JPH0622576A - 自動制御装置 - Google Patents
自動制御装置Info
- Publication number
- JPH0622576A JPH0622576A JP4200435A JP20043592A JPH0622576A JP H0622576 A JPH0622576 A JP H0622576A JP 4200435 A JP4200435 A JP 4200435A JP 20043592 A JP20043592 A JP 20043592A JP H0622576 A JPH0622576 A JP H0622576A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- motor
- speed
- drive current
- integral
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータのトルク指令の立ち上がり時間が異な
る場合のオーバーシュートやアンダーシュートを防止す
る。 【構成】 モータの速度指令Ｎ′と速度帰還値Ｎとの速
度偏差を比例演算する比例演算手段１と、モータ６の駆
動電流を検出する駆動電流検出手段５と、駆動電流検出
手段５によって検出された駆動電流値と予め設定されて
いる駆動電流値の飽和値とに基づいて積分リミットレベ
ルを演算する積分リミットレベル演算手段８と、速度偏
差を積分演算した積分演算値と積分リミットレベルとに
基づいて積分補償値を演算する積分補償演算手段９と、
比例演算値と積分補償値とを加算演算した加算値をモー
タ６へのトルク指令とする加算演算手段３とを備える。
モータの駆動電流と予め設定されている駆動電流の飽和
値とに基づいて積分リミットレベルを演算して、オーバ
ーシュート、アンダーシュートを防止する。
る場合のオーバーシュートやアンダーシュートを防止す
る。 【構成】 モータの速度指令Ｎ′と速度帰還値Ｎとの速
度偏差を比例演算する比例演算手段１と、モータ６の駆
動電流を検出する駆動電流検出手段５と、駆動電流検出
手段５によって検出された駆動電流値と予め設定されて
いる駆動電流値の飽和値とに基づいて積分リミットレベ
ルを演算する積分リミットレベル演算手段８と、速度偏
差を積分演算した積分演算値と積分リミットレベルとに
基づいて積分補償値を演算する積分補償演算手段９と、
比例演算値と積分補償値とを加算演算した加算値をモー
タ６へのトルク指令とする加算演算手段３とを備える。
モータの駆動電流と予め設定されている駆動電流の飽和
値とに基づいて積分リミットレベルを演算して、オーバ
ーシュート、アンダーシュートを防止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの速度を自動制
御する装置に関する。
御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】モータの速度を制御する従来装置として
は、特開平３−２５３２８３号公報に記載された自動制
御装置が知られている。図１１はこの従来装置のブロッ
ク図を示し、モータ２６の速度を検出する速度検出手段
２７と、検出された速度が入力される速度偏差演算手段
２１と、モータの速度指令と速度帰還との速度偏差を比
例演算する比例演算手段２２と、この比例演算値を予め
設定されているトルク指令の飽和値とに基づいて積分リ
ミットレベルを演算する積分リミットレベル演算手段２
８と、前記速度偏差を積分演算した積分演算値と前記積
分リミットレベル演算値とに基づいて積分補償値を演算
する積分補償演算手段２９と、前記比例演算値と前記積
分補償演算値とを加算演算した加算値をトルク指令とし
てモータ２６のモータ駆動手段２４に出力する加算演算
手段２３とを備えて構成される。
は、特開平３−２５３２８３号公報に記載された自動制
御装置が知られている。図１１はこの従来装置のブロッ
ク図を示し、モータ２６の速度を検出する速度検出手段
２７と、検出された速度が入力される速度偏差演算手段
２１と、モータの速度指令と速度帰還との速度偏差を比
例演算する比例演算手段２２と、この比例演算値を予め
設定されているトルク指令の飽和値とに基づいて積分リ
ミットレベルを演算する積分リミットレベル演算手段２
８と、前記速度偏差を積分演算した積分演算値と前記積
分リミットレベル演算値とに基づいて積分補償値を演算
する積分補償演算手段２９と、前記比例演算値と前記積
分補償演算値とを加算演算した加算値をトルク指令とし
てモータ２６のモータ駆動手段２４に出力する加算演算
手段２３とを備えて構成される。
【０００３】この装置は、モータ立ち上がり時等の速度
偏差ΔＮが大きく、トルク指令ＴOUT が飽和する場合
（Ｔmax ≦ΔＮ×ＫP ）は、積分リミットレベルＴ
11max を０、即ち積分リセットを行い、速度偏差ΔＮが
小さくなってトルク指令ＴOUT が飽和レベル以下となっ
た場合（Ｔmax ＞ΔＮ×ＫP ）は、積分リミットレベル
Ｔ11max をトルク指令ＴOUT の飽和値Ｔmax と比例演算
値ΔＮ×ＫP との差Ｔmax −ΔＮ×ＫP として数１に示
す積分補償値の演算を行うものである。
偏差ΔＮが大きく、トルク指令ＴOUT が飽和する場合
（Ｔmax ≦ΔＮ×ＫP ）は、積分リミットレベルＴ
11max を０、即ち積分リセットを行い、速度偏差ΔＮが
小さくなってトルク指令ＴOUT が飽和レベル以下となっ
た場合（Ｔmax ＞ΔＮ×ＫP ）は、積分リミットレベル
Ｔ11max をトルク指令ＴOUT の飽和値Ｔmax と比例演算
値ΔＮ×ＫP との差Ｔmax −ΔＮ×ＫP として数１に示
す積分補償値の演算を行うものである。
【０００４】
【数１】
【０００５】これにより、トルク指令が飽和するような
速度偏差が大きい場合には積分動作を行なわないため、
オーバーシュートやアンダーシュートを抑制することが
可能となり、安定した制御を行うことができる。
速度偏差が大きい場合には積分動作を行なわないため、
オーバーシュートやアンダーシュートを抑制することが
可能となり、安定した制御を行うことができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし従来装置では、
使用するモータのインダクタンス成分のために、トルク
指令ＴOUT の値が同じでも立ち上がり時間が異なると、
モータの駆動に要する電流値は大きく異なる。図１２な
いし図１５はトルク指令ＴOUT の立ち上がり時間に対す
るモータ駆動電流を示し、負荷イナーシャをモータ軸イ
ナーシャの３倍に設定している。トルク指令ＴOUT が台
形状に立ち上がる場合（図１２参照）のモータ駆動電流
（図１３参照）の最大値が４．５程度になっているのに
対して、トルク指令ＴOUT がステップ状に立ち上がる場
合（図１４参照）のモータ駆動電流（図１５参照）の最
大値は６．５程度になっている。従って従来装置のよう
に、トルク指令ＴOUT の値で積分リミットレベルを演算
すると、駆動電流に余裕があるにもかかわらずリミット
レベルに達してしまう場合や、反対に駆動電流が飽和し
ているのにリミットレベルに達しない場合が発生し、そ
の結果依然としてオーバーシュートやアンダーシュート
が発生する不都合があった。また、予め設定するトルク
指令の飽和値Ｔmax が使用するモータのインダクタンス
成分の大きさで変化するため、装置単独の値として設定
することが出来ず、使用するモータが変わるたびに設定
し直す煩雑さがあった。
使用するモータのインダクタンス成分のために、トルク
指令ＴOUT の値が同じでも立ち上がり時間が異なると、
モータの駆動に要する電流値は大きく異なる。図１２な
いし図１５はトルク指令ＴOUT の立ち上がり時間に対す
るモータ駆動電流を示し、負荷イナーシャをモータ軸イ
ナーシャの３倍に設定している。トルク指令ＴOUT が台
形状に立ち上がる場合（図１２参照）のモータ駆動電流
（図１３参照）の最大値が４．５程度になっているのに
対して、トルク指令ＴOUT がステップ状に立ち上がる場
合（図１４参照）のモータ駆動電流（図１５参照）の最
大値は６．５程度になっている。従って従来装置のよう
に、トルク指令ＴOUT の値で積分リミットレベルを演算
すると、駆動電流に余裕があるにもかかわらずリミット
レベルに達してしまう場合や、反対に駆動電流が飽和し
ているのにリミットレベルに達しない場合が発生し、そ
の結果依然としてオーバーシュートやアンダーシュート
が発生する不都合があった。また、予め設定するトルク
指令の飽和値Ｔmax が使用するモータのインダクタンス
成分の大きさで変化するため、装置単独の値として設定
することが出来ず、使用するモータが変わるたびに設定
し直す煩雑さがあった。
【０００７】本発明は、上述した点を考慮して成された
もので、モータの駆動電流を検出し、求めた駆動電流値
と予め設定されている駆動電流値の飽和値とに基づいて
積分リミットレベルを演算することで、トルク指令Ｔ
OUT の立ち上がり時間が異なる場合でも、オーバーシュ
ートやアンダーシュートの発生を防止することができる
自動制御装置を提供することを目的とする。
もので、モータの駆動電流を検出し、求めた駆動電流値
と予め設定されている駆動電流値の飽和値とに基づいて
積分リミットレベルを演算することで、トルク指令Ｔ
OUT の立ち上がり時間が異なる場合でも、オーバーシュ
ートやアンダーシュートの発生を防止することができる
自動制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の基本構成
を示し、速度指令値Ｎ′と速度帰還値Ｎとの差を演算し
て速度偏差ΔＮとする速度偏差演算手段１と、この速度
偏差ΔＮをΔＮ×ＫPにより比例演算する比例演算手段
２と、モータ６の駆動電流を検出する駆動電流検出手段
５と、この駆動電流検出手段５によって求められる駆動
電流値と予め設定されている駆動電流値の飽和値とに基
づいて積分リミットレベルＴ11max を演算する積分リミ
ットレベル演算手段８と、前記速度偏差ΔＮを積分演算
した積分演算値と前記積分リミットレベル演算手段８に
より演算された積分リミットレベルＴ11max とに基づい
て積分補償値を数２により演算する積分補償演算手段９
と、前記比例演算値ΔＮ×ＫP と数２で演算した積分補
償値とを加算演算した加算値をトルク指令とする加算演
算手段３と、加算演算手段３からのトルク指令に従い駆
動電流を発生し、モータ６に出力するモータ駆動手段５
と、モータ６の回転速度を検出し速度帰還値Ｎとして前
記速度偏差演算手段１に送出する速度検出手段７とを備
えている。
を示し、速度指令値Ｎ′と速度帰還値Ｎとの差を演算し
て速度偏差ΔＮとする速度偏差演算手段１と、この速度
偏差ΔＮをΔＮ×ＫPにより比例演算する比例演算手段
２と、モータ６の駆動電流を検出する駆動電流検出手段
５と、この駆動電流検出手段５によって求められる駆動
電流値と予め設定されている駆動電流値の飽和値とに基
づいて積分リミットレベルＴ11max を演算する積分リミ
ットレベル演算手段８と、前記速度偏差ΔＮを積分演算
した積分演算値と前記積分リミットレベル演算手段８に
より演算された積分リミットレベルＴ11max とに基づい
て積分補償値を数２により演算する積分補償演算手段９
と、前記比例演算値ΔＮ×ＫP と数２で演算した積分補
償値とを加算演算した加算値をトルク指令とする加算演
算手段３と、加算演算手段３からのトルク指令に従い駆
動電流を発生し、モータ６に出力するモータ駆動手段５
と、モータ６の回転速度を検出し速度帰還値Ｎとして前
記速度偏差演算手段１に送出する速度検出手段７とを備
えている。
【０００９】
【数２】
【００１０】
【作用】上記構成において、外部から速度指令Ｎ′が速
度偏差演算手段１に入力されると、モータ６の速度検出
手段７から速度帰還値Ｎが速度偏差演算手段１に送出さ
れ、速度偏差ΔＮが演算されて比例演算手段２及び積分
補償演算手段９に送出される。比例演算手段２は速度偏
差ΔＮに、比例ゲインＫp を乗算して比例演算値ΔＮ×
Ｋp を算出し、この比例演算値が加算演算手段３に送出
される。一方、積分演算手段９は速度偏差ΔＮを積分し
て積分リミットレベルＴ11max を限度とした積分演算値
を数２により演算し、この演算した積分演算値を加算演
算手段３に送出する。そして、比例演算手段２からの比
例演算値ΔＮ×ＫP と積分補償演算手段９からの積分演
算値（数２）とが加算演算手段３で加算され、トルク指
令ＴOUT としてモータ駆動手段４に送出され、モータ６
の駆動が制御される。
度偏差演算手段１に入力されると、モータ６の速度検出
手段７から速度帰還値Ｎが速度偏差演算手段１に送出さ
れ、速度偏差ΔＮが演算されて比例演算手段２及び積分
補償演算手段９に送出される。比例演算手段２は速度偏
差ΔＮに、比例ゲインＫp を乗算して比例演算値ΔＮ×
Ｋp を算出し、この比例演算値が加算演算手段３に送出
される。一方、積分演算手段９は速度偏差ΔＮを積分し
て積分リミットレベルＴ11max を限度とした積分演算値
を数２により演算し、この演算した積分演算値を加算演
算手段３に送出する。そして、比例演算手段２からの比
例演算値ΔＮ×ＫP と積分補償演算手段９からの積分演
算値（数２）とが加算演算手段３で加算され、トルク指
令ＴOUT としてモータ駆動手段４に送出され、モータ６
の駆動が制御される。
【００１１】この場合において、モータ立ち上がり時等
の速度偏差ΔＮが大きく、駆動電流検出手段５で検出し
たモータ６の駆動電流が予め設定されている駆動電流値
の飽和値に達した場合は、積分リミットレベルＴ11max
を０、即ち積分リセットを行う。一方、速度偏差ΔＮが
小さくなってモータ６への駆動電流が飽和レベル以下と
なった場合は、積分リミットレベルＴ11max を任意に設
定して積分補償値（数２）の演算を行う。
の速度偏差ΔＮが大きく、駆動電流検出手段５で検出し
たモータ６の駆動電流が予め設定されている駆動電流値
の飽和値に達した場合は、積分リミットレベルＴ11max
を０、即ち積分リセットを行う。一方、速度偏差ΔＮが
小さくなってモータ６への駆動電流が飽和レベル以下と
なった場合は、積分リミットレベルＴ11max を任意に設
定して積分補償値（数２）の演算を行う。
【００１２】このように、モータの駆動電流を検出し、
求めた駆動電流値と予め設定されている駆動電流値の飽
和値とに基づいて積分リミットレベルを演算すること
で、トルク指令ＴOUT の立ち上がり時間が異なる場合で
も、オーバーシュートやアンダーシュートの発生を防止
することができる。また、駆動電流の飽和値はモータ駆
動手段４の性能のみによって決定されるので、使用する
モータのインダクタンス成分の大きさの影響を受けるこ
となく、装置単独の値として設定できる。
求めた駆動電流値と予め設定されている駆動電流値の飽
和値とに基づいて積分リミットレベルを演算すること
で、トルク指令ＴOUT の立ち上がり時間が異なる場合で
も、オーバーシュートやアンダーシュートの発生を防止
することができる。また、駆動電流の飽和値はモータ駆
動手段４の性能のみによって決定されるので、使用する
モータのインダクタンス成分の大きさの影響を受けるこ
となく、装置単独の値として設定できる。
【００１３】
【実施例】図２は本発明の自動制御装置の実施例の構成
を示す。図２において、１１は速度帰還値演算、速度偏
差演算、比例演算、積分補償演算、積分リミットレベル
演算、ＰＷＭデューティ演算を行うＣＰＵである。１２
は電源１２ａ、抵抗１２ｂおよびＭＯＳ−ＦＥＴ１２ｃ
等で構成されるモータの駆動回路である。１３はモータ
であり、駆動回路１２の出力電流値により駆動される。
１４はパルスエンコーダで、モータのロータの単位時間
あたりの変位量を検出してパルス出力する。１５はモー
タ１３の駆動電流を電圧に変換する電流電圧変換抵抗で
ある。１６はＡ／Ｄコンバータで、電流電圧変換抵抗１
５で変換された電圧をデジタル値に変換してＣＰＵ１１
に出力する。
を示す。図２において、１１は速度帰還値演算、速度偏
差演算、比例演算、積分補償演算、積分リミットレベル
演算、ＰＷＭデューティ演算を行うＣＰＵである。１２
は電源１２ａ、抵抗１２ｂおよびＭＯＳ−ＦＥＴ１２ｃ
等で構成されるモータの駆動回路である。１３はモータ
であり、駆動回路１２の出力電流値により駆動される。
１４はパルスエンコーダで、モータのロータの単位時間
あたりの変位量を検出してパルス出力する。１５はモー
タ１３の駆動電流を電圧に変換する電流電圧変換抵抗で
ある。１６はＡ／Ｄコンバータで、電流電圧変換抵抗１
５で変換された電圧をデジタル値に変換してＣＰＵ１１
に出力する。
【００１４】図３はＣＰＵ１１が処理するフローチャー
ト、図４ないし図１０は各信号の波形図であり、これら
を参照して、本実施例の作動を説明する。ＣＰＵ１１
は、上位コントローラ等より図４に示す速度指令Ｎ′を
取り込む（ステップＳ１）。次にモータの速度還還値Ｎ
を得るため、ロータリエンコーダ１４の出力パルスを取
り込み、図５に示す速度帰還値Ｎを演算により求める
（ステップＳ２）。ロータリーエンコーダ１４は、例え
ば５００ｐｐｒ、つまりモータ１３のロータ１回転当り
５００パルスを出力するものが使用され、一般的には出
力パルス間をＣＰＵ１１内のクロックでカウントする等
の手法で速度帰還値Ｎを算出する。ＣＰＵ１１は、速度
指令Ｎ′と速度帰還値Ｎとの差から図６に示す速度偏差
ΔＮを求める（ステップＳ３）。そして、この速度偏差
ΔＮをＫp 倍して図７に示す比例演算値ΔＮ×Ｋp を求
める（ステップＳ４）。
ト、図４ないし図１０は各信号の波形図であり、これら
を参照して、本実施例の作動を説明する。ＣＰＵ１１
は、上位コントローラ等より図４に示す速度指令Ｎ′を
取り込む（ステップＳ１）。次にモータの速度還還値Ｎ
を得るため、ロータリエンコーダ１４の出力パルスを取
り込み、図５に示す速度帰還値Ｎを演算により求める
（ステップＳ２）。ロータリーエンコーダ１４は、例え
ば５００ｐｐｒ、つまりモータ１３のロータ１回転当り
５００パルスを出力するものが使用され、一般的には出
力パルス間をＣＰＵ１１内のクロックでカウントする等
の手法で速度帰還値Ｎを算出する。ＣＰＵ１１は、速度
指令Ｎ′と速度帰還値Ｎとの差から図６に示す速度偏差
ΔＮを求める（ステップＳ３）。そして、この速度偏差
ΔＮをＫp 倍して図７に示す比例演算値ΔＮ×Ｋp を求
める（ステップＳ４）。
【００１５】一方、ＣＰＵ１１は、電流電圧変換抵抗１
５によりモータの駆動電流（図１０参照）と対応した電
圧に変換された値をＡ／Ｄコンバータ１６からデジタル
値として取り込む（ステップＳ５）。取り込んだデジタ
ル値を、予め設定されている飽和値と比較し（ステップ
Ｓ６）、駆動電流≦設定した飽和値が成立する場合、即
ち駆動電流が飽和していない場合は、速度偏差ΔＮをＫ
i 倍した後、数２により積分演算する（ステップＳ
７）。これにより図８における信号ｔ1 〜ｔ2 ，ｔ3 〜
が得られる。一方、駆動電流＞設定した飽和値となる場
合、即ち駆動電流が飽和している場合は、積分演算結果
を０とする（ステップＳ８）。これにより図８における
信号ｔ2 〜ｔ3 が得られる。このような制御によりトル
ク指令ＴOUTの立ち上がり時間が短い場合など、駆動電
流が飽和する場合には、積分リセットが行われ不要な値
が積分されない。
５によりモータの駆動電流（図１０参照）と対応した電
圧に変換された値をＡ／Ｄコンバータ１６からデジタル
値として取り込む（ステップＳ５）。取り込んだデジタ
ル値を、予め設定されている飽和値と比較し（ステップ
Ｓ６）、駆動電流≦設定した飽和値が成立する場合、即
ち駆動電流が飽和していない場合は、速度偏差ΔＮをＫ
i 倍した後、数２により積分演算する（ステップＳ
７）。これにより図８における信号ｔ1 〜ｔ2 ，ｔ3 〜
が得られる。一方、駆動電流＞設定した飽和値となる場
合、即ち駆動電流が飽和している場合は、積分演算結果
を０とする（ステップＳ８）。これにより図８における
信号ｔ2 〜ｔ3 が得られる。このような制御によりトル
ク指令ＴOUTの立ち上がり時間が短い場合など、駆動電
流が飽和する場合には、積分リセットが行われ不要な値
が積分されない。
【００１６】ＣＰＵ１１は、比例演算値ΔＮ×Ｋp と数
２で求めた積分演算値とを加算演算し（ステップＳ
９）、これを図９に示すトルク指令値としてＰＷＭデュ
ーティを演算した後（ステップＳ１０）、ＰＷＭを出力
する（ステップＳ１１）。駆動回路１２はＣＰＵ１１の
ＰＷＭ出力を受け、ＰＷＭデューティに応じた駆動電流
をモータ１３に供給する。このとき、この駆動電流は電
流電圧変換抵抗１５で駆動電流と対応した電圧に変換さ
れる。モータ１３はモータ駆動電流に対応したロータの
回転出力を行う。これを受けてロータリエンコーダ１４
が、モータ１３のロータの回転速度等を求めるためのパ
ルスを出力する。
２で求めた積分演算値とを加算演算し（ステップＳ
９）、これを図９に示すトルク指令値としてＰＷＭデュ
ーティを演算した後（ステップＳ１０）、ＰＷＭを出力
する（ステップＳ１１）。駆動回路１２はＣＰＵ１１の
ＰＷＭ出力を受け、ＰＷＭデューティに応じた駆動電流
をモータ１３に供給する。このとき、この駆動電流は電
流電圧変換抵抗１５で駆動電流と対応した電圧に変換さ
れる。モータ１３はモータ駆動電流に対応したロータの
回転出力を行う。これを受けてロータリエンコーダ１４
が、モータ１３のロータの回転速度等を求めるためのパ
ルスを出力する。
【００１７】このような本実施例によれば、モータの駆
動電流を検出し、求めた駆動電流値と予め設定されてい
る駆動電流値の飽和値とに基づいて積分リミットレベル
を演算するため、トルク指令ＴOUT の立ち上がり時間が
異なる場合でも、オーバーシュートやアンダーシュート
の発生を防止することができる。また、駆動電流の飽和
値はモータ駆動手段の性能のみによって決定されるの
で、使用するモータのインダクタンス成分の大きさの影
響を受けることなく、装置単独の値として設定できる。
動電流を検出し、求めた駆動電流値と予め設定されてい
る駆動電流値の飽和値とに基づいて積分リミットレベル
を演算するため、トルク指令ＴOUT の立ち上がり時間が
異なる場合でも、オーバーシュートやアンダーシュート
の発生を防止することができる。また、駆動電流の飽和
値はモータ駆動手段の性能のみによって決定されるの
で、使用するモータのインダクタンス成分の大きさの影
響を受けることなく、装置単独の値として設定できる。
【００１８】なお、上記説明においては、駆動対象の一
例としてロータ回転型のモータ、演算処理手段の一例と
してＣＰＵとしたが、これに限られることなく、駆動電
流を検出し求めた駆動電流値と予め設定されている駆動
電流値の飽和値とに基づいて積分リミットレベルを演算
するものであれば良く、駆動対象としてリニアモータを
用い、演算処理手段としてオペアンプなどアナログ素子
を用いることによっても本発明を同様に適用し得る。
例としてロータ回転型のモータ、演算処理手段の一例と
してＣＰＵとしたが、これに限られることなく、駆動電
流を検出し求めた駆動電流値と予め設定されている駆動
電流値の飽和値とに基づいて積分リミットレベルを演算
するものであれば良く、駆動対象としてリニアモータを
用い、演算処理手段としてオペアンプなどアナログ素子
を用いることによっても本発明を同様に適用し得る。
【００１９】
【発明の効果】以上に説明したように本発明は、モータ
の駆動電流を検出し、求めた駆動電流値と予め設定され
ている駆動電流値の飽和値とに基づいて積分リミットレ
ベルを演算するため、トルク指令の立ち上がり時間が異
なる場合でも、オーバーシュートやアンダーシュートの
発生を防止することができる。また、駆動電流の飽和値
はモータ駆動手段の性能のみによって決定されるので、
使用するモータのインダクタンス成分の大きさの影響を
受けることなく、装置単独の値として設定できる。
の駆動電流を検出し、求めた駆動電流値と予め設定され
ている駆動電流値の飽和値とに基づいて積分リミットレ
ベルを演算するため、トルク指令の立ち上がり時間が異
なる場合でも、オーバーシュートやアンダーシュートの
発生を防止することができる。また、駆動電流の飽和値
はモータ駆動手段の性能のみによって決定されるので、
使用するモータのインダクタンス成分の大きさの影響を
受けることなく、装置単独の値として設定できる。
【図１】本発明の自動制御装置の基本構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】本発明の実施例の構成を示す回路図である。
【図３】演算処理を示すフローチャートである。
【図４】演算された信号の波形図である。
【図５】演算された信号の波形図である。
【図６】演算された信号の波形図である。
【図７】演算された信号の波形図である。
【図８】演算された信号の波形図である。
【図９】演算された信号の波形図である。
【図１０】演算された信号の波形図である。
【図１１】従来の自動制御装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図１２】従来装置の信号波形図である。
【図１３】従来装置の信号波形図である。
【図１４】従来装置の信号波形図である。
【図１５】従来装置の信号波形図である。
１ 速度偏差演算手段 ２ 比例演算手段 ３ 加算演算手段 ４ モータ駆動手段 ５ 駆動電流検出手段 ６ モータ ７ 速度検出手段 ８ 積分リミットレベル演算手段 ９ 積分補償演算手段 １１ ＣＰＵ １２ モータ駆動回路 １３ モータ １４ ロータリエンコーダ １５ 電流電圧変換抵抗 １６ Ａ／Ｄコンバータ
Claims (1)
- 【請求項１】 モータの速度指令と速度帰還値との速度
偏差に基づいて求めたトルク指令によりモータの速度を
制御する自動制御装置において、前記速度偏差を比例演
算する比例演算手段と、前記モータの駆動電流を検出す
る駆動電流検出手段と、この駆動電流検出手段によって
検出された駆動電流値と予め設定されている駆動電流値
の飽和値とに基づいて積分リミットレベルを演算する積
分リミットレベル演算手段と、前記速度偏差を積分演算
した積分演算値と前記積分リミットレベルとに基づいて
積分補償値を演算する積分補償演算手段と、前記比例演
算値と前記積分補償値とを加算演算した加算値を前記ト
ルク指令とする加算演算手段とを備えることを特徴とす
る自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4200435A JPH0622576A (ja) | 1992-07-03 | 1992-07-03 | 自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4200435A JPH0622576A (ja) | 1992-07-03 | 1992-07-03 | 自動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0622576A true JPH0622576A (ja) | 1994-01-28 |
Family
ID=16424248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4200435A Withdrawn JPH0622576A (ja) | 1992-07-03 | 1992-07-03 | 自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0622576A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003065333A (ja) * | 2001-08-24 | 2003-03-05 | Koyo Seiko Co Ltd | 磁気軸受装置 |
-
1992
- 1992-07-03 JP JP4200435A patent/JPH0622576A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003065333A (ja) * | 2001-08-24 | 2003-03-05 | Koyo Seiko Co Ltd | 磁気軸受装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2005057900A (ja) | エンジン駆動インバータ発電装置 | |
| JP3196311B2 (ja) | 電動機の速度推定オブザーバ | |
| JPH0622576A (ja) | 自動制御装置 | |
| JP3241784B2 (ja) | モ−タ制御装置 | |
| JPS633556B2 (ja) | ||
| US5420490A (en) | Apparatus and method for compensating for warm-up drift in a servo motor | |
| JP2003188724A (ja) | アナログ信号をデジタル信号に変換する方法および信号検出装置 | |
| JP2849085B2 (ja) | 電動機のデイジタル速度制御方法 | |
| JPH0766299B2 (ja) | 比例ソレノイドを有する電磁装置の制御装置 | |
| JP3166244B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP3811926B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP2000003204A (ja) | 制御方法及び制御装置 | |
| JPH01138988A (ja) | 直流電動機の制御方法 | |
| JPH07322664A (ja) | 電動機の制御装置 | |
| CN114244195A (zh) | 基于pid的无刷直流电机控制方法、系统、装置及存储介质 | |
| JPH0887331A (ja) | 位置フィードバック補正方法 | |
| JPH08140381A (ja) | モータのサーボ制御方法及びそのサーボ制御装置 | |
| JP2000018081A (ja) | 電流制御駆動装置 | |
| JP2861394B2 (ja) | サーボモータの制御装置 | |
| JP3337058B2 (ja) | 位置制御装置 | |
| JPH0538173A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH05184180A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP3250705B2 (ja) | 位置決め装置 | |
| KR920006163B1 (ko) | 전류 제어형 디지탈 위치 제어방법 | |
| JPH0729753Y2 (ja) | 電動機の速度制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991005 |