JPH06229758A - 車両用障害物検出装置 - Google Patents
車両用障害物検出装置Info
- Publication number
- JPH06229758A JPH06229758A JP5015587A JP1558793A JPH06229758A JP H06229758 A JPH06229758 A JP H06229758A JP 5015587 A JP5015587 A JP 5015587A JP 1558793 A JP1558793 A JP 1558793A JP H06229758 A JPH06229758 A JP H06229758A
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- JP
- Japan
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- window
- distance
- obstacle
- road surface
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行路面上に描かれている交通標識などを障
害物と誤認識しないようにする。 【構成】 第１ウインドウの視野角Ｎ内の走行路面部分
Ａ０の前縁までの距離Ａを定め、第１ウインドウで捕ら
えた対象物までの検出距離がＡより短い場合、その対象
物を障害物であると判断する。同様に、第２ウインドウ
の視野角Ｍ内の走行路面部分Ｂ０の前縁までの距離Ｂを
定め、第２ウインドウで捕らえた対象物までの検出距離
がＢより短い場合、その対象物を障害物であると判断す
る。
害物と誤認識しないようにする。 【構成】 第１ウインドウの視野角Ｎ内の走行路面部分
Ａ０の前縁までの距離Ａを定め、第１ウインドウで捕ら
えた対象物までの検出距離がＡより短い場合、その対象
物を障害物であると判断する。同様に、第２ウインドウ
の視野角Ｍ内の走行路面部分Ｂ０の前縁までの距離Ｂを
定め、第２ウインドウで捕らえた対象物までの検出距離
がＢより短い場合、その対象物を障害物であると判断す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、走行する車両の前方
障害物を検出する光学式の車両用障害物検出装置に関す
るものである。
障害物を検出する光学式の車両用障害物検出装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来よりイメージセンサを用いた光学式
の距離検出装置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公
昭６３−４６３６３号公報等により開示されている。こ
れらは、いずれも図８に示すように、レンズ１，２をそ
れぞれ備えた左右２つの光学系を有しており、この左右
の光学系は基線長Ｌだけ離れて配置したステレオカメラ
を構成している。レンズ１，２の焦点距離ｆの位置には
それぞれ別々のイメージセンサ３，４を設け、信号処理
装置３０においてイメージセンサ３，４の画像信号を順
次シフトしながら電気的に重ね合わせ、上記２つの画像
信号が最もよく一致したときのシフト量ｌから三角測量
の原理により対象物３１までの距離ＲをＲ＝ｆ・Ｌ／ｌ
として求めている。
の距離検出装置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公
昭６３−４６３６３号公報等により開示されている。こ
れらは、いずれも図８に示すように、レンズ１，２をそ
れぞれ備えた左右２つの光学系を有しており、この左右
の光学系は基線長Ｌだけ離れて配置したステレオカメラ
を構成している。レンズ１，２の焦点距離ｆの位置には
それぞれ別々のイメージセンサ３，４を設け、信号処理
装置３０においてイメージセンサ３，４の画像信号を順
次シフトしながら電気的に重ね合わせ、上記２つの画像
信号が最もよく一致したときのシフト量ｌから三角測量
の原理により対象物３１までの距離ＲをＲ＝ｆ・Ｌ／ｌ
として求めている。
【０００３】なお、三角測量の原理で対象物までの距離
を測定する場合に、画像信号の所定部分に複数個のウイ
ンドウを設け、これらのウインドウによりそれぞれ捕ら
えられた対象物までの距離を検出する方法について、特
開平４−１１３２１２号公報に開示されている。
を測定する場合に、画像信号の所定部分に複数個のウイ
ンドウを設け、これらのウインドウによりそれぞれ捕ら
えられた対象物までの距離を検出する方法について、特
開平４−１１３２１２号公報に開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
光学式の距離検出装置は以上のように構成されているの
で、これらを車両用障害物検出装置として利用する場
合、車両前方の走行路面上に描かれている横断歩道等の
交通標識や路面上の汚れ，影などを障害物と誤認識して
検出するという問題があった。
光学式の距離検出装置は以上のように構成されているの
で、これらを車両用障害物検出装置として利用する場
合、車両前方の走行路面上に描かれている横断歩道等の
交通標識や路面上の汚れ，影などを障害物と誤認識して
検出するという問題があった。
【０００５】本発明はこのような課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、走行路面上
に描かれている交通標識や路面上の汚れ，影などを障害
物と誤認識することのない車両用障害物検出装置を提供
することにある。
なされたもので、その目的とするところは、走行路面上
に描かれている交通標識や路面上の汚れ，影などを障害
物と誤認識することのない車両用障害物検出装置を提供
することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明は、走行路面を含む車両の前方を撮像
するイメージセンサと、このイメージセンサにより撮像
された画像内の走行路面像を含む所定位置にウインドウ
を設定するウインド設定手段と、このウインド設定手段
により設定されたウインドウにより捕らえられた対象物
までの距離を検出する距離検出手段と、この距離検出手
段により検出された対象物までの距離が上記ウインドウ
の視野角内の走行路面部分の前縁までの距離よりも短い
場合その対象物を障害物と判断する障害物判断手段とを
備えたものである。
るために、本発明は、走行路面を含む車両の前方を撮像
するイメージセンサと、このイメージセンサにより撮像
された画像内の走行路面像を含む所定位置にウインドウ
を設定するウインド設定手段と、このウインド設定手段
により設定されたウインドウにより捕らえられた対象物
までの距離を検出する距離検出手段と、この距離検出手
段により検出された対象物までの距離が上記ウインドウ
の視野角内の走行路面部分の前縁までの距離よりも短い
場合その対象物を障害物と判断する障害物判断手段とを
備えたものである。
【０００７】
【作用】したがってこの発明によれば、ウインドウによ
り捕らえられた対象物までの距離がウインドウの視野角
内の走行路面部分の前縁までの距離よりも短い場合にの
み、すなわち走行路面上に立体的な対象物が存在する場
合にのみ、その対象物が障害物と判断される。
り捕らえられた対象物までの距離がウインドウの視野角
内の走行路面部分の前縁までの距離よりも短い場合にの
み、すなわち走行路面上に立体的な対象物が存在する場
合にのみ、その対象物が障害物と判断される。
【０００８】
【実施例】以下、本発明を実施例に基づいて詳細に説明
する。
する。
【０００９】図１は本発明の一実施例を示す車両用障害
物検出装置の構成図であり、自車両に搭載して前方を走
行する先行車との車間距離を検出している状況を示して
いる。同図において、１，２はステレオカメラを構成す
る一対のレンズ、３，４はレンズ１，２にそれぞれ対応
して配設された２次元のイメージセンサ、５は自車両の
前方を走行する先行車を示す。
物検出装置の構成図であり、自車両に搭載して前方を走
行する先行車との車間距離を検出している状況を示して
いる。同図において、１，２はステレオカメラを構成す
る一対のレンズ、３，４はレンズ１，２にそれぞれ対応
して配設された２次元のイメージセンサ、５は自車両の
前方を走行する先行車を示す。
【００１０】６，７はアナログ・デジタル変換器、８，
９はメモリ、１０はマイクロコンピュータ、１１はイメ
ージセンサ４により撮像された画像を表示する表示画面
であり、マイクロコンピュータ１０により制御される。
１２は障害物の有無を監視する領域を画像上で指定する
ためのウインドウを設定するウインドウ設定装置であ
る。本実施例においては、ウインドウ設定装置１２によ
り、図２に示す如く、表示画面１１の所定位置に第１の
ウインドウ１４および第２のウインドウ１５が予め設定
される。１３は例えばブザーで構成された警報装置であ
る。
９はメモリ、１０はマイクロコンピュータ、１１はイメ
ージセンサ４により撮像された画像を表示する表示画面
であり、マイクロコンピュータ１０により制御される。
１２は障害物の有無を監視する領域を画像上で指定する
ためのウインドウを設定するウインドウ設定装置であ
る。本実施例においては、ウインドウ設定装置１２によ
り、図２に示す如く、表示画面１１の所定位置に第１の
ウインドウ１４および第２のウインドウ１５が予め設定
される。１３は例えばブザーで構成された警報装置であ
る。
【００１１】以上の構成において、例えばイメージセン
サ４により撮像された自車両前方の走行路面を含む画像
の中に図３に示すように障害物として先行車の像５ａが
表示されたとする。この場合、マイクロコンピュータ１
０は、先行車像５ａを捕らえている第２ウインドウ１５
内の画素信号をメモリ９から読み出し、車間距離演算の
基準画像信号とする。そして、マイクロコンピュータ１
０は、他方のイメージセンサ３の画像信号がメモリされ
ているメモリ８の中で第２ウインドウ１５に対応する領
域を選択して、上記基準画像信号に対してメモリ８の画
像信号を１画素ずつ順次シフトしながら、第２ウインド
ウ５内の画と最も整合する画の位置を求める。この時の
画素のシフト量をｎ画素、画素のピッチをＰとし、ステ
レオカメラの基線長をＬ、レンズ１，２の焦点距離を
ｆ、先行車５までの距離をＲとすれば、Ｒは次の式で求
められる。 Ｒ＝ｆ・Ｌ／（ｎ・Ｐ） ・・・（１）
サ４により撮像された自車両前方の走行路面を含む画像
の中に図３に示すように障害物として先行車の像５ａが
表示されたとする。この場合、マイクロコンピュータ１
０は、先行車像５ａを捕らえている第２ウインドウ１５
内の画素信号をメモリ９から読み出し、車間距離演算の
基準画像信号とする。そして、マイクロコンピュータ１
０は、他方のイメージセンサ３の画像信号がメモリされ
ているメモリ８の中で第２ウインドウ１５に対応する領
域を選択して、上記基準画像信号に対してメモリ８の画
像信号を１画素ずつ順次シフトしながら、第２ウインド
ウ５内の画と最も整合する画の位置を求める。この時の
画素のシフト量をｎ画素、画素のピッチをＰとし、ステ
レオカメラの基線長をＬ、レンズ１，２の焦点距離を
ｆ、先行車５までの距離をＲとすれば、Ｒは次の式で求
められる。 Ｒ＝ｆ・Ｌ／（ｎ・Ｐ） ・・・（１）
【００１２】このようにして、第２ウインドウ１５で捕
らえている先行車５までの距離が検出される。
らえている先行車５までの距離が検出される。
【００１３】第１ウインドウ１４で先行車像５ａを捕ら
えた場合も、第２ウインド１５で捕らえた場合と同様に
して、先行車５までの距離が検出される。
えた場合も、第２ウインド１５で捕らえた場合と同様に
して、先行車５までの距離が検出される。
【００１４】なお、ウインドウ１４，１５で捕らえてい
る対象物までの距離を検出する方法は、特開平４−１１
３２１２号公報、特開平４−１１３２１３号公報にも示
されている。
る対象物までの距離を検出する方法は、特開平４−１１
３２１２号公報、特開平４−１１３２１３号公報にも示
されている。
【００１５】そして、マイクロコンピュータ１０は、検
出された距離が短くなると、警報装置１３を作動させ
て、障害物に異常接近したことを運転者に知らせる。
出された距離が短くなると、警報装置１３を作動させ
て、障害物に異常接近したことを運転者に知らせる。
【００１６】ところで、図４に示すように、障害物では
なく走行路面１６上に描かれた横断歩道等の交通標識１
７あるいは路面上の汚れ，影などを第１または第２のウ
インドウ１４，１５が捕らえると、これら対象物までの
距離を検出し、障害物と誤認識することがある。
なく走行路面１６上に描かれた横断歩道等の交通標識１
７あるいは路面上の汚れ，影などを第１または第２のウ
インドウ１４，１５が捕らえると、これら対象物までの
距離を検出し、障害物と誤認識することがある。
【００１７】このような誤認識を防止するために、本実
施例では、図５に示すような走行路面１６から高さＨの
位置に配設されたステレオカメラの視野角ｋに対し、図
４に示す第１ウインドウ１４の幅Ｗに対応する第１ウイ
ンドウの視野角Ｎ内の走行路面部分Ａ０の前縁までの距
離Ａを定め、第１ウインドウ１４で捕らえられた対象物
までの検出距離がＡより短い場合、その対象物を障害物
であると判断するようにしている。また、第２ウインド
ウ１５の幅Ｖに対応する第２ウインドウの視野角Ｍ内の
走行路面部分Ｂ０の前縁までの距離Ｂを定め、第２ウイ
ンドウ１５で捕らえられた対象物までの検出距離がＢよ
り短い場合、その対象物を障害物であると判断するよう
にしている。
施例では、図５に示すような走行路面１６から高さＨの
位置に配設されたステレオカメラの視野角ｋに対し、図
４に示す第１ウインドウ１４の幅Ｗに対応する第１ウイ
ンドウの視野角Ｎ内の走行路面部分Ａ０の前縁までの距
離Ａを定め、第１ウインドウ１４で捕らえられた対象物
までの検出距離がＡより短い場合、その対象物を障害物
であると判断するようにしている。また、第２ウインド
ウ１５の幅Ｖに対応する第２ウインドウの視野角Ｍ内の
走行路面部分Ｂ０の前縁までの距離Ｂを定め、第２ウイ
ンドウ１５で捕らえられた対象物までの検出距離がＢよ
り短い場合、その対象物を障害物であると判断するよう
にしている。
【００１８】すなわち、第１ウインドウ１４において、
Ａ０の部分に描かれた上記交通標識１７などまでの距離
はＡより短くなることはないので、また第２ウインドウ
１５において、Ｂ０の部分に描かれた上記交通標識１７
などまでの距離はＢより短くなることはないので、これ
らを障害物として誤判断することが防がれる。
Ａ０の部分に描かれた上記交通標識１７などまでの距離
はＡより短くなることはないので、また第２ウインドウ
１５において、Ｂ０の部分に描かれた上記交通標識１７
などまでの距離はＢより短くなることはないので、これ
らを障害物として誤判断することが防がれる。
【００１９】図６は第２ウインドウ１５の視野角Ｍおよ
び第１ウインドウ１４の視野角Ｎ内に先行車５が入って
きた状態を示す。この時、第１ウインドウ１４および第
２ウインドウ１５はそれぞれ先行車５を捕らえているの
で、マイクロコンピュータ１０は、上記（１）式によ
り、それぞれ先行車５までの距離Ｒを検出する。しか
し、検出距離ＲはＡより長いので、第１ウインドウ１４
で捕らえている対象物は障害物ではないと判断する。こ
れに対し、第２ウインドウ１５が検出した距離ＲはＢよ
り短いので、第２ウインドウ１５で捕らえている対象物
は障害物であると判断する。走行路面１６上に描かれた
上記交通標識１７などまでの距離は、第１ウインドウ１
４においてＡ以下とならないので、また第２ウインドウ
１５においてＢ以下とならないので、何れのウインドウ
でも障害物として判断されることはない。
び第１ウインドウ１４の視野角Ｎ内に先行車５が入って
きた状態を示す。この時、第１ウインドウ１４および第
２ウインドウ１５はそれぞれ先行車５を捕らえているの
で、マイクロコンピュータ１０は、上記（１）式によ
り、それぞれ先行車５までの距離Ｒを検出する。しか
し、検出距離ＲはＡより長いので、第１ウインドウ１４
で捕らえている対象物は障害物ではないと判断する。こ
れに対し、第２ウインドウ１５が検出した距離ＲはＢよ
り短いので、第２ウインドウ１５で捕らえている対象物
は障害物であると判断する。走行路面１６上に描かれた
上記交通標識１７などまでの距離は、第１ウインドウ１
４においてＡ以下とならないので、また第２ウインドウ
１５においてＢ以下とならないので、何れのウインドウ
でも障害物として判断されることはない。
【００２０】このようして、走行路面上に描かれた横断
歩道等の交通標識１７あるいは路面上の汚れや影などが
除かれ、走行路面１６上に立体的な対象物が存在する場
合にのみ、その対象物が障害物と判断される。そして、
このようにして判断された障害物までの距離に応じて警
報装置１３が作動され、運転者に対し障害物の接近が警
告される。
歩道等の交通標識１７あるいは路面上の汚れや影などが
除かれ、走行路面１６上に立体的な対象物が存在する場
合にのみ、その対象物が障害物と判断される。そして、
このようにして判断された障害物までの距離に応じて警
報装置１３が作動され、運転者に対し障害物の接近が警
告される。
【００２１】なお、上記実施例では複数のウインドウ１
４，１５を設定するものとしたが、１つのウインドウで
もよく、またウインドウの大きさや形状も検出すべき障
害物に応じて任意に変えてもよく、上記実施例に限定さ
れるものではない。
４，１５を設定するものとしたが、１つのウインドウで
もよく、またウインドウの大きさや形状も検出すべき障
害物に応じて任意に変えてもよく、上記実施例に限定さ
れるものではない。
【００２２】第１ウインドウ１４および第２ウインドウ
１５により捕らえられた対象物までの距離を検出した時
点からの上記動作手順をフローチャートで示すと図７の
ようになる。
１５により捕らえられた対象物までの距離を検出した時
点からの上記動作手順をフローチャートで示すと図７の
ようになる。
【００２３】先ず、第１ウインドウ１４により捕らえら
れた対象物までの距離Ｓを検出すると（ステップ１０
１）、検出距離Ｓと第１ウインドウ１４が捕らえている
走行路面部分の前縁までの所定距離Ａとを比較する（ス
テップ１０２）。検出距離Ｓが所定距離Ａより小さい時
は前方距離Ｓの位置に障害物が有ると判断し、警報装置
１３を作動して２次警報を出し、障害物に異常接近した
ことを運転者に知らせ減速を促す（ステップ１０３）。
れた対象物までの距離Ｓを検出すると（ステップ１０
１）、検出距離Ｓと第１ウインドウ１４が捕らえている
走行路面部分の前縁までの所定距離Ａとを比較する（ス
テップ１０２）。検出距離Ｓが所定距離Ａより小さい時
は前方距離Ｓの位置に障害物が有ると判断し、警報装置
１３を作動して２次警報を出し、障害物に異常接近した
ことを運転者に知らせ減速を促す（ステップ１０３）。
【００２４】一方、検出距離Ｓが所定距離Ａよりも大き
い時は、第１ウインドウ１４で捕らえている対象物は障
害物ではないと判断し、つぎに第２ウインドウ１５によ
り捕らえられた対象物までの距離Ｄを検出する（ステッ
プ１０４）。そして、この検出距離Ｄと第２ウインドウ
１５が捕らえている走行路面部分の前縁までの所定距離
Ｂとを比較する（ステップ１０５）。検出距離Ｄが所定
距離Ｂより小さ時は前方距離Ｄの位置に障害物が有ると
判断し、警報装置１３を作動して１次警報を出し、運転
者に知らせる（ステップ１０６）。検出距離Ｄが所定距
離Ｂより大きい時は、前方距離Ｂ以内には障害物はない
と判断する。これらの動作は繰り返し実行される。
い時は、第１ウインドウ１４で捕らえている対象物は障
害物ではないと判断し、つぎに第２ウインドウ１５によ
り捕らえられた対象物までの距離Ｄを検出する（ステッ
プ１０４）。そして、この検出距離Ｄと第２ウインドウ
１５が捕らえている走行路面部分の前縁までの所定距離
Ｂとを比較する（ステップ１０５）。検出距離Ｄが所定
距離Ｂより小さ時は前方距離Ｄの位置に障害物が有ると
判断し、警報装置１３を作動して１次警報を出し、運転
者に知らせる（ステップ１０６）。検出距離Ｄが所定距
離Ｂより大きい時は、前方距離Ｂ以内には障害物はない
と判断する。これらの動作は繰り返し実行される。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように本
発明によれば、ウインドウにより捕らえられた対象物ま
での距離がウインドウの視野角内の走行路面部分の前縁
までの距離よりも短い場合にのみ、すなわち走行路面上
に立体的な対象物が存在する場合にのみ、その対象物が
障害物と判断されるものとなり、走行路面上に描かれて
いる交通標識や路面上の汚れ，影などを障害物として誤
認識することが防止される。
発明によれば、ウインドウにより捕らえられた対象物ま
での距離がウインドウの視野角内の走行路面部分の前縁
までの距離よりも短い場合にのみ、すなわち走行路面上
に立体的な対象物が存在する場合にのみ、その対象物が
障害物と判断されるものとなり、走行路面上に描かれて
いる交通標識や路面上の汚れ，影などを障害物として誤
認識することが防止される。
【図１】本発明の一実施例を示す車両用障害物検出装置
の構成図である。
の構成図である。
【図２】表示画面に複数のウインドウが設定された状態
を示す図である。
を示す図である。
【図３】表示画面に設定されたウインドウに先行車が入
った状態を示す図である。
った状態を示す図である。
【図４】表示画面に設定されたウインドウに路面に描か
れた交通標識の像が入った状態を示す図である。
れた交通標識の像が入った状態を示す図である。
【図５】ウインドウの視野角とウインドウにより捕らえ
られている走行路面部の前縁までの所定距離との関係を
示す図である。
られている走行路面部の前縁までの所定距離との関係を
示す図である。
【図６】ウインドウの視野の中に先行車が入った状態を
示す図である。
示す図である。
【図７】ウインドウにより捕らえられた対象物までの距
離を検出した時点からの動作手順を示すフローチャート
である。
離を検出した時点からの動作手順を示すフローチャート
である。
【図８】従来の距離検出装置の構成図である。
１，２ レンズ ３，４ イメージセンサ １０ マイクロコンピュータ １１ 表示画面 １２ ウインドウ設定装置 １４ 第１ウインドウ １５ 第２ウインドウ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路面を含む車両の前方を撮像するイ
メージセンサと、 このイメージセンサにより撮像された画像内の走行路面
像を含む所定位置にウインドウを設定するウインド設定
手段と、 このウインド設定手段により設定されたウインドウによ
り捕らえられた対象物までの距離を検出する距離検出手
段と、 この距離検出手段により検出された対象物までの距離が
前記ウインドウの視野角内の走行路面部分の前縁までの
距離よりも短い場合その対象物を障害物と判断する障害
物判断手段とを備えたことを特徴とする車両用障害物検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5015587A JP2973765B2 (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 車両用障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5015587A JP2973765B2 (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 車両用障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06229758A true JPH06229758A (ja) | 1994-08-19 |
| JP2973765B2 JP2973765B2 (ja) | 1999-11-08 |
Family
ID=11892866
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5015587A Expired - Fee Related JP2973765B2 (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 車両用障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2973765B2 (ja) |
-
1993
- 1993-02-02 JP JP5015587A patent/JP2973765B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2973765B2 (ja) | 1999-11-08 |
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