信号4
11によりラスタアドレス発生回路404の発生アドレ
スを制御する。FIFO407からの読み出しデータ
は、データ不用部分をプリンタエンジン200の出力タ
イミングに合わせてマスクする必要がある。このマスク
データとの切り換えは、スイツチ408を画素単位に切
り替えることにより行う。スイツチ408の切り替え
は、データマスク信号に基づいて行われる。また、遅延
回路410はデータマスク信号のタイミング調整を行う
回路である。なお、マスクデータ409は固定でもある
いはプログラマブルでも良い。
【0033】以上説明した様に本実施例によれば、画像
サイズがブロツクサイズの整数倍でない場合でも、元画
像を含むブロツクサイズの整数倍の画像に切り上げて記
憶、再生し、不用画素をマスクすることにより、元画像
が正確に再現できる。 [第2実施例]また、画像の圧縮/伸長制御も以上の例
に限定されるものでは無く、図1のブロツク化回路10
3、ラスタ化回路108、マスク回路109の構成も図
6〜図8に示す構成に限定されるものでもない。図1の
ブロツク化回路103、ラスタ化回路108、マスク回
路109をダブルバツフア構成のブロツクラインバツフ
ア構成とし、インタフエース回路101からのデータ入
力と同時に、圧縮/伸長回路105へのデータ出力が可
能に構成すると共に、圧縮/伸長回路105からの出力
データを入力すると同時に、プリンタエンジン200の
タイミングに合わせて出力可能に構成した本発明に係る
第2の実施例を図9及び図10に示す。
【0034】図9が本発明に係る第2実施例のブロツク
化回路の詳細構成を示す図、図10が本発明に係る第2
の実施例のラスタ化回路108、マスク回路109の詳
細構成を示す図である。以下、図9及び図10を参照し
て本発明に係る第2実施例を説明する。まず、図9を参
照して第2実施例におけるブロツク化回路について説明
する。図9において、図7と同様構成には同一番号を付
し詳細説明を省略する。
【0035】本実施例では、ブロツクラインバツフアを
ダブルバツフア構成とすることにより、インタフエース
回路101からのデータ入力と同時に、圧縮/伸長回路
105へのデータ出力が可能となる。図9中、701は
ダブルバツフア構成のブロツクラインバツフア、70
2,703はデータフローを切り換えるスイツチ、70
4はブロツクラインバツフアを切り換えるバツフアセレ
クタ、705,706はブロツクラインバツフア701
のメモリアドレスを切り換えるスイツチである。
【0036】ブロツクラインバツフア701は、独立し
て書き込み/読み出し可能なブロツクラインバツフア2
個からなる。バツフアセレクタ704は、ラスタアドレ
ス発生回路303及びブロツクアドレス発生回路304
よりのアドレス情報及びデータエンド信号114から、
書き込み側のバツフアが満杯(full)となつた場
合、あるいは、データ書き込みが終了でかつ読み出し側
バツフアが空の場合に、スイツチ702,703,70
5,706を切り替え、ブロツクラインバツフア701
の入出力データ及びアドレスを適時切り替える。
【0037】なお、アドレス発生回路303,304及
び切り上げ回路306の動作は、上述した第1実施例と
同様であるため、詳細説明を省略する。次に、第2実施
例におけるラスタ化回路108及びマスク回路109の
詳細構成例を図10を参照して説明する。図10におい
て、801は図9のブロツクラインバツフア701と同
様のダブルバツフア構成のブロツクラインバツフア、8
02,803はブロツクラインバツフア801のデータ
入出力を切り換えるスイツチ、804はスイツチ80
2,803を切り替え、ブロツクラインバツフア801
の入出力データ及びアドレスを適時切り替えるバツフア
セレクタ、805,806はラスタアドレス発生回路8
07及びブロツクアドレス発生回路403のいずれかの
アドレス情報を選択すると共に、いずれのアドレス情報
をブロツクラインバツフア801に供給するかを切り替
えるスイツチ、807はラスタアドレスを発生するラス
タアドレス発生回路である。
【0038】本実施例においては、以上のようにブロツ
クラインバツフア801をダブルバツフア構成とするこ
とにより、圧縮/伸長回路105からの出力データをブ
ロツクラインバツフア801の一方に書き込むと同時
に、他方をプリンタエンジン200のタイミングに合わ
せて出力することが可能となる。即ち、プリンタエンジ
ン200へ出力するバツフアアドレスを発生するラスタ
アドレス発生回路807は、エンジンタイミング信号1
18でカウントされ、プリンタエンジン200速度に同
期してアドレスを発生する。これにより、上述した第1
の実施例におけるタイミング調整に必要なFIFO40
7が不用となり、データのスループツトが向上する。
【0039】なお、バツフアセレクタ804による、ブ
ロツクアドレス発生回路403、ラスタアドレス発生回
路807の情報から、書き込み側バツフアが満杯であり
書き込みアドレスが上限(full)、かつ読み出し側
アドレスが空の状態の場合に、スイツチ802,80
3,805,806を制御してバツフアを切り換える制
御は、先に述べた図9に示すバツフアセレクタ704の
場合の制御と同様である。
【0040】以上説明した様に第2実施例によれば、更
に図1のブロツク化回路103、ラスタ化回路108、
マスク回路109をダブルバツフア構成のブロツクライ
ンバツフア構成とし、インタフエース回路101からの
データ入力と同時に、圧縮/伸長回路105へのデータ
出力が可能となると共に、圧縮/伸長回路105からの
出力データを入力すると同時に、プリンタエンジン20
0のタイミングに合わせて出力可能となる。
【0041】尚、本発明は、複数の機器から構成される
システムに適用しても1つの機器から成る装置に適用し
ても良い。また、本発明は、システム或は装置にプログ
ラムを供給することによって達成される場合にも適用で
きることはいうまでもない。
【0042】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、画
像サイズがブロツクサイズの整数倍でない場合でも、元
画像を含むブロツクサイズの整数倍の画像に切り上げて
記憶し、再生時には、例えば不用画素をマスクすること
により、元画像を正確に再現可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明似係る一実施例の全体構成を示すブロツ
ク構成図である。
【図2】本実施例におけるプリントエリアの全体を示す
図である。
【図3】本実施例における図2のエリア中の処理する画
像領域を説明する図である。
【図4】本実施例におけるブロツク化処理を説明するた
めの図である。
【図5】本実施例におけるブロツク化処理を説明するた
めの図である。
【図6】本実施例のコントローラ部の詳細構成を示す図
である。
【図7】本実施例のブロツク化回路の詳細構成を示す図
である。
【図8】本実施例のラスタ化回路及びマスク回路の詳細
構成を示す図である。
【図9】本発明に係る第2実施例のブロツク化回路の詳
細構成を示す図である。
【図10】第2実施例のラスタ化回路及びマスク回路の
詳細構成を示す図である。
【符号の説明】
101 インタフエース回路 102 コントローラ 103 ブロツク化回路 105 圧縮/伸長回路 107 メモリ 108 ラスタ化回路 109 マスク回路 201 データカウンタ 202 モードコントローラ 203 レイアウトレジスタ 204 プリントロケーシヨンカウンタ 205 画像領域判定回路 301,404,701,801 ブロツクラインバ
ツフア 302,403 アドレスセレクタ 303,404,807 ラスタアドレス発生回路 304,403 ブロツクアドレス発生回路 407 FIFO 409 マスクデータ

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 入力された画像の大きさを記憶する大き
    さ記憶手段と、 画像の大きさを処理を行うブロツクサイズの整数倍に切
    り上げる切り上げ手段と、 該切り上げ手段で切り上げられた大きさの画像を前記ブ
    ロツクサイズでブロツク化するブロツク化手段と、 該ブロツク化手段でブロツク化されたブロツク単位で画
    像を圧縮し記憶する記憶手段とを備えることを特徴とす
    る画像記憶装置。
  2. 【請求項2】 記憶手段よりのブロツク単位で圧縮され
    た画像を伸長する伸長手段と、 該伸長手段で伸長された画像をラスタ化するラスタ化手
    段と、 画像を元の大きさにマスクするマスク信号を発生するマ
    スク信号発生手段と、 前記ラスタ化手段でラスタ化された画像信号を該マスク
    信号発生手段での発生マスク信号によりマスクするマス
    ク手段とを備えることを特徴とする請求項1記載の画像
    記憶装置。
  3. 【請求項3】 マスク信号発生手段はラスタ化手段によ
    る画像信号のラスタ化する速度に同期してマスク信号を
    発生し、マスク手段は該マスク信号でラスタ化された画
    像信号をマスクすることを特徴とする請求項2記載の画
    像記憶装置。
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6285936B1 (en) 1998-09-17 2001-09-04 Daimlerchrysler Ag Steering system for a vehicle

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US6285936B1 (en) 1998-09-17 2001-09-04 Daimlerchrysler Ag Steering system for a vehicle

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