JPH06247175A - 差動制限トルク制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 横加速度情報に基づいて左右駆動輪間に付与
する差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制御
装置において、低摩擦係数路での直進安定性の向上と高
摩擦係数路での旋回初期回頭性並びに加速旋回安定性の
向上との両立を図ること。 【構成】 低摩擦係数路であると判別された場合、横加
速度感応トルクとアクセル開度感応トルクとイニシャル
トルクとに基づいた目標差動制限トルクとし、高摩擦係
数路であると判別された場合、横加速度感応トルクとア
クセル開度感応トルクとゼロもしくは減少させたイニシ
ャルトルクとに基づいた目標差動制限トルクとする目標
差動制限トルク設定手段ｈを設け、この目標差動制限ト
ルクが得られる差動制限トルクに制御する構成とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、横加速度情報に基づい
て左右駆動輪間に付与する差動制限トルクを電子制御す
る差動制限トルク制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、横加速度情報に基づいて左右駆動
輪間に付与する差動制限トルクを電子制御する差動制限
トルク制御装置としては、例えば、特開昭６１−７０２
５０号公報に記載のものが知られている。

【０００３】上記従来出典には、横加速度検出値が中横
加速度域までは一定トルク値をイニシャルトルクとして
与え、中横加速度を超えるとこのトルク値を減少させる
差動制限トルク制御技術が示されている。

【０００４】この制御により、左右駆動輪に差動制限ト
ルクが与えられる中横加速度域までの旋回時には、路面
グリップしているタイヤ旋回半径の差により低回転とな
る内輪側へのトルク配分を高回転となる外輪側より高
め、この内外輪トルク差により車両重心回りにアンダー
ステアモーメントを与えて旋回安定性を確保する。

【０００５】さらに、横加速度が高まり、内輪空転が発
生するような高加速度旋回域では、差動制限トルクを低
減することで、高回転となる内輪側から低回転の外輪側
へトルクが伝達されることによりアンダーステアからオ
ーバステア方向へステア特性が移行すること（いわゆる
リバースステア）を防止するようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の差動制限トルク制御装置にあっては、横加速度がゼ
ロ〜低横加速度域である走行時にもイニシャルトルクが
付与されるものであるため、このイニシャルトルクが低
μ路での直進安定性の向上には寄与するものの、高μ路
での旋回初期にはイニシャルトルクにより車両にアンダ
ーステア方向のモーメントが与えられ、旋回初期回頭性
を低下させてしまう。

【０００７】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、横加速度情報に基づいて左右駆動輪間に
付与する差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク
制御装置において、低摩擦係数路での直進安定性の向上
と高摩擦係数路での旋回初期回頭性並びに加速旋回安定
性の向上との両立を図ることを課題とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の差動制限トルク制御装置では、低摩擦係数路で
あると判別された場合、横加速度感応トルクとアクセル
開度感応トルクとイニシャルトルクとに基づいた目標差
動制限トルクとし、高摩擦係数路であると判別された場
合、横加速度感応トルクとアクセル開度感応トルクとゼ
ロもしくは減少させたイニシャルトルクとに基づいた目
標差動制限トルクとして差動制限トルクを制御する手段
とした。

【０００９】すなわち、図１のクレーム対応図に示すよ
うに、左右駆動輪間に設けられ、外部からの制御指令に
応じた差動制限トルクを付与する差動制限トルク付与手
段ａと、横加速度を検出する横加速度検出手段ｂと、ア
クセル開度を検出するアクセル開度検出手段ｃと、横加
速度検出値に比例した横加速度感応トルクを演算する横
加速度感応トルク演算手段ｄと、アクセル開度検出値に
比例したアクセル開度感応トルクを演算するアクセル開
度感応トルク演算手段ｅと、横加速度検出値が低横加速
度域から中横加速度域までは一定トルク値で与え中横加
速度を超えるとトルク値を減少させるイニシャルトルク
を演算するイニシャルトルク演算手段ｆと、走行路面の
摩擦係数が低摩擦係数か高摩擦係数かを判別する路面摩
擦係数判別手段ｇと、低摩擦係数路であると判別された
場合、横加速度感応トルクとアクセル開度感応トルクと
イニシャルトルクとに基づいた目標差動制限トルクと
し、高摩擦係数路であると判別された場合、横加速度感
応トルクとアクセル開度感応トルクとゼロもしくは減少
させたイニシャルトルクとに基づいた目標差動制限トル
クとする目標差動制限トルク設定手段ｈと、前記目標差
動制限トルクが得られる制御指令を前記差動制限トルク
付与手段ａに対し出力する差動制限トルク制御手段ｉと
を備えている。

【００１０】

【作用】走行時には、横加速度感応トルク演算手段ｄに
おいて、横加速度検出手段ｂからの横加速度検出値に比
例した横加速度感応トルクが演算され、アクセル開度感
応トルク演算手段ｅにおいて、アクセル開度検出手段ｃ
からのアクセル開度検出値に比例したアクセル開度感応
トルクが演算され、イニシャルトルク演算手段ｆにおい
て、横加速度検出手段ｂからの横加速度検出値が低横加
速度域から中横加速度域までは一定トルク値で与え中横
加速度を超えるとトルク値を減少させるイニシャルトル
クが演算される。

【００１１】そして、走行路面の摩擦係数が低摩擦係数
か高摩擦係数かを判別する路面摩擦係数判別手段ｇによ
り低摩擦係数路であると判別された場合、目標差動制限
トルク設定手段ｈにおいて、横加速度感応トルクとアク
セル開度感応トルクとイニシャルトルクとに基づいた目
標差動制限トルクとされ、差動制限トルク制御手段ｉに
おいて、目標差動制限トルクが得られる制御指令が左右
駆動輪間に差動制限トルクを付与する差動制限トルク付
与手段ａに対し出力される。

【００１２】また、走行路面の摩擦係数が低摩擦係数か
高摩擦係数かを判別する路面摩擦係数判別手段ｇにより
高摩擦係数路であると判別された場合、目標差動制限ト
ルク設定手段ｈにおいて、横加速度感応トルクとアクセ
ル開度感応トルクとゼロもしくは減少させたイニシャル
トルクとに基づいた目標差動制限トルクとされ、差動制
限トルク制御手段ｉにおいて、目標差動制限トルクが得
られる制御指令が左右駆動輪間に差動制限トルクを付与
する差動制限トルク付与手段ａに対し出力される。

【００１３】したがって、低摩擦係数路での直進走行時
には、横加速度及びアクセル開度が小さく、イニシャル
トルクを主体として差動制限トルクが与えられることに
なるが、このイニシャルトルクは横加速度検出値が中横
加速度域までは一定トルク値であるため、低摩擦係数路
での直進安定性が向上する。

【００１４】また、高摩擦係数路での旋回時には、その
旋回初期において横加速度及びアクセル開度が小さく、
イニシャルトルクを主体として差動制限トルクが与えら
れることになるが、このイニシャルトルクはゼロもしく
は低摩擦係数路時に比べて減少させた低いトルクが与え
られることになるので、旋回初期回頭性の向上が図られ
る。さらに、横加速度及びアクセル開度が大きくなる旋
回中期から後期にかけては、横加速度及びアクセル開度
の大きさに応じて横加速度感応トルクとアクセル開度感
応トルクとの和により差動制限トルクが与えられること
になるので、加速旋回時に旋回安定性の向上が図られ
る。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１６】まず、構成を説明する。

【００１７】図２は本発明実施例の差動制限トルク制御
装置が適用された後輪駆動車の全体システム図である。

【００１８】図２において、１はエンジン、２はトラン
スミッション、３はプロペラシャフト、４は電制リミテ
ッドスリップディファレンシャル（以下、電制ＬＳＤと
略称する）、５，６は後輪、７，８は前輪である。

【００１９】前記電制ＬＳＤ４には、油圧ユニット９か
ら付与されるクラッチ制御圧に応じて左右後輪５，６間
に差動制限トルクを発生させる差動制限クラッチ１０が
内蔵されている。

【００２０】前記油圧ユニット９は、油圧源１１とＣＳ
Ｄ制御バルブ１２とを有して構成されている。尚、油圧
ユニット９及び差動制限クラッチ１０は、差動制限トル
ク付与手段ａに相当する。

【００２１】前記ＣＳＤ制御バルブ１２は、ＣＳＤコン
トローラ１３からの制御電流ＩCSDにより制御作動を
し、差動制限クラッチ１０へのクラッチ制御圧を作り出
す。

【００２２】前記ＣＳＤコントローラ１３には、左前輪
回転センサ１４からの左前輪回転数ＮFLと、右前輪回転
センサ１５からの右前輪回転数ＮFRと、左後輪回転セン
サ１６からの左後輪回転数ＮRLと、右後輪回転センサ１
７からの右後輪回転数ＮRRと、第１横加速度センサ１８
からの第１横加速度ＹG1と、第２横加速度センサ１９か
らの第２横加速度ＹG2と、アクセル開度センサ２０（ア
クセル開度検出手段ｃに相当）からのアクセル開度ＡCC
と、ブレーキスイッチ２１からのスイッチ信号BSと、Ａ
ＢＳコントローラ２２からのＡＢＳ作動信号ASなどが入
力される。

【００２３】次に、作用を説明する。

【００２４】［差動制限トルク制御作動処理］図３はＣ
ＳＤコントローラ１３で10msecの制御周期で行なわれる
差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフローチャー
トであり、以下、各ステップについて説明する。

【００２５】ステップ３０では、第１横加速度ＹG1と第
２横加速度ＹG2とアクセル開度ＡCCと路面摩擦係数フラ
グμＦＬＧが読み込まれる。

【００２６】ステップ３１では、第１横加速度ＹG1と第
２横加速度ＹG2のうち小さい方のセンサ出力に基づく値
が横加速度ＹG とされる（横加速度検出手段ｂに相
当）。

【００２７】これは、１個の横加速度センサとした場
合、その故障判定に時間を要するため、２個の横加速度
センサ１８，１９を設ける。また、セレクトローにより
横加速度ＹG を決めるようにしたのは、一方のセンサ故
障時に車両挙動の急変を防止するためである。つまり、
故障したセンサ側からの出力が急増した場合、最大値や
平均値で横加速度ＹG を決めるようにすると、横加速度
対応の制御則を持つシステムでは制御用横加速度ＹG の
急増により差動制限トルクが急増して車両挙動の急変を
招くことになる。

【００２８】ステップ３２では、アクセル開度ＡCCの時
間微分によりアクセル踏み込み速度ＡC'が演算される。

【００２９】ステップ３３では、横加速度ＹG に基づい
て横加速度感応トルクＴYGが演算される（横加速度感応
トルク演算手段ｄに相当）。

【００３０】この横加速度感応トルクＴYGは、図４に示
すように、横加速度ＹG がＹGO以下の低横加速度域では
トルクゼロとされ、ＹG ≧ＹGOの領域で横加速度ＹG の
大きさに比例するトルクとして与えられる。

【００３１】ステップ３４では、アクセル開度ＡCCに基
づいてアクセル開度感応トルクＴAが演算される（アク
セル開度感応トルク演算手段ｅに相当）。

【００３２】このアクセル開度感応トルクＴA は、図５
(イ) に示すように、アクセル開度ＡCCがＡCCO 以下の低
アクセル開度域ではトルクゼロとされ、ＡCC≧ＡCCO の
領域では比例ゲインＫA によりアクセル開度ＡCCの大き
さに比例するトルクとして与えられる。この比例ゲイン
ＫA は、図５(ロ) に示すように、横加速度ＹG がＹG1以
下の時は一定ゲインで与え、ＹG ≧ＹG1の領域では横加
速度ＹG の大きさに比例するゲインとして与えられる。

【００３３】ステップ３５では、アクセル踏み込み速度
ＡC'に基づいてアクセル踏み込み速度感応トルクＴA'が
演算される。

【００３４】このアクセル踏み込み速度感応トルクＴA'
は、図６(イ) に示すように、アクセル踏み込み速度ＡC'
がＡC'O 以下の低アクセル踏み込み速度域ではトルクゼ
ロとされ、ＡC'≧ＡC'O の領域では比例ゲインＫA'によ
りアクセル踏み込み速度ＡC'の大きさに比例するトルク
として与えられる。この比例ゲインＫA'は、図６(ロ) に
示すように、横加速度ＹG がＹG2以下の時はゼロゲイン
で与え、ＹG ≧ＹG2の領域では横加速度ＹG の大きさに
比例するゲインとして与えられる。

【００３５】ステップ３６では、横加速度ＹG に基づい
てイニシャルトルクＴI が演算される（イニシャルトル
ク演算手段ｆに相当）。

【００３６】このイニシャルトルクＴI は、図７に示す
ように、横加速度ＹG が0.4 Ｇ以下の低横加速度域では
一定トルク（例えば、2kg・m ）で与え、横加速度ＹG が
0.4 Ｇを超えると横加速度ＹG が大きくなるにしたがっ
て減少するトルクとして与えられる。

【００３７】ステップ３７では、路面摩擦係数フラグで
あるμＦＬＧが低摩擦係数路を示すμＦＬＧ＝１かどう
かが判断される（路面摩擦係数判別手段ｇに相当）。

【００３８】ここで、μＦＬＧは、別の路面摩擦係数検
出ルーチンにより設定されるもので、まず、横加速度Ｙ
G により旋回方向を判別し、旋回内輪側後輪速と旋回内
輪側前輪速との差である前後輪回転速度差ΔＶFRが演算
され、図８に示すように、μＦＬＧ＝０の状態で前後輪
回転速度差ΔＶFRが第１設定値ΔＶ1 以上になるとμＦ
ＬＧ＝１に書き換えられ、逆に、μＦＬＧ＝１の状態で
前後輪回転速度差ΔＶFRが第２設定値ΔＶ2 （＜ΔＶ1
）以下になるとμＦＬＧ＝０に書き換えられるという
ようにその判定値にヒステリシスを持たせている。ま
た、低摩擦係数路でもグリップ走行をすればμＦＬＧ＝
０に書き換えられることになるため、継続時間を書き換
え条件に加えたり、エンジンをオフにするまで書き換え
を禁止するようにしてもよい。

【００３９】ステップ３８では、ステップ３７で低摩擦
係数路を示すμＦＬＧ＝１であると判断された時、目標
差動制限トルクＴ^* が、横加速度感応トルクＴYGとアク
セル開度感応トルクＴA とアクセル踏み込み速度感応ト
ルクＴA'との総和とイニシャルトルクＴI のいづれか大
きい値により演算される。

【００４０】ステップ３９では、ステップ３７で高摩擦
係数路を示すμＦＬＧ＝０であると判断された時、目標
差動制限トルクＴ^* が、横加速度感応トルクＴYGとアク
セル開度感応トルクＴA とアクセル踏み込み速度感応ト
ルクＴA'との総和により演算される。なお、ステップ３
８及びステップ３９は、目標差動制限トルク設定手段ｈ
に相当する。

【００４１】ステップ４０では、ステップ３８またはス
テップ３９で演算された目標差動制限トルクＴ^* が得ら
れる制御指令が出力される（差動制限トルク制御手段ｉ
に相当）。

【００４２】［低摩擦係数路での走行時］低摩擦係数路
での走行時には、図３のフローチャートで、ステップ３
０→ステップ３１→ステップ３２→ステップ３３→ステ
ップ３５→ステップ３６→ステップ３７→ステップ３８
→ステップ４０へと進む流れとなり、ステップ３８で
は、目標差動制限トルクＴ^* が、Ｔ^* ＝max （ＴYG＋Ｔ
A ＋ＴA'，ＴI ）により演算され、ステップ４０では、
このイニシャルトルクＴI を加えた目標差動制限トルク
Ｔ^* が得られる制御指令が出力される。

【００４３】したがって、低摩擦係数路での直進走行時
には、横加速度ＹG ，アクセル開度ＡCC及びアクセル踏
み込み速度ＡC'が小さく、横加速度感応トルクＴYGとア
クセル開度感応トルクＴA とアクセル踏み込み速度感応
トルクＴA'はほぼゼロに近くなることでイニシャルトル
クＴI を主体として目標差動制限トルクＴ^* が決定され
ることになる。

【００４４】そして、このイニシャルトルクＴI は、横
加速度ＹG が0.4 Ｇ以下の低横加速度域では一定トルク
（例えば、2kg・m ）で与えられるため、この差動制限ト
ルクにより低摩擦係数路で左右後輪５，６のうち片輪が
スリップしてもグリップ側の片輪へのトルク伝達により
タイヤから路面に対しての駆動トルクが確保され、低μ
路直進安定性が向上する。

【００４５】［高摩擦係数路での走行時］高摩擦係数路
での走行時には、図３のフローチャートで、ステップ３
０→ステップ３１→ステップ３２→ステップ３３→ステ
ップ３５→ステップ３６→ステップ３７→ステップ３９
→ステップ４０へと進む流れとなり、ステップ３９で
は、目標差動制限トルクＴ^* が、Ｔ^* ＝ＴYG＋ＴA ＋Ｔ
A'により演算され、ステップ４０では、このイニシャル
トルクＴI を除いた加えた目標差動制限トルクＴ^* が得
られる制御指令が出力される。

【００４６】したがって、高摩擦係数路での旋回時に
は、その旋回初期において横加速度ＹG ，アクセル開度
ＡCC及びアクセル踏み込み速度ＡC'が小さく、横加速度
感応トルクＴYGとアクセル開度感応トルクＴA とアクセ
ル踏み込み速度感応トルクＴA'は、図４，図５及び図６
の特性から明らかなように、それぞれのトルクがほぼゼ
ロとなる。加えて、イニシャルトルクＴI が目標差動制
限トルクＴ^* の演算要素から除かれていることで（ＴI
＝０）、高μ路旋回初期にはほとんど差動制限トルクが
ほとんど与えられないことになる。

【００４７】このように、イニシャルトルクＴI を目標
差動制限トルクＴ^* の演算要素から除き、差動制限トル
クをほとんど与えないことにより、後輪駆動車特有のオ
ーバステア気味のステア特性がそのまま出て高μ路旋回
初期の回頭性の向上が図られることになる。

【００４８】これは、横加速度感応トルクＴYG，アクセ
ル開度感応トルクＴA ，アクセル踏み込み速度感応トル
クＴA'側からみると、それぞれ横加速度ＹG ，アクセル
開度ＡCC，アクセル踏み込み速度ＡC'が小さい領域で
は、図４，図５及び図６に示すように、差動制限トルク
を与えないようにして旋回回頭性を確保する特性に設定
している。これに対し、イニシャルトルクＴI を与えた
場合にはこの趣旨が無にされることになる。そこで、高
μ路走行時に限ってイニシャルトルクＴI をＴI ＝０と
することで、各感応トルクＴYG，ＴA ，ＴA'の設定趣旨
を生かした制御としているということができる。

【００４９】さらに、横加速度ＹG ，アクセル開度ＡCC
が大きくなる旋回中期から後期にかけては、横加速度Ｙ
G ，アクセル開度ＡCCの大きさに応じて横加速度感応ト
ルクＴYGとアクセル開度感応トルクＴA との和により差
動制限トルクが与えられることになるので、加速旋回時
に旋回安定性の向上が図られる。また、アクセル踏み込
み速度ＡC'が大きくなると、アクセル踏み込み速度感応
トルクＴA'が加わることで、アクセルコントロールの応
答性の向上が図られる。

【００５０】次に、効果を説明する。

【００５１】（１）横加速度情報に基づいて左右後輪
５，６間に付与する差動制限トルクを電子制御する差動
制限トルク制御装置において、低摩擦係数路であると判
別された場合、横加速度感応トルクＴYGとアクセル開度
感応トルクＴA とアクセル踏み込み速度感応トルクＴA'
との総和とイニシャルトルクＴI のいずれか大きい値を
目標差動制限トルクＴ^* とし、高摩擦係数路であると判
別された場合、横加速度感応トルクＴYGとアクセル開度
感応トルクＴA とアクセル踏み込み速度感応トルクＴA'
の総和を目標差動制限トルクＴ^* として差動制限トルク
を制御する装置としたため、低摩擦係数路での直進安定
性の向上と、高摩擦係数路での旋回初期回頭性並びに加
速旋回安定性並びにアクセルコントロールの応答性の向
上との両立を図ることができる。

【００５２】（２）制御情報である横加速度ＹG は、２
個の横加速度センサ１８，１９からの第１横加速度ＹG1
と第２横加速度ＹG2のうち小さい方のセンサ出力に基づ
く値を制御用の横加速度ＹG として用いるようにしたた
め、一方のセンサ故障時に差動制限トルクの急増に基づ
き車両挙動の急変を防止することができる。

【００５３】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。

【００５４】例えば、実施例では、油圧式の多板クラッ
チにより差動制限トルクを付与する例を示したが、外部
からの制御指令により可変に差動制限トルクを制御でき
るものであれば電磁クラッチなどであっても良い。

【００５５】実施例では、後輪駆動車への適用例を示し
たが、前輪駆動車にも適用することができる。

【００５６】実施例では、アクセルコントロールの応答
性を高めるアクセル踏み込み速度感応トルクを含めた例
を示したが、このアクセル踏み込み速度感応トルクを含
めない例としてもよい。

【００５７】実施例では、高摩擦係数路時にイニシャル
トルクをゼロとする例を示したが、このイニシャルトル
クを低摩擦係数路時に比べて十分に低いトルクとしても
本発明の目的を達成できる。

【００５８】実施例では、旋回内輪側の前後輪回転速度
差により走行路面の摩擦係数を判断する例を示したが、
これに路面凹凸センサや雨滴センサなどからの情報を加
えて判断するようにしても良いし、特定のアクセル操作
時における駆動輪のスリップ発生状況の大小により走行
路面の摩擦係数を判断するなど、実施例で示した以外の
手法により判断するものも含まれる。

【００５９】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、横加速度情報に基づいて左右駆動輪間に付与する差
動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制御装置に
おいて、低摩擦係数路であると判別された場合、横加速
度感応トルクとアクセル開度感応トルクとイニシャルト
ルクとに基づいた目標差動制限トルクとし、高摩擦係数
路であると判別された場合、横加速度感応トルクとアク
セル開度感応トルクとゼロもしくは減少させたイニシャ
ルトルクとに基づいた目標差動制限トルクとして差動制
限トルクを制御する装置としたため、低摩擦係数路での
直進安定性の向上と高摩擦係数路での旋回初期回頭性並
びに加速旋回安定性の向上との両立を図ることができる
という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の差動制限トルク制御装置を示すクレー
ム対応図である。

【図２】実施例の差動制限トルク制御装置が適用された
後輪駆動車の全体システム図である。

【図３】実施例装置のＣＳＤコントローラで行なわれる
差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフローチャー
トである。

【図４】実施例装置での横加速度感応トルク特性図であ
る。

【図５】図５(イ) は実施例装置でのアクセル開度感応ト
ルク特性図であり、図５(ロ) はアクセル開度感応トルク
の比例ゲイン特性図である。

【図６】図６(イ) は実施例装置でのアクセル踏み込み速
度感応トルク特性図であり、図６(ロ) はアクセル踏み込
み速度感応トルクの比例ゲイン特性図である。

【図７】実施例装置でのイニシャルトルク特性図であ
る。

【図８】実施例装置での路面摩擦係数判別特性図であ
る。

【符号の説明】

ａ 差動制限トルク付与手段 ｂ 横加速度検出手段 ｃ アクセル開度検出手段 ｄ 横加速度感応トルク演算手段 ｅ アクセル開度感応トルク演算手段 ｆ イニシャルトルク演算手段 ｇ 路面摩擦係数判別手段 ｈ 目標差動制限トルク設定手段 ｉ 差動制限トルク制御手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右駆動輪間に設けられ、外部からの制
   御指令に応じた差動制限トルクを付与する差動制限トル
   ク付与手段と、 横加速度を検出する横加速度検出手段と、 アクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、 横加速度検出値に比例した横加速度感応トルクを演算す
   る横加速度感応トルク演算手段と、 アクセル開度検出値に比例したアクセル開度感応トルク
   を演算するアクセル開度感応トルク演算手段と、 横加速度検出値が低横加速度域から中横加速度域までは
   一定トルク値で与え中横加速度を超えるとトルク値を減
   少させるイニシャルトルクを演算するイニシャルトルク
   演算手段と、 走行路面の摩擦係数が低摩擦係数か高摩擦係数かを判別
   する路面摩擦係数判別手段と、 低摩擦係数路であると判別された場合、横加速度感応ト
   ルクとアクセル開度感応トルクとイニシャルトルクとに
   基づいた目標差動制限トルクとし、高摩擦係数路である
   と判別された場合、横加速度感応トルクとアクセル開度
   感応トルクとゼロもしくは減少させたイニシャルトルク
   とに基づいた目標差動制限トルクとする目標差動制限ト
   ルク設定手段と、 前記目標差動制限トルクが得られる制御指令を前記差動
   制限トルク付与手段に対し出力する差動制限トルク制御
   手段と、 を備えていることを特徴とする差動制限トルク制御装
   置。