JPH0623685A - 自動位置決め装置 - Google Patents
自動位置決め装置Info
- Publication number
- JPH0623685A JPH0623685A JP25502091A JP25502091A JPH0623685A JP H0623685 A JPH0623685 A JP H0623685A JP 25502091 A JP25502091 A JP 25502091A JP 25502091 A JP25502091 A JP 25502091A JP H0623685 A JPH0623685 A JP H0623685A
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- Japan
- Prior art keywords
- displacement sensor
- displacement
- base
- positioning device
- finger portion
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットマニピュレータにおける自動位置決め
装置に関し、物体との距離を計測する複数の非接触変位
センサの位置，角度を可変にした自動位置決め装置を提
供することを目的とする。 【構成】ロボットにおいては、フィンガ部１によって物
体を把持し、多関節構造を有するハンド部２によって、
フィンガ部１を支持するとともに、フィンガ部１に複数
の変位センサ３を有し、各変位センサ３において作業対
象物との距離を測定した出力が等しくなるように、ハン
ド部２を制御する。この際、各変位センサ３のうちの一
つ以上または全部の位置または角度を変化させる変位セ
ンサ駆動機構４を設けて、作業対象物の形状に応じて変
位センサ３の位置または角度を変化させることができる
ようにすることで構成する。
装置に関し、物体との距離を計測する複数の非接触変位
センサの位置，角度を可変にした自動位置決め装置を提
供することを目的とする。 【構成】ロボットにおいては、フィンガ部１によって物
体を把持し、多関節構造を有するハンド部２によって、
フィンガ部１を支持するとともに、フィンガ部１に複数
の変位センサ３を有し、各変位センサ３において作業対
象物との距離を測定した出力が等しくなるように、ハン
ド部２を制御する。この際、各変位センサ３のうちの一
つ以上または全部の位置または角度を変化させる変位セ
ンサ駆動機構４を設けて、作業対象物の形状に応じて変
位センサ３の位置または角度を変化させることができる
ようにすることで構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットマニピュレー
タにおける自動位置決め装置に関し、特に位置，角度を
可変にした複数の非接触変位センサを有する自動位置決
め装置に関するものである。
タにおける自動位置決め装置に関し、特に位置，角度を
可変にした複数の非接触変位センサを有する自動位置決
め装置に関するものである。
【０００２】近年において、作業用ロボットが多く用い
られるようになった。作業用ロボットにおいては、物体
を作業対象物に対して所定の位置関係に位置決めするこ
とが必要である。作業対象物の座標値が未知の場合、そ
の位置決めを目視によって行なうことは、精度も低く、
かつ長時間を必要とするため、自動的に位置決めを行な
う自動位置決め装置が用いられるようになった。
られるようになった。作業用ロボットにおいては、物体
を作業対象物に対して所定の位置関係に位置決めするこ
とが必要である。作業対象物の座標値が未知の場合、そ
の位置決めを目視によって行なうことは、精度も低く、
かつ長時間を必要とするため、自動的に位置決めを行な
う自動位置決め装置が用いられるようになった。
【０００３】このような自動位置決め装置においては、
作業対象物の形状に応じて、位置決め用の複数の非接触
変位センサの位置，角度を変化させ得ることが望まし
い。
作業対象物の形状に応じて、位置決め用の複数の非接触
変位センサの位置，角度を変化させ得ることが望まし
い。
【０００４】
【従来の技術】図７は、自動位置決め装置を有するロボ
ットを示したものであって、６軸多関節型ロボットを示
し、１１は物体を把持するためのフィンガ部、１２はフ
ィンガ部１１を支持するハンド部、１３はフィンガ部１
１の先端に設けられたフィンガである。１４は複数の変
位センサを示し、１５は作業対象物である。
ットを示したものであって、６軸多関節型ロボットを示
し、１１は物体を把持するためのフィンガ部、１２はフ
ィンガ部１１を支持するハンド部、１３はフィンガ部１
１の先端に設けられたフィンガである。１４は複数の変
位センサを示し、１５は作業対象物である。
【０００５】ハンド部１２は６軸多関節構造を介して、
先端のフィンガ部１１を支持している。フィンガ部１１
は、その先端に設けられたフィンガ１３によって物体を
把持するとともに、変位センサ１４によって、作業対象
物１５との距離を測定する。これによってハンド部１２
は、６軸多関節構造を駆動することによって、フィンガ
部１１に把持された物体を、作業対象物１５に対して所
望の位置関係に移動させる。フィンガ部１１における作
業対象物１５に対する目標位置は、複数の各変位センサ
１４における作業対象物１５との距離が、等しい所定の
距離になる位置である。
先端のフィンガ部１１を支持している。フィンガ部１１
は、その先端に設けられたフィンガ１３によって物体を
把持するとともに、変位センサ１４によって、作業対象
物１５との距離を測定する。これによってハンド部１２
は、６軸多関節構造を駆動することによって、フィンガ
部１１に把持された物体を、作業対象物１５に対して所
望の位置関係に移動させる。フィンガ部１１における作
業対象物１５に対する目標位置は、複数の各変位センサ
１４における作業対象物１５との距離が、等しい所定の
距離になる位置である。
【０００６】各変位センサ１４は、例えばレーザ式非接
触変位センサからなるが、超音波センサ等でもよい。各
変位センサ１４からの距離測定出力はアナログディジタ
ル（Ａ／Ｄ）変換され、ディジタル化された出力は図示
されない計算機に加えられて、所要の演算が行なわれ、
その結果に応じてハンド部１２が駆動される。
触変位センサからなるが、超音波センサ等でもよい。各
変位センサ１４からの距離測定出力はアナログディジタ
ル（Ａ／Ｄ）変換され、ディジタル化された出力は図示
されない計算機に加えられて、所要の演算が行なわれ、
その結果に応じてハンド部１２が駆動される。
【０００７】ロボットは、各変位センサ１４からの計測
出力が常に等しくなるように、ハンド部１２を駆動して
フィンガ部１１を移動させるプログラムを有しており、
これによって、フィンガ部１１において把持されている
物体が、作業対象物１５に対して垂直に、かつ所定の距
離になるように制御される。
出力が常に等しくなるように、ハンド部１２を駆動して
フィンガ部１１を移動させるプログラムを有しており、
これによって、フィンガ部１１において把持されている
物体が、作業対象物１５に対して垂直に、かつ所定の距
離になるように制御される。
【０００８】図８は、従来のフィンガ部の構成例を示し
たものであって、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図を示
し、２０はハンド部の先端のシャフト、２１1,２１2 は
物体を把持するフィンガ、２２1,２２2 はそれぞれフィ
ンガ２１1,２１2 を移動させるガイド、２３は物体、２
４はフレーム、２５1,２５2,２５3 は作業対象物の面と
の距離を測定する変位センサである。
たものであって、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図を示
し、２０はハンド部の先端のシャフト、２１1,２１2 は
物体を把持するフィンガ、２２1,２２2 はそれぞれフィ
ンガ２１1,２１2 を移動させるガイド、２３は物体、２
４はフレーム、２５1,２５2,２５3 は作業対象物の面と
の距離を測定する変位センサである。
【０００９】フィンガ部１１は、フレーム２４の部分
で、ハンド部１２の先端のシャフト２０に固定されてい
る。フィンガ２１1,２１2 は、フレーム２４に固定され
たガイド２２1,２２2 に沿って移動することによって、
物体２３をその中間に把持する。変位センサ２５1,２５
2,２５3 は、フレーム２４上において、例えば同心円状
に１２０°間隔に設置されていて、それぞれ作業対象物
の面との距離を測定して出力を発生する。
で、ハンド部１２の先端のシャフト２０に固定されてい
る。フィンガ２１1,２１2 は、フレーム２４に固定され
たガイド２２1,２２2 に沿って移動することによって、
物体２３をその中間に把持する。変位センサ２５1,２５
2,２５3 は、フレーム２４上において、例えば同心円状
に１２０°間隔に設置されていて、それぞれ作業対象物
の面との距離を測定して出力を発生する。
【００１０】従って、各変位センサ２５1,２５2,２５3
からの出力が所定の等しい値になるように、ハンド部１
２を駆動することによって、フィンガ２１1,２１2 によ
って把持されている物体２３を、作業対象物に対して垂
直に、所定の距離に保持することができる。
からの出力が所定の等しい値になるように、ハンド部１
２を駆動することによって、フィンガ２１1,２１2 によ
って把持されている物体２３を、作業対象物に対して垂
直に、所定の距離に保持することができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】フィンガ部１１におい
て、各変位センサ２５1,２５2,２５3 は、固定的に取り
付けられていて、その位置，角度を変化させることはで
きない。そのため、各変位センサ２５1,２５2,２５3 に
よって距離の計測を行なうべき作業対象物の面は、ある
一定の広さの平面であることが必要である。
て、各変位センサ２５1,２５2,２５3 は、固定的に取り
付けられていて、その位置，角度を変化させることはで
きない。そのため、各変位センサ２５1,２５2,２５3 に
よって距離の計測を行なうべき作業対象物の面は、ある
一定の広さの平面であることが必要である。
【００１２】そのため、従来の自動位置決め装置では、
その構造から、計測可能な作業対象物の形状は限られて
いて、任意の形状の作業対象物の場合に、物体を所望の
位置関係に保持することはできないという問題があっ
た。
その構造から、計測可能な作業対象物の形状は限られて
いて、任意の形状の作業対象物の場合に、物体を所望の
位置関係に保持することはできないという問題があっ
た。
【００１３】本発明は、このような従来技術の課題を解
決しようとするものであって、自動位置決め装置におい
て、作業対象物の形状のいかんにかかわらず、物体の位
置決めを可能にすることを目的としている。
決しようとするものであって、自動位置決め装置におい
て、作業対象物の形状のいかんにかかわらず、物体の位
置決めを可能にすることを目的としている。
【００１４】
【課題を解決するための手段】図１は、本発明の原理的
構成を示したものである。本発明は、物体を把持するた
めのフィンガ部１を多関節構造を有するハンド部２によ
って支持するとともに、フィンガ部１に複数の変位セン
サ３を有し、各変位センサ３において作業対象物との距
離を測定した出力が等しくなるようにハンド部２を制御
するロボットにおいて、各変位センサ３のうちの一つ以
上または全部の位置または角度を変化させる変位センサ
駆動機構４を設け、作業対象物の形状に応じて変位セン
サ３の位置または角度を変化させることができるように
したことを特徴とするものである。
構成を示したものである。本発明は、物体を把持するた
めのフィンガ部１を多関節構造を有するハンド部２によ
って支持するとともに、フィンガ部１に複数の変位セン
サ３を有し、各変位センサ３において作業対象物との距
離を測定した出力が等しくなるようにハンド部２を制御
するロボットにおいて、各変位センサ３のうちの一つ以
上または全部の位置または角度を変化させる変位センサ
駆動機構４を設け、作業対象物の形状に応じて変位セン
サ３の位置または角度を変化させることができるように
したことを特徴とするものである。
【００１５】本発明は、この際、変位センサ駆動機構４
が、複数の変位センサ３をフィンガ部１の基台２６に設
けられた支点２７を介して回転可能に支持するととも
に、各変位センサ３の支点２６に対して反対側にカム２
９を設け、各変位センサ３のカム２９に同時に係合する
カム座３０を移動させることによって、各変位センサ３
の角度を同時に変化させるものであることを特徴とする
ものである。
が、複数の変位センサ３をフィンガ部１の基台２６に設
けられた支点２７を介して回転可能に支持するととも
に、各変位センサ３の支点２６に対して反対側にカム２
９を設け、各変位センサ３のカム２９に同時に係合する
カム座３０を移動させることによって、各変位センサ３
の角度を同時に変化させるものであることを特徴とする
ものである。
【００１６】また本発明は、変位センサ駆動機構４が、
一つ以上の変位センサ３を、両端をフィンガ部の基台２
６に設けられた支持台に回転可能に軸支された変位セン
サ支持板３５1 〜３５3 に取り付け、この変位センサ支
持板の軸を回転させることによって、変位センサ３の角
度を変化させるものであることを特徴とするものであ
る。
一つ以上の変位センサ３を、両端をフィンガ部の基台２
６に設けられた支持台に回転可能に軸支された変位セン
サ支持板３５1 〜３５3 に取り付け、この変位センサ支
持板の軸を回転させることによって、変位センサ３の角
度を変化させるものであることを特徴とするものであ
る。
【００１７】また本発明は、変位センサ駆動機構４が、
一つ以上の変位センサ３に対してラック４１を取り付
け、ラック４１に噛み合うピニオン４２を回転させるこ
とによって、変位センサ３をフィンガ部の基台２６と平
行に直線移動させるものであることを特徴とするもので
ある。
一つ以上の変位センサ３に対してラック４１を取り付
け、ラック４１に噛み合うピニオン４２を回転させるこ
とによって、変位センサ３をフィンガ部の基台２６と平
行に直線移動させるものであることを特徴とするもので
ある。
【００１８】また本発明は、変位センサ駆動機構４が、
一つ以上の変位センサ３をアーム４５を介してフィンガ
部の基台２６に対して垂直に軸支し、この軸に設けられ
たギア４６をピニオン４７を介して回転させることによ
って、変位センサ３をフィンガ部の基台２６に平行に、
回転移動させるものであることを特徴とするものであ
る。
一つ以上の変位センサ３をアーム４５を介してフィンガ
部の基台２６に対して垂直に軸支し、この軸に設けられ
たギア４６をピニオン４７を介して回転させることによ
って、変位センサ３をフィンガ部の基台２６に平行に、
回転移動させるものであることを特徴とするものであ
る。
【００１９】
【作用】ロボットは、多関節構造を有するハンド部２に
よってフィンガ部１を支持し、フィンガ部１によって物
体を把持するとともに、フィンガ部１に設けられた複数
の変位センサ３によって、作業対象物との距離を測定し
てその出力が等しくなるようにハンド部２を制御する。
この場合に、変位センサ駆動機構４を設けて、各変位セ
ンサ３のうちの一つ以上または全部の位置または角度を
変化させることによって、作業対象物の形状に応じて変
位センサ３の位置または角度を変化させる。
よってフィンガ部１を支持し、フィンガ部１によって物
体を把持するとともに、フィンガ部１に設けられた複数
の変位センサ３によって、作業対象物との距離を測定し
てその出力が等しくなるようにハンド部２を制御する。
この場合に、変位センサ駆動機構４を設けて、各変位セ
ンサ３のうちの一つ以上または全部の位置または角度を
変化させることによって、作業対象物の形状に応じて変
位センサ３の位置または角度を変化させる。
【００２０】この際、複数の変位センサ３を、フィンガ
部１の基台２６に設けられた支点２７を介して回転可能
に支持するとともに、各変位センサ３の支点２６に対し
て反対側にカム２９を設ける。そして、各変位センサ３
のカム２９に同時に係合するカム座３０を移動させるこ
とによって、各変位センサ３の角度を同時に変化させる
ように、変位センサ駆動機構４を構成する。
部１の基台２６に設けられた支点２７を介して回転可能
に支持するとともに、各変位センサ３の支点２６に対し
て反対側にカム２９を設ける。そして、各変位センサ３
のカム２９に同時に係合するカム座３０を移動させるこ
とによって、各変位センサ３の角度を同時に変化させる
ように、変位センサ駆動機構４を構成する。
【００２１】またこの際、一つ以上の変位センサ３を、
変位センサ支持板３５1 〜３５3 に取り付けて、この変
位センサ支持板の両端をフィンガ部の基台２６に設けら
れた支持台に回転可能に軸支する。そして、この変位セ
ンサ支持板の軸を回転させることによって、変位センサ
３の角度を変化させるように、変位センサ駆動機構４を
構成する。
変位センサ支持板３５1 〜３５3 に取り付けて、この変
位センサ支持板の両端をフィンガ部の基台２６に設けら
れた支持台に回転可能に軸支する。そして、この変位セ
ンサ支持板の軸を回転させることによって、変位センサ
３の角度を変化させるように、変位センサ駆動機構４を
構成する。
【００２２】またこの際、一つ以上の変位センサ３に対
して、ラック４１を取り付ける。そして、このラック４
１に噛み合うピニオン４２を回転させることによって、
変位センサ３をフィンガ部の基台２６と平行に直線移動
させるように、変位センサ駆動機構４を構成する。
して、ラック４１を取り付ける。そして、このラック４
１に噛み合うピニオン４２を回転させることによって、
変位センサ３をフィンガ部の基台２６と平行に直線移動
させるように、変位センサ駆動機構４を構成する。
【００２３】またこの際、一つ以上の変位センサ３を、
アーム４５を介してフィンガ部の基台２６に対して垂直
に軸支する。そして、この軸に設けられたギア４６をピ
ニオン４７を介して回転させることによって、変位セン
サ３をフィンガ部の基台２６に平行に回転移動させるよ
うに、変位センサ駆動機構４を構成する。
アーム４５を介してフィンガ部の基台２６に対して垂直
に軸支する。そして、この軸に設けられたギア４６をピ
ニオン４７を介して回転させることによって、変位セン
サ３をフィンガ部の基台２６に平行に回転移動させるよ
うに、変位センサ駆動機構４を構成する。
【００２４】従って本発明によれば、変位センサを用い
て作業対象物までの距離を測定して、ロボットの位置決
めを行なう際に、作業対象物の形状に応じて、各変位セ
ンサの位置および取り付け角度を変化させることによっ
て、任意の形状の作業対象物に対して、物体の自動位置
決めを行なうことができる。
て作業対象物までの距離を測定して、ロボットの位置決
めを行なう際に、作業対象物の形状に応じて、各変位セ
ンサの位置および取り付け角度を変化させることによっ
て、任意の形状の作業対象物に対して、物体の自動位置
決めを行なうことができる。
【００２５】
【実施例】図２は、本発明の一実施例を示したものであ
って、複数の変位センサの傾きを同時に変化させるよう
にした場合を示し、（ａ）は上面図、（ｂ）はＡ−Ａ矢
視図を示している。図８におけると同じものを同じ番号
で示し、変位センサ２５2について詳細構造を示してい
るが、他の変位センサ２５1,２５3 についても同様であ
る。２６はフィンガ部の基台を示し、２７は基台２６に
設けられた変位センサ２５2 の支点、２８は変位センサ
２５2 に一定方向の回転力を与えるスプリング、２９は
カム、３０はカム２９と係合するカム座、３１はスピン
ドル、３２はスピンドル３１を回転させる減速機、３３
はモータである。
って、複数の変位センサの傾きを同時に変化させるよう
にした場合を示し、（ａ）は上面図、（ｂ）はＡ−Ａ矢
視図を示している。図８におけると同じものを同じ番号
で示し、変位センサ２５2について詳細構造を示してい
るが、他の変位センサ２５1,２５3 についても同様であ
る。２６はフィンガ部の基台を示し、２７は基台２６に
設けられた変位センサ２５2 の支点、２８は変位センサ
２５2 に一定方向の回転力を与えるスプリング、２９は
カム、３０はカム２９と係合するカム座、３１はスピン
ドル、３２はスピンドル３１を回転させる減速機、３３
はモータである。
【００２６】フィンガ２１1,２１2 はガイド２２1,２２
2 に沿って移動することによって、物体２３をその中間
に把持する。変位センサ２５1,２５2,２５3 は、基台２
６上において、例えば同心円上に１２０°間隔に設置さ
れていて、それぞれ作業対象物の面との距離を計測して
出力を発生する。
2 に沿って移動することによって、物体２３をその中間
に把持する。変位センサ２５1,２５2,２５3 は、基台２
６上において、例えば同心円上に１２０°間隔に設置さ
れていて、それぞれ作業対象物の面との距離を計測して
出力を発生する。
【００２７】この際、変位センサ２５2 は、その下部を
基台２６に設けられた支点２７において枢支され、スプ
リング２８によって、常時、基台２６に対して一定方向
の回転力を受けている。変位センサ２５2 の支点２７に
対する延長部にはカム２９が設けられていて、カム座３
０と係合している。
基台２６に設けられた支点２７において枢支され、スプ
リング２８によって、常時、基台２６に対して一定方向
の回転力を受けている。変位センサ２５2 の支点２７に
対する延長部にはカム２９が設けられていて、カム座３
０と係合している。
【００２８】カム座３０は、スピンドル３１と螺合して
おり、スピンドル３１は、減速機３２を介してモータ３
３によって回転するように構成されている。従って、モ
ータ３３によって駆動されてカム座３０が上昇または下
降したとき、変位センサ２５ 2 は支点２７を中心として
回転して、ある角度傾くように構成されている。他の変
位センサ２５1,２５3 についても同様である。
おり、スピンドル３１は、減速機３２を介してモータ３
３によって回転するように構成されている。従って、モ
ータ３３によって駆動されてカム座３０が上昇または下
降したとき、変位センサ２５ 2 は支点２７を中心として
回転して、ある角度傾くように構成されている。他の変
位センサ２５1,２５3 についても同様である。
【００２９】図３は、変位センサを傾けた状態を示した
ものであって、図２におけると同じものを同じ番号で示
している。すなわち、スピンドル３１の回転に応じて、
カム座３０が下降し、これによってカム２９が外側に移
動するので、変位センサ２５ 2 が１５°の範囲で内側に
傾くことが示されている。また図示されない他の変位セ
ンサ２５1,２５3 も同様に、カム座３０の下降に伴っ
て、１５°の範囲で内側に傾く。
ものであって、図２におけると同じものを同じ番号で示
している。すなわち、スピンドル３１の回転に応じて、
カム座３０が下降し、これによってカム２９が外側に移
動するので、変位センサ２５ 2 が１５°の範囲で内側に
傾くことが示されている。また図示されない他の変位セ
ンサ２５1,２５3 も同様に、カム座３０の下降に伴っ
て、１５°の範囲で内側に傾く。
【００３０】各変位センサ２５1,２５2,２５3 は、ある
範囲内の角度傾いても、距離計測の能力は変化しない。
図２，図３に示された実施例では、各変位センサ２５1,
２５ 2,２５3 が垂直の状態から、同期して内側に傾くこ
とによって、各変位センサによって距離を計測される作
業対象物の面は狭くなる。例えばすべての変位センサ
が、垂直から内側に１５°傾いた場合、垂直の場合と比
べて３０％の広さの測定領域で、位置決めを行なうこと
ができる。
範囲内の角度傾いても、距離計測の能力は変化しない。
図２，図３に示された実施例では、各変位センサ２５1,
２５ 2,２５3 が垂直の状態から、同期して内側に傾くこ
とによって、各変位センサによって距離を計測される作
業対象物の面は狭くなる。例えばすべての変位センサ
が、垂直から内側に１５°傾いた場合、垂直の場合と比
べて３０％の広さの測定領域で、位置決めを行なうこと
ができる。
【００３１】図２の実施例では、各変位センサを外側に
傾けるようにすることも可能である。対象物に広い平面
がある場合には、各変位センサを外側に向けるようにす
ることによって、より高い精度で位置決めを行なうこと
ができる。
傾けるようにすることも可能である。対象物に広い平面
がある場合には、各変位センサを外側に向けるようにす
ることによって、より高い精度で位置決めを行なうこと
ができる。
【００３２】図４は、本発明の他の実施例を示したもの
であって、複数の変位センサのうちの一つ以上の傾きを
変化させるようにした他の例を示し、（ａ）は上面図、
（ｂ）は側面図を示している。図２におけると同じもの
を同じ番号で示し、３５1,３５2,３５3 は変位センサ支
持板、３６1,３６2,３６3 および３７1,３７2,３７3は
変位センサ支持板３５1,３５2,３５3 を両端で軸支する
支持台、３８1,３８2,３８3 は減速機、３９1,３９2,３
９3 はモータである。
であって、複数の変位センサのうちの一つ以上の傾きを
変化させるようにした他の例を示し、（ａ）は上面図、
（ｂ）は側面図を示している。図２におけると同じもの
を同じ番号で示し、３５1,３５2,３５3 は変位センサ支
持板、３６1,３６2,３６3 および３７1,３７2,３７3は
変位センサ支持板３５1,３５2,３５3 を両端で軸支する
支持台、３８1,３８2,３８3 は減速機、３９1,３９2,３
９3 はモータである。
【００３３】例えば変位センサ２５2 は、変位センサ支
持板３５2 に固定して支持されている。変位センサ支持
板３５2 は、その両端にある軸を基台２６に固定された
支持台３６2,３７2 によって回転可能に支持されている
とともに、軸の一端を減速機３８2 に結合されている。
減速機３８2 はモータ３９2 に結合されていて、モータ
３９2 の回転に伴って、変位センサ支持板３５2 を回転
させる。他の変位センサ支持板３５1,３５3 も同様であ
り、モータ３９1,３９3 の回転に伴って、回転する。
持板３５2 に固定して支持されている。変位センサ支持
板３５2 は、その両端にある軸を基台２６に固定された
支持台３６2,３７2 によって回転可能に支持されている
とともに、軸の一端を減速機３８2 に結合されている。
減速機３８2 はモータ３９2 に結合されていて、モータ
３９2 の回転に伴って、変位センサ支持板３５2 を回転
させる。他の変位センサ支持板３５1,３５3 も同様であ
り、モータ３９1,３９3 の回転に伴って、回転する。
【００３４】従って、各変位センサ２５1,２５2,２５3
は、垂直の状態からそれぞれある角度傾くことができる
ので、各変位センサ２５1,２５2,２５3 によって距離を
計測される作業対象物の面の広さを変化させることがで
きる。
は、垂直の状態からそれぞれある角度傾くことができる
ので、各変位センサ２５1,２５2,２５3 によって距離を
計測される作業対象物の面の広さを変化させることがで
きる。
【００３５】図５は、本発明のさらに他の実施例を示し
たものであって、複数の変位センサのうち一つ以上の位
置をフィンガ部の中心軸と垂直に径方向に変化させるよ
うにした場合を示している。図２におけると同じものを
同じ番号で示すとともに、変位センサ２５2 について詳
細構造を示しているが、他の変位センサ２５1,２５3に
ついても同様である。４０は、基台２６の下部に平行に
設けられた下部基板である。４１は変位センサ２５2 の
下部に固定されたラック、４２はラック４１と噛み合う
ように設けられたピニオン、４３はラック４１を下部基
板４０の面と平行に径方向に移動させるリニアスライ
ダ、４４はピニオン４２を回転させるモータである。
たものであって、複数の変位センサのうち一つ以上の位
置をフィンガ部の中心軸と垂直に径方向に変化させるよ
うにした場合を示している。図２におけると同じものを
同じ番号で示すとともに、変位センサ２５2 について詳
細構造を示しているが、他の変位センサ２５1,２５3に
ついても同様である。４０は、基台２６の下部に平行に
設けられた下部基板である。４１は変位センサ２５2 の
下部に固定されたラック、４２はラック４１と噛み合う
ように設けられたピニオン、４３はラック４１を下部基
板４０の面と平行に径方向に移動させるリニアスライ
ダ、４４はピニオン４２を回転させるモータである。
【００３６】モータ４４によってピニオン４２を回転さ
せると、リニアスライダ４３によって、ラック４１は基
板４０の面に沿って径方向に移動するので、変位センサ
２５ 2 の位置も径方向に変化する。他の変位センサ２５
1,２５3 の位置も同様に半径方向に変化する。従って、
各変位センサ２５1,２５2,２５3 によって距離を計測さ
れる、作業対象物の面の広さを変化させることができ
る。
せると、リニアスライダ４３によって、ラック４１は基
板４０の面に沿って径方向に移動するので、変位センサ
２５ 2 の位置も径方向に変化する。他の変位センサ２５
1,２５3 の位置も同様に半径方向に変化する。従って、
各変位センサ２５1,２５2,２５3 によって距離を計測さ
れる、作業対象物の面の広さを変化させることができ
る。
【００３７】図６は、本発明のさらに他の実施例を示し
たものであって、複数の変位センサのうちの一つ以上を
基板に垂直に設けられた軸を中心として回転させること
によって、その位置を変化させるようにした場合を示し
ている。図２におけると同じものを同じ番号で示すとと
もに、変位センサ２５2 について詳細構造を示している
が、他の変位センサ２５1,２５3 についても同様であ
る。４５は変位センサ２５2 を支持するアーム、４６は
アーム４５の基部に取り付けられたギア、４７はギア４
６と噛み合うピニオン、４８はピニオン４７を回転させ
るモータである。これら各部は、基台２６の下部の下部
基板４０上に設けられており、ギア４６は下部基板４０
の面に垂直に軸支されている。他の変位センサ２５1,２
５3 についても同様である。
たものであって、複数の変位センサのうちの一つ以上を
基板に垂直に設けられた軸を中心として回転させること
によって、その位置を変化させるようにした場合を示し
ている。図２におけると同じものを同じ番号で示すとと
もに、変位センサ２５2 について詳細構造を示している
が、他の変位センサ２５1,２５3 についても同様であ
る。４５は変位センサ２５2 を支持するアーム、４６は
アーム４５の基部に取り付けられたギア、４７はギア４
６と噛み合うピニオン、４８はピニオン４７を回転させ
るモータである。これら各部は、基台２６の下部の下部
基板４０上に設けられており、ギア４６は下部基板４０
の面に垂直に軸支されている。他の変位センサ２５1,２
５3 についても同様である。
【００３８】モータ４８によってピニオン４７を回転さ
せると、ギア４６の回転に伴ってアーム４５は変位セン
サ２５2 を垂直に保ったまま回転する。他の変位センサ
２５ 1,２５3 を支持するアームも同様に、それぞれのギ
アの位置を中心として回転する。従って、各変位センサ
２５1,２５2,２５3 によって距離を計測される作業対象
物の面の広さが変化する。
せると、ギア４６の回転に伴ってアーム４５は変位セン
サ２５2 を垂直に保ったまま回転する。他の変位センサ
２５ 1,２５3 を支持するアームも同様に、それぞれのギ
アの位置を中心として回転する。従って、各変位センサ
２５1,２５2,２５3 によって距離を計測される作業対象
物の面の広さが変化する。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、変
位センサを用いて作業対象物までの距離を測定して、ロ
ボットの位置決めを行なう際に、作業対象物の形状に応
じて、位置決め用の複数の変位センサの位置または角度
を変化させることができるので、任意の広さの面を有す
る作業対象物に対して、物体の自動位置決めを行なうこ
とが可能となる。
位センサを用いて作業対象物までの距離を測定して、ロ
ボットの位置決めを行なう際に、作業対象物の形状に応
じて、位置決め用の複数の変位センサの位置または角度
を変化させることができるので、任意の広さの面を有す
る作業対象物に対して、物体の自動位置決めを行なうこ
とが可能となる。
【図１】本発明の原理的構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施例を示す図であって、（ａ）は
上面図、（ｂ）はＡ−Ａ矢視図を示す。
上面図、（ｂ）はＡ−Ａ矢視図を示す。
【図３】変位センサを傾けた状態を示す図である。
【図４】本発明の他の実施例を示す図であって、（ａ）
は上面図、（ｂ）は側面図を示す。
は上面図、（ｂ）は側面図を示す。
【図５】本発明のさらに他の実施例を示す図である。
【図６】本発明のさらに他の実施例を示す図である。
【図７】自動位置決め装置を有するロボットを示す図で
ある。
ある。
【図８】従来のフィンガ部の構成例を示す図であって、
（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図を示す。
（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図を示す。
１ フィンガ部 ２ ハンド部 ３ 変位センサ ４ 変位センサ駆動機構 ２６ 基台 ２７ 支点 ２９ カム ３０ カム座 ３５1 〜３５3 変位センサ支持板 ４１ ラック ４２ ピニオン ４５ アーム ４６ ギア ４７ ピニオン
Claims (5)
- 【請求項１】 物体を把持するためのフィンガ部（１）
を多関節構造を有するハンド部（２）によって支持する
とともに、該フィンガ部（１）に複数の変位センサ
（３）を有し、該各変位センサ（３）において作業対象
物との距離を測定した出力が等しくなるように該ハンド
部（２）を制御するロボットにおいて、該各変位センサ
（３）のうちの一つ以上または全部の位置または角度を
変化させる変位センサ駆動機構（４）を設け、前記作業
対象物の形状に応じて変位センサ（３）の位置または角
度を変化させることができるようにしたことを特徴とす
る自動位置決め装置。 - 【請求項２】 前記変位センサ駆動機構（４）が、複数
の変位センサ（３）を前記フィンガ部（１）の基台（２
６）に設けられた支点（２７）を介して回転可能に支持
するとともに、該各変位センサ（３）の該支点（２６）
に対して反対側にカム（２９）を設け、各変位センサ
（３）のカム（２９）に同時に係合するカム座（３０）
を移動させることによって、該各変位センサ（３）の角
度を同時に変化させるものであることを特徴とする請求
項１に記載の自動位置決め装置。 - 【請求項３】 前記変位センサ駆動機構（４）が、一つ
以上の変位センサ（３）を、両端を前記フィンガ部の基
台（２６）に設けられた支持台に回転可能に軸支された
変位センサ支持板（３５1 〜３５3 ）に取り付け、該変
位センサ支持板の軸を回転させることによって、該変位
センサ（３）の角度を変化させるものであることを特徴
とする請求項１に記載の自動位置決め装置。 - 【請求項４】 前記変位センサ駆動機構（４）が、一つ
以上の変位センサ（３）に対してラック（４１）を取り
付け、該ラック（４１）に噛み合うピニオン（４２）を
回転させることによって、該変位センサ（３）を前記フ
ィンガ部の基台（２６）と平行に直線移動させるもので
あることを特徴とする請求項１に記載の自動位置決め装
置。 - 【請求項５】 前記変位センサ駆動機構（４）が、一つ
以上の変位センサ（３）をアーム（４５）を介して前記
フィンガ部の基台（２６）に対して垂直に軸支し、該軸
に設けられたギア（４６）をピニオン（４７）を介して
回転させることによって、該変位センサ（３）を前記フ
ィンガ部の基台（２６）に平行に回転移動させるもので
あることを特徴とする請求項１に記載の自動位置決め装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25502091A JPH0623685A (ja) | 1991-10-02 | 1991-10-02 | 自動位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25502091A JPH0623685A (ja) | 1991-10-02 | 1991-10-02 | 自動位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0623685A true JPH0623685A (ja) | 1994-02-01 |
Family
ID=17273076
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25502091A Withdrawn JPH0623685A (ja) | 1991-10-02 | 1991-10-02 | 自動位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0623685A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8540137B1 (en) | 2012-07-31 | 2013-09-24 | Michael Hacikyan | Adhesiveless welding purge dam |
| US8616432B1 (en) | 2012-07-31 | 2013-12-31 | Michael Hacikyan | Welding purge dam for high air flow environment |
| US8647731B2 (en) | 2008-08-21 | 2014-02-11 | Michael Hacikyan | Purge dam for retaining purge gas around a weld zone |
| JP2015009290A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | 富士通株式会社 | ワークの組立装置及びワークの組立方法 |
| JP2019063955A (ja) * | 2017-10-03 | 2019-04-25 | 株式会社ダイヘン | ロボットシステム、動作制御方法及び動作制御プログラム |
| US10413990B2 (en) | 2016-12-01 | 2019-09-17 | Michael Hacikyan | Welding purge dam with apertured purge plates |
| US10654122B2 (en) | 2016-02-05 | 2020-05-19 | Michael Hacikyan | Gas diffusing water degradable welding purge dam |
-
1991
- 1991-10-02 JP JP25502091A patent/JPH0623685A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8647731B2 (en) | 2008-08-21 | 2014-02-11 | Michael Hacikyan | Purge dam for retaining purge gas around a weld zone |
| US8540137B1 (en) | 2012-07-31 | 2013-09-24 | Michael Hacikyan | Adhesiveless welding purge dam |
| US8616432B1 (en) | 2012-07-31 | 2013-12-31 | Michael Hacikyan | Welding purge dam for high air flow environment |
| JP2015009290A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | 富士通株式会社 | ワークの組立装置及びワークの組立方法 |
| US10654122B2 (en) | 2016-02-05 | 2020-05-19 | Michael Hacikyan | Gas diffusing water degradable welding purge dam |
| US10413990B2 (en) | 2016-12-01 | 2019-09-17 | Michael Hacikyan | Welding purge dam with apertured purge plates |
| JP2019063955A (ja) * | 2017-10-03 | 2019-04-25 | 株式会社ダイヘン | ロボットシステム、動作制御方法及び動作制御プログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990107 |