JPH06245330A - バッテリ駆動産業用車両の走行制御装置 - Google Patents
バッテリ駆動産業用車両の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH06245330A JPH06245330A JP5031621A JP3162193A JPH06245330A JP H06245330 A JPH06245330 A JP H06245330A JP 5031621 A JP5031621 A JP 5031621A JP 3162193 A JP3162193 A JP 3162193A JP H06245330 A JPH06245330 A JP H06245330A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- brake
- accelerator
- controller
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 微速走行制御、ずり下がり無しの坂道発進が
できるし、走行用電動モータの破損を防止でき、しかも
ブレーキライニングの磨耗等に関係なくずり下がり無し
の坂道発進できるようにする。 【構成】 アクセル１０の踏込みストロークとブレーキ
ペダル９の踏込み信号が入力された時に、モータストー
ル電流より減少した電流を出力すると共に、モータスト
ール電流のある％の電流が設定時間継続したら電流出力
を停止するコントローラ１１を設ける。
できるし、走行用電動モータの破損を防止でき、しかも
ブレーキライニングの磨耗等に関係なくずり下がり無し
の坂道発進できるようにする。 【構成】 アクセル１０の踏込みストロークとブレーキ
ペダル９の踏込み信号が入力された時に、モータストー
ル電流より減少した電流を出力すると共に、モータスト
ール電流のある％の電流が設定時間継続したら電流出力
を停止するコントローラ１１を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、バッテリ駆動産業用車
両の走行制御装置、詳しくはアクセルとブレーキペダル
の同時操作性に関する。
両の走行制御装置、詳しくはアクセルとブレーキペダル
の同時操作性に関する。
【０００２】
【従来の技術】バッテリ駆動産業用車両は、走行用電動
モータに電流を出力する電流コントローラと、この電流
コントローラに出力電流値を入力するアクセルと、ブレ
ーキを制動するブレーキペダルとを備え、アクセルによ
り走行速度をコントロールとすると共に、ブレーキペダ
ルにより制動するようにしている。
モータに電流を出力する電流コントローラと、この電流
コントローラに出力電流値を入力するアクセルと、ブレ
ーキを制動するブレーキペダルとを備え、アクセルによ
り走行速度をコントロールとすると共に、ブレーキペダ
ルにより制動するようにしている。
【０００３】このようなバッテリ駆動産業車両の走行制
御装置としては アクセルとブレーキペダルを同時操作した時に走行用
電動モータに電流を流さずに駆動力を零としてブレーキ
を制動して停止するもの。
御装置としては アクセルとブレーキペダルを同時操作した時に走行用
電動モータに電流を流さずに駆動力を零としてブレーキ
を制動して停止するもの。
【０００４】アクセルとブレーキペダルを同時操作し
た時にも走行用電動用モータにアクセル踏込みストロー
クに比例した電流を流して駆動力をアクセル踏込みスト
ロークに比例した大きさとし、これと同時にブレーキを
制動するもの。
た時にも走行用電動用モータにアクセル踏込みストロー
クに比例した電流を流して駆動力をアクセル踏込みスト
ロークに比例した大きさとし、これと同時にブレーキを
制動するもの。
【０００５】アクセルとブレーキペダルを同時操作し
た時にブレーキペダルの踏込みストロークに反比例した
制限を設け、かつアクセル踏込みストロークに比例した
電流を走行用電動モータに流すようにしたもの。 等が知られている。
た時にブレーキペダルの踏込みストロークに反比例した
制限を設け、かつアクセル踏込みストロークに比例した
電流を走行用電動モータに流すようにしたもの。 等が知られている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】第１の制御装置である
と、ブレーキを制動した時に駆動力が零となるから、微
速走行制御できない。つまり、駆動力がある状態でブレ
ーキを制動して停止させ、そのブレーキ力を弛めること
で微速で少しずつ前進又は後進走行することができな
い。ブレーキ解除してからアクセル踏込みによる駆動力
発生するまでに時間差があるために、坂道発進時に少し
坂道をずり下がってから登坂することになる。
と、ブレーキを制動した時に駆動力が零となるから、微
速走行制御できない。つまり、駆動力がある状態でブレ
ーキを制動して停止させ、そのブレーキ力を弛めること
で微速で少しずつ前進又は後進走行することができな
い。ブレーキ解除してからアクセル踏込みによる駆動力
発生するまでに時間差があるために、坂道発進時に少し
坂道をずり下がってから登坂することになる。
【０００７】第２の制御装置であると、駆動力がある状
態でブレーキを制動するので前述の微速走行制御ができ
るが、その微速走行制御時には走行用電動モータがスト
ール状態となるので、微速走行制御を多用すると走行用
電動モータのストール状態の頻度が多くなって走行用電
動モータのコミテータ、ブラシの温度が上昇し破損に至
ので走行用電動モータの耐久性が悪くなる。
態でブレーキを制動するので前述の微速走行制御ができ
るが、その微速走行制御時には走行用電動モータがスト
ール状態となるので、微速走行制御を多用すると走行用
電動モータのストール状態の頻度が多くなって走行用電
動モータのコミテータ、ブラシの温度が上昇し破損に至
ので走行用電動モータの耐久性が悪くなる。
【０００８】第３の制御装置ではブレーキの制動力と走
行用電動モータの駆動力をバランスさせて前述の走行用
電動モータのストール状態を最小にできるが、ブレーキ
の制動力はブレーキペダル踏込みストローク一定であっ
てもブレーキライニングの磨耗等によるブレーキドラム
とブレーキライニングの隙間で異なり、ブレーキライン
ニングとブレーキドラムの隙間を調整した時にはずり下
がり無く坂道発進できるが、ブレーキライニング磨耗等
によってブレーキドラムとブレーキライニングの隙間が
大きくなるとブレーキの制動力が小さくなり、坂道発進
時にずり下がりが生じてしまう。
行用電動モータの駆動力をバランスさせて前述の走行用
電動モータのストール状態を最小にできるが、ブレーキ
の制動力はブレーキペダル踏込みストローク一定であっ
てもブレーキライニングの磨耗等によるブレーキドラム
とブレーキライニングの隙間で異なり、ブレーキライン
ニングとブレーキドラムの隙間を調整した時にはずり下
がり無く坂道発進できるが、ブレーキライニング磨耗等
によってブレーキドラムとブレーキライニングの隙間が
大きくなるとブレーキの制動力が小さくなり、坂道発進
時にずり下がりが生じてしまう。
【０００９】つまり、図１に示すように坂道発進時にＦ
＝Ｂ＋Ｃ−Ａ＞０であればずり下がり無く発進できる
が、Ｆ＝Ｂ＋Ｃ−Ａ＜０となるとずり下がりが生じてし
まう。なお、Ｆは登りはじめの力、Ｂはブレーキの制動
力、Ｃは走行用電動モータの駆動力、Ａは車体重量によ
りずり下がり力である。
＝Ｂ＋Ｃ−Ａ＞０であればずり下がり無く発進できる
が、Ｆ＝Ｂ＋Ｃ−Ａ＜０となるとずり下がりが生じてし
まう。なお、Ｆは登りはじめの力、Ｂはブレーキの制動
力、Ｃは走行用電動モータの駆動力、Ａは車体重量によ
りずり下がり力である。
【００１０】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにしたバッテリ駆動産業用車両の走行制御装置を提
供すること目的とする。
ようにしたバッテリ駆動産業用車両の走行制御装置を提
供すること目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】車輪１を駆動する走行用
電動モータ２と、その車輪１を制動するブレーキ４と、
このブレーキ４を作動するブレーキペダル９と、アクセ
ル１０の踏込みストロークとブレーキペダル９の踏込み
信号が入力されるコントローラ１１と、このコントロー
ラ１１よりの電流信号により走行用電動モータ２に電流
を流す電流制御部３を備え、前記コントローラ１１を、
アクセル１０の踏込みストロークのみが入力された時に
はそのストロークに比例した電流信号を出力し、アクセ
ル１０の踏込みストロークとブレーキペダル９の踏込み
信号が入力された時にはモータストール電流より減少し
た電流信号を出力し、かつモータストール電流のある％
の電流が設定時間以上継続した時には電流信号を停止す
るものとしたバッテリ駆動産業用車両の走行制御装置。
電動モータ２と、その車輪１を制動するブレーキ４と、
このブレーキ４を作動するブレーキペダル９と、アクセ
ル１０の踏込みストロークとブレーキペダル９の踏込み
信号が入力されるコントローラ１１と、このコントロー
ラ１１よりの電流信号により走行用電動モータ２に電流
を流す電流制御部３を備え、前記コントローラ１１を、
アクセル１０の踏込みストロークのみが入力された時に
はそのストロークに比例した電流信号を出力し、アクセ
ル１０の踏込みストロークとブレーキペダル９の踏込み
信号が入力された時にはモータストール電流より減少し
た電流信号を出力し、かつモータストール電流のある％
の電流が設定時間以上継続した時には電流信号を停止す
るものとしたバッテリ駆動産業用車両の走行制御装置。
【００１２】
【作 用】アクセル１０とブレーキペダル９を同時操
作した時には走行用電動モータ２にモータストール電流
より減少した電流を流すと共に、ブレーキ４を制動する
から、微速走行制御できると共に、坂道発進時にずり下
がり無しで発進できるし、ブレーキペダル１１の踏込み
ストロークに関係なくある電流値を走行用電動モータに
流すのでブレーキライニングの磨耗等の影響を受けずに
ずり下がり無しに坂道発進でき、しかも、モータストー
ル電流のある％の電流が設定時間継続すると走行用電動
モータ２に電流が流れないので、コミータ、ブラシの温
度が上昇せずに走行用電動モータ２が破損することがな
い。
作した時には走行用電動モータ２にモータストール電流
より減少した電流を流すと共に、ブレーキ４を制動する
から、微速走行制御できると共に、坂道発進時にずり下
がり無しで発進できるし、ブレーキペダル１１の踏込み
ストロークに関係なくある電流値を走行用電動モータに
流すのでブレーキライニングの磨耗等の影響を受けずに
ずり下がり無しに坂道発進でき、しかも、モータストー
ル電流のある％の電流が設定時間継続すると走行用電動
モータ２に電流が流れないので、コミータ、ブラシの温
度が上昇せずに走行用電動モータ２が破損することがな
い。
【００１３】
【実 施 例】図２に示すように、車輪１を駆動する走
行用電動モータ２には電源供給部３から電流が供給さ
れ、その車輪１を制動するブレーキ４はブレーキシリン
ダ５でブレーキライニング６を作動するものとなり、そ
のブレーキシリンダ５には流体圧源７の流体がバルブ等
の制御部８より供給され、その制御部８はブレーキペダ
ル９により制御される。例えば制御部８のスプールがリ
ンク等でブレーキペダル９に連結され、ブレーキペダル
９を踏込みするとスプールが作動して制御部８よりブレ
ーキシリンダ５に流体が供給されてブレーキドラム６を
作動して車輪１を制動する。
行用電動モータ２には電源供給部３から電流が供給さ
れ、その車輪１を制動するブレーキ４はブレーキシリン
ダ５でブレーキライニング６を作動するものとなり、そ
のブレーキシリンダ５には流体圧源７の流体がバルブ等
の制御部８より供給され、その制御部８はブレーキペダ
ル９により制御される。例えば制御部８のスプールがリ
ンク等でブレーキペダル９に連結され、ブレーキペダル
９を踏込みするとスプールが作動して制御部８よりブレ
ーキシリンダ５に流体が供給されてブレーキドラム６を
作動して車輪１を制動する。
【００１４】アクセル１０を踏込みするとその踏込みス
トロークに比例した信号がコントローラ１１に入力さ
れ、そのコントローラ１１は入力された信号に比例した
大きさの電流信号を電源供給部３に出力して電源供給部
３から走行用電動モータ２に電流を流す。
トロークに比例した信号がコントローラ１１に入力さ
れ、そのコントローラ１１は入力された信号に比例した
大きさの電流信号を電源供給部３に出力して電源供給部
３から走行用電動モータ２に電流を流す。
【００１５】前記ブレーキペダル９を踏込むと作動する
スイッチ１２が設けられ、そのスイッチ１２の作動信号
は前記コントローラ１１に入力され、コントローラ１１
は電流信号を制御する。すなわち、スイッチ１２から作
動信号が出力されない時にはアクセル踏込みストローク
と電流信号（走行用電動モータ２への電流）の関係は図
３のＡに示すようにストール電流となり、スイッチ１２
から作動信号が入力された時には図３のＢに示すように
ストール電流よりも減少した電流とする。
スイッチ１２が設けられ、そのスイッチ１２の作動信号
は前記コントローラ１１に入力され、コントローラ１１
は電流信号を制御する。すなわち、スイッチ１２から作
動信号が出力されない時にはアクセル踏込みストローク
と電流信号（走行用電動モータ２への電流）の関係は図
３のＡに示すようにストール電流となり、スイッチ１２
から作動信号が入力された時には図３のＢに示すように
ストール電流よりも減少した電流とする。
【００１６】また、前記コントローラ１１はスイッチ１
２の作動信号とアクセル１０からの信号が同時に入力さ
れている時間を計測しており、その時間が長い場合図３
のＣに示すようにモータストール電流のある％以上の電
流が所定時間（秒）続いた時は電流信号を停止して走行
用電動モータ２に電流を流さないようにする。この時間
の計測はスイッチ１２の作動信号が入力されなくなった
時及びアクセル１０より信号が入力されなくなるとリセ
ットされ、再び同時に入力された時に計測開始する。
２の作動信号とアクセル１０からの信号が同時に入力さ
れている時間を計測しており、その時間が長い場合図３
のＣに示すようにモータストール電流のある％以上の電
流が所定時間（秒）続いた時は電流信号を停止して走行
用電動モータ２に電流を流さないようにする。この時間
の計測はスイッチ１２の作動信号が入力されなくなった
時及びアクセル１０より信号が入力されなくなるとリセ
ットされ、再び同時に入力された時に計測開始する。
【００１７】前記の説明においてストール電流よりも減
少した電流は予想される最大の斜度の坂道で車両がずり
下がらないだけのモータトルクを発生する電流に設定し
てあり、モータストール電流のある％以上の電流と継続
時間（秒）は走行用電動モータが破損に至らないコミテ
ータとブラシの温度以下となるように設定してある。
少した電流は予想される最大の斜度の坂道で車両がずり
下がらないだけのモータトルクを発生する電流に設定し
てあり、モータストール電流のある％以上の電流と継続
時間（秒）は走行用電動モータが破損に至らないコミテ
ータとブラシの温度以下となるように設定してある。
【００１８】
【発明の効果】アクセル１０とブレーキペダル９を同時
操作した時には走行用電動モータ２にモータストール電
流より減少した電流を流すと共に、ブレーキ４を制動す
るから、微速走行制御できると共に、坂道発進時にずり
下がり無しで発進できるし、ブレーキペダル１１の踏込
みストロークに関係なくある電流値を走行用電動モータ
に流すのでブレーキライニングの磨耗等の影響を受けず
にずり下がり無しに坂道発進できる。しかも、モータス
トール電流のある％の電流が設定時間継続すると走行用
電動モータ２に電流が流れないので、コミータ、ブラシ
の温度が上昇せずに走行用電動モータ２が破損すること
がない。
操作した時には走行用電動モータ２にモータストール電
流より減少した電流を流すと共に、ブレーキ４を制動す
るから、微速走行制御できると共に、坂道発進時にずり
下がり無しで発進できるし、ブレーキペダル１１の踏込
みストロークに関係なくある電流値を走行用電動モータ
に流すのでブレーキライニングの磨耗等の影響を受けず
にずり下がり無しに坂道発進できる。しかも、モータス
トール電流のある％の電流が設定時間継続すると走行用
電動モータ２に電流が流れないので、コミータ、ブラシ
の温度が上昇せずに走行用電動モータ２が破損すること
がない。
【図１】坂道発進の説明図である。
【図２】本発明の実施例を示す線図的構成説明図であ
る。
る。
【図３】走行用実動モータ電流とアクセル踏込みストロ
ークの関係を示す図表である。
ークの関係を示す図表である。
１…車輪、２…走行用電動モータ、３…電源供給部、４
…ブレーキ、９…ブレーキペダル、１０…アクセル、１
１…コントローラ、１２…スイッチ。
…ブレーキ、９…ブレーキペダル、１０…アクセル、１
１…コントローラ、１２…スイッチ。
Claims (2)
- 【請求項１】 車輪１を駆動する走行用電動モータ２
と、その車輪１を制動するブレーキ４と、このブレーキ
４を作動するブレーキペダル９と、アクセル１０の踏込
みストロークとブレーキペダル９の踏込み信号が入力さ
れるコントローラ１１と、このコントローラ１１よりの
電流信号により走行用電動モータ２に電流を流す電源供
給部３を備え、 前記コントローラ１１を、アクセル１０の踏込みストロ
ークのみが入力された時にはそのストロークに比例した
電流信号を出力し、アクセル１０の踏込みストロークと
ブレーキペダル９の踏込み信号が入力された時にはモー
タストール電流より減少した電流信号を出力し、かつモ
ータストール電流のある％の電流が設定時間以上継続し
た時には電流信号を停止するものとしたバッテリ駆動産
業用車両の走行制御装置。 - 【請求項２】 モータストール電流より減少した電流を
予想される最大の斜度の坂道で車両がずり下がりなく発
進できるだけのモータトルクを発生する値とし、モータ
ストール電流のある％の電流と設定時間をコミテータと
ブラシの温度が破損温度以下となる値とした請求項１記
載のバッテリ駆動産業用車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5031621A JPH06245330A (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | バッテリ駆動産業用車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5031621A JPH06245330A (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | バッテリ駆動産業用車両の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06245330A true JPH06245330A (ja) | 1994-09-02 |
Family
ID=12336294
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5031621A Pending JPH06245330A (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | バッテリ駆動産業用車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06245330A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015063271A (ja) * | 2013-09-26 | 2015-04-09 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド式作業車両 |
| JP2015177741A (ja) * | 2014-03-17 | 2015-10-05 | エルエス産電株式会社Lsis Co., Ltd. | 電気自動車のモータ制御装置及び駆動モータの過熱防止方法 |
-
1993
- 1993-02-22 JP JP5031621A patent/JPH06245330A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015063271A (ja) * | 2013-09-26 | 2015-04-09 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド式作業車両 |
| JP2015177741A (ja) * | 2014-03-17 | 2015-10-05 | エルエス産電株式会社Lsis Co., Ltd. | 電気自動車のモータ制御装置及び駆動モータの過熱防止方法 |
| US9559626B2 (en) | 2014-03-17 | 2017-01-31 | Lsis Co., Ltd. | Apparatus for controlling motor in electric vehicle and method for preventing overheating of traction motor |
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