JPH06243398A

JPH06243398A - 車両予防安全装置

Info

Publication number: JPH06243398A
Application number: JP2521093A
Authority: JP
Inventors: Norihiro Tamiya; 則宏田宮; Yuuichi Fudewaki; 雄一筆脇
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-02-15
Filing date: 1993-02-15
Publication date: 1994-09-02

Abstract

(57)【要約】【目的】運転者が障害物の方向と異なる方向を見てい
るときや、注意が減衰している時に、認知遅れがないよ
う障害物を早く検知できるようにする。【構成】運転者注意方向検知手段６により運転者の注
意している方向を検知し、物体検知機能制御手段５によ
って周辺物体検知手段１の検知機能を制御して、検知さ
れた注意方向と異なる領域を検知する構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両周辺物体の検知に用
いる車両予防安全装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両予防安全装置では、車両周辺
物体の検知においては、例えば特開昭６２−２７３４７
７号公報に記載されたもののように、車速、操舵角等に
よる車両の走行状況に基づいて検知領域を変更している
ものがある。また、特開平４−４３５００号公報には、
道路の曲がり状態を監視して検知領域を変更している例
がある。図１６はこのような従来の車両予防安全装置の
概略を説明するブロック構成図である。図１６におい
て、１は車両周辺物体を検知するための車両周辺物体検
知手段、２は検知結果を警報や表示等により運転者へ伝
達する伝達手段、３は運転操作状況や車両運行状態等を
知るための走行状況検知手段、４は道路状況や天候等を
知るための走行環境検知手段、５は走行状況検知手段ま
たは走行環境検知手段に基づいて物体検知機能を制御す
る物体検知機能制御手段である。

【０００３】次に図に従って動作について説明する。周
辺物体検知手段１は、電波、超音波、光等を使用して車
両周辺の物体の存在や距離等を検知する。検知出力は警
報、表示等の伝達手段２によって運転者へ知らされる。
走行状況検知手段３では、車速、操舵角、シフトレバー
位置、方向指示器の状態等により走行状況が検出され、
走行環境検知手段４では、道路状況、天候等が検出され
る。物体検知機能制御手段５は、走行状況または走行環
境に基づいて周辺物体検知手段の検知領域を変更させる
ような制御を行う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両予防安全装
置は以上のように構成されており、周辺物体の検知機能
を、車両の走行状況または走行環境に応じてのみ決まる
領域が検知できるように設定していた。例えば、右折時
には右方向に検知領域を設定する、カーブでは曲率に応
じた検知領域を設定する等を行っていた。そして、運転
者の注意がどのような状態であるかにかかわらず検知を
して、警報、表示等の伝達手段を運転者へ行うものであ
った。しかしながら、右折時に運転者が右方向に注意を
向けているときには、実は左方向からの障害物が非常に
危険であり、事故が発生するのである。また、運転者の
注意が眠気や疲労で減衰している場合も、運転者の反応
が鈍くなるので認知遅れ等が起こり非常に危険であり、
事故の起こる可能性が高い。従って、現実の危険を考え
た場合、運転者の状態を無視することはできない。この
ように、従来の装置では、運転者が障害物の方向と異な
る方向に視線を向けている場合や、わき見している場
合、運転者の注意度が不足している場合等には、運転者
の認知遅れが生じて非常に危険であるという問題点があ
った。

【０００５】本発明は上記のような問題点を解消するた
めになされたもので、車両の周辺物体を検知するための
検知機能を運転者の注意方向や注意度によって制御し、
事故発生の現場に即した、真に危険な障害物を早く検知
できる装置を得ることを目的としている。特に、運転者
が障害物の方向と異なる方向を見ているときや、注意が
減衰している時に、認知遅れがないよう障害物を早く検
知できるようにすることを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による車両予防安
全装置は、車両の周辺物体を検知する周辺物体検知手
段、運転者の注意している方向を検知する運転者注意方
向検知手段、この運転者注意方向検知手段に基づいて上
記周辺物体検知手段の検知機能を注意方向と異なる領域
を検知するように制御する物体検知機能制御手段、及び
上記周辺物体検知手段による検知結果を運転者へ伝達す
る伝達手段を備えたものである。

【０００７】また、上記物体検知機能制御手段は、注意
方向と異なる検知方向または検知領域を検知するもので
ある。

【０００８】また、上記物体検知機能制御手段は、注意
方向と異なる領域を含む複数の検知領域を設定し、各領
域の検知頻度を変化させたものである。

【０００９】また、上記運転者注意方向検知手段は、運
転者の見ている方向、または視野を検出して注意方向を
検知するものである。

【００１０】また、上記運転者注意方向検知手段は、運
転者の運転操作状態を検出して運転者の注意方向を検知
するものである。

【００１１】また、本発明の別の車両予防安全装置は、
車両の周辺物体を検知する周辺物体検知手段、運転者の
見ている方向または視野と、運転者の運転操作状態との
両方からそれぞれ運転者の注意方向を検知する運転者注
意方向検知手段、上記周辺物体検知手段の検知機能を、
上記両注意方向が概ね一致しているときは上記注意方向
と異なる領域を検知するように制御し、上記両注意方向
がほとんど一致していないときは上記運転操作状態から
得られる注意方向の領域を検知するように制御する物体
検知機能制御手段、及び上記周辺物体検知手段による検
知結果を運転者へ伝達する伝達手段を備えたものであ
る。

【００１２】また、本発明のさらに別の車両予防安全装
置は、車両の周辺物体を検知する周辺物体検知手段、運
転者の注意の度合を検知する運転者注意度検知手段、こ
の運転者注意度検知手段に基づいて上記周辺物体検知手
段の検知領域を制御する物体検知機能制御手段、及び上
記周辺物体検知手段による検知結果を運転者へ伝達する
伝達手段を備えたものである。

【００１３】また、本発明のさらに別の車両予防安全装
置は、上記各車両予防安全装置に対し、さらに車両の走
行環境を検知する走行環境検知手段を備え、物体検知機
能制御手段は上記走行環境も考慮して周辺物体検知手段
の検知機能を制御するものである。

【００１４】

【作用】請求項１ないし６のように構成された車両予防
安全装置では、運転者注意方向検知手段により運転者の
注意している方向を検知し、周辺物体検知手段の検知機
能を注意方向と異なる領域を検知するように制御したの
で、通常なら運転者の認知が遅れるような障害物に対し
ても検知を早くすることができる。

【００１５】また、請求項７のように構成された車両予
防安全装置では、運転者注意度検知手段により運転者の
注意が減衰しているときに、周辺物体検知手段の検知領
域を広げて早く障害物を検知するようにしたので、通常
なら運転者の認知が遅れるような障害物に対しても検知
を早くすることができる。

【００１６】また、請求項８のように構成された車両予
防安全装置では、車両の走行環境を検知する走行環境検
知手段を設置し、走行環境も考慮して周辺物体検知手段
の検知機能を制御するようにしているので、走行環境に
応じて事故の起こり易い領域にある障害物の検知が早く
できるようになり、運転者の認知遅れを防ぐことができ
る。

【００１７】

【実施例】

実施例１．以下、本発明の一実施例を図について説明す
る。図１において、１、および２は従来のものと同一で
ある。５は物体検知機能制御手段、６は運転者注意方向
検知手段である。

【００１８】図１において、周辺物体検知手段１は、電
波、超音波、光等を使用して車両周辺の物体の存在や距
離等を検知する。検知出力は警報、表示等の伝達手段２
によって運転者へ知らされる。運転者注意方向検知手段
６では、運転者の視線、頭の向き、視野等から運転者が
注意している方向が検出される。物体検知機能制御手段
５は、運転者の注意している方向に基づいて周辺物体検
知手段１の検知領域を変更させるような制御を行う。

【００１９】図２に、本発明の実施例１における物体検
知機能制御手段５の検知領域を説明する図を示す。７は
自車両、８は障害物、９は運転者の視線の方向、１０は
運転者の視野であり、この場合、視線の方向９を運転者
の注意方向とする。１１は周辺物体検知手段１の検知方
向、１２は周辺物体検知手段１の検知領域である。図２
は、自車両７が信号機のない交差点を直進するような場
合を示す。自車両７が交差点にさしかかったとき運転者
は右方向からの障害物に注意するため視線を右方向に向
ける。このとき運転者注意方向検知手段６によって視線
の方向９や視野１０を検出する。この検出結果に基づい
て、物体検知機能制御手段５は周辺物体検知手段１の検
知方向１１を運転者の視線方向９と異なる左方向に向け
るようにする。その結果、左方向から来る障害物８を早
く検知できるようになり、運転者の認知遅れを防ぐこと
ができる。また、周辺物体検知手段１の検知領域は注意
方向と異なる方向のみであるので、周辺物体検知手段１
の出力パワーを効率的に使える。

【００２０】実施例２．図３は検知領域の他の例を示す
ものであり、１３は物体検知機能制御手段５で制御され
た周辺物体検知手段１の検知領域であり、注意方向と異
なる方向と注意方向の両方を含んでいる。このようにし
ても上記実施例と同様、左方向から来る障害物８を早く
検知できるようになり、運転者の認知遅れを防ぐことが
できる。また、広い範囲で障害物の検出ができる。

【００２１】実施例３．図４は検知領域のさらに他の例
を示すものであり、１４は物体検知機能制御手段５で制
御された周辺物体検知手段１の検知領域であり、周辺物
体検知手段１の出力パワーを上げて検知距離を伸ばし、
より遠くのものも早く検知できるようにしたものであ
る。

【００２２】実施例４．図５に、本発明の実施例４を説
明する図を示す。７〜１０は図２と同じであり、１５ａ
〜１５ｆ（総称するときは１５）は複数領域に分割した
検知領域を示す。図２の場合と同様に、自車両７が交差
点にさしかかって運転者が右方向に視線を向けている場
合、それを運転者注意方向検知手段６によって検出す
る。この検出結果に基づいて、物体検知機能制御手段５
は周辺物体検知手段１の検知領域を、注意方向と異なる
領域を含む複数の検知領域１５ａ〜１５ｆに設定し、さ
らに左方向にある検知領域程検知頻度が高くなるように
する。例えば、送信パルスを繰り返し送出して受信パル
スを検出するような検知を行う場合、一定時間内におけ
る検知回数が左方向にある検知領域程多くなるようにし
たり、運転者の視野に重なる検知領域よりそれ以外の検
知領域の方が検知回数が多くなるようにする。これによ
って障害物の検知が早くできるようになり、運転者の認
知遅れを防ぐことができる。

【００２３】実施例５．なお、上記各実施例において、
運転者注意方向検知手段６は運転者の見ている方向、ま
たは視野を検出して注意方向を検知するものを示した
が、運転者の運転操作状態を検出して運転者の注意方向
を検知するものであってもよい。図６に、本発明の実施
例５を説明する図を示す。図において、７は交差点を今
から右折しようとする自車両であり、運転者の注意方向
９０が右前方にあることを、右方向指示器の点灯で検出
する。物体検知機能制御手段はこの検出結果に基づい
て、周辺物体検知手段の検知方向を、上記注意方向と反
対の左方向に制御する。この結果、左方向から来る障害
物８を早く検知でき、運転者の認知遅れが防げる。

【００２４】実施例６．また、図７は交差点の右折を開
始した状態を示す。７は交差点を右折する自車両であ
り、運転者の注意方向９０が右前方にあることを、右ハ
ンドルを切ったことで検出する。物体検知機能制御手段
はこの検出結果に基づいて、周辺物体検知手段の検知方
向を、注意方向と反対の左方向に制御する。この結果、
右折時に対向車等の左方向から来る障害物８を早く検知
でき、運転者の認知遅れが防げる。

【００２５】実施例７．また、図８は後方に後退しなが
ら分岐路に侵入する場合を示すもので、７は後退する自
車両である。運転者の注意方向９０が後方にあること
を、シフトギア位置の状態で検出する。物体検知機能制
御手段はこの検出結果に基づいて、周辺物体検知手段の
検知方向を、注意方向と異なる側方に制御する。この結
果、側方から来る障害物８を早く検知でき、運転者の認
知遅れが防げる。

【００２６】運転者の注意方向を、運転者の見ている方
向、または視野から検出するものは運転者の注意方向が
正確にわかり、わき見をしているときも検知でき、障害
物の認知遅れを防ぐ効果があるが、一方、上記実施例５
〜７に示したような、運転者の運転操作状態を検出して
運転者の注意方向を検知するものは車両の移動方向がよ
り正確にわかり、現実の事故例で予測されるような、各
場面における真に危険な障害物を確実に検知できる効果
がある。

【００２７】実施例８．なお、上記各実施例では運転者
注意方向検知手段は、運転者の見ている方向または視野
から運転者の注意方向を検出するか、あるいは運転者の
運転操作状態から運転者の注意方向を検出していたが、
本実施例ではその両方からそれぞれ運転者の注意方向を
検知し、両注意方向が一致しているか否かによって、周
辺物体検知手段の検知方向または検知領域を制御する。
図９は本発明の実施例８の動作を、交差点を今から右折
しようとする場合を例に説明するものであり、図９
（ａ）は運転者の視線方向と方向指示器の点灯状態から
得られる注意方向とが一致している時を示す。また、図
９（ｂ）は運転者の視線方向と方向指示器の点灯状態か
ら得られる注意方向とが一致していない時を示す。ま
た、図１０は実施例８による図９の動作を示すフローチ
ャートである。

【００２８】図１０において、ステップＳ１ではまず運
転者の視線方向を検出して、運転者の注意方向９を検知
する。ステップＳ２では運転操作状態から運転者の注意
方向９０を検出する。即ち方向指示器の点灯状態から注
意方向が右方向であることを検知する。ステップＳ３で
は上記各ステップで得られる各注意方向が一致している
か否かを判断する。一致していれば、ステップＳ４で、
図９（ａ）に示すように、上記注意方向９、９０と反対
側、即ち左方向に周辺物体検知手段の検知方向１１を向
ける。両注意方向がほとんど一致していないときは、ス
テップＳ５で、図９（ｂ）に示すように、運転操作状態
から得られる注意方向９０の領域を検知するように、即
ち右方向に周辺物体検知手段の検知方向１１を向ける。
このようにすることにより、対向車等の障害物を早く検
知でき、認知遅れが防止できる。また、わき見などして
いるときでも障害物を早く検知でき、認知遅れが防止で
きる。

【００２９】実施例９．なお、上記各実施例では運転者
が注意している方向を検知して物体検知機能制御手段を
制御する場合について述べたが、運転者が眠気等により
周囲をよく見ていない状態や疲労等により見ていても運
転操作の反応が鈍い状態等を監視して、周辺物体検知手
段の検知領域を広げたり、または検知距離を伸ばしたり
するような制御を行ってもよい。図１１は本発明の実施
例９を示すブロック構成図であり、本実施例では運転者
の注意度を検知し、この結果に基づいて周辺物体検知手
段の検知領域を制御するものである。図１１において、
１６は運転者注意度検知手段であり、例えば、瞳の開孔
度や瞼の閉じる頻度等より運転者の覚醒度を検知するも
の、あるいはハンドルの操作パターンから疲労度を検知
したりするものである。

【００３０】次にその動作を図１１及び図１２により説
明する。図１２は自車両７が直線単路を直進する場合を
示す。運転者注意度検知手段１６により運転者が眠気や
疲れ等で覚醒度が低く、疲労度が高い状態であることを
検出すると、物体検知機能制御手段５は周辺物体検知手
段１の出力を上げて、検知距離を伸ばし、図１２に示す
ように検知領域１２を検知領域１４に変更する。これに
より横断してくる人間等の障害物８を早く検知でき、注
意度の落ちているときでも障害物の認知遅れを防ぐこと
ができる。

【００３１】実施例１０．図１３は本発明の実施例１０
を示すブロック構成図であり、本実施例では運転者注意
方向検知手段または運転者注意度検知手段と、車両の走
行環境を検知する走行環境検知手段とを備え、物体検知
機能制御手段は運転者注意方向検知手段または運転者注
意度検知手段の検知結果に加え、上記走行環境も考慮し
て周辺物体検知手段の検知機能を制御するものである。
図１３において、４は走行環境検知手段であり、撮像装
置やナビゲーション装置や路車間通信装置等により構成
される。

【００３２】次に、図１３、図１４を用いてその動作を
説明する。図１４は自車両７が曲線路を走行するような
場合を示す。自車両７が曲線路にさしかかり、運転者が
前方に視線を向けている場合、それを運転者注意方向検
知手段６によって検出する。また、このとき走行環境検
知手段４によって曲線路曲率等を得、物体検知機能制御
手段５でこの曲率から走行路の形状に応じた周辺物体検
知領域１７ａ〜１７ｆ（総称するときは１７）を設定す
る。これによりガードレール等の障害物以外のものの検
出を防ぐことができる。そして、運転者注意方向検知手
段６による検出結果に基づいて、曲線路の曲がってゆく
方向の検知領域１７ｄ〜１７ｆを優先的に検知するよう
にする。これによって障害物の検知が早くできるように
なり、運転者の認知遅れを防ぐことができる。

【００３３】なお、上記実施例では、曲線路を走行する
場合について述べたが、これに限ることはなく広く一般
の走行状況に適応できるものである。

【００３４】図１５は運転者注意方向検知手段と運転者
注意度検知手段と走行環境検知手段とにより物体検知機
能制御手段を制御する場合の動作を説明する図であり、
運転者注意度検知手段により運転者が眠気や疲れ等で覚
醒度が低く、疲労度が高い状態であることを検出する
と、物体検知機能制御手段は曲線路の曲がってゆく方向
の検知領域１８ｄ〜１８ｆを伸ばし、検知領域１８ｇ〜
１８ｉに変更する。これにより注意度の落ちているとき
でも障害物の認知遅れを防ぐことができる。

【００３５】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば運転者注
意方向検知手段により運転者の注意している方向を検知
し、物体検知機能制御手段によって周辺物体検知手段の
検知機能を制御して、検知された注意方向と異なる領域
を検知する構成としたので、通常なら運転者の認知が遅
れるような障害物に対しても検知を早くすることがで
き、認知遅れを防ぐことができる。

【００３６】また、上記物体検知機能制御手段により、
注意方向と異なる検知方向を検知すると出力パワーが効
率的に使え、また注意方向と異なる検知領域を検知する
ことで広い領域の検知が可能となる。

【００３７】また、上記物体検知機能制御手段により、
注意方向と異なる領域を含む複数の検知領域を設定し、
各領域の検知頻度を変化させることで、見落とし易い領
域にある障害物の検知が早く、確実にできるようにな
り、運転者の認知遅れを防ぐことができる。

【００３８】また、上記運転者注意方向検知手段は、運
転者の見ている方向、または視野を検出して注意方向を
検知するもので構成すれば、運転者の注意方向が正確に
わかり、わき見をしているときも検知でき、障害物の認
知遅れを防ぐ効果がある。

【００３９】また、上記運転者注意方向検知手段は、運
転者の運転操作状態を検出して運転者の注意方向を検知
するもので構成すれば、車両の移動方向がより正確にわ
かり、現実の事故例で予測されるような、各場面におけ
る真に危険な障害物を確実に検知できる効果がある。

【００４０】また、運転者の見ている方向または視野
と、運転者の運転操作状態との両方からそれぞれ運転者
の注意方向を検知し、上記両注意方向が概ね一致してい
るときは上記注意方向と異なる領域を検知するように、
周辺物体検知手段の検知機能を制御し、上記両注意方向
がほとんど一致していないときは上記運転操作状態から
得られる注意方向の領域を検知するように制御すれば、
わき見などしているときでも障害物を早く検知でき、認
知遅れが防止できる。

【００４１】また、運転者注意度検知手段により運転者
の注意の度合を検知し、この検知結果により、周辺物体
検知手段の検知領域を変更するように構成すれば、注意
度の落ちているときでも障害物の認知遅れを防ぐことが
できる。

【００４２】また、上記各車両予防安全装置に対し、さ
らに車両の走行環境を検知する走行環境検知手段を設
け、走行環境も考慮して周辺物体検知手段の検知機能を
制御すれば、走行環境に応じて事故の起こり易い領域に
ある障害物の検知が早くできるようになり、運転者の認
知遅れを防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１による車両予防安全装置を示
すブロック構成図である。

【図２】本発明の実施例１に係わる検知領域を説明する
説明図である。

【図３】本発明の実施例２に係わる検知領域を説明する
説明図である。

【図４】本発明の実施例３に係わる検知領域を説明する
説明図である。

【図５】本発明の実施例４に係わる検知領域を説明する
説明図である。

【図６】本発明の実施例５の動作を説明する説明図であ
る。

【図７】本発明の実施例６の動作を説明する説明図であ
る。

【図８】本発明の実施例７の動作を説明する説明図であ
る。

【図９】本発明の実施例８の動作を説明する説明図であ
る。

【図１０】本発明の実施例８の動作を示すフローチャー
ト図である。

【図１１】本発明の実施例９による車両予防安全装置を
示すブロック構成図である。

【図１２】本発明の実施例９の動作を説明する説明図で
ある。

【図１３】本発明の実施例１０による車両予防安全装置
を示すブロック構成図である。

【図１４】本発明の実施例１０の動作を説明する説明図
である。

【図１５】本発明の実施例１０の他の例による動作を説
明する説明図である。

【図１６】従来の車両予防安全装置を示すブロック構成
図である。

【符号の説明】

１周辺物体検知手段２伝達手段４走行環境検知手段５物体検知機能制御手段６運転者注意方向検知手段７自車両８障害物９視線方向１０運転者の視野１１検知方向１２検知領域１３検知領域１４検知領域１５検知領域１６運転者注意度検知手段１７検知領域１８検知領域９０注意方向

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の周辺物体を検知する周辺物体検知
手段、運転者の注意している方向を検知する運転者注意
方向検知手段、この運転者注意方向検知手段に基づいて
上記周辺物体検知手段の検知機能を注意方向と異なる領
域を検知するように制御する物体検知機能制御手段、及
び上記周辺物体検知手段による検知結果を運転者へ伝達
する伝達手段を備えた車両予防安全装置。
【請求項２】物体検知機能制御手段は、注意方向と異
なる検知方向または検知領域を検知するよう制御した請
求項１記載の車両予防安全装置。
【請求項３】物体検知機能制御手段は、注意方向と異
なる領域を含む複数の検知領域を設定し、各領域の検知
頻度を変化させた請求項１または２記載の車両予防安全
装置。
【請求項４】運転者注意方向検知手段は、運転者の見
ている方向、または視野を検出して注意方向を検知する
ものである請求項１ないし３のいずれかに記載の車両予
防安全装置。
【請求項５】運転者注意方向検知手段は、運転者の運
転操作状態を検出して運転者の注意方向を検知するもの
である請求項１ないし４のいずれかに記載の車両予防安
全装置。
【請求項６】車両の周辺物体を検知する周辺物体検知
手段、運転者の見ている方向または視野と、運転者の運
転操作状態との両方からそれぞれ運転者の注意方向を検
知する運転者注意方向検知手段、上記周辺物体検知手段
の検知機能を、上記両注意方向が概ね一致しているとき
は上記注意方向と異なる領域を検知するように制御し、
上記両注意方向がほとんど一致していないときは上記運
転操作状態から得られる注意方向の領域を検知するよう
に制御する物体検知機能制御手段、及び上記周辺物体検
知手段による検知結果を運転者へ伝達する伝達手段を備
えた車両予防安全装置。
【請求項７】車両の周辺物体を検知する周辺物体検知
手段、運転者の注意の度合を検知する運転者注意度検知
手段、この運転者注意度検知手段に基づいて上記周辺物
体検知手段の検知領域を制御する物体検知機能制御手
段、及び上記周辺物体検知手段による検知結果を運転者
へ伝達する伝達手段を備えた車両予防安全装置。
【請求項８】車両の走行環境を検知する走行環境検知
手段を備え、物体検知機能制御手段は検知された上記走
行環境も考慮して周辺物体検知手段の検知機能を制御す
る請求項１ないし７のいずれかに記載の車両予防安全装
置。