JPH06227318A - 車両の後方モニタ装置及び方法 - Google Patents

車両の後方モニタ装置及び方法

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JPH06227318A
JPH06227318A JP5020316A JP2031693A JPH06227318A JP H06227318 A JPH06227318 A JP H06227318A JP 5020316 A JP5020316 A JP 5020316A JP 2031693 A JP2031693 A JP 2031693A JP H06227318 A JPH06227318 A JP H06227318A
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JP
Japan
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vehicle
display
image
monitor
images
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JP5020316A
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Tatsuhiko Moji
竜彦 門司
Yasuo Kanehata
庸雄 鹿子幡
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Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【構成】３方の状況を知る上での死角をカバーでき、さ
らに同時刻の画像情報と３に表示することと、画像情報
により、障害物等を認識し、運転者へ視覚的、もしくは
聴覚的に警報する。これにより、側部後方と正面後方の
３方向を認識するようにしている。また、動作状況及び
その他の信号によりディスプレイの表示を制御するディ
スプレイ制御装置を備える。さらに、認識された画像情
報により、障害物の判定を行う装置と、危険度を判断す
る装置を備えている。さらに、処理された情報、及び、
画像情報によりディスプレイを通して運転者に警報す
る。さらに、処理された情報によりスピーカーを通して
運転者に警報する。 【効果】一度の視線移動で後方，斜め後方、また、モニ
タと一部の制御装置の設置のみでシステムを構築するこ
とができる。さらに、衝突回避等の警告が行うことがで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行安全性を向
上すべく車両の後方の状況を撮像して運転者等に表示す
る車両の後方モニタ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置として、特開平4−2
39400 号公報に示されるものがある。この従来装置にお
いては、１台のカメラを回転させ、車両の周囲の所望の
方向において車室内から窓を通して撮像し、撮像した画
像を合成して運転者に表示する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、１台
のカメラを回転させ周囲の状況を撮像するために撮像さ
れた画像には時間の遅れを生じる。さらに、車室内から
窓を通して撮像するため、ピラー等により、死角が多く
発生する。
【０００４】本発明の目的は、車両の後方の状況を死角
をカバーでき、さらに同時刻の画像情報として運転者に
表示する装置の提供にある。
【０００５】本発明の他の目的は、画像情報により、障
害物等を認識し、運転者へ危険度などを視覚的に警報す
る装置の提供にある。
【０００６】本発明の他の目的は、画像情報により、障
害物等を認識し、運転者へ危険度などを聴覚的に警報す
る装置の提供にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明による車両の後方モニタ装置は、車両の両側
部後方と正面後方の３方向を認識するようにしているこ
とを特徴とする。
【０００８】さらに、運転者の操作状況、及びその他の
信号によりディスプレイの表示を制御するディスプレイ
制御装置を備えることを特徴とする。
【０００９】さらに、認識された画像情報により、障害
物の判定を行う装置と、危険度を判断する装置を備えて
いる。
【００１０】さらに、処理された情報、及び、画像情報
によりディスプレイを通して運転者に警報する。
【００１１】さらに、処理された情報によりスピーカー
を通して運転者に警報する。
【００１２】
【作用】上記構成により、認識された画像情報を同一
に、もしくは選択的にディスプレイに表示する。さら
に、認識された画像情報を基に障害物判定装置において
障害物の種類と距離と速度を演算し、危険度判断装置に
おいて自車に対しての危険度の度合いを出力し、ディス
プレイもしくはスピーカーを制御して運転者に警報を発
する。
【００１３】
【実施例】本発明の一実施例を図１をもとに説明する。
【００１４】車両の後方を認識する２台のモニタ１，３
とディスプレイ７とディスプレイ制御装置６とによる構
成である。前記２台のモニタ１，３を図２に示すような
位置に取り付け、認識された車両の後方の様子をディス
プレイ制御装置６により必要な範囲を変換して、ディス
プレイ７を通して運転者に表示する。
【００１５】例えば、両側部のモニタ１，３はサイドミ
ラーの位置に取り付ける。この時モニタ１，３はサイド
ミラーに一体に取り付けられたり、もしくはマジックミ
ラーを使用してミラーの後ろに取り付けられる。
【００１６】図３に示す状態をノーマルモードとして、
左のモニタ３により認識されたものを画面の左側領域
に、右のモニタ１により認識されたものを画面の右側領
域に同じ大きさで表示する。車両走行中に例えば右に車
線変更しようとした場合、ウインカ、もしくはステアの
右側への操作の信号により、図３から図４のように右側
領域を左側領域より表示領域を大きく変化させ、運転者
に対して右後方の様子を見やすく表示する。さらに運転
者の好みにより、図５のような右のモニタ１により認識
されたもののみを表示するモードや、図６のように右の
モニタ１により認識されたものを領域いっぱいに表示
し、その中に左のモニタ３により認識されたものを小さ
く表示するモードも用意されている。このような表示領
域の大きさは、ウインカの操作経過時間、さらにはステ
アの操作量の大きさ等により、演算され大きさと場所を
決める。
【００１７】本発明の他の実施例を図７をもとに説明す
る。
【００１８】車両の後方を認識する３台のモニタ１，
２，３とディスプレイ７とディスプレイ制御装置６とに
よる構成である。前記３台のモニタ１，２，３を図８に
示すような位置に取り付け、認識された車両の後方の様
子をディスプレイ制御装置６により必要な範囲を変換し
て、ディスプレイ７を通して運転者に表示する。
【００１９】正面後方を認識するモニタ２は、例えば後
部窓の上部に取り付ける。そして両側部のモニタはサイ
ドミラーの位置に取り付ける。この時モニタ１，３はサ
イドミラーに一体に取り付けられたり、もしくはマジッ
クミラーを使用してミラーの後ろに取り付けられる。
【００２０】図１１に示す状態をノーマルモードとし
て、左のモニタ３により認識されたものを画面の左側領
域に、右のモニタ１により認識されたものを画面の右側
領域に同じ大きさで表示し、中間のモニタ２により認識
されたものを画面の中央領域に表示する。車両走行中に
例えば右に車線変更しようとした場合、ウインカ、もし
くはステアの右側への操作の信号により、図１１から図
９のように右側領域を左側領域より表示領域を大きく変
化させ、運転者に対して右後方の様子を見やすく表示す
る。次に車両が減速状態に入った場合や後退の状態に入
った場合、ブレーキやトランスミッションの操作により
図１０のように中央の表示領域を大きくする。また、図
１２のように中央の表示領域を小さくし、メッセージを
同時に表示できるようにする。
【００２１】さらに運転者の好みにより、図１３のよう
な上段に正面後方の画像を下段に両側部後方の画像を表
示するモードも用意する。もしくは上下段入れ換えたよ
うな図１４のようなモードも用意する。
【００２２】本発明の他の実施例を図１５をもとに説明
する。
【００２３】車両の後方を認識する３台のモニタ１，
２，３とディスプレイ７とディスプレイ制御装置６と、
障害物認識装置と危険度判定装置とスピーカーとスピー
カー制御装置による構成である。前記３台のモニタ１，
２，３を図８に示すような位置に取り付け、認識された
車両の後方の様子をディスプレイ制御装置６により必要
な範囲を変換して、ディスプレイ７を通して運転者に表
示する。
【００２４】正面後方を認識するモニタ２は、例えば後
部窓の上部に取り付ける。そして両側部のモニタ１，３
はサイドミラーの位置に取り付ける。この時モニタ１，
３はサイドミラーに一体に取り付けられたり、もしくは
マジックミラーを使用してミラーの後ろに取り付けられ
る。
【００２５】障害物認識装置は、画像情報の中から重要
なオブジェクトをオブジェクトの特徴量（大きさ，形
状，色彩、等）により抽出し、それぞれのオブジェクト
に対して、方向と画像中の大きさから自車との概略距離
とを判断する。認識オブジェクトとは、自車が前方走行
時には、車両（含む二輪車）であり、停止，後退時に
は、車両（含む二輪車）に加え、障害物，歩行者，（駐
車場の）壁／柱等を対象とする。
【００２６】危険度判定装置は、走行状態に応じ、それ
ぞれのオブジェクトに対して危険度の判定を行う。危険
度の判定に関して、自車の動きに対してオブジェクトと
の距離や相対速度等により判定する。自車の動きは、ス
テアの操作，ウインカの操作，ギア位置，減速度，自車
速度、その他（車間通信情報等）により推測する。
【００２７】判断した危険度が高い場合には、ドライバ
ーに対し、ディスプレイ７の表示（要注意時），ブザー
音発生（危険状態時）などにより注意を喚起する。ブザ
ー音の発生については、危険度の大きさにより、音量を
大きくしたり、発生間隔を短くしたり、音声により危険
内容を伝える。ディスプレイ７の表示による注意の喚起
は、障害物認識装置により認識されたオブジェクト全体
を例えば赤色に換え、フラッシングすることにより行
う。ほかには、認識されたオブジェクトが存在する表示
領域の色を変化させたり（例えば、何もしない→黄色→
赤色）、フラッシングすることにより行う。さらにメッ
セージを表示することにより行う。
【００２８】ディスプレイ７に必要な方向の様子が表示
されており、一度の視線移動で後方、斜め後方の全てが
確認可能となる。さらに、ナビ，ＡＶ機器等のスピーカ
ーや、ディスプレイ７を使用することにより、モニタ
１，２，３と一部の制御装置の設置のみでシステムを構
築することができる。さらに、障害物認識装置５と危険
度判定装置の追加により衝突回避等の警告が行うことが
できる。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、一度の視線移動で後
方、斜め後方の全てが確認可能となる。また、モニタと
一部の制御装置の設置のみでシステムを構築することが
できる。さらに、障害物認識装置と危険度判定装置の追
加により衝突回避等の警告が行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】２台のモニタによる構成図。
【図２】２台のモニタの取付位置。
【図３】ディスプレイの表示例。
【図４】ディスプレイの表示例。
【図５】ディスプレイの表示例。
【図６】ディスプレイの表示例。
【図７】３台のモニタによる構成図。
【図８】３台のモニタの取付位置。
【図９】ディスプレイの表示例。
【図１０】ディスプレイの表示例。
【図１１】ディスプレイの表示例。
【図１２】ディスプレイの表示例。
【図１３】ディスプレイの表示例。
【図１４】ディスプレイの表示例。
【図１５】３台のモニタによる衝突警報システム構成
図。
【符号の説明】
１…右後モニタ、３…左後モニタ、６…ディスプレイ制
御装置、７…ディスプレイ。

Claims (32)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両の後方の景色を画像として認識し、こ
    の画像情報を車内のディスプレイに撮像するものにおい
    て、車両の両側部後方の２画像を一つのディスプレイに
    撮像するようにしたことを特徴とする車両の後方モニタ
    方法。
  2. 【請求項２】請求項１において、前記２画像を均等に分
    割されたディスプレイ画面領域にそれぞれ撮像すること
    を特徴とする車両の後方モニタ方法。
  3. 【請求項３】請求項２において、左後方の画像をディス
    プレイの左側領域に、右後方の画像をディスプレイの右
    側領域に撮像することを特徴とする車両の後方モニタ方
    法。
  4. 【請求項４】請求項２において、左後方の画像をディス
    プレイの右側領域に、右後方の画像をディスプレイの左
    側領域に撮像することを特徴とする車両の後方モニタ方
    法。
  5. 【請求項５】請求項１において、前記２画像のうち必要
    な画像を他の画像より大きく撮像することを特徴とする
    車両の後方モニタ方法。
  6. 【請求項６】請求項５において、大きい画像の中に小さ
    い画像を重ねて撮像するようにしたことを特徴とする車
    両の後方モニタ方法。
  7. 【請求項７】請求項５において、両画像の左右撮像領域
    の大きさを変えるようにしたことを特徴とする車両の後
    方モニタ方法。
  8. 【請求項８】請求項１において、前記左右の２画像のう
    ち必要な画像の認識領域を拡大，縮小するようにしたこ
    とを特徴とする車両の後方モニタ方法。
  9. 【請求項９】請求項１において、前記２画像のうち１画
    像を選択的にディスプレイ画面に撮像するようにしたこ
    とを特徴とする車両の後方モニタ方法。
  10. 【請求項１０】車両の後方の景色を画像として認識し、
    この画像情報を車内のディスプレイに撮像するものにお
    いて、車両の両側部後方と正面後方の３画像を一つのデ
    ィスプレイに撮像するようにしたことを特徴とする車両
    の後方モニタ方法。
  11. 【請求項１１】請求項１０において、前記３画像のうち
    左右２画像をディスプレイの左右領域に並べて撮像し、
    正面後方画像を上記２画面の上部もしくは下部領域のい
    ずれかに撮像するようにしたことを特徴とする車両の後
    方モニタ方法。
  12. 【請求項１２】請求項１０において、前記３画像のうち
    正面後方画像を中央にして、その左に左画像を、右に右
    画像を撮像するようにしたことを特徴とする車両の後方
    モニタ方法。
  13. 【請求項１３】請求項１０ないし１２において、前記３
    画像のうち選択された画像を他の画像より大きく撮像す
    るようにしたことを特徴とする車両の後方モニタ方法。
  14. 【請求項１４】請求項１０ないし１２において、前記３
    画像のうち選択された画像の認識領域を縮小，拡大する
    ようにしたことを特徴とする車両の後方モニタ方法。
  15. 【請求項１５】車両の後方の景色を画像として認識する
    モニタ、モニタからの画像情報をこの画像情報を車内の
    ディスプレイに撮像するものにおいて、車両の両側部後
    方と正面後方の３画像を一つのディスプレイに撮像する
    ようにしたことを特徴とする車両の後方モニタ装置。
  16. 【請求項１６】請求項１５において、前記ディスプレイ
    は前記一対のモニタからの画像情報を同一画面に選択的
    あるいは同時に並べて撮像可能に構成されていることを
    特徴とする車両の後方モニタ装置。
  17. 【請求項１７】請求項１５において、前記モニタは、各
    々の視野を縮小，拡大可能に構成されていることを特徴
    とする車両の後方モニタ装置。
  18. 【請求項１８】請求項１５ないし１７のいずれかにおい
    て、前記モニタは、各々の視野の領域を調整可能に構成
    されていることを特徴とする車両の後方モニタ装置。
  19. 【請求項１９】請求項１６において、前記ディスプレイ
    は、前記３画像のいずれかの画像を選択的に他の画像に
    対して撮像領域を大きくできるよう構成されていること
    を特徴とする車両の後方モニタ装置。
  20. 【請求項２０】請求項１５において、前記モニタを車両
    のサイドミラーと同一部位に取り付けたことを特徴とす
    る車両の後方モニタ装置。
  21. 【請求項２１】請求項２０において、前記モニタとサイ
    ドミラーとが、一緒に方向を変化できるようにしたこと
    を特徴とする車両の後方モニタ装置。
  22. 【請求項２２】請求項２０において、前記モニタとサイ
    ドミラーとが、各々独立して方向を変化できるようにし
    たことを特徴とする車両の後方モニタ装置。
  23. 【請求項２３】請求項１５において、前記モニタを左右
    のサイドミラーの鏡面の後部に設置し、このミラーをマ
    ジックミラーで形成し、該ミラーを通して、景色を画像
    認識するように構成したことを特徴とする車両の後方モ
    ニタ装置。
  24. 【請求項２４】車両の後方の景色を画像として認識する
    モニタ、モニタからの画像情報を撮像するために車室内
    に設けたディスプレイを有するものにおいて、前記モニ
    タは、車両の左右側部後方及び正面後方の景色をそれぞ
    れ認識できる位置に取り付けた３台のモニタであること
    を特徴とする車両の後方モニタ装置。
  25. 【請求項２５】請求項２４において、前記ディスプレイ
    は前記３台のモニタからの画像情報を同一画面に選択的
    あるいは同時に並べて撮像可能に構成されていることを
    特徴とする車両の後方モニタ装置。
  26. 【請求項２６】請求項２４において、前記３台のモニタ
    からの画像情報に基づき障害物を認識するための障害物
    認識装置、障害物への自車衝突等の危険度を判断するた
    めの危険度判断装置、及び乗員へ警告音を発生するため
    の警告音発生装置を備えたことを特徴とする車両の後方
    モニタ装置。
  27. 【請求項２７】請求項１５において、前記左右側部後方
    モニタは、前記正面後方モニタよりも視野が広いものと
    して構成されていることを特徴とする車両の後方モニタ
    装置。
  28. 【請求項２８】請求項２４において、前記ディスプレイ
    は、ドライバーが操作する運転のための操作機器の操作
    状況に応じて、表示される撮像データが自動的に切り替
    わる機能を持つことを特徴とする車両の後方モニタ装
    置。
  29. 【請求項２９】請求項２８において、前記ディスプレイ
    に表示される撮像データは、少なくともトランスミッシ
    ョンの後退操作で後方監視カメラの撮像データを、ステ
    アリングまたはウィンカの右折操作で右側後方監視カメ
    ラの撮像データを、ステアリングまたはウィンカの左折
    操作で左側後方監視カメラの撮像データを自動的に表示
    する車両の後方モニタ装置。
  30. 【請求項３０】請求項２６において、危険度判断装置が
    判断した障害物に対する危険度が、あらかじめ決められ
    た危険度を越えた場合、対象となる障害物の画像全体を
    点滅表示する機能を持つ車両の後方モニタ装置。
  31. 【請求項３１】請求項２６において、危険度判断装置が
    判断した障害物に対する危険度が、あらかじめ決められ
    た危険度を越えた場合、対象となる障害物の画像全体を
    他の色に換えて表示する機能を持つ車両の後方モニタ装
    置。
  32. 【請求項３２】請求項２５において、右側後方モニタお
    よび左側後方モニタおよび正面後方モニタからの撮像デ
    ータが水平方向につながるように撮像データを変換し、
    表示する車両の後方モニタ装置。
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