JPH06243485A

JPH06243485A - 情報記録装置

Info

Publication number: JPH06243485A
Application number: JP5030675A
Authority: JP
Inventors: Haruyuki Suzuki; 晴之鈴木
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 1993-02-19
Filing date: 1993-02-19
Publication date: 1994-09-02
Also published as: US5487055A

Abstract

(57)【要約】【目的】装置の傾き、振動、ディスク偏心に対して、
シークを安定・正確にする。【構成】シークモードにおいて、移動速度ＶＤと目標
速度ＶＲとの速度誤差ＶＥに、トラック追従モード時に
デジタルフィルタ１０８で抽出されたトラッキング誤差
信号ＴＥの低域成分Ｚ2を加算した信号（ＯＵＴ２）に
応じて、対物レンズのアクチュエーターを駆動する。【効果】装置の傾きや振動による光スポットの変位を
打ち消すための駆動力分Ｚ2をシーク駆動力に加算する
ことで、装置の傾きや振動の影響を補償することができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、回転するディスク状記
録媒体に光スポットを照射し、記録媒体上のトラックに
対し情報の記録再生を行なう光ディスク装置や光磁気デ
ィスク装置等の情報記録装置に係り、特に、この種の装
置において、光スポットをあるトラックから他のトラッ
クへ移動させるシーク動作の制御に関する。

【０００２】

【従来の技術】特開平２−３３７３１号公報には、この
種のシーク動作のための装置が開示されている。この装
置（以下、従来例）は光ディスク装置に係るもので、光
ディスク上のトラックを光スポットが横切る毎に発生す
るトラックパルスを、小さな値がプリセットしたアップ
ダウンカウンタによりカウントし、このカウント値（絶
対値）に比例した基準速度信号を作る。また、トラック
パルスの周波数から光スポットの移動速度を検出し、こ
の移動速度信号と基準速度信号との差信号によって対物
レンズ（光スポット）の微動駆動用アクチュエーターを
駆動する。これによって対物レンズ（光スポット）が光
ヘッドに対して相対的に変位するが、この変位量に比例
した信号によりシークモータを駆動する。したがって、
光ヘッドは対物レンズ（光スポット）に追従して移動す
る。アップダウンカウンタのカウント値が設定値になる
と、同カウンタのカウント方向を切り替える。アップダ
ウンカウンタのカウント値が−１になると、同カウンタ
をリセットしシーク動作を終わる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来例は、光スポット
のトラックに対する移動速度を基準速度（目標速度）に
一致させるように制御するのであるが、装置全体が傾斜
している場合に移動速度と基準速度との速度誤差が十分
に小さくならないという問題があった。これについて図
８を用いて説明する。

【０００４】図８において、４０１は光ディスク、４０
２は対物レンズ、４０４は対物レンズ４０２（これによ
って収束される光スポット）を光ヘッドに対しトラック
と垂直方向へ微小変位させるためのアクチュエーター、
４０３は水平面である。装置全体の傾斜角度をθとし、
対物レンズを含む可動部（光ヘッド）の質量をｍとする
と、可動部にトラック横切り方向の力ｆ＝ｍｇ・ｓｉｎ
θ（ｇは重力加速度）がかかる。

【０００５】この場合、光スポットを光ディスク４０１
に対し相対的に、トラック横切り方向へ等速運動させる
には、可動部が慣性系ならば、上記力ｆに等しい逆向き
の力を対物レンズ４０２に加える必要がある。しかし、
上記従来例では、そのような力は加えられないため、そ
の分に相当する速度誤差が生じていた。

【０００６】また、装置全体の傾斜がなくとも、外部か
ら振動が加わった場合にも速度誤差が生じた。これは、
装置と一体になったスピンドルモータによって支持され
ている光ディスク４０２は、装置の振動と同じ動きをす
るのに対し、装置に対してベアリングやバネ等で支持さ
れた可動部は、慣性の法則により振動とは無関係に位置
を保持しようとするためである。しかして、光ディスク
４０２が加速度ａで振動する時に、光スポットをトラッ
クに対し等速運動させるためにはｍａなる力を可動部に
与えなければならないが、この力に相当する分の速度誤
差が生じた。

【０００７】このような速度誤差が生じると、シーク動
作が不安定になりやすく、シークの失敗を招く。

【０００８】速度誤差を減らすには、速度制御のループ
帯域を高くすればよい。しかし、実際には、可動部の機
械共振の影響等の面からループ帯域をあまり高くするこ
とは不可能であるため、別の方策を講ずる必要があっ
た。

【０００９】よって本発明の目的は、光ディスク装置等
において、装置の傾斜や外部振動がある場合にも速度誤
差を小さくし、安定なシーク動作を可能にすることであ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の特徴
は、光ディスク装置等の情報記録装置において、該記録
媒体上の任意のトラックに追従させるトラック追従モー
ド時に、追跡中のトラックと光スポットとの相対的な位
置ずれを示すトラッキング誤差信号の低域成分を抽出
し、光スポットのトラックの横断移動をさせるシークモ
ード時に、光スポットのトラック横断速度と目標速度と
の速度差に、該抽出低域成分を加算した値に応じて光ス
ポット変位手段を駆動する構成にある。

【００１１】請求項２の発明の特徴は、光ディスク装置
等の情報記録媒体において、光スポットの光軸を基準位
置に保持するためのホールドモード時に、光スポットの
光軸と該基準位置との光軸ずれを示す信号の低域成分を
抽出し、光スポットのトラック横断移動をさせるシーク
モード時に、光スポットのトラック横断速度と目標速度
との速度差に該抽出低域成分を加算した値に応じて光ス
ポット変位手段を駆動する構成にある。

【００１２】請求項３の発明の特徴は、光ディスク装置
等の情報記録装置において、記録媒体上の任意のトラッ
クに追従させるトラック追従モード時に、追跡中のトラ
ックと光スポットとの相対的な位置ずれを示すトラッキ
ング誤差信号の低域成分を抽出し、光スポットの光軸を
基準位置に保持するためのホールドモード時に、光スポ
ットの光軸と該基準位置との光軸ずれを示す信号の低域
成分を抽出し、光スポットのトラック横断移動をさせる
シークモード時に、シーク距離が所定値以下のときは光
スポットのトラック横断速度と目標速度との速度差に該
トラック追従モード時に抽出された低域成分を加算した
値に応じて、シーク距離が所定値より大きいときは該速
度差に該ホールドモード時に抽出された低域成分を加算
した値に応じて、それぞれ光スポット変位手段を駆動す
る構成にある。

【００１３】

【作用】前述のように、この種の情報記録装置において
は一般的に、記録媒体は装置本体に設けられたスピンド
ルモータ上に支持されているのに対し、光スポットに係
わる可動部（いわゆる光ヘッド）は、装置本体にベアリ
ングやバネ等を介して取り付けられている。そのため、
装置が傾斜した場合や外部から衝撃が加わった場合に、
光スポットと記録媒体とを相対的に変位させようとする
加速度が可動部に加わる。光スポットをトラックに追従
させるには、あるいは光スポットの光軸を基準光軸に保
持するためには、そのような傾斜や振動による加速度に
打ち勝つための駆動力を加える必要があり、トラック追
従モード時に抽出されるトラッキング信号の低域成分、
あるいは、ホールドモード時に抽出される光軸ずれ信号
の低域成分は、そのような駆動力に相当するものであ
る。

【００１４】請求項１、請求項２または請求項３の発明
によれば、そのような駆動力がシーク駆動力に加算（加
速方向または減速方向）される形になるため、傾斜や振
動による速度誤差が補償され、シーク動作が安定、確実
になる。

【００１５】記録媒体の偏心も、シーク時の速度誤差を
生じさせる要因であるので、偏心による速度誤差につい
てもシーク時に補償することが好ましい。トラック追従
モード時に抽出されるトラッキング誤差信号の低域成分
には、そのような偏心によるトラックと光スポットとの
相対的変位を補償するための成分も含まれている。

【００１６】シークモードはトラック追従モードから移
行するのが通常であるので、シーク距離が十分に短い場
合、すなわち、記録媒体の１回転時間に比べて十分に短
い時間でシークを完了する場合、シーク開始直前のトラ
ック追従時における記録媒体の偏心とシーク期間中のそ
れとを同一と仮定しても大差はないと考えられる。しか
して、請求項３の発明によれば、シーク距離が短い場合
に、トラック追従モード時に抽出したトラッキング誤差
信号低域成分をシーク駆動力に加算する形になるので、
記録媒体の偏心による影響をも補償し、記録媒体の偏心
が大きくても安定、正確なシーク動作を行なうことがで
きる。

【００１７】他方、シーク距離が長い場合には、上記仮
定は成立すると限らないので、トラック追従モード時に
抽出したトラッキング誤差信号低域成分を加算すると、
逆効果になる心配がある。請求項３の発明によれば、シ
ーク距離の長い場合にはホールドモード時に抽出した光
軸ずれ信号の低域成分をシーク駆動力に加算する形にす
るので、そのような不都合を回避できる。

【００１８】

【実施例】実施例１本実施例及び後記実施例に係る光ディスク装置の要部構
成を図１に示す。１は光ディスクであり、スピンドルモ
ータ（図示されていない）により高速に回転駆動され
る。光ディスク１上に同心円上に情報記録のためのトラ
ックが存在する。５は公知の構成の光ヘッドであり、６
はシークモータ（例えばボイスコイルモータ）である。
このシークモータ６の駆動によって、光ヘッド５を光デ
ィスク１に対し、その半径方向（トラックに対し直交す
る方向）へ大移動させることができる。

【００１９】光ヘッド５の前面部にベアリングやスバネ
等によって対物レンズ２が取り付けられている。光ヘッ
ド５内部のレーザ光源（図示されていない）から出射し
た光ビームは、対物レンズ２により収束されて光ディス
ク１上に光スポットを作る。アクチュエーター４の駆動
によって、対物レンズ２を光ヘッド５に対し相対的にト
ラックと垂直方向へ微小移動させることができる。この
対物レンズ２の微小移動により、ディスク１上の光スポ
ットの光軸も、光ヘッド５の基準光軸に対し相対的にト
ラック直交方向へ微小移動する。

【００２０】光ディスク１の光スポットからの反射光
は、対物レンズ２より集光され光ヘッド４内部の光学系
（図示されていない）に入力し、この光学系及び公知の
信号処理回路（図示されていない）によって、トラッキ
ング誤差信号ＴＥが作られる。このトラッキング誤差信
号ＴＥは光ディスク上の光スポットのトラック中心から
のずれを表わす信号で、一般にトラックピッチを１周期
とする周知の正弦波状信号となる。

【００２１】３は対物レンズ２の光ヘッド５に対する相
対的変位を検出するレンズ位置検出器である。これによ
って検出された対物レンズ２の相対的変位、換言すれ
ば、光ヘッド５の基準光軸に対する光スポットの光軸ず
れは、レンズ位置信号ＬＰとして出力される。

【００２２】なお、レーザ光源と対物レンズ２との間の
光路中に配置したミラー等を微小回動させる等の手段に
よって光スポットの光軸を変位させる構成としてもよ
い。この場合、当該ミラー等の位置もしくは角度の検出
器を設けることによって、光軸変位を検出すればよい。

【００２３】トラッキング誤差信号ＴＥは、ゼロクロス
コンパレータ７によって波形整形され、光スポットのト
ラック横断に対応したトラックパルスＴＰとなる。この
トラックパルスＴＰはカウンタ８によって計数される。
このカウンタ８は、シークの開始時にリセットされ、０
より計数を開始する。その計数値ＴＣはデジタル信号プ
ロセッサ１１に入力される。このデジタル信号プロセッ
サ１１にはまた、アナログ／デジタル変換器９，１０に
より、トラッキング誤差信号ＴＥ及びレンズ位置信号Ｌ
Ｐがデジタル値ＤＴＥ，ＤＬＰにそれぞれ変換されて入
力する。

【００２４】デジタル信号プロセッサ１１はデジタル信
号の高速処理のためのマイクロコンピュータであって、
内部に乗算器、加減算器、メモリ、制御回路等を含み、
各種演算と入出力処理等が可能である。このデジタル信
号プロセッサ１１は、２系統の出力ＯＵＴ１，ＯＵＴ２
を持つ。駆動回路１２は出力ＯＵＴ１に出るデジタル値
に対応した駆動電流をシークモータ６に供給し、また駆
動回路１３は出力ＯＵＴ２のデジタル値に対応した駆動
電流をアクチュエーター４に供給する。

【００２５】デジタル信号プロセッサ１１上でソフトウ
エアにより実現される信号処理の内容を、ブロック線図
として図２に示す。また、この処理内容を実現するため
のソフトウエアのアルゴリズムを、フローチャートとし
て図３に示す。図２及び図３において、同一の番号また
は符号は、同一の処理部または変数もしくは定数を示
す。

【００２６】まず図２について説明する。図２に用いら
れているシンボルの意味は同図の右側部に示すとおりで
ある。なお、単時間遅延器に付記したアルファベット
（Ｚ0など）は、当該単位時間遅延器により遅延された
値つまり１単位時間前の入力値を意味する。単位時間遅
延器は、図３との対比により理解されるように、ソフト
ウエア上では一つの変数（Ｚ0など）で表現される。ま
た、係数器はソフトウエア上では定数乗算となる。

【００２７】１０１は速度検出器である。カウンタ８の
計数値ＴＣはトラックを単位とした光スポットの移動量
を示している。したがって、ＴＣの現在値と、単位時間
遅延器１００１によって遅延した１単位時間前のＴＣ値
（つまりＺ0）が入力する減算器１００２の出力ＶＤ
（＝ＴＣ−Ｚ0）は、単位時間あたりの光スポット移動
量、つまり光スポットの移動速度である。

【００２８】１０２はシークの目標速度の発生器であ
る。Ｎはシークすべきトラック数を示し、図示されない
上位装置より与えられる。前述のようにカウンタ８はシ
ーク開始と同時に図示されないリセット手段によりリセ
ットされ、その計数値ＴＣは０からスタートする。した
がって、減算器１００４の出力（Ｎ−ＴＣ）は目標トラ
ックまでの残トラック数を示す。この残トラック数に対
して単調増加の関係（残トラック数が少なくなるにつれ
減少する関係）にある目標速度ＶＲを生成器１００５で
生成する。好ましくは、目標速度ＶＲは残りトラック数
（Ｎ−ＴＣ）の平方根である。このような生成部１００
５は、平方根を直接計算するような演算器でもよいし、
残りトラック数によってアドレッシングされるＲＯＭで
もよい。

【００２９】減算器１０３により、光スポットの速度誤
差ＶＥ、すなわち目標速度ＶＲと光スポットの移動速度
ＶＤとの差（ＶＲ−ＶＤ）が求められる。

【００３０】この速度誤差ＶＥはＬＰＦ１０４によって
平滑化される。このＬＰＦ１０４はデジタル低域フィル
タであり、例えば後述の低域フィルタ１０８と同様の構
成でよい。このようなデジタルフィルタは公知の信号処
理理論によりソフトウエアで容易に実現できる。このＬ
ＰＦ１０４には、速度制御のループゲインが適切となる
ようなＤＣゲインを持たせるのが好ましい。

【００３１】ＬＰＦ１０４の出力は加算器１０５で変数
Ｚ2（後述）と加算される。この加算器１０５の出力
は、「シークモード」が選ばれている時に、セレクタ１
０６を通して出力ＯＵＴ２へ出される。したがって、シ
ークモード時には、光スポットの移動速度ＶＤを目標速
度ＶＲと一致させるようにアクチュエーター４が駆動さ
れることになる。

【００３２】１０７，１０８及び１０９はデジタルフィ
ルタである。デジタルフィルタ１０７は、トラッキング
誤差信号ＴＥの位相補償用のもので、加算器１００７，
１０１１と、係数器（定数乗算）１００８，１００９及
び単位時間遅延器１０１０よりなり、位相進み遅れ（Le
ad-Lag）特性を持つように係数器１００８，１００９の
定係数Ａ，Ｂが決定される。デジタルフィルタ１０８
は、トラッキング誤差データＤＴＥの低域成分の抽出用
のもので、係数器１０１５，１０１７、加算器１０１６
及び単位時間遅延器１０１８からなり、低域フィルタ特
性を持つように係数器１０１５，１０１７の定係数Ｄ，
Ｅが決定される。デジタルフィルタ１０９はレンズ位置
データ（光軸ずれ量）ＤＬＰの位相補償用のもので、位
相進み遅れ（Lead-Lag）特性を持ち、加算器１０２０，
１０２４、係数器１０２１，１０２３，１０２５及び単
位時間遅延器１０２２よりなる。

【００３３】デジタルフィルタ１０７，１０８には、ト
ラッキング誤差データＤＴＥが入力される。両デジタル
フィルタ１０７，１０８の出力は加算器１０１３によっ
て加算される。この加算器１０１３の出力は、「トラッ
ク追従モード」が選ばれている時に、セレクタ１０６を
通して出力ＯＵＴ２に出される。したがって、トラック
追従モード時には、トラッキング誤差信号ＴＥあるいは
デジタル値ＤＴＥを０とするようにアクチュエーター４
が駆動され、光スポットはトラックを追跡することにな
る。

【００３４】ここで、デジタルフィルタ１０８によりト
ラッキング誤差データＤＴＥの低域成分が抽出される
が、トラック追跡モード時に、この抽出された低域成分
をデジタルフィルタ１０７の出力に加えることによっ
て、装置全体が傾斜している場合にも、傾斜に打ち勝っ
て光スポットのトラック追跡を行なわせるための力をア
クチュエーター４で発生させることができる。

【００３５】また、デジタルフィルタ１０８で抽出され
たトラッキング誤差データＤＴＥの低域成分である変数
Ｚ2（単位時間遅延器１０１８の出力値）は、ＬＰＦ１
０４の出力（速度誤差）にも加算される。こうすること
によって、装置全体の傾斜や振動がある場合にも、シー
クモード時の速度誤差を減らし、安定・正確なシークを
達成できる。

【００３６】レンズ位置データＤＬＰは、デジタルフィ
ルタ１０９に入力して位相補償が施されてから出力ＯＵ
Ｔ１に出され、このデータに応じてシークモータ６は駆
動され、対物レンズの光ヘッド５に対する変位（光スポ
ット光軸の基準光軸からのずれ量）を小さくするように
光ヘッド５が移動する。かくして、トラック追従モード
時には光ヘッド５はおおむねトラックに追従し、シーク
モード時に光ヘッド５は光スポットに追従してトラック
を横切るように移動する。

【００３７】次に図３について説明する。ここに示すソ
フトウエアは一定の時間間隔（前記単位時間の間隔）で
定期的に割り込みにより実行され、割り込みの最初で上
位装置（図示せず）から入力する指令ＣＭＤにより分岐
を行なう。

【００３８】ステップ２０１は割り込み処理の実行開始
を示す。ステップ２０２で指令ＣＭＤを読み、ＣＭＤが
トラック追従指令Ｔｒａｃｋであるときにトラック追従
モードの処理（ステップ２０３からステップ２０７）を
実行し、ＣＭＤがシーク指令（Ｓｅｅｋ）のときにはシ
ークモードの処理（ステップ２０８からステップ２１
３）を実行する。すなわち、この分岐は図２のセレクタ
１０６による選択に相当する。つづいて、ステップ２１
４からステップ２１６の処理を実行し、ステップ２１７
で割り込み処理を終わる。

【００３９】ステップ２０３からステップ２０５は図２
のデジタルフィルタ１０７の動作に対応し、ステップ２
０４とステップ２０５の動作が図２のデジタルフィルタ
１０８の動作に対応する。Ｗ1とＷ2は一時変数（デジタ
ルフィルタ１０７，１０８の加算器１００７，１０１６
の出力）で、その値はステップ２０５（セレクタ１０６
の動作に対応）で出力ＯＵＴ２に出された後に、次回の
割り込みに備えてステップ２０６，２０７で変数Ｚ1，
Ｚ2にそれぞれ代入される。すなわち、この代入操作は
単位時間遅延器１０１０，１０１８の動作に対応する。

【００４０】ステップ２０８からステップ２０９の処理
は速度検出器１０１の動作に対応する。ステップ２１０
とステップ２１１の処理は目標速度発生器１０２と減算
器１０３の動作に対応する。ステップ２１２からステッ
プ２１３の処理はデジタル低域フィルタ１０４、加算器
１０５及びセレクタ１０６の動作に対応する。ステップ
２１２のＬＰＥ（ＶＥ）は速度誤差ＶＥに対しステップ
２０４からステップ２０５と同様な処理を行なう関数で
ある。また、ステップ２１３では出力ＯＵＴ２の値を所
定値ＬＩＭに制限する。その目的は、シーク初期に、質
量の大きな光ヘッド５が対物レンズ２もしくは光スポッ
トの移動に追従できるように、対物レンズ２の加速を制
限するためである。

【００４１】図４は、トラック追従モードからシークモ
ードに切り替えてシークを行なった後にトラック追従モ
ードに戻る場合の動作説明のための波形図である。ただ
し、（ａ）はトラッキング誤差信号ＴＥを、（ｂ）は光
スポット移動速度ＶＤ、目標速度ＶＲ及び速度誤差ＶＥ
を、（ｃ）は出力ＯＵＴ２を、（ｄ）は指令ＣＭＤすな
わちモードを、それぞれ示している。また、（ｂ）のＶ
Ｅ′はトラッキング誤差信号ＴＥの低域成分（Ｚ2）を
加算器１０５（図２）で加算しない場合の速度誤差であ
る。

【００４２】トラック追従モードでは、加算器１０１３
（図２）の出力がＯＵＴ２に出力され、光スポットがト
ラックを追跡し、トラッキング誤差信号ＴＥは約０にな
る。この時に装置の傾斜や振動があると、その加速度の
大きさ及び向きに対応した大きさ及び極性の低域成分が
トラッキング誤差信号ＴＥに生じ、この低域成分がデジ
タルフィルタ１０８によって抽出されて、Ｚ2（または
Ｗ2）として出力ＯＵＴ２に出る。この結果、傾斜や振
動による対物レンズ２の加速度を打ち消す向き及び大き
さでアクチュエーター４が対物レンズ２を駆動し、光ス
ポットをトラック中心に保持する。

【００４３】次にシークモードに入るが、最初は、ＴＣ
＝０なので目標速度ＶＲはシークすべきトラック数Ｎに
対応した大きな値となり、また、光スポットの移動速度
ＶＤは約０であるので、速度誤差ＶＥ＝ＶＲ−ＶＤは大
きな値となる。したがって、図４に示した例では、制限
値ＬＩＭで制限された値が出力ＯＵＴ２に出る。ＯＵＴ
２の値に相当した駆動力で対物レンズ２が加速され、対
物レンズ２もしくは光スポットは光ディスク１の中心側
またはその反対側へ移動する。出力ＯＵＴ１の値に応じ
てシークモータ６が駆動されるため、光ヘッド５は光ス
ポットを追従して移動する。

【００４４】光スポットの移動に伴い残トラック数（Ｎ
−ＴＣ）が減少し、それに伴い目標速度ＶＲも減少す
る。また、光スポットの移動速度ＶＤは次第に増加す
る。そして、ＶＤ＞ＶＲとなると、速度誤差ＶＥが負の
値となり、出力ＯＵＴ２の値も負になるので、光スポッ
トは減速を始める。光ヘッド５も光スポットに追従して
減速するので、減速中においては速度誤差ＶＥはほぼ一
定値となる。そして、残トラック数が０になった時点
で、シークモードを終わりトラック追従モードに移行す
る。

【００４５】トラック追従モードへ切り替わった時点
で、光スポット移動速度ＶＤは速度誤差ＶＥに等しい
（ＶＲ＝０であるので）。この時の移動速度ＶＤが大き
いと、トラック追従モードに戻っても光スポットが目標
トラックを通り過ぎてしまう（オーバーランが起こ
る）。逆に、移動速度ＶＤが小さいか、または負の値
（光スポット移動方向がシーク方向と逆）のときは、ト
ラック追従モードに入っても、光スポットの目標トラッ
クへの到達が遅くなったり、永久に目標トラックに到達
しない。したがって、シークモードからトラック追従モ
ードへ移行する時点の移動速度ＶＤは、適正なある範囲
内の正の値でなければならない。

【００４６】従来は、装置の傾斜や振動が原因となっ
て、モード移行時の移動速度が適正範囲から外れ、ある
いは負値になることがあった。本発明によれば、トラッ
キング誤差信号ＴＥの低域成分（Ｚ2もしくはＷ2）を速
度誤差に加えた値でアクチュエーター４を駆動すること
によって、そのような不都合を回避できる。これについ
て図４に沿って説明する。

【００４７】図４は、装置全体が傾斜していて、その傾
きの「下り」方向へシークした場合を示している。そし
て、出力ＯＵＴ２の値が正の時にアクチュエーター４が
「下り」方向の駆動力を発生する極性関係である。トラ
ック追従モードでは、Ｚ2が負であるので「上り」方向
に対物レンズ２を加速する方向の駆動力が発生し、この
加速度と傾斜による加速度とがつり合うことによって、
光スポットがトラック上に保持される。そして、シーク
時に、この低域成分Ｚ2が速度誤差ＶＥに加算される結
果、装置全体が傾斜していても、速度誤差ＶＥを上記の
適切範囲内の正値に保ったまま減速を行なうことができ
る。つまり、Ｚ2は下り坂での制動力を増加させる訳で
ある。

【００４８】これに対し、Ｚ2を加算しない場合、速度
誤差ＶＥ′のみで減速力が決まるので、速度誤差ＶＥ′
はＶＥより大きくなる。その結果、シークモードの終わ
り（残トラック数＝０）の時点で、移動速度ＶＤは十分
に減速せず、トラック追従モードに移行した時にオーバ
ーランが起こる。

【００４９】実施例２本実施例に係る光ディスク装置は、前記実施例１と同
様、図１に示すような装置構成である。

【００５０】図５に、本実施例において、デジタル信号
プロセッサ１１上でソフトウエアにより実現される信号
処理の内容を、ブロック線図として図５に示す。また、
この処理内容を実現するためのソフトウエアのアルゴリ
ズムを、フローチャートとして図６に示す。図５及び図
６において、同一の番号または符号は、同一の処理部ま
たは変数もしくは定数を示す。なお、図２または図３と
同一の番号は同一のブロックまたは処理である。

【００５１】本実施例は、トラック追従モード、シーク
モードに加えて「レンズホールドモード」を有する。こ
のレンズホールドモードに関連して、図５に示すよう
に、レンズホールドモード時に、レンズ位置データＤＰ
Ｌをデジタルフィルタ１１２，１１３、加算器１０３０
及び、セレクタ１１１を介して出力ＯＵＴ２へ送るパス
が追加されている。また、加算器１０５で加算される変
数がＺ2からＺ5（後述）に変更されている。これ以外は
前記実施例１と同様である。

【００５２】デジタルフィルタ１１２は、加算器１０３
２，１０３６、係数器（定数乗算）１０３３，１０３
４、１０３７及び単位時間遅延器１０３５からなり、位
相進み遅れ特性を持つように係数器の定係数Ｉ，Ｊ，Ｋ
が決定されている。デジタルフィルタ１１３は、係数器
１０４０，１０４２、加算器１０４１及び単位時間遅延
器１０４３からなり、低域通過特性を持つように係数器
の定係数Ｌ，Ｍが決定されている。デジタルフィルタ１
１２，１１３の出力（Ｗ4，Ｗ5）は加算器１０３０で加
算されてセレクタ１１１に入力する。

【００５３】セレクタ１１１により加算器１０３０の出
力が選ばれた場合、対物レンズ２はレンズ位置信号ＬＰ
を０にするように駆動されるので、対物レンズ２は光ヘ
ッド５の基準位置（すなわちＬＰ＝０となる位置）にホ
ールドされる。このモードがレンズホールドモードであ
る。

【００５４】装置起動時に、図示しないフォーカスサー
ボ系によって光スポットを光ディスク面に合焦させる際
に、トラック追従モードに先だってレンズホールドモー
ドが用いられる。このレンズホールドモードで、装置の
傾斜や振動により対物レンズ２に加速度が加わると、そ
れを打ち消すような大きさ及び向きの駆動力を生じさせ
るための値が、変数Ｚ5（またはＷ5）として得られる。
そして、この変数Ｚ5の値が加算器１０５によって速度
誤差に加算される形になるため、前記実施例１と同様
に、装置の傾斜等による影響を補償し、速度誤差を適正
な範囲内に保ってシークを行なうことができる。

【００５５】図６に示すソフトウエアは、定期的に割り
込みにより実行される。ステップ２１８は図２のステッ
プ２０２に対応するが、ここでは指令ＣＭＤがＨｏｌｄ
（レンズホールドモード）であるかも判定する。そし
て、ＣＭＤ＝Ｈｏｌｄの場合には、ステップ２１９から
ステップ２１９の処理を実行したのち、各モードに共通
のステップ２１４からステップ２１６を実行して処理を
終了する。ステップ２１９からステップ２２３は、図５
のデジタルフィルタ１１２，１１３の演算と、加算器１
０３０の演算と演算値のＯＵＴ２への出力を行なう部分
である。

【００５６】なお、加算器１０５で加算する変数がＺ5
に変更されているため、ＣＭＤ＝Ｓｅｅｋの時の処理に
関して、図３のステップ２１２がステップ２２４に変更
されている。

【００５７】実施例３デジタル信号プロセッサ１１１上の信号処理のためのソ
フトウエアのアルゴリズムを図７に示す。このソフトウ
エアも定期的な割り込みにより実行される。図７と図５
との対比により明かなように、ＣＭＤ＝Ｓｅｅｋの場合
の処理ステップ２２５（図６のステップ２２４に対応）
の内容が変更されている。これ以外は前記実施例２と同
様である。

【００５８】ステップ２２５において、シークトラック
数Ｎつまりシーク距離が、ある所定値Ｃｏｎｓｔより大
きい場合に、低域フィルタ１０４（図２）で平滑後の速
度誤差ＬＰＦ（ＶＥ）にＺ5（図５）、すなわちレンズ
ホールドモード時の低域駆動力を加算する。しかし、Ｎ
≦Ｃｏｎｓｔの場合には、ＬＰＦ（ＶＥ）にＺ2（図
２）、すなわちトラック追従モード時の低域駆動力を加
算する。

【００５９】このようにＺ5とＺ2を選択する目的は次の
とおりである。シーク時の速度誤差は光ディスクの偏心
によっても生じる。図９において、光ディスクの偏心に
より光スポットのトラッキング誤差は例えば曲線３０１
に示すように変動する。Ｚ2は、そのような偏心したト
ラックに光スポットを追従させるための成分を含んでい
る。光ディスクの１回転時間に比べて十分に短い時間で
終了するようなシークの場合、シーク中の光ディスク偏
心の影響はシーク開始直前と同等と見做しても大差がな
い。したがって、例えば図９に符号３０３で示すシーク
のような短いシークの場合に、Ｚ2を加算することによ
って、光ディスクの偏心による駆動力分が補償され、シ
ーク動作が安定、確実になる。他方、例えば図９に符号
３０２で示すシークのような長いシークの場合、シーク
時間が長いため、Ｚ2を加算することがシーク終了時点
で逆効果となることがある。そこで、長いシークの場合
にはＺ5を加算するほうが有利になる、ということであ
る。

【００６０】

【発明の効果】以上に詳細に説明した如く、本発明によ
れば、装置が傾斜している場合や装置に外部からの振動
が加わった場合、さらには記録媒体の偏心が大きい場合
にも、その影響を補償し安定、正確なシークを行ないこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の各実施例に係る光ディスク装置の概略
構成図である。

【図２】実施例１におけるデジタル信号プロセッサの処
理内容を示すブロック線図である。

【図３】実施例１におけるデジタル信号プロセッサの処
理アルゴリズムを示すフローチャートである。

【図４】実施例１の動作説明のための波形図である。

【図５】実施例２におけるデジタル信号プロセッサの処
理内容を示す簡略化したブロック線図である。

【図６】実施例２におけるデジタル信号プロセッサの処
理アルゴリズムを示す簡略化したフローチャートであ
る。

【図７】実施例３におけるデジタル信号プロセッサの処
理アルゴリズムを示す簡略化したフローチャートであ
る。

【図８】装置の傾斜による影響の説明図である。

【図９】光ディスクの偏心による影響とシーク距離との
関係の説明図である。

【符号の説明】

１光ディスク２対物レンズ３レンズ位置検出器４アクチュエーター５光ヘッド６シークモータ７ゼロクロスコンパレータ８カウンタ９，１０アナログ／デジタル変換器１１デジタル信号プロセッサ１２，１３駆動回路１０１速度検出器１０２目標速度発生器１０３，１０５加算器１０４，１０７，１０８，１０９，１１２，１１３デ
ジタルフィルタ１０６セレクタＴＥトラッキング誤差信号ＬＰレンズ位置信号（光軸ずれ信号）ＶＤ移動速度ＶＲ目標速度ＶＥ速度誤差Ｚ2 トラック追従モード時のＴＥ低域成分Ｚ5 レンズホールドモード時のＬＰ低域成分

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】回転するディスク状の記録媒体に照射さ
れた光スポットを該記録媒体上のトラックを横切る方向
へ変位させるための光スポット変位手段、該記録媒体上の任意のトラックに光スポットを追従させ
るトラック追従モード時に、追跡中のトラックと光スポ
ットとの相対的な位置ずれを示すトラッキング誤差信号
に応じて該光スポット変位手段を駆動する手段、該トラック追従モード時に該トラッキング誤差信号の低
域成分を抽出する抽出手段、及び、光スポットのトラック横断移動をさせるシークモード時
に、光スポットのトラック横断速度と目標速度との速度
差と、該抽出手段によって抽出された低域成分とを加算
した値に応じて、該光スポット変位手段を駆動する手段
を有する情報記録装置。
【請求項２】回転するディスク状の記録媒体に照射さ
れた光スポットを該記録媒体上のトラックを横切る方向
へ変位させるための光スポット変位手段、光スポットの光軸を基準位置に保持するためのホールド
モード時に、光スポットの光軸と該基準位置との光軸ず
れを示す信号に応じて該光スポット変位手段を駆動する
手段、該ホールドモード時に該光軸ずれの信号の低域成分を抽
出する抽出手段、及び、光スポットのトラック横断移動をさせるシークモード時
に、光スポットのトラック横断速度と目標速度との速度
差と、該抽出手段によって抽出された低域成分とを加算
した値に応じて、該光スポット変位手段を駆動する手段
を有する情報記録装置。
【請求項３】回転するディスク状の記録媒体に照射さ
れた光スポットを該記録媒体上のトラックを横切る方向
へ変位させるための光スポット変位手段、該記録媒体上の任意のトラックに追従させるトラック追
従モード時に、追跡中のラックと光スポットとの相対的
な位置ずれを示すトラッキング誤差信号に応じて該光ス
ポット変位手段を駆動する手段、該トラック追従モード時にトラッキング誤差信号の低域
成分を抽出する第１の抽出手段、光スポットの光軸を基準位置に保持するためのホールド
モード時に、光スポットの光軸と該基準位置との光軸ず
れを示す信号に応じて該光スポット変位手段を駆動する
手段、該ホールドモード時に該光軸ずれ信号の低域成分を抽出
する第２の抽出手段、及び、光スポットのトラック横断移動をさせるシークモード時
に、シーク距離が所定値以下のときは、光スポットのト
ラック横断速度と目標速度との速度差と、該第１の抽出
手段によって抽出された低域成分とを加算した値に応じ
て、また、シーク距離が所定値より大きいときは、該速
度差と該第２の抽出手段によって抽出された低域成分と
を加算した値に応じて、それぞれ該光スポット変位手段
を駆動する手段を有する情報記録装置。