JPH06241798A - 画像中のターゲット抽出方法 - Google Patents
画像中のターゲット抽出方法Info
- Publication number
- JPH06241798A JPH06241798A JP5054802A JP5480293A JPH06241798A JP H06241798 A JPH06241798 A JP H06241798A JP 5054802 A JP5054802 A JP 5054802A JP 5480293 A JP5480293 A JP 5480293A JP H06241798 A JPH06241798 A JP H06241798A
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- JP
- Japan
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- image
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- television camera
- camera
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 テレビカメラで撮影した画像中からターゲッ
トを確実容易に抽出することができる画像中のターゲッ
ト抽出方法を提供する。 【構成】 閃光装置で所定周期毎に閃光１１を発し、そ
の周期の半分の周期毎にテレビカメラで、閃光装置とそ
の周辺領域を撮影し、テレビカメラにより連続して撮影
された、閃光装置が発した閃光１１が写された画像３１
と、閃光装置が発した閃光１１が写されていない画像３
３との間で、各画素情報の差分演算を行うことで、画像
３１中に写された閃光１１を抽出するようにした。
トを確実容易に抽出することができる画像中のターゲッ
ト抽出方法を提供する。 【構成】 閃光装置で所定周期毎に閃光１１を発し、そ
の周期の半分の周期毎にテレビカメラで、閃光装置とそ
の周辺領域を撮影し、テレビカメラにより連続して撮影
された、閃光装置が発した閃光１１が写された画像３１
と、閃光装置が発した閃光１１が写されていない画像３
３との間で、各画素情報の差分演算を行うことで、画像
３１中に写された閃光１１を抽出するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、テレビカメラで撮影さ
れた画像中のターゲットを抽出する方法に関するもので
ある。
れた画像中のターゲットを抽出する方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】テレビカメラで撮影された画像中から特
定の物体（以下、ターゲットと称する）を抽出する場合
に、従来は、色、コントラスト、形状等、ターゲットの
特徴に基づいて画像を画像処理していた。
定の物体（以下、ターゲットと称する）を抽出する場合
に、従来は、色、コントラスト、形状等、ターゲットの
特徴に基づいて画像を画像処理していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、画像中
のターゲットをその色やコントラスト等の特徴から抽出
する従来方式では、ターゲットの色やターゲットと背景
とのコントラスト差等に応じて、画像を構成する画素に
対しＲＧＢ値や輝度値の閾値を設定しなければならない
ため、閾値の値を決定するまでに種々の調整が必要とな
りその作業が煩雑となる不具合があると共に、閾値の値
が適切でないとターゲットを確実に抽出できなくなる不
具合があった。
のターゲットをその色やコントラスト等の特徴から抽出
する従来方式では、ターゲットの色やターゲットと背景
とのコントラスト差等に応じて、画像を構成する画素に
対しＲＧＢ値や輝度値の閾値を設定しなければならない
ため、閾値の値を決定するまでに種々の調整が必要とな
りその作業が煩雑となる不具合があると共に、閾値の値
が適切でないとターゲットを確実に抽出できなくなる不
具合があった。
【０００４】また、画像中のターゲットを形状で特定し
て抽出する従来方式では、ターゲットとテレビカメラの
いずれか一方或はその両方が移動する場合、テレビカメ
ラとターゲットの位置関係によってターゲットの撮影方
向が変わり、それに伴い画像中のターゲットの形状が変
わるため、ターゲットを所定の方向から撮影した画像で
ないと確実にターゲットを抽出することができない場合
があるという不具合があった。
て抽出する従来方式では、ターゲットとテレビカメラの
いずれか一方或はその両方が移動する場合、テレビカメ
ラとターゲットの位置関係によってターゲットの撮影方
向が変わり、それに伴い画像中のターゲットの形状が変
わるため、ターゲットを所定の方向から撮影した画像で
ないと確実にターゲットを抽出することができない場合
があるという不具合があった。
【０００５】本発明は前記事情に鑑みてなされたもので
あり、画像中からターゲットを確実容易に抽出すること
ができる画像中のターゲット抽出方法を提供することを
目的とする。
あり、画像中からターゲットを確実容易に抽出すること
ができる画像中のターゲット抽出方法を提供することを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明は、ターゲットとその背景とをテレビカメラで
撮影した画像中から前記ターゲットを抽出するに際し、
前記テレビカメラの撮影領域内で前記ターゲットを繰り
返し交互に露出、隠蔽させ、前記ターゲットの露出時に
前記テレビカメラで撮影した画像の各画素情報と、前記
ターゲットの隠蔽時に前記テレビカメラで撮影した画像
の各画素情報との間で差分演算を行うことで、該ターゲ
ットの露出時に撮影した前記画像中のターゲットを抽出
するようにしたことを特徴とする。
に本発明は、ターゲットとその背景とをテレビカメラで
撮影した画像中から前記ターゲットを抽出するに際し、
前記テレビカメラの撮影領域内で前記ターゲットを繰り
返し交互に露出、隠蔽させ、前記ターゲットの露出時に
前記テレビカメラで撮影した画像の各画素情報と、前記
ターゲットの隠蔽時に前記テレビカメラで撮影した画像
の各画素情報との間で差分演算を行うことで、該ターゲ
ットの露出時に撮影した前記画像中のターゲットを抽出
するようにしたことを特徴とする。
【０００７】また、本発明は、前記ターゲットの露出及
び隠蔽の周期に同期して前記テレビカメラが間欠的に撮
影を行うようにした。さらに、本発明は、間欠発光手段
から所定周期毎に出力される光を前記ターゲットとして
用いるようにした。また、本発明は、前記間欠発光手段
の発光周期に同期し、該発光周期の半分の周期で前記テ
レビカメラが間欠的に撮影を行うようにした。
び隠蔽の周期に同期して前記テレビカメラが間欠的に撮
影を行うようにした。さらに、本発明は、間欠発光手段
から所定周期毎に出力される光を前記ターゲットとして
用いるようにした。また、本発明は、前記間欠発光手段
の発光周期に同期し、該発光周期の半分の周期で前記テ
レビカメラが間欠的に撮影を行うようにした。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明による画像中のターゲット抽出方法
の一実施形態を示す説明図であり、図１において１は閃
光装置（間欠発光装置に相当）、３はテレビカメラ、５
は画像処理用コンピュータである。
する。図１は本発明による画像中のターゲット抽出方法
の一実施形態を示す説明図であり、図１において１は閃
光装置（間欠発光装置に相当）、３はテレビカメラ、５
は画像処理用コンピュータである。
【０００９】閃光装置１は、ターゲットとして用いる白
色の閃光（図示せず）を発するもので、この閃光は図２
の上段に示すように一定の周期毎に発っせられる。テレ
ビカメラ３は閃光装置１に向けて配設されており、図２
の下段に示すように、閃光装置１が閃光を発する周期に
同期して、その半分の周期毎に、閃光装置１とその周辺
領域を間欠的に撮影する。
色の閃光（図示せず）を発するもので、この閃光は図２
の上段に示すように一定の周期毎に発っせられる。テレ
ビカメラ３は閃光装置１に向けて配設されており、図２
の下段に示すように、閃光装置１が閃光を発する周期に
同期して、その半分の周期毎に、閃光装置１とその周辺
領域を間欠的に撮影する。
【００１０】従って、図２中Ａで示すタイミングでは、
閃光を発している状態の閃光装置１とその周辺領域がテ
レビカメラ３で撮影され、タイミングＡに続く図２中Ｂ
で示すタイミングでは、閃光を発していない状態の閃光
装置１とその周辺領域がテレビカメラ３で撮影される。
そして、以後は、閃光を発している状態の閃光装置１及
びその周辺領域と、閃光を発していない状態の閃光装置
１及びその周辺領域とが、交互に繰り返しテレビカメラ
３で撮影される。
閃光を発している状態の閃光装置１とその周辺領域がテ
レビカメラ３で撮影され、タイミングＡに続く図２中Ｂ
で示すタイミングでは、閃光を発していない状態の閃光
装置１とその周辺領域がテレビカメラ３で撮影される。
そして、以後は、閃光を発している状態の閃光装置１及
びその周辺領域と、閃光を発していない状態の閃光装置
１及びその周辺領域とが、交互に繰り返しテレビカメラ
３で撮影される。
【００１１】画像処理用コンピュータ５にはテレビカメ
ラ３が接続されており、閃光装置１が閃光を発する周期
の半分の周期毎に、テレビカメラ３で撮影した画像の画
像信号が順次入力される。また、画像処理用コンピュー
タ５には図３に示すように、テレビカメラ３から入力さ
れた画像信号を保持する複数のビデオフレームメモリ５
１と、連続して入力され個別のビデオフレームメモリ５
１内に保持されたテレビカメラ３からの画像信号間で、
各画素毎に差分演算を行う演算部５３とが設けられてい
る。
ラ３が接続されており、閃光装置１が閃光を発する周期
の半分の周期毎に、テレビカメラ３で撮影した画像の画
像信号が順次入力される。また、画像処理用コンピュー
タ５には図３に示すように、テレビカメラ３から入力さ
れた画像信号を保持する複数のビデオフレームメモリ５
１と、連続して入力され個別のビデオフレームメモリ５
１内に保持されたテレビカメラ３からの画像信号間で、
各画素毎に差分演算を行う演算部５３とが設けられてい
る。
【００１２】閃光装置１が図２の上段に示す周期で閃光
を発し、その周期の半分の周期毎にテレビカメラ３が閃
光装置１とその周辺領域を撮影すると、例えば図２中の
タイミングＡの時点で撮影された画像の画像信号が、画
像処理用コンピュータ５のあるビデオフレームメモリ５
１内に保持され、次の、図２中のタイミングＢの時点で
撮影された画像の画像信号が、画像処理用コンピュータ
５の次のビデオフレームメモリ５１内に保持される。
を発し、その周期の半分の周期毎にテレビカメラ３が閃
光装置１とその周辺領域を撮影すると、例えば図２中の
タイミングＡの時点で撮影された画像の画像信号が、画
像処理用コンピュータ５のあるビデオフレームメモリ５
１内に保持され、次の、図２中のタイミングＢの時点で
撮影された画像の画像信号が、画像処理用コンピュータ
５の次のビデオフレームメモリ５１内に保持される。
【００１３】画像処理用コンピュータ５の各ビデオフレ
ームメモリ５１内に保持された画像の内容は、図４に示
すように、タイミングＡの時点で撮影された画像３１
（ターゲットの露出時にテレビカメラで撮影した画像に
相当）には閃光装置１が発した閃光１１が写されてお
り、タイミングＢの時点で撮影された画像３３（ターゲ
ットの隠蔽時にテレビカメラで撮影した画像に相当）に
は閃光装置１が発した閃光１１が写されていない。
ームメモリ５１内に保持された画像の内容は、図４に示
すように、タイミングＡの時点で撮影された画像３１
（ターゲットの露出時にテレビカメラで撮影した画像に
相当）には閃光装置１が発した閃光１１が写されてお
り、タイミングＢの時点で撮影された画像３３（ターゲ
ットの隠蔽時にテレビカメラで撮影した画像に相当）に
は閃光装置１が発した閃光１１が写されていない。
【００１４】これら２つの画像３１、３３の画像信号が
画像処理用コンピュータ５に入力されてその各ビデオフ
レームメモリ５１内に保持されると、画像処理用コンピ
ュータ５の演算部５３で、画像３１の画像信号中の各画
素の情報から画像３３の画像信号中の各画素の情報を差
し引く差分演算が行われ、その結果、図４に示す画像３
１中の閃光１１の画素情報のみが抽出される。
画像処理用コンピュータ５に入力されてその各ビデオフ
レームメモリ５１内に保持されると、画像処理用コンピ
ュータ５の演算部５３で、画像３１の画像信号中の各画
素の情報から画像３３の画像信号中の各画素の情報を差
し引く差分演算が行われ、その結果、図４に示す画像３
１中の閃光１１の画素情報のみが抽出される。
【００１５】このように、本実施例の画像中のターゲッ
ト抽出方法では、閃光装置１で所定周期毎に閃光１１を
発し、その周期の半分の周期毎にテレビカメラ３で、閃
光装置１とその周辺領域を撮影し、テレビカメラ３によ
り連続して撮影された、閃光装置１が発した閃光１１が
写された画像３１と、閃光装置１が発した閃光１１が写
されていない画像３３との間で、各画素情報の差分演算
を行うことで、画像３１中に写された閃光１１を抽出す
るようにした。
ト抽出方法では、閃光装置１で所定周期毎に閃光１１を
発し、その周期の半分の周期毎にテレビカメラ３で、閃
光装置１とその周辺領域を撮影し、テレビカメラ３によ
り連続して撮影された、閃光装置１が発した閃光１１が
写された画像３１と、閃光装置１が発した閃光１１が写
されていない画像３３との間で、各画素情報の差分演算
を行うことで、画像３１中に写された閃光１１を抽出す
るようにした。
【００１６】このため、従来のように、ターゲットの色
やターゲットと背景とのコントラスト差等に応じて、画
像を構成する画素に対しＲＧＢ値や輝度値の閾値を設定
する必要がなくなり、それに伴い、閾値の値を決定する
ための種々の煩雑な調整作業を不要とすることができ、
画像中からのターゲットの抽出を容易に行うことができ
る。また、ターゲットが写された画像とターゲットが写
されていない画像との間で差分演算を行うため、ターゲ
ットが一定の方向から撮影されていなくても、その画像
からターゲットを確実に抽出することができる。
やターゲットと背景とのコントラスト差等に応じて、画
像を構成する画素に対しＲＧＢ値や輝度値の閾値を設定
する必要がなくなり、それに伴い、閾値の値を決定する
ための種々の煩雑な調整作業を不要とすることができ、
画像中からのターゲットの抽出を容易に行うことができ
る。また、ターゲットが写された画像とターゲットが写
されていない画像との間で差分演算を行うため、ターゲ
ットが一定の方向から撮影されていなくても、その画像
からターゲットを確実に抽出することができる。
【００１７】尚、本実施例では、閃光装置１が一定の周
期毎に発する閃光１１をターゲットとして用いたが、本
発明方法を実施するためのターゲットの構成は、本実施
例で示したものに限定されない。例えば、等速で回転す
る回転円盤の一箇所に孔を設け、その回転円盤の背後
に、回転円盤と異なる色に着色された着色板を配設し、
回転円盤の一部をテレビカメラで撮影して、テレビカメ
ラの撮影領域内に回転円盤の孔が入る周期毎に、その孔
を通して背後の着色板がテレビカメラで撮影される構成
とし、この回転円盤の孔を通してテレビカメラで撮影さ
れる着色板をターゲットとして用いてもよい。
期毎に発する閃光１１をターゲットとして用いたが、本
発明方法を実施するためのターゲットの構成は、本実施
例で示したものに限定されない。例えば、等速で回転す
る回転円盤の一箇所に孔を設け、その回転円盤の背後
に、回転円盤と異なる色に着色された着色板を配設し、
回転円盤の一部をテレビカメラで撮影して、テレビカメ
ラの撮影領域内に回転円盤の孔が入る周期毎に、その孔
を通して背後の着色板がテレビカメラで撮影される構成
とし、この回転円盤の孔を通してテレビカメラで撮影さ
れる着色板をターゲットとして用いてもよい。
【００１８】また、本実施例では、閃光装置１が閃光１
１を発する周期に同期して、その半分の周期毎にテレビ
カメラ３が撮影を行うものとしたが、閃光１１の発光中
と閃光１１の非発光中との画像を撮影することができれ
ば、テレビカメラ３の撮影周期は実施例で示した周期に
限定されない。さらに、本実施例では、画像処理用コン
ピュータ５が複数のビデオフレームメモリ５１を備えて
いるものとしたが、ビデオフレームメモリ５１は最低２
つあればよく、ビデオカメラ３から画像信号が入力され
る毎に、例えばシフトレジスタ等を用いて、入力された
画像信号を１段目のビデオフレームメモリ５１に保持さ
せ、それまで１段目のビデオフレームメモリ５１に保持
されていた画像信号を２段目のビデオフレームメモリ５
１に転送するようにしてもよい。
１を発する周期に同期して、その半分の周期毎にテレビ
カメラ３が撮影を行うものとしたが、閃光１１の発光中
と閃光１１の非発光中との画像を撮影することができれ
ば、テレビカメラ３の撮影周期は実施例で示した周期に
限定されない。さらに、本実施例では、画像処理用コン
ピュータ５が複数のビデオフレームメモリ５１を備えて
いるものとしたが、ビデオフレームメモリ５１は最低２
つあればよく、ビデオカメラ３から画像信号が入力され
る毎に、例えばシフトレジスタ等を用いて、入力された
画像信号を１段目のビデオフレームメモリ５１に保持さ
せ、それまで１段目のビデオフレームメモリ５１に保持
されていた画像信号を２段目のビデオフレームメモリ５
１に転送するようにしてもよい。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、タ
ーゲットとその背景とをテレビカメラで撮影した画像中
から前記ターゲットを抽出するに際し、前記テレビカメ
ラの撮影領域内で前記ターゲットを繰り返し交互に露
出、隠蔽させ、前記ターゲットの露出時に前記テレビカ
メラで撮影した画像の各画素情報と、前記ターゲットの
隠蔽時に前記テレビカメラで撮影した画像の各画素情報
との間で差分演算を行うことで、該ターゲットの露出時
に撮影した前記画像中のターゲットを抽出するようにし
たので、画像中からターゲットを確実容易に抽出するこ
とができる。
ーゲットとその背景とをテレビカメラで撮影した画像中
から前記ターゲットを抽出するに際し、前記テレビカメ
ラの撮影領域内で前記ターゲットを繰り返し交互に露
出、隠蔽させ、前記ターゲットの露出時に前記テレビカ
メラで撮影した画像の各画素情報と、前記ターゲットの
隠蔽時に前記テレビカメラで撮影した画像の各画素情報
との間で差分演算を行うことで、該ターゲットの露出時
に撮影した前記画像中のターゲットを抽出するようにし
たので、画像中からターゲットを確実容易に抽出するこ
とができる。
【図１】本発明による画像中のターゲット抽出方法の一
実施形態を示す説明図である。
実施形態を示す説明図である。
【図２】図１に示す閃光装置の発光周期とテレビカメラ
の撮影周期との関係を示す説明図である。
の撮影周期との関係を示す説明図である。
【図３】図１に示す画像処理用コンピュータの内部構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図４】図１に示すテレビカメラで撮影される画像とこ
れを用いて画像処理用コンピュータが行う差分演算の内
容をと示す説明図である。
れを用いて画像処理用コンピュータが行う差分演算の内
容をと示す説明図である。
１ 閃光装置（間欠発光装置） １１ 閃光 ３ テレビカメラ ３１ 画像（ターゲットの露出時にテレビカメラで撮影
した画像） ３３ 画像（ターゲットの隠蔽時にテレビカメラで撮影
した画像）
した画像） ３３ 画像（ターゲットの隠蔽時にテレビカメラで撮影
した画像）
Claims (4)
- 【請求項１】 ターゲットとその背景とをテレビカメラ
で撮影した画像中から前記ターゲットを抽出するに際
し、 前記テレビカメラの撮影領域内で前記ターゲットを繰り
返し交互に露出、隠蔽させ、 前記ターゲットの露出時に前記テレビカメラで撮影した
画像の各画素情報と、前記ターゲットの隠蔽時に前記テ
レビカメラで撮影した画像の各画素情報との間で差分演
算を行うことで、該ターゲットの露出時に撮影した前記
画像中のターゲットを抽出するようにした、 ことを特徴とする画像中のターゲット抽出方法。 - 【請求項２】 前記ターゲットの露出及び隠蔽の周期に
同期して前記テレビカメラが間欠的に撮影を行うように
した請求項１記載の画像中のターゲット抽出方法。 - 【請求項３】 間欠発光手段から所定周期毎に出力され
る光を前記ターゲットとして用いるようにした請求項１
又は２記載の画像中のターゲット抽出方法。 - 【請求項４】 前記間欠発光手段の発光周期に同期し、
該発光周期の半分の周期で前記テレビカメラが間欠的に
撮影を行うようにした請求項３記載の画像中のターゲッ
ト抽出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5054802A JPH06241798A (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 画像中のターゲット抽出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5054802A JPH06241798A (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 画像中のターゲット抽出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06241798A true JPH06241798A (ja) | 1994-09-02 |
Family
ID=12980879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5054802A Pending JPH06241798A (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 画像中のターゲット抽出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06241798A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6717683B1 (en) | 1998-09-30 | 2004-04-06 | Pentax Corporation | Target for photogrammetric analytical measurement system |
| JP2006017634A (ja) * | 2004-07-02 | 2006-01-19 | Kubota Corp | 移動作業機の位置検出装置 |
-
1993
- 1993-02-19 JP JP5054802A patent/JPH06241798A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6717683B1 (en) | 1998-09-30 | 2004-04-06 | Pentax Corporation | Target for photogrammetric analytical measurement system |
| JP2006017634A (ja) * | 2004-07-02 | 2006-01-19 | Kubota Corp | 移動作業機の位置検出装置 |
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