JPH06247176A

JPH06247176A - 差動制限トルク制御装置

Info

Publication number: JPH06247176A
Application number: JP3333993A
Authority: JP
Inventors: Koichi Shimizu; 弘一清水
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1993-02-23
Filing date: 1993-02-23
Publication date: 1994-09-06

Abstract

(57)【要約】【目的】ＡＢＳ作動情報に基づいて左右駆動輪間に付
与する差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制
御装置において、サイドブレーキ操作を行なわないでの
ＡＢＳ作動時の制御干渉防止と、サイドブレーキを引い
てのスピンターン時のコーナ出口加速性確保との両立を
図ること。【構成】ＡＢＳ作動指令信号の出力時で、且つ、サイ
ドブレーキ操作があった時には、ＡＢＳ作動指令信号の
出力にかかわらず差動制限トルクを弱めるＡＢＳ連携制
御を実行せず、ＡＢＳ作動時よりも大きい差動制限トル
ク制御を行なうスピンターン対応差動制限制御手段ｈを
設けた構成とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ＡＢＳ作動情報に基づ
いて左右駆動輪間に付与する差動制限トルクを電子制御
する差動制限トルク制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ＡＢＳ作動情報に基づいて左右駆
動輪間に付与する差動制限トルクを電子制御する差動制
限トルク制御装置としては、例えば、特開昭６２−１１
０５３０号公報に記載のものが知られている。

【０００３】上記従来出典には、差動制限トルク制御装
置とアンチスキッドブレーキ制御システムとが共に搭載
された車両において、差動制限トルク制御とアンチスキ
ッドブレーキ制御が同時に行なわれる時は、制御干渉に
よりアンチスキッドブレーキ制御性能が低下し、車両挙
動を不安定にするのを防止する目的で、差動制限トルク
を解除する制御技術が示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の差動制限トルク制御装置にあっては、アンチスキッ
ドブレーキ制御の作動時には常にＡＢＳ連携制御として
差動制限トルクを解除する制御が行なわれるため、サイ
ドブレーキを引いて後輪を一瞬ロックさせてのスピンタ
ーンを行なった後、アクセルを踏み込んでもＡＢＳ連携
制御により差動制限トルクが解除されたままとなること
で、コーナ出口からの加速性に劣ってしまうという問題
があった。

【０００５】つまり、スピンターンをする場合、サイド
ブレーキを引き、後輪を一瞬ロックさせると、後輪ロッ
クの検出に基づいてアンチスキッドブレーキ制御システ
ムからＡＢＳ作動指令信号が出力され、このＡＢＳ作動
指令信号を入力した差動制限トルク制御装置側ではＡＢ
Ｓ連携制御を開始し、ＡＢＳ作動指令信号の出力停止に
よりＡＢＳ連携制御を終了する。

【０００６】一方、アンチスキッドブレーキ制御システ
ムからのＡＢＳ作動指令信号は、ＡＢＳモータの駆動中
はＡＢＳ：ＯＮとし、ＡＢＳモータが非駆動となってＡ
ＢＳ：ＯＦＦとするシステムである。これに対し、実際
の車輪ロックが解消していてもブレーキアクチュエータ
のリザーバータンクに溜っている油をマスタシリンダ側
に戻すため、しばらくの間、ＡＢＳモータを回し続け
る。このため、車輪ロックが解消しても１sec 〜２sec
の間は、差動制限トルクを解除するＡＢＳ連携制御が続
けられることになる。

【０００７】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、ＡＢＳ作動情報に基づいて左右駆動輪間
に付与する差動制限トルクを電子制御する差動制限トル
ク制御装置において、サイドブレーキ操作を行なわない
でのＡＢＳ作動時の制御干渉防止と、サイドブレーキを
引いてのスピンターン時のコーナ出口加速性確保との両
立を図ることを課題とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の差動制限トルク制御装置では、ＡＢＳ作動指令
信号の出力時で、且つ、サイドブレーキ操作があった時
には、ＡＢＳ作動指令信号の出力にかかわらず差動制限
トルクを弱めるＡＢＳ連携制御を実行せず、ＡＢＳ作動
時よりも大きい差動制限トルク制御を行なう手段とし
た。

【０００９】すなわち、図１のクレーム対応図に示すよ
うに、駆動輪である左右後輪間に設けられ、外部からの
制御指令に応じた差動制限トルクを付与する差動制限ト
ルク付与手段ａと、システム作動時にＡＢＳ作動指令信
号を出力するアンチスキッドブレーキ制御システムｂ
と、サイドブレーキ操作を検出するサイドブレーキ操作
検出手段ｃと、ＡＢＳ作動指令信号が出力されているか
どうかを判断するＡＢＳ作動指令時判断手段ｅと、サイ
ドブレーキ操作検出信号によりサイドブレーキの操作時
かどうかを判断するサイドブレーキ操作時判断手段ｆ
と、ＡＢＳ作動指令信号の出力時で、且つ、サイドブレ
ーキ非操作時には、ゼロもしくは低い差動制限トルクを
得る制御指令を前記差動制限トルク付与手段ａに出力す
るＡＢＳ連携差動制限制御手段ｇと、ＡＢＳ作動指令信
号の出力時で、且つ、サイドブレーキ操作があった時に
は、ＡＢＳ作動指令信号の出力にかかわらず前記ＡＢＳ
連携制御を実行せず、前記ＡＢＳ連携差動制限制御手段
ｇから出力される値よりも大きい差動制限トルクを得る
制御指令を前記差動制限トルク付与手段ａに出力するス
ピンターン対応差動制限制御手段ｈとを備えている。

【００１０】なお、スピンターン対応差動制限制御手段
ｈは、アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段ｄ
からのアクセル開度に応じた差動制限トルクを得る制御
指令を差動制限トルク付与手段ａに出力する手段として
も良い。

【００１１】

【作用】走行時には、ＡＢＳ作動指令時判断手段ｅにお
いて、後輪の制動ロック傾向である場合にシステムを作
動させるアンチスキッドブレーキ制御システムｂからＡ
ＢＳ作動指令信号が出力されているかどうかが判断さ
れ、また、サイドブレーキ操作時判断手段ｆにおいて、
サイドブレーキ操作を検出するサイドブレーキ操作検出
手段ｃからのサイドブレーキ操作検出信号によりサイド
ブレーキの操作時かどうかが判断される。

【００１２】そして、例えば、フットブレーキの急踏み
操作時や低μ路での制動時などであって、アンチスキッ
ドブレーキ制御システムｂからＡＢＳ作動指令信号の出
力時で、且つ、サイドブレーキ非操作時には、ＡＢＳ連
携差動制限制御手段ｇにおいて、ゼロもしくは低い差動
制限トルクを得る制御指令が、左右後輪に差動制限トル
クを付与する差動制限トルク付与手段ａに出力される。

【００１３】一方、サイドブレーキを引いて後輪を一瞬
ロックさせてのスピンターン時であって、アンチスキッ
ドブレーキ制御システムｂからＡＢＳ作動指令信号の出
力時で、且つ、サイドブレーキ操作があったことの検出
時には、スピンターン対応差動制限制御手段ｈにおい
て、ＡＢＳ作動指令信号の出力にかかわらず前記ＡＢＳ
連携制御を実行せず、ＡＢＳ連携差動制限制御手段ｇか
ら出力される値よりも大きい差動制限トルクを得る制御
指令が、差動制限トルク付与手段ａに出力される。

【００１４】したがって、サイドブレーキ操作を行なわ
ないでのＡＢＳ作動時には、差動制限トルクを弱めるＡ
ＢＳ連携制御により、ＡＢＳ制御優先による制御干渉の
防止が図られる。また、サイドブレーキを引いてのスピ
ンターン時には、ＡＢＳ作動にかかわらずＡＢＳ連携制
御を実行せず、前記ＡＢＳ連携差動制限制御手段から出
力される値よりも大きい差動制限トルクを得る制御が行
なわれることでコーナ出口からの加速性確保が図られ
る。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１６】まず、構成を説明する。

【００１７】図２は本発明実施例の差動制限トルク制御
装置が適用された後輪駆動車の全体システム図である。

【００１８】図２において、１はエンジン、２はトラン
スミッション、３はプロペラシャフト、４は電制リミテ
ッドスリップディファレンシャル（以下、電制ＬＳＤと
略称する）、５，６は後輪、７，８は前輪である。

【００１９】前記電制ＬＳＤ４には、油圧ユニット９か
ら付与されるクラッチ制御圧に応じて左右後輪５，６間
に差動制限トルクを発生させる差動制限クラッチ１０が
内蔵されている。

【００２０】前記油圧ユニット９は、油圧源１１とＣＳ
Ｄ制御バルブ１２とを有して構成されている。尚、油圧
ユニット９及び差動制限クラッチ１０は、差動制限トル
ク付与手段ａに相当する。

【００２１】前記ＣＳＤ制御バルブ１２は、ＣＳＤコン
トローラ１３からの制御電流ＩCSDにより制御作動を
し、差動制限クラッチ１０へのクラッチ制御圧を作り出
す。

【００２２】前記ＣＳＤコントローラ１３には、左前輪
回転センサ１４からの左前輪回転数ＮFLと、右前輪回転
センサ１５からの右前輪回転数ＮFRと、左後輪回転セン
サ１６からの左後輪回転数ＮRLと、右後輪回転センサ１
７からの右後輪回転数ＮRRと、横加速度センサ１８から
の横加速度ＹG と、前後加速度センサ１９からの前後加
速度ＸG と、アクセル開度センサ２０（アクセル操作検
出手段ｄに相当）からのアクセル開度ＡCCと、サイドブ
レーキスイッチ２１（サイドブレーキ操作検出手段ｃに
相当）からのスイッチ信号BSと、ＡＢＳコントローラ２
２（アンチスキッドブレーキ制御システムｂに相当）か
らのＡＢＳ作動指令信号ASなどが入力される。

【００２３】次に、作用を説明する。

【００２４】［差動制限トルク制御作動処理］図３はＣ
ＳＤコントローラ１３で10msecの制御周期で行なわれる
差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフローチャー
トであり、以下、各ステップについて説明する。

【００２５】ステップ３０では、左前輪回転数ＮFLと右
前輪回転数ＮFRと左後輪回転数ＮRLと右後輪回転数ＮRR
と横加速度ＹG とアクセル開度ＡCCとスイッチ信号BSと
ＡＢＳ作動指令信号ASが読み込まれる。

【００２６】ステップ３１では、各車輪回転数ＮFL，Ｎ
FR，ＮRL，ＮRRがそれぞれ左前輪速ＶFL，右前輪速ＶF
R，左後輪速ＶRL，右後輪速ＶRRとされる。そして、左
前輪速ＶFLと右前輪速ＶFRのうち小さいほうが車体速Ｖ
F とされ、左後輪速ＶRLと右後輪速ＶRRとの差の絶対値
が左右後輪速差ΔＶR とされ、アクセル開度ＡCCの時間
微分値がアクセル踏み込み速度ＡC'とされる。

【００２７】ステップ３２では、通常差動制限トルクＴ
LSD が、横加速度感応トルクＴYGとアクセル開度感応ト
ルクＴA とアクセル踏み込み速度感応トルクＴA'とイニ
シャルトルクＴI との総和により演算される。

【００２８】横加速度感応トルクＴYGは、図４に示すよ
うに、横加速度ＹG がＹGO以下の低横加速度域ではトル
クゼロとされ、ＹG ≧ＹGOの領域で横加速度ＹG の大き
さに比例するトルクとして与えられる。

【００２９】アクセル開度感応トルクＴA は、図５(イ)
に示すように、アクセル開度ＡCCがＡCCO 以下の低アク
セル開度域ではトルクゼロとされ、ＡCC≧ＡCCO の領域
では比例ゲインＫA によりアクセル開度ＡCCの大きさに
比例するトルクとして与えられる。この比例ゲインＫA
は、図５(ロ) に示すように、横加速度ＹG がＹG1以下の
時は一定ゲインで与え、ＹG ≧ＹG1の領域では横加速度
ＹG の大きさに比例するゲインとして与えられる。

【００３０】アクセル踏み込み速度感応トルクＴA'は、
図６(イ) に示すように、アクセル踏み込み速度ＡC'がＡ
C'O 以下の低アクセル踏み込み速度域ではトルクゼロと
され、ＡC'≧ＡC'O の領域では比例ゲインＫA'によりア
クセル踏み込み速度ＡC'の大きさに比例するトルクとし
て与えられる。この比例ゲインＫA'は、図６(ロ) に示す
ように、横加速度ＹG がＹG2以下の時はゼロゲインで与
え、ＹG ≧ＹG2の領域では横加速度ＹG の大きさに比例
するゲインとして与えられる。

【００３１】イニシャルトルクＴI は、図７に示すよう
に、横加速度ＹG が0.4 Ｇ以下の低横加速度域では一定
トルク（例えば、2kg・m ）で与え、横加速度ＹG が0.4
Ｇを超えると横加速度ＹG が大きくなるにしたがって減
少するトルクとして与えられる。

【００３２】ステップ３３では、ＡＢＳ差動制限トルク
ＴABS が左右後輪速差ΔＶR と車体速ＶF により演算さ
れる。

【００３３】このＡＢＳ差動制限トルクＴABS は、図８
(イ) に示すように、左右後輪速差ΔＶR がΔＶROまでの
領域では左右後輪速差ΔＶR の大きさに比例するトルク
として与えられ、ΔＶR ≧ΔＶROの領域では左右後輪速
差ΔＶR にかかわらず最大差動制限トルクＴABSmaxの一
定トルクとして与えられる。この最大差動制限トルクＴ
ABSmaxは、図８(ロ) に示すように、車体速ＶF がＶFO
（例えば、８０km/h）以下の時は一定トルクで与え、Ｖ
F ≧ＶFOとなると車体速ＶF の上昇にしたがって低下す
るトルクで与えられる。

【００３４】ステップ３４では、ＡＢＳ作動指令信号AS
の出力中であるかどうかが判断される（ＡＢＳ作動指令
時判断手段ｅに相当）。

【００３５】ステップ３５では、サイドブレーキスイッ
チ２１からスイッチ信号BSが出力中であるかどうかが判
断される（サイドブレーキ操作時判断手段ｆに相当）。

【００３６】ステップ３６では、ステップ３４でＡＢＳ
作動指令信号ASの非出力時であると判断された時、目標
差動制限トルクＴ^* がステップ３２で演算された通常差
動制限トルクＴLSD に設定される。

【００３７】ステップ３７では、ステップ３４でＡＢＳ
作動指令信号ASの出力時で、且つ、ステップ３５でスイ
ッチ信号BSの非出力時であると判断された時、目標差動
制限トルクＴ^* がステップ３３で演算されたＡＢＳ差動
制限トルクＴABS に設定される。

【００３８】ステップ３８では、ステップ３４でＡＢＳ
作動指令信号ASの出力時で、且つ、ステップ３５でスイ
ッチ信号BSの出力時であると判断された時、所定時間だ
け通常差動制限トルクＴLSD が得られる制御指令が出力
される。

【００３９】ここで、所定時間とは、スピンターンモー
ドでＡＢＳ作動指令信号ASの出力が停止するのに十分な
数秒間をいう。

【００４０】ステップ３９では、ステップ３６またはス
テップ３８で演算された目標差動制限トルクＴ^* が得ら
れる制御指令が出力される。

【００４１】ここで、ステップ３４，ステップ３５，ス
テップ３７及びステップ３９は、ＡＢＳ連携差動制限制
御手段ｇに相当し、ステップ３４，ステップ３５及びス
テップ３８は、スピンターン対応差動制限制御手段ｈに
相当する。

【００４２】［ＡＢＳ作動指令信号の非出力時］ＡＢＳ
作動指令信号ASが出力されない旋回走行時などには、図
３のフローチャートで、ステップ３０→ステップ３１→
ステップ３２→ステップ３３→ステップ３４→ステップ
３６→ステップ３９へと進む流れとなり、ステップ３６
では、目標差動制限トルクＴ^* がステップ３２で演算さ
れた通常差動制限トルクＴLSD に設定され、ステップ３
９では、この目標差動制限トルクＴ^* が得られる制御指
令が出力される。

【００４３】したがって、横加速度感応トルクＴYGとア
クセル開度感応トルクＴA とアクセル踏み込み速度感応
トルクＴA'とイニシャルトルクＴI の設定により、定常
旋回時における旋回初期アンダーステアの防止や、加速
旋回時における旋回加速性とアクセルコントロール性の
両立や、低μ路での発進時や加速時における安定性の確
保などが図られる。

【００４４】［ＡＢＳ作動指令信号の出力時で、且つ、
スイッチ信号の非出力時］フットブレーキを用いての急
制動時や低μ路制動時などで、ＡＢＳ作動指令信号ASの
出力時で、且つ、スイッチ信号BSの非出力時には、図３
のフローチャートで、ステップ３０→ステップ３１→ス
テップ３２→ステップ３３→ステップ３４→ステップ３
５→ステップ３７→ステップ３９へと進む流れとなり、
ステップ３７では、目標差動制限トルクＴ^* がステップ
３３で演算されたＡＢＳ差動制限トルクＴABS に設定さ
れ、ステップ３９では、この目標差動制限トルクＴ^* が
得られる制御指令が出力される。

【００４５】したがって、ＡＢＳ連携制御としてＡＢＳ
差動制限トルクＴABS が図８に示すように与えられるこ
とで、下記の効果が発揮される。

【００４６】(1) このＡＢＳ差動制限トルクＴABS は、
通常差動制限トルクＴLSD よりも低いトルクで与えられ
るため、後輪のイナーシャ（慣性）がみかけ上小さくな
り、ＡＢＳ制御の成立により、車両挙動を安定させるこ
とができる。

【００４７】(2) 左右後輪速差ΔＶR の大きさに比例す
るトルクとして与えられるため、雪路などの低μ路旋回
制動時の回頭性向上とスプリットμ路での制動性能向上
を図ることができる。

【００４８】(3) 最大差動制限トルクＴABSmaxを、車体
速ＶF により変化させるようにしているため、ドライバ
ーの修正操舵能力の大きな低速域での制動距離短縮とド
ライバーの修正操舵能力の小さな高速域での制動安定性
の向上とをうまく両立させることができる。

【００４９】［ＡＢＳ作動指令信号の出力時で、且つ、
スイッチ信号の出力時］サイドブレーキを用いてのスピ
ンターン時で、ＡＢＳ作動指令信号ASの出力時で、且
つ、スイッチ信号BSの出力時には、図３のフローチャー
トで、ステップ３０→ステップ３１→ステップ３２→ス
テップ３３→ステップ３４→ステップ３５→ステップ３
８へと進む流れとなり、ステップ３８では、所定時間だ
け通常差動制限トルクＴLSD が得られる制御指令が出力
される。

【００５０】ここで、スピンターンについて説明する
と、図９に示すように、タイトコーナへの進入時、ま
ず、フットブレーキを踏み込んで車両を減速させ、ある
程度の車両減速が出た後、サイドブレーキを引き駆動輪
である左右後輪５，６に大きな制動力を与える。これに
より、左右後輪５，６は一瞬ロックし、サイドフォース
を失って旋回外方へスライドする。このサイドブレーキ
を用いた旋回操作をスピンターン操作といい、スピンタ
ーンが開始されると、ドライバーの意図する旋回量をコ
ントロールするようにサイドブレーキを戻し、このサイ
ドブレーキの戻し操作とほぼ同時にアクセルを踏み込み
コーナ出口を加速して抜ける。このスピンターンを行な
う一連の動作をタイムチャートにあらわすと、図１０に
示すようになる。

【００５１】この図１０において明らかなように、スピ
ンターンは左右後輪５，６のロックを積極的に利用する
ものであるため、アンチスキッドブレーキ制御システム
を搭載した車両では、ＡＢＳが作動しＡＢＳ作動指令信
号ASが出力される。

【００５２】このＡＢＳ作動指令信号ASの出力に基づい
て上記ＡＢＳ連携制御をそのまま実行した場合、図１０
の最下部の１点鎖線での差動制限トルク特性に示すよう
に、ＡＢＳ作動指令信号ASの出力中は差動制限トルクの
レベルが低くなり、コーナ出口からのトラクション性能
に劣ることになると共に、ＡＢＳ作動指令信号ASが非出
力となる瞬間、差動制限トルクが急上昇し、車両挙動を
不安定にさせる。

【００５３】これに対し、上記のように、ＡＢＳ作動指
令信号ASの出力時で、且つ、スイッチ信号BSの出力時に
は、サイドブレーキを引いてのスピンターンモードと判
断し、ＡＢＳ作動にかかわらずＡＢＳ連携制御を実行せ
ず、所定時間だけ通常差動制限トルクＴLSD が得られる
制御が行なわれることで、コーナ出口からのトラクショ
ン性能が向上し、加速性の確保が図られる。

【００５４】次に、効果を説明する。

【００５５】（１）ＡＢＳ作動情報に基づいて左右後輪
５，６間に付与する差動制限トルクを電子制御する差動
制限トルク制御装置において、ＡＢＳ作動指令信号ASの
出力時で、且つ、サイドブレーキ操作があった時には、
ＡＢＳ作動指令信号ASの出力にかかわらず差動制限トル
クを弱めるＡＢＳ連携制御を実行せず、横加速度感応ト
ルクＴYGとアクセル開度感応トルクＴA とアクセル踏み
込み速度感応トルクＴA'とイニシャルトルクＴI との総
和による差動制限トルク制御を行なう装置としたため、
サイドブレーキ操作を行なわないでのＡＢＳ作動時の制
御干渉防止と、サイドブレーキを引いてのスピンターン
時のコーナ出口加速性確保との両立を図ることができ
る。

【００５６】（２）通常差動制限トルクＴLSD を、横加
速度感応トルクＴYGとアクセル開度感応トルクＴA とア
クセル踏み込み速度感応トルクＴA'とイニシャルトルク
ＴI との総和により演算する装置とし、この通常差動制
限トルクＴLSD をそのままスピンターン対応制御として
流用したため、アクセル操作量に応じたスピンターン対
応制御則を別に設定する必要がなく、差動制限制御則の
簡略化を図ることができる。

【００５７】（３）ＡＢＳ差動制限トルクＴABS を左右
後輪速差ΔＶR と車体速ＶF により与えるＡＢＳ連携制
御を行なう装置としたため、雪路などの低μ路旋回制動
時の回頭性向上とスプリットμ路での制動性能向上を図
ることができるし、ドライバーの修正操舵能力の大きな
低速域での制動距離短縮とドライバーの修正操舵能力の
小さな高速域での制動安定性の向上とをうまく両立させ
ることができる。

【００５８】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。

【００５９】例えば、実施例では、油圧式の多板クラッ
チにより差動制限トルクを付与する例を示したが、外部
からの制御指令により可変に差動制限トルクを制御でき
るものであれば電磁クラッチなどであっても良い。

【００６０】実施例では、通常差動制限トルクＴLSD を
そのままスピンターン対応制御として流用する例を示し
たが、通常差動制限トルクが例えば左右駆動輪速差のみ
により与えられるような場合には、アクセル開度などに
応じたスピンターン対応制御則を別途設定してもよい。

【００６１】実施例では、ＡＢＳ連携制御としてＡＢＳ
作動時に差動制限トルクを弱める制御例を示したが、Ａ
ＢＳ作動時に差動制限トルクを解除するＡＢＳ連携制御
を行なうものであってもよい。

【００６２】実施例では、スピンターンモードの検出
時、ＡＢＳ作動が終了するのに十分な時間だけスピンタ
ーン対応制御を行なう例を示したが、スピンターンモー
ドの検出時、スピンターンフラグを立て、ＡＢＳ作動が
終了した時点でスピンターンフラグを降ろすスピンター
ン対応制御としてもよい。

【００６３】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、ＡＢＳ作動情報に基づいて左右駆動輪間に付与する
差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制御装置
において、ＡＢＳ作動指令信号の出力時で、且つ、サイ
ドブレーキ操作があった時には、ＡＢＳ作動指令信号の
出力にかかわらず差動制限トルクを弱めるＡＢＳ連携制
御を実行せず、ＡＢＳ作動時よりも大きい差動制限トル
ク制御を行なう装置としたため、サイドブレーキ操作を
行なわないでのＡＢＳ作動時の制御干渉防止と、サイド
ブレーキを引いてのスピンターン時のコーナ出口加速性
確保との両立を図ることができるという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の差動制限トルク制御装置を示すクレー
ム対応図である。

【図２】実施例の差動制限トルク制御装置が適用された
後輪駆動車の全体システム図である。

【図３】実施例装置のＣＳＤコントローラで行なわれる
差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフローチャー
トである。

【図４】実施例装置での横加速度感応トルク特性図であ
る。

【図５】図５(イ) は実施例装置でのアクセル開度感応ト
ルク特性図であり、図５(ロ) はアクセル開度感応トルク
の比例ゲイン特性図である。

【図６】図６(イ) は実施例装置でのアクセル踏み込み速
度感応トルク特性図であり、図６(ロ) はアクセル踏み込
み速度感応トルクの比例ゲイン特性図である。

【図７】実施例装置でのイニシャルトルク特性図であ
る。

【図８】図８(イ) は実施例装置でのＡＢＳ差動制限トル
ク特性図であり、図８(ロ) は最大差動制限トルク特性図
である。

【図９】スピンターン時のブレーキ及びアクセル操作状
況を示す作用説明図である。

【図１０】スピンターン時の車輪速，前後加速度，横加
速度，アクセル開度，サイドブレーキ，ＡＢＳ作動指令
信号，差動制限トルクの各変化を示すタイムチャートで
ある。

【符号の説明】

ａ差動制限トルク付与手段ｂアンチスキッドブレーキ制御システムｃサイドブレーキ操作検出手段ｄアクセル操作検出手段ｅＡＢＳ作動指令時判断手段ｆサイドブレーキ操作時判断手段ｇＡＢＳ連携差動制限制御手段ｈスピンターン対応差動制限制御手段

【手続補正書】

【提出日】平成５年７月２８日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図８

【補正方法】変更

【補正内容】

【図８】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動輪である左右後輪間に設けられ、外
部からの制御指令に応じた差動制限トルクを付与する差
動制限トルク付与手段と、システム作動時にＡＢＳ作動指令信号を出力するアンチ
スキッドブレーキ制御システムと、サイドブレーキ操作を検出するサイドブレーキ操作検出
手段と、ＡＢＳ作動指令信号が出力されているかどうかを判断す
るＡＢＳ作動指令時判断手段と、サイドブレーキ操作検出信号によりサイドブレーキの操
作時かどうかを判断するサイドブレーキ操作時判断手段
と、ＡＢＳ作動指令信号の出力時で、且つ、サイドブレーキ
非操作時には、ゼロもしくは低い差動制限トルクを得る
制御指令を前記差動制限トルク付与手段に出力するＡＢ
Ｓ連携差動制限制御手段と、ＡＢＳ作動指令信号の出力時で、且つ、サイドブレーキ
操作があった時には、ＡＢＳ作動指令信号の出力にかか
わらず前記ＡＢＳ連携制御を実行せず、前記ＡＢＳ連携
差動制限制御手段から出力される値よりも大きい差動制
限トルクを得る制御指令を前記差動制限トルク付与手段
に出力するスピンターン対応差動制限制御手段と、を備えていることを特徴とする差動制限トルク制御装
置。
【請求項２】請求項１記載の差動制限トルク制御装置
において、前記スピンターン対応差動制限制御手段を、アクセル操
作を検出するアクセル操作検出手段からのアクセル開度
に応じた差動制限トルクを得る制御指令を前記差動制限
トルク付与手段に出力する手段としたことを特徴とする
差動制限トルク制御装置。