JPH06237212A - 移動体通信方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 基地局を介してホスト制御部と複数の移動体
との通信を行う場合において、基地局及び移動体におい
て最適な交信状態を得ることのできる基地局選択手段を
提供する。 【構成】 ホスト制御部には分散配置された複数の基地
局が接続され、各基地局と複数の移動体との間で無線に
よる交信が行われる。移動体には、移動局２４内にセン
ス周波数受信機３２が設けられている。これによって移
動局２４から基地局へのデータ送信が完了した時点で受
信信号強度が最も大きい基地局の受信局の周波数が判定
され、通信用無線機４６は、基地局から移動局２４への
データ送信が完了した時点でその判定された基地局の周
波数に送受信周波数を設定して基地局との交信を行う。
基地局側では、規定値以上の信号に対してパリティチェ
ック、パケットフォーマットのチェックを行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ホスト制御部と複数の
移動体とが通信を行う移動体通信方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ファクトリー・オートメーション化の要
請から、無人走行車により自動的に荷物運搬等を行わせ
る無人走行車システムが開発されており、かかるシステ
ムにおいては、ホスト制御部と無人走行車とのデータ通
信を行うために、移動体通信システムが導入されてい
る。

【０００３】また、一般に、近年における移動体通信の
活用化を背景として、より利便性が高く、かつ確実な通
信が行える移動体通信システムの要望がある。

【０００４】特開昭６４−９５０８号公報には、従来の
移動体通信方法が適用されたシステムが記載されてい
る。この従来の移動体通信システムにおいては、ホスト
制御部と複数の無人走行車との間でデータ通信が行われ
ており、具体的には、前記ホスト制御部に接続された複
数の基地局と、無人走行車に搭載された移動局と、の間
で無線通信が行われている。各基地局は、通信エリアを
拡大させるため、分散配置され、そして、各基地局から
の電波が干渉しフェージングが生ずるのを防止するた
め、各基地局には、互いに異なる送受信周波数が割り当
てられ、いわゆるポーリング／セレクティング方式によ
り通信が行われている。

【０００５】ここで、無人走行車が走行する全走行路エ
リアは、複数のゾーンに分割され、その各ゾーン毎に１
つの基地局が配設されている。そして、各ゾーンの境界
点には、走行路近傍にゾーンマークが配置されている。

【０００６】一方、無人走行車には、マーク検出器が配
置され、無人走行車の移動中にゾーンマークが検出され
ると、そのゾーンを担当する基地局の周波数に移動局の
送受信周波数が切り替えられている。これによって、無
人走行車の走行中においては、いずれかの基地局と交信
が行われる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の移動体通信方法においては、走行路にゾーンマーク
プレートを配置しなければならず煩雑であると共に、走
行路に変更があった場合に迅速に対応できないという問
題がある。また、走行路が複雑な場合に、あるいは電波
障害物が存在する場合に、ゾーンの設定が極めて難しく
なるという問題がある。

【０００８】この従来の問題を解決するための本願出願
人による発明（特願平３−３３２２８１号、発明の名称
「移動体通信方法」）によれば、各移動局で受信信号強
度の最も大きい基地局が判定され、その基地局と交信が
行われるので、交信状態が最も良好な条件の下で常に通
信を行え、安定かつ確実な交信が達成できる。

【０００９】ところで、上記発明においては、各移動局
において使用周波数でキャリアが受信され、そのキャリ
アが基地局からのものであるか否かを確認した後に受信
信号強度が最も大きい基地局の周波数を検出する処理が
行われている。この処理は、ポーリング／セレクティン
グが行われる周期内で完了することが望ましい。ところ
が、各移動局においてキャリア内のデータの中から送信
元アドレスを確認した後の残りの時間で上記処理を確実
に行わせるためには、通信手段、無人車コンピュータ等
にかかる負荷、あるいは性能等にある程度の制約を受け
ることになる。一方、上記発明において受信のために採
用している基地局における周波数変調（ＦＭ）の無線受
信機は、２つの電波のうち強い方を受信するいわゆる捕
獲効果と、目的の周波数に対して感度がよい同調回路の
本来の特性とによって、隣接周波数の電波あるいは雑音
電波の影響を受けにくいことが知られている。

【００１０】しかしながら、移動局からの電波を受信す
べき対象ではない基地局においても隣接周波数の電波あ
るいは雑音電波を受信してしまうために、自らのシステ
ムの基地局の各周波数の設定値を近付け過ぎると、正常
に受信した信号と、隣接周波数の受信信号とが基地局内
の回線上で衝突してしまい、正常なデータとして基地局
に接続されているホスト制御部に送信することができな
いという問題があった。

【００１１】また、自システムで使用する周波数と隣接
する周波数を使用する別システムが同一場所に設置され
ている場合、この別システムからの信号、あるいは雑音
電波等と、正常に受信した信号とが基地局内の回線上で
衝突してしまい、正常なデータとして上記ホスト制御部
に送信することができないという問題があった。

【００１２】更に、離れた場所に同一の周波数を使用す
る別システムが存在する場合、基地局が誤ったデータで
あるのにもかかわらず正常なデータとして受信してしま
うという恐れが生じてしまうという問題があった。

【００１３】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたものであり、その目的は、ゾーンの設計等
の煩雑な処理が必要でなく、移動局において、最適な交
信状態を築ける基地局を誤りなく選択できると同時に、
その処理をより少ない制約で確実に行うことのできる移
動体通信方法を提供することにある。

【００１４】また、本発明における他の目的は、基地局
において、移動局から送られてくる自局にて処理すべき
データをより正確に受信できる移動体通信方法を提供す
ることにある。

【００１５】

【課題を解決するするための手段】上記目的を達成する
ために本発明は、ホスト制御部と、前記ホスト制御部と
データ回線によってそれぞれ接続されると共に分散して
配置され、互いに異なる周波数が割り当てられた複数の
基地局と、前記基地局と無線通信を行う移動局をそれぞ
れ備え、前記ホスト制御部とデータ通信を行う複数の移
動体と、が含まれることを特徴とする。

【００１６】また、上記構成のうち、前記各基地局は、
所定の移動局ローテーションに従って、同一内容の送信
と応答の受信とを各移動局について順次行い、前記各移
動局は、前記移動体の移動中において、前記移動局から
前記基地局へのデータ送信が完了した時点で前記各基地
局の中で最も受信信号の強度が大きい基地局を判定する
処理を行い、前記基地局から前記移動局へのデータ送信
が完了した時点でその判定された基地局の周波数に送受
信周波数を設定する処理を行い、その基地局と通信を行
うことを特徴とする。

【００１７】以上の構成により、本発明によれば、基地
局と移動局との間でデータの送受信が繰り返し行われる
ポーリング／セレクティング方式の通信において、移動
局がキャリアを受信してからではなく、それ以前の移動
局が基地局へのデータ送信が完了した時点で受信信号強
度が最も大きい基地局の周波数を検出する処理が開始さ
れるので、その処理の実行時間を多く取ることができ
る。

【００１８】更に、他の発明は、ホスト制御部と、前記
ホスト制御部とデータ回線によってそれぞれ接続される
と共に分散して配置され、互いに異なる周波数が割り当
てられた複数の基地局と、前記基地局と無線通信を行う
移動局をそれぞれ備え、前記ホスト制御部とデータ通信
を行う複数の移動体と、を含み、前記基地局は、データ
受信時に無線レベルをチェックし、予め定められた規定
値以上の無線レベルになった場合にのみ受信されたデー
タを正規の信号と判断し、データ整合性チェック後、前
記ホスト制御部に前記データを送信することを特徴とす
る。

【００１９】以上の構成により、誤ったデータの受信及
びデータの混信を防止することができる。

【００２０】

【作用】上記構成によれば、各基地局は、互いに異なる
周波数で各移動局に対して所定のローテーションに従っ
て送信を行ない、また各移動局からの応答があればその
受信を行なう。

【００２１】各移動局は、移動局から基地局へのデータ
送信が完了した時点で基地局の中で最も受信信号の強度
が大きい基地局を判定する。そして、基地局から移動局
へのデータ送信が完了した時点でその判定された基地局
の周波数に送受信周波数を設定する処理を行い、その基
地局と通信を行なう。

【００２２】以上のように、各移動局で受信信号強度の
最も大きい基地局が判定され、その基地局と交信が確実
に行われるので、交信状態が最も良好な条件の下で常に
通信を行え、安定かつ確実な交信が達成できる。

【００２３】また、例えば、本発明を無人走行車システ
ムに適応した場合には、上述したゾーンの設定等の煩雑
な処理がまったく不要となり、そのシステムの設計・変
更が容易に行えるという利点がある。本発明によれば、
例え特定位置に電波障害物が存在していても、その障害
物よって影響を受ける基地局の電波は信号強度が弱くな
るので選択されず、距離的には遠くても信号強度が最も
大きい基地局が選択される。

【００２４】一方、他の発明によれば、各基地局におい
て、受信するデータの無線レベルをチェックし、予め定
められた規定値以上の無線レベルになった場合にのみ自
局に送られてきた正規の信号と判断する。その自局のデ
ータあると判断されたデータに対してデータ整合性をチ
ェックした後、ホスト制御部にそのデータを送信する。
これにより、より正確なデータをホスト制御部に正常に
送信することができる。

【００２５】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例を図面に基づい
て説明する。

【００２６】図１には、本発明に係る移動体通信方法が
適用されるシステムの全体構成が示されている。この移
動体通信システムは、本実施例において、無人走行車に
より自動的に荷物の運搬などを行う無人走行車システム
に適用されるものであるが、もちろん、他のシステムに
適用させることもできる。

【００２７】図１において、ホスト制御部１０には、デ
ータ回線１２によって複数の基地局１４，１６，１８が
接続されている。これらの基地局１４，１６，１８は、
例えば工場内に分散配置されるものであり、送受信周波
数として互いに異なる周波数ｆ１，ｆ２，ｆ３がそれぞ
れ設定されている。これらの周波数は基本的には固定で
あるが、ホスト制御部１０の命令により互いに周波数が
重複しない限りにおいて変更することも可能である。

【００２８】図１において２０，２２は、自動的に荷物
の運搬などを行う無人走行車であり、それぞれの無人走
行車には、送受信機としての移動局２４，２６及び無人
車コンピュータ２８，３０が搭載されている。なお、図
１においては２台の無人走行車が示されているが、以下
の説明においては場合により９台の無人走行車が存在す
るものとする。

【００２９】以上説明した無人走行車を制御するため
に、ホスト制御部１０と無人車コンピュータ２８，３０
との間でデータ通信が行われるが、具体的には、基地局
１４，１６，１８と移動局２４，２６との間で無線を用
いて前記データ通信が行われる。

【００３０】この移動体通信システムにおいては、いわ
ゆるポーリング／セレクティング方式による通信が行わ
れており、図２には送受信タイミングが示されている。

【００３１】図２において、各基地局１４，１６，１８
は、互いに同期して、まず第１の移動局に対して送信を
行い、次に第１の移動局からの応答の受信を行う。これ
を、第１の移動局から第９の移動局まで順次行い、この
ようなローテーションを繰り返す。

【００３２】ここで、各移動局は、原則として、いずれ
かの基地局に応答を行い、図２においては、第１の移動
局、第２の移動局、第３の移動局が基地局１４に対して
応答を行い、基地局１６に対しては第４の移動局及び第
５の移動局が、基地局１８に対しては第６の移動局から
第９の移動局までが応答している。勿論、各移動局から
の応答先は、特定の基地局に固定されておらず、後に詳
述する基地局選択手法によって最適な基地局が逐次選択
されている。

【００３３】なお、基地局から移動局への通信内容に
は、無人走行車番号及びポーリングコマンドなどが含ま
れ、移動局から基地局への通信においては、無人車番号
やコース名あるいは現在位置などの情報が含まれる。

【００３４】従って、以上のようなポーリング／セレク
ティング方式により、各移動局に対して各基地局から同
時に送信が行われることになる。そして、各移動局から
は原則としていずれかの基地局に対して応答が行われる
ことになる。

【００３５】図３には、図１に示した無人走行車の要部
構成が示されており、図３に示したように無人走行車２
０には移動局２４と無人車コンピュータ２８とが含まれ
ている。移動局２４は、通信用無線機４６と、センス周
波数受信機３２とで構成されている。

【００３６】ここで、通信用無線機４６には、通信デー
タの変調を行う変調回路３４、及び受信された受信信号
の復調を行う復調回路３６が設けられ、これらの回路は
送受制御部３８によって制御されている。また、送受信
周波数の設定を行うＰＬＬ回路４０が設けられている。

【００３７】センス周波数受信機３２においては、受信
レベル検出回路４２、及び基地局選択制御部４４が設け
られている。

【００３８】受信レベル検出回路４２は、基地局選択制
御部４４によって、各基地局周波数について可変設定さ
れるセンス周波数の受信信号の受信レベルを検出するも
のであり、その検出した結果は受信レベル信号として基
地局選択制御部４４に送られている。

【００３９】この基地局選択制御部４４は、後述する基
地局選択制御信号に応じて、受信された信号が基地局か
らのものであるかあるいは移動局からのものであるかを
判定する基地局信号弁別機能及び上述したセンス周波数
を切り替える周波数切替機能を有している。そして、後
述するように、各基地局からの信号を順次受信し、その
中で最も受信レベルの大きい基地局を判定し、その判定
された周波数を選択周波数として前記送受制御部３８に
指令している。

【００４０】一方、送受制御部３８は、ＰＬＬ回路４０
を制御して送受周波数である使用周波数の設定を行う機
能などを有しており、実際に送受信が行われる使用周波
数が前記選択周波数と異なる場合には、その使用周波数
を選択周波数に変更する。

【００４１】なお、移動局２４は、例えばＲＳ−２３２
Ｃケーブルなどによって無人車コンピュータ２８に接続
され、受信データが無人車コンピュータ２８に送られる
と共に、無人車コンピュータ２８から送信データが移動
局２４に対して送られている。

【００４２】無人車コンピュータ２８は、基地局選択制
御信号を出力する機能を有している。基地局選択制御信
号は、移動局から基地局へのデータ送信が完了した時点
で立ち下げられ、基地局から移動局へのデータ送信が完
了した時点で立ち上げられる。また、後述する異常処理
時にセット／リセットされるＤＴＲ反転タイマにも応じ
て立上げ、立下げが行われ、このように基地局選択制御
信号は、上記条件により立上げ、立下げを繰り返す。本
実施例においては、ポーリング／セレクティング方式に
おける通信時に特に必要としないＲＳ−２３２Ｃケーブ
ルのＤＴＲ信号を基地局選択制御信号として使用し、Ｄ
ＴＲ信号線を基地局選択制御部４４に接続する。

【００４３】以上説明した移動体２０の動作について、
図４、図５及び図６を用いて詳述する。なお、本実施例
における特徴を説明する上で特に必要としない処理はフ
ローチャートに図示しない。

【００４４】本実施例において特徴的なことは、通常動
作時において、移動局から基地局へのデータ送信が完了
した時点で受信レベルの検出処理を開始し、基地局から
移動局へのデータ送信が完了した時点で送受信周波数の
設定処理を行うことである。これにより、それぞれの処
理を行うための時間が十分にとれ、確実に上記各処理を
行うことができる。本実施例においては、上記各処理の
制御を無人車コンピュータ２６において、ＤＴＲ信号を
立ち上げあるいは立ち下げることによって、移動局２４
に対して制御を行う。

【００４５】まず、移動局２４において、使用周波数、
選択周波数、センス周波数が初期設定される。ここで、
上述したように、使用周波数は通信用無線機４６におい
て通信のため実際に設定される周波数であり、選択周波
数は受信信号強度が最も大きい基地局の周波数であり、
また、センス周波数は基地局選択制御部４４によって可
変設定される受信信号の強度を検出する周波数である。
ここでセンス周波数は、各基地局の周波数が所定のロー
テーションで選択される。

【００４６】使用周波数で受信されたキャリアは、復調
回路３６を介して無人コンピュータ２８に送られる。ま
た、センス周波数で受信されたキャリアは、受信レベル
検出回路４２に送られる。送受信されるデータのフレー
ムは、プロトコルデータの他にデータ送受信方向、移動
局アドレス、コマンド、データ等で構成される。

【００４７】以下、図４を用いて無人コンピュータ２８
の動作について説明する。なお、繰り返される処理以
外、例えば各処理の初期設定等は図から省略する。

【００４８】ステップ１０１において、移動局２４から
キャリアのデータフレームの取込みがあると、ステップ
１０２で後述する異常処理のための受信タイマをリセッ
トする。ステップ１０３において、受信したデータフレ
ームが基地局からのものでなければ、後述するＤＴＲ信
号を立ち下げ（ステップ１０８）、ステップ１０１に戻
る。ステップ１０４では、受信したデータフレームが基
地局からのものであるうち、そのデータフレームがブロ
ードキャスト用のものであれば、続けて基地局から移動
局へのデータ送信が行われるからＤＴＲ信号を立ち下げ
（ステップ１０８）を行わずにステップ１０１に戻る。
そして、ステップ１０５において、ＤＴＲ信号は立ち上
げられ、この時点で移動局２４において後述する送受信
周波数の設定処理が行われる。ステップ１０６では、受
信したデータフレームが自局宛てのものであるか否かを
判定し、自局宛てのものでなければＤＴＲ信号の立下げ
（ステップ１０８）を行わずにステップ１０１に戻る。
ステップ１０７では、自局宛てのものであると判定され
たデータフレームのコマンド、データ等が解析され、自
局の送信データを移動局２４を介し、設定された使用周
波数で基地局に送信する。そして、ステップ１０８にお
いて、ＤＴＲ信号は立ち下げられ、この時点で移動局２
４において後述するセンス周波数の受信レベルの検出処
理が行われる。

【００４９】ステップ１０８終了後、ステップ１０１に
戻り、このように上記処理が繰り返される。

【００５０】さて、ステップ１０１において、移動局２
４からデータフレームの取込みがない場合、以下の異常
処理が行われる。

【００５１】この異常処理は、データフレームの取込み
がない場合、あるいは、正常なデータフレームでない場
合等何らかの異常が発生した場合でも、ＤＴＲ信号を強
制的に反転させることでセンス周波数の受信レベルの検
出処理及び送受信周波数の設定処理を正常動作時と同様
に行わせる。本実施例では、タイマを使用して上記異常
処理を制御する。

【００５２】本実施例では、例えば１０秒間正常なデー
タフレームを取り込めなかった場合、受信タイマがＯＮ
されるように設定されており、ステップ１１１では、こ
の受信タイマがＯＮになるまでステップ１０１に戻る。
なお、この受信タイマは前述したステップ１０２でリセ
ットされる。受信タイマリセット後、１０秒が経過する
と、ステップ１１２において、ＤＴＲ反転タイマのＯＮ
／ＯＦＦをチェックする。ＤＴＲ反転タイマは、後述す
るＤＴＲ反転タイマリセット（ステップ１１４）後、例
えば１００ｍｓ経過した後にＤＴＲ信号を強制的に反転
させるために使用されるタイマである。ＤＴＲ反転タイ
マがＯＮの時、すなわち、ＤＴＲ反転タイマリセット
後、１００ｍｓ経過するとステップ１１３においてＤＴ
Ｒ信号を反転させる。これにより、たとえ正常な基地局
移動局間通信ができない場合でも、移動局２４にセンス
周波数の受信レベルの検出処理及び送受信周波数の設定
処理を行わせることができる。ステップ１１４において
ＤＴＲ反転タイマをリセットした後、データフレーム取
込みステップ１０１に戻る。また、ステップ１１２にお
いてＤＴＲ反転タイマがＯＦＦの時も同様にデータフレ
ーム取込みステップ１０１に戻る。

【００５３】以上のようにして、無人コンピュータ２８
は動作し、移動局２４にセンス周波数の受信レベルの検
出処理及び送受信周波数の設定処理を行わせる。

【００５４】次に、ＤＴＲ信号の立上げあるいは立下げ
による移動局２４の動作を以下に説明する。

【００５５】基地局選択制御部４４において、ＤＴＲ信
号の立下げを検知すると、図５に示されるセンス周波数
の受信レベルの検出処理が開始される。

【００５６】ステップ２０１においては、受信信号強度
を現在検出しているセンス周波数が使用周波数と一致し
ているか否かが判定されている。ここで、一致していれ
ばステップ２０２において、判定信号レベルが現在の受
信信号レベルに更新される。ここで、判定受信レベル
は、比較のために格納されるものでありセンス周波数の
受信信号レベルである。

【００５７】そして、ステップ２０２の後、ステップ２
０３において、センス周波数が次の周波数に変更され
る。

【００５８】一方、ステップ２０１においてセンス周波
数が使用周波数と一致していない場合には、ステップ２
０４において、センス周波数の受信レベルが予め記憶さ
れた判定受信レベルより大きいか否かが判定される。こ
こで、条件が満たされなければ、上記ステップ２０３が
実行され、一方条件が満たされた場合にはステップ２０
５において判定受信レベルにセンス周波数受信レベルが
代入され、またステップ２０６において選択周波数にセ
ンス周波数が代入される。そして、上記ステップ２０３
が実行される。

【００５９】このようにして、受信レベルの検出処理に
より、最も受信レベルの大きい基地局を逐次判定する。

【００６０】また、基地局選択制御部４４において、Ｄ
ＴＲ信号の立上げを検知すると、図６に示される送受信
周波数の設定処理が行われる。

【００６１】ステップ３０３において、選択周波数が使
用周波数と一致しているか否かが判断される。この場
合、一致していなければ、ステップ３０４で使用周波数
が選択周波数に変更される。

【００６２】ステップ３０３で選択周波数が使用周波数
と一致していれば、使用周波数がそのまま維持される。

【００６３】以上のように、本実施例の移動体通信方法
によれば、ホスト制御部と複数の無人走行車との間のデ
ータ通信において、最も受信信号強度が大きい基地局を
自動的にかつ確実に判定し、その基地局と交信を行うこ
とができるので、従来のようなゾーンなどの設定を行う
必要がなく、常に安定した交信を確保できるという効果
がある。また、無人走行車が走行する工場内などに大き
な工作機械などが存在し無人走行車から近い基地局から
の電波が無人走行車に到達しにくい場合であっても、他
の基地局からの電波を受信して、無人走行車の制御を確
実に行うことができる。

【００６４】なお、上記実施例では、ＲＳ−２３２Ｃケ
ーブルのＤＴＲ信号を基地局選択制御信号として使用し
たが、この信号のＯＮ／ＯＦＦは逆でもよいし、また、
ＤＴＲ信号以外の信号線、あるいは新たな手段を用いて
もよい。

【００６５】更に、上記実施例では、基地局選択制御信
号を無人コンピュータ２８から出力し、移動局２４の基
地局選択制御部４４を制御したが、基地局選択制御部４
４の内部に基地局選択制御信号の出力を制御させてもよ
い。

【００６６】さて、上記実施例は、図１に示した本発明
に係る移動体通信方法のうち無人走行車２０、２２にお
ける制御を確実に行う構成に関するものであるが、以下
に基地局１４、１６、１８において、無人走行車２０、
２２からデータをより正確に受信する方法について説明
する。

【００６７】図７には、図１に示した基地局の要部構成
が示されており、図７に示したように基地局１４には通
信用無線送受信器５２と通信制御部５４とが含まれてい
る。通信用無線送受信器５２は、２つの電波のうち強い
方を受信するいわゆる捕獲効果と、目的の周波数に対し
て感度がよい同調回路の本来の特性とによって、隣接周
波数の電波あるいは雑音電波の影響を受けにくい機能を
有し、無人走行車２０、２２に搭載されている移動局２
４、２６との間で無線によるデータの送受信を行う。通
信制御部５４は、ホスト制御部１０からのデータを移動
局２４、２６に送信するために通信用無線送受信器５２
を制御し、また、通信用無線送受信器５２が受信したデ
ータを後述するチェックをした後、データのみをホスト
制御部１０に送信する。

【００６８】以上説明した基地局１４の動作について、
図８及び図９を用いて詳述する。なお、本実施例におけ
る特徴を説明する上で特に必要としない処理はフローチ
ャートに図示しない。

【００６９】本実施例において特徴的なことは、基地局
において受信したデータを所定のチェックをした後、ホ
スト制御部１０にデータを送信することである。すなわ
ち、通信制御部５４において、受信したデータが規定値
以上のレベルであるかのチェックし、パリティチェック
及びパケットフォーマットのチェックによるデータ整合
性チェックを行い、正常データであることを確認した
後、ホスト制御部１０にデータを送信する。これによ
り、より正確なデータをホスト制御部１０に送信するこ
とができる。

【００７０】まず、通信用無線送受信器５２において、
何らかのデータ（信号）を受信する（ステップ４０
１）。ステップ４０２は、通信制御部５４において、受
信した信号のレベルをチェックする。このチェックは、
予め規定値を設定しておき、この規定値以上のレベルで
あった場合のみ、正規の信号、すなわち、自局で受信、
処理すべきデータと判断する。規定値に達しないデータ
は雑音電波等とみなし、ホスト制御部１０に送信しな
い。ステップ４０３において、受信したデータ（１キャ
ラクタ）に対してパリティチェックを行う。パリティエ
ラーが検出された場合は、そのデータを廃棄する。

【００７１】ここで、基地局１４が正常に受信するパケ
ットについて図９を用いて説明する。図９には、基地局
１４で処理されるパケットが示されており、パケット５
６は、各移動局２４、２６から送られてくる正常なパケ
ットのフォーマットである。本実施例においては、パケ
ット５６は受信データとして１キャラクタ毎に処理され
るが、通信用無線送受信器５２から通信制御部５４に送
られるデータは、パケット５６で示したフォーマットを
形成する。なお、同期キャラクタ（図９においては５５
Ｈ）の部分は、移動局２４、２６からは数十個送信され
るが、基地局１４においては、そのうちの数個受信でき
ればよい。パケット５８は、通信制御部５４においてパ
ケット５６の同期キャラクタを取り除かれたものであ
り、このパケット５８がホスト制御部１０に送られるこ
とになる。

【００７２】ステップ４０４において、受信データが図
９に示す制御文字であるパケットスタートであるかをチ
ェックする。パケットスタートであれば、ホスト制御部
１０へのデータ送信状態を示すデータ転送フラグをＯＮ
にする（ステップ４０５）。ステップ４０６では、この
場合、データ転送フラグはＯＮなので次の処理に進み、
データをホスト制御部１０に送信する（ステップ４０
７）。当該データが図９に示す制御文字であるパケット
エンドであるかどうかをチェックし（ステップ４０
８）、パケットエンドを検出するまで上記処理を繰り返
す。パケットエンドを検出すると、データ転送フラグを
ＯＦＦにし（ステップ４０９）、基地局１４における処
理は終了する。

【００７３】以上のように、基地局１４におけるデータ
受信の際、上記チェックを行うことにより、受信したデ
ータをより正確に検出することができる。また、データ
回線１２上における正常なデータと隣接周波数、雑音電
波等を処理することで作成される異常データとの衝突を
防止することができる。

【００７４】従って、隣接周波数、雑音電波等に強いシ
ステムを実現するとともに、周波数の有効利用が図るこ
とができる。

【００７５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
各移動局で受信信号強度の最も大きい基地局が確実に判
定され、その基地局と交信が行われるので、交信状態が
最も良好な条件の下で常に通信を行え、安定かつ確実な
交信が達成できるという効果がある。

【００７６】また、基地局においては、受信するデータ
に対してチェックを行うことで、誤ったデータの受信及
びデータの混信を防止することが可能となる。従って、
雑音電波等に強い移動体通信システムを実現ですること
が可能となる。更に、周波数を有効活用することが可能
となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される移動体通信システムの全体
構成を示すブロック図である。

【図２】ポーリング／セレクティング方式を適用した場
合の送受タイミングを示す説明図である。

【図３】移動体に搭載される移動局の具体的な構成を示
すブロック図である。

【図４】無人コンピュータの動作を示すフローチャート
である。

【図５】移動局における受信レベルの検出の動作を示す
フローチャートである。

【図６】移動局における送受信周波数の設定処理の動作
を示すフローチャートである。

【図７】基地局の具体的な構成を示すブロック図であ
る。

【図８】基地局の動作を示すフローチャートである。

【図９】基地局において処理されるパケットを示す図で
ある。

【符号の説明】

１０ ホスト制御部 １４，１６，１８ 基地局 ２０，２２ 無人走行車 ２４，２６ 移動局 ２８，３０ 無人車コンピュータ ３２ センス周波数受信機 ３８ 送受制御部 ４２ 受信レベル検出回路 ４４ 基地局選択制御部 ４６ 通信用無線機 ５２ 通信用無線送受信器 ５４ 通信制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 片山 雄二 東京都町田市南成瀬４−21 サンリツオー トメイション株式会社成瀬事業所内 (72)発明者 高倉 広義 東京都町田市南成瀬４−21 サンリツオー トメイション株式会社成瀬事業所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ホスト制御部と、 前記ホスト制御部とデータ回線によってそれぞれ接続さ
   れると共に分散して配置され、互いに異なる周波数が割
   り当てられた複数の基地局と、 前記基地局と無線通信を行う移動局をそれぞれ備え、前
   記ホスト制御部とデータ通信を行う複数の移動体と、 を含み、 前記各基地局は、所定の移動局ローテーションに従っ
   て、同一内容の送信と応答の受信とを各移動局について
   順次行い、 前記各移動局は、前記移動体の移動中において、前記移
   動局から前記基地局へのデータ送信が完了した時点で前
   記各基地局の中で最も受信信号の強度が大きい基地局を
   判定する処理を行い、前記基地局から前記移動局へのデ
   ータ送信が完了した時点でその判定された基地局の周波
   数に送受信周波数を設定する処理を行い、その基地局と
   通信を行うことを特徴とする移動体通信方法。
2. 【請求項２】請求項１記載の移動体通信方法において、 前記基地局は、データ受信時に無線レベルをチェック
   し、予め定められた規定値以上の無線レベルになった場
   合にのみ受信されたデータを正規の信号と判断し、デー
   タ整合性チェック後、前記ホスト制御部に前記データを
   送信することを特徴とする移動体通信方法。