JPH06247182A - 定速走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 処理過程を初期開度の補正及び車速フィード
バックの２段階、または車速フィードバックの即時開始
とでき、これによって制御上の無駄な処理を除外できる
ので応答性の向上と車両運転時のショックを低減するこ
とができることができる定速走行制御装置を得る。 【構成】 スロットルバルブ２を駆動するアクチュエー
タ２０と、スロットルバルブ２の開度を検出するスロッ
トルポジションセンサ２１と、車両の速度を検出する車
速センサ１２と、スロットルポジションセンサ２１から
の出力及び車速センサ１２からの出力に基いてアクチュ
エータ２０を制御するスロットルコントロールユニット
２３とで構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば車両を所望の
速度で走行させる定速走行制御を行うことのできる定速
走行制御装置に関し、特に制御応答性の向上及び制御開
始時のショックの低減を図ることができる定速走行制御
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図５は定速走行制御装置として例えば自
動車用の定速走行制御装置の構成を示すブロック図であ
る。

【０００３】図において、１は図示しない車両の内燃機
関の吸気管であり、その内部にリターンスプリング３が
設けられ、このリターンスプリング３に吸入空気量の調
整を行うためのスロットルバルブ２が取り付けられてい
る。このスロットバルブ２はスロットルリンク４によ
り、プーリー１４を介してアクセルペダル５及びバキュ
ームアクチュエータ７に連結されている。ここで、スロ
ットルバルブ２は、アクセルペダル５が踏まれたとき、
またはバキュームアクチュエータ７が作動したときに吸
入空気量が大となるようリターンスプリング３によって
開側に駆動され、アクセルペダル５が踏まれないとき、
またはバキュームアクチュエータ７が作動しないときは
吸入空気量が小となるようリターンスプリング３により
閉側に駆動される。

【０００４】また１０はバキュームアクチュエータ７を
駆動するための負圧を発生するバキュームポンプで、こ
のバキュームポンプ１０はこのバキュームポンプ１０の
発生する負圧を制御する制御バルブ８及びバキュームポ
ンプ１０が発生する負圧を全て大気圧にしてバキューム
アクチュエータ７の駆動を停止させる解放バルブ９を介
してバキュームアクチュエータ７に接続される。１１は
バキュームポンプ１０を制御すると共に、バキュームポ
ンプ１０が発生する負圧を調整するための制御バルブ
８、並びにバキュームポンプ１０が発生する負圧を全て
大気圧にしてバキュームアクチュエータ７の駆動を停止
させるための解放バルブ９を車両の速度を検出する車速
センサ１２からの車速データに基いて駆動してスロット
ルバルブ２の制御を行う定速走行コントロールユニット
（ＡＣＣ）である。

【０００５】またこの定速走行コントロールユニット１
１には定速走行制御の開始を定速走行コントロールユニ
ット１１に指示するためのセットスイッチ１３、図示し
ない定速走行コントロールユニット１１内部のメモリな
どに予め記憶されている設定車速での定速走行制御の再
度開始を定速コントロールユニット１１に指示するため
の復帰スイッチ１４、定速走行コントロールユニット１
１に定速走行制御の中止を指示するための解除スイッチ
１５、並びに図示しないブレーキに連動され、ブレーキ
操作時に定速走行制御の解除を指示するためのブレーキ
スイッチ１６がそれぞれ接続されている。

【０００６】次に動作について説明する。図６は図５に
示した定速走行制御装置の動作を説明するためのタイミ
ングチャートである。先ず、セットスイッチ１３をオン
にする前は、解放バルブ９は図６Ｄに示すよに開状態に
なり、バキュームポンプ１０は図６Ｅに示すように停止
状態になり、制御バルブ８は図６Ｆに示すように開状態
となる。通常の定速走行制御を行う場合は、図６Ｂに示
すように運転者がアクセルペダル５を踏んでアクセル開
度を上げ、図６Ｃに示すようにスロットルバルブ２の開
度を上げ、ここでセットスイッチ１３をオンにすれば良
い。

【０００７】運転者によってセットスイッチ１３がオン
にされると、セットスイッチ１３から定速走行コントロ
ールユニット１１に図６Ａに示すパルスが供給される。
図６Ａに示すように、パルスが供給されると、定速走行
コントロールユニット１１が図６Ｇに示す目標速度、す
なわち、使用者がアクセルペダル５を踏むことにより上
げた車速を設定し制御を開始する。図６Ａに示すよう
に、定速走行コントロールユニット１１は制御を開始す
ると、先ずｔ１で示す期間においては初期開度設定動作
となる。この初期開度設定動作期間ｔ１においては、定
速走行コントロールユニット１１がバキュームポンプ１
０に初期パルスＰ１を供給する。バキュームポンプ１０
は図６Ｅに示すように、定速走行コントロールユニット
１１からの初期パルスＰ１によって駆動される。また、
これと同時に定速走行コントロールユニット１１は解放
バルブ９及び制御バルブ８にそれぞれ制御信号を供給す
る。制御信号が供給されると、図６Ｄ及び図６Ｆに示す
ように解放バルブ９及び制御バルブ８はそれぞれ閉状態
となる。

【０００８】ここで、初期開度は車両が平地において目
標速度で走行するのに必要なスロットル開度であり、こ
れは図７Ａにおいては実線ｘで示すようになる。しかし
ながら、この図７Ａにおいて破線ｙで示すように、実線
ｘで示す要求スロットル開度よりやや低めに設定され
る。これは下り坂で制御を開始した場合に実車速が目標
速度に対してオーバーシュートしないようにするためで
ある。また、バキュームポンプ１０に対して定速走行コ
ントロールユニット１１が供給する初期パルスＰ１は、
図７Ａに示した目標速度に対応した要求スロットル開度
とするために、図７Ｂに示すように設定車速に対応した
バキュームポンプ駆動時間を求めることによってその幅
が決定される。

【０００９】次に図６Ａに示すように、ｔ２で示す期間
においては初期開度の補正動作となる。この初期開度の
補正動作期間ｔ２においては、定速走行コントロールユ
ニット１１は図６Ｅに示すようにバキュームポンプ１０
に対するパルスの供給を停止する。そして更に定速走行
コントロールユニット１１は補正パルスＰ２を適宜バキ
ュームポンプ１０に供給する。ここで、初期開度の補正
は、上述したように、スロットル開度の初期値が平地を
基準とした要求スロットル開度で与えられるので、路面
勾配による増減を補正するための処理で、図７Ａにおい
て説明したように、平地状態を想定しているので、補正
パルスＰ２によって初期開度に追加した開き操作を行っ
ている。

【００１０】以上の処理で目標車速に対応したスロット
ル開度となるので、その後は、図６Ａに示すように、ｔ
３で示す期間においては車速フィードバック動作とな
る。この車速フィードバック動作期間ｔ３においては、
定速走行コントロールユニット１１は図６Ｅに示すよう
に、フィードバックパルスＰ３をバキュームポンプ１０
に適宜供給する。また、図６Ｆに示すように、この車速
フィードバック期間ｔ３においては、定速走行コントロ
ールユニット１１が制御バルブ８に制御信号を適宜供給
し、制御バルブ８を間欠的に開状態にする。これによっ
て、スロットルバルブ２が駆動され、図６Ｃに示すよう
に、スロットル開度が可変される。すなわち、実車速と
目標車速を利用したＰＩＤ制御などを用いたクローズド
ループ制御により車両の車速制御を行う。

【００１１】次に、図８のフローチャートを参照して定
速走行コントロールユニット１１による制御動作につい
て更に説明する。先ず、定速走行コントロールユニット
１１はセットスイッチ１３による制御開始指令待ちを行
い（ステップＳ１）、制御開始指令が与えられたと判断
した場合は、その時点において車速センサ１２で検出さ
れた実車速を目標車速として記憶する（ステップＳ
２）。次に、図７Ａで説明したように、目標車速に対応
した要求スロットル開度とするため、図７Ｂで説明した
ように、バキュームポンプ１０の駆動時間を求め、初期
パルスＰ１を出力する（ステップＳ３）。

【００１２】次に、目標速度と初期パルスＰ１の出力後
の車速センサ１２からの実車速の偏差により補正パルス
Ｐ２を出力し、バキュームポンプ１０の駆動または解放
バルブ９の解放による減速操作を行う（ステップＳ
４）。そして目標車速を基準としたスロットバルブ２の
開閉による実車速のフィードバック制御を行う。そして
このフィードバック制御中に運転者のブレーキ操作によ
りブレーキスイッチ１６がオンとなるか、或いは解除ス
イッチ１５がオンにされたかを判断し（ステップＳ
５）、何れかがオンとなったことを認識したときは再び
ステップＳ１に戻り、次の開始指令待ち状態となる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】従来の装置は以上のよ
うに構成されているので、車速を制御するためのスロッ
トル制御が初期開度の設定、補正、車速フィードバック
の３段階となり、例えば定速走行制御開始前から定速走
行制御開始までの一定時間のスロットル開度及び車速の
変動が殆どない場合、すなわち、走行路の状態が変化し
ていない場合にも同様のスロットル制御を行うので、初
期開度を与えたときのショック発生や初期開度設定及び
調整を行うための無駄な時間が必要となるなどの問題点
があった。

【００１４】この発明はこのような問題点を解決するた
めになされたもので、定速走行制御開始時の初期スロッ
トル開度に定速走行制御開始直前のスロットル開度をそ
のまま用いることにより、無駄な制御（処理）時間をな
くし、これによって制御応答性の向上及び制御開始時の
ショックの低減を図ることのできる定速走行制御装置を
得ることを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
る定速走行制御装置は、スロットルバルブを駆動するア
クチュエータと、上記スロットルバルブの開度を検出す
るスロットルポジションセンサと、車両の速度を検出す
る車速センサと、上記スロットルポジションセンサから
の出力及び車速センサからの出力に基いて上記アクチュ
エータを制御する制御手段とを備えたものである。

【００１６】また請求項２記載の発明に係る定速走行制
御装置は、スロットルバルブを駆動するアクチュエータ
と、上記スロットルバルブの開度を検出するスロットル
ポジションセンサと、車両の速度を検出する車速センサ
と、上記スロットルポジションセンサからの出力及び車
速センサからの出力に基いて上記アクチュエータを制御
する制御手段とを備え、定速走行開始時の初期スロット
ル開度に定速走行開始直前のスロットル開度を用いるよ
うにしたものである。

【００１７】また請求項３記載の発明に係る定速走行制
御装置は、スロットルバルブを駆動するアクチュエータ
と、上記スロットルバルブの開度を検出するスロットル
ポジションセンサと、車両の速度を検出する車速センサ
と、上記スロットルポジションセンサからの出力及び車
速センサからの出力に基いて上記アクチュエータを制御
する制御手段とを備え、定速走行開始前の所定期間にお
いて、上記スロットルポジションセンサから得たスロッ
トル開度データ及び上記車速センサから得た車速データ
の各変化率が所定値よりも小さい場合は初期開度に対し
て補正を行わずに即時車速フィードバックによるスロッ
トル制御を行うようにしたものである。

【００１８】

【作用】請求項１記載の発明においては、スロットルバ
ルブの開度を検出するスロットルポジションセンサから
の出力及び車両の速度を検出する車速センサからの出力
に基いてアクチュエータを制御し、スロットルバルブを
駆動する。

【００１９】また請求項２記載の発明においては、定速
走行開始時の初期スロットル開度に定速走行開始直前の
スロットル開度を用いる。

【００２０】また請求項３記載の発明においては、定速
走行開始前の所定期間において、スロットルポジション
センサから得たスロットル開度データ及び車速センサか
ら得た車速データの各変化率が所定値よりも小さい場合
は初期開度に対して補正を行わずに即時車速フィードバ
ックによるスロットル制御を行う。

【００２１】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例を示すブロック図であ
り、図において、図５と対応する部分には同一符号を付
し、その詳細説明を省略する。図において、２０はスロ
ットルバルブ２を駆動するアクチュエータで、このアク
チュエータ２０を吸気管２の外周面上に取り付ける。２
１はスロットルバルブ２の開度を検出するスロットルポ
ジションセンサ（ＴＰＳ）で、このスロットルポジショ
ンセンサ２１を吸気管２の外周面上に取り付ける。２３
は図示しないアクセルペダルの位置を検出するアクセル
ポジションセンサ（ＡＰＳ）２２からのアクセル位置デ
ータ（以下ＡＰＳ値と記述する）及びスロットルポジシ
ョンセンサ２１からのスロットルバルブ２の開度を示す
スロットル開度データ（以下ＴＰＳ値と記述する）に基
いてアクチュエータ２０を駆動し、所望のスロットル開
度制御を行うための制御手段としてのスロットルコント
ロールユニット（ＴＣＵ）である。ここで、アクチュエ
ータ２０の駆動を行わない場合には吸気管２の内部に設
けたリターンスプリング３によってスロットルバルブ２
は全開状態となる。

【００２２】次に動作について説明する。図２は図１に
示した定速走行制御装置の動作を説明するためのタイミ
ングチャートである。先ず、セットスイッチ１３をオン
にする前は、図２Ａに示す期間ｔ１０はアクセルポジシ
ョンセンサ２２からのアクセル位置データ、即ち、ＡＰ
Ｓ値によるスロットル開閉制御動作となる。ここで、Ａ
ＰＳ値によるスロットル開閉制御動作は、図３に示すよ
うに、アクセルポジションセンサ２２からの出力である
ＡＰＳ値に応じてスロットルポジションセンサ２１から
の出力であるＴＰＳ値に応じてスロットル開度の制御を
行うことである。運転者によって図示しないアクセルペ
ダルが踏み込まれると、図２Ｂに示すように、アクセル
開度が上昇し、アクセルポジションセンサ２２からのア
クセル開度データに基いてスロットルコントロールユニ
ット２３がアクチュエータ２０を駆動する。アクチュエ
ータ２０が駆動されるとスロットルバルブ２が駆動さ
れ、図２Ｃに示すように、スロットルバルブ２のスロッ
トル開度が上昇し、これに伴って図２Ｄに示すように車
両の車速が上昇する。

【００２３】次に運転者によってセットスイッチ１３が
オンにされると、図２Ａに示すパルスＰ１０がスロット
ルコントロールユニット２３に供給され、この後スロッ
トルコントロールユニット２３がｔ１１で示す車速フィ
ードバック動作を行う期間となる。図２Ｂ及びＣに示す
ように、セットスイッチ１３がオンにされる直前のＴ秒
間においては車速の変化率及びスロットル開度の変化率
が殆どないので、定速走行制御開始時点のスロットル開
度を初期スロットル開度とし、この後は即座に車速フィ
ードバック制御を開始することができるわけである。

【００２４】次に、図４のフローチャートを参照してス
ロットルコントロールユニット２３による制御動作につ
いて更に説明する。先ず定速走行制御を伴わない通常時
では、アクセルポジションセンサ２２からのＡＰＳ値に
基いて図３に示したＴＰＳ値となるようアクチュエータ
２０を制御してスロットルバルブ２を駆動する（ステッ
プＳ１０）。

【００２５】次に、スロットルポジションセンサ２１か
らのＴＰＳ値と車速センサ１２からの車速データの変化
率を計算する（ステップＳ１１）。次にセットスイッチ
１３が運転者によってオンにされたか否かを判断し、セ
ットスイッチ１３がオンにされたと判断した場合は制御
を開始する（ステップＳ１２）。次に、ステップＳ１１
で求めたスロットルポジションセンサ２１からのＴＰＳ
値と車速センサ１２からの車速データの変化率が例えば
予め内部のメモリに記憶してあるそれぞれの判定値より
大きいか否かを判断し（ステップＳ１３）、大きいと判
断した場合は制御開始時のＴＰＳ値に補正値を加えて
（または減じて）初期スロットル開度の調整を行う（ス
テップＳ１４）。一方、ステップＳ１１で求めたスロッ
トルポジションセンサ２１からのＴＰＳ値と車速センサ
１２からの車速データの変化率が例えば予め内部のメモ
リに記憶してあるそれぞれの判定値より小さいと判断し
た場合は、即座に車速フィードバックによるスロットル
制御処理を行う（ステップＳ１５）。

【００２６】次に解除スイッチ１５またはブレーキスイ
ッチ１６がオンとなったか否かを判断し（ステップＳ１
６）、解除スイッチ１５またはブレーキスイッチ１６が
オンとなったことを認識した場合は再びステップＳ１０
に移行し、通常のスロットル制御を行い、解除スイッチ
１５またはブレーキスイッチ１６がオンとなったことを
認識しなかった場合は再びステップＳ１５に移行して車
速フィードバック動作を継続する。尚、上述したＴ秒間
の内での車速及びＴＰＳ値の変化率が判定値よりも大き
い場合にも、定速走行制御開始直前のＴＰＳ値を初期値
とすれば、以後初期値の補正を行うのみでフィードバッ
ク制御に移行できるので処理が従来方式の３段階と比較
して２段階と大幅に少ない段階で済む。

【００２７】このように本実施例においては、アクセル
ポジションセンサ２２からのＡＰＳ値に基いてアクチュ
エータ２０を制御してスロットルバルブ２を駆動し、車
速センサ１２からの車速データ及びスロットルポジショ
ンセンサ２１からのＴＰＳ値の各変化率を得るように
し、定速走行制御開始後は車速センサ１２からの車速デ
ータ及びスロットルポジションセンサ２１からのＴＰＳ
値の各変化率をそれぞれ判定値と比較し、判定値よりも
小さいときはフィードバック制御を行い、判定値よりも
大きいときは初期スロットル開度を補正した後にフィー
ドバック制御を行うようにしたので、処理過程を初期開
度の補正及び車速フィードバックの２段階、または車速
フィードバックの即時開始でき、これによって制御上の
無駄な処理を除外できるので応答性の向上と車両運転時
のショックを低減することができる。

【００２８】

【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、スロットルバルブを駆動するアクチュエータと、
上記スロットルバルブの開度を検出するスロットルポジ
ションセンサと、車両の速度を検出する車速センサと、
上記スロットルポジションセンサからの出力及び車速セ
ンサからの出力に基いて上記アクチュエータを制御する
制御手段とを備えることにより、スロットルバルブをア
クチュエータで直接駆動でき、これによって応答性の向
上を図ることができ、また、車速センサ及びスロットル
ポジションセンサからの出力に基いてアクチュエータを
制御できるので、制御をより状況に応じた適切なものと
できるという効果がある。

【００２９】また、請求項２記載の発明によれば、スロ
ットルバルブを駆動するアクチュエータと、上記スロッ
トルバルブの開度を検出するスロットルポジションセン
サと、車両の速度を検出する車速センサと、上記スロッ
トルポジションセンサからの出力及び車速センサからの
出力に基いて上記アクチュエータを制御する制御手段と
を備え、定速走行開始時の初期スロットル開度に定速走
行開始直前のスロットル開度を用いるようにしたので、
処理過程を少なくでき、これによって制御上の無駄な処
理を除外できるので応答性の向上と車両運転時のショッ
クを低減することができるという効果がある。

【００３０】また、請求項３記載の発明によれば、スロ
ットルバルブを駆動するアクチュエータと、上記スロッ
トルバルブの開度を検出するスロットルポジションセン
サと、車両の速度を検出する車速センサと、上記スロッ
トルポジションセンサからの出力及び車速センサからの
出力に基いて上記アクチュエータを制御する制御手段と
を備え、定速走行開始前の所定期間において、上記スロ
ットルポジションセンサから得たスロットル開度データ
及び上記車速センサから得た車速データの各変化率が所
定値よりも小さい場合は初期開度に対して補正を行わず
に即時車速フィードバックによるスロットル制御を行う
ようにしたので、処理過程を初期開度の補正及び車速フ
ィードバックの２段階、または車速フィードバックの即
時開始とでき、これによって制御上の無駄な処理を除外
できるので応答性の向上と車両運転時のショックを低減
することができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による定速走行制御装置の一実施例を
示すブロック図である。

【図２】この発明による定速走行制御装置の動作を説明
するためのタイミングチャートである。

【図３】この発明による定速走行制御装置の説明に供す
るグラフである。

【図４】この発明による定速走行制御装置の動作を説明
するためのフローチャートである。

【図５】従来の定速走行制御装置を示すブロック図であ
る。

【図６】従来の定速走行制御装置の動作を説明するため
のタイミングチャートである。

【図７】従来の定速走行制御装置の説明に供するグラフ
である。

【図８】従来の定速走行制御装置の動作を説明するため
のフローチャートである。

【符号の説明】

２ スロットルバルブ １２ 車速センサ ２０ アクチュエータ ２１ スロットルポジションセンサ ２２ アクセルポジションセンサ ２３ スロットルコントロールユニット

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成５年７月１９日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００３

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００３】図において、１は図示しない車両の内燃機
関の吸気管であり、その内部にリターンスプリング３が
設けられ、このリターンスプリング３に吸入空気量の調
整を行うためのスロットルバルブ２が取り付けられてい
る。このスロットバルブ２はスロットルリンク４によ
り、プーリー１４を介してアクセルペダル５及びバキュ
ームアクチュエータ７に連結されている。ここで、スロ
ットルバルブ２は、アクセルペダル５が踏まれたとき、
またはバキュームアクチュエータ７が作動したときに吸
入空気量が大となるようスロットルリンク４によって開
側に駆動され、アクセルペダル５が踏まれないとき、ま
たはバキュームアクチュエータ７が作動しないときは吸
入空気量が小となるようリターンスプリング３により全
閉側に閉じる構成になっている。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２１】

【実施例】 実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例を示すブロック図であ
り、図において、図５と対応する部分には同一符号を付
し、その詳細説明を省略する。図において、２０はスロ
ットルバルブ２を駆動するアクチュエータで、このアク
チュエータ２０を吸気管２の外周面上に取り付ける。２
１はスロットルバルブ２の開度を検出するスロットルポ
ジションセンサ（ＴＰＳ）で、このスロットルポジショ
ンセンサ２１を吸気管２の外周面上に取り付ける。２３
は図示しないアクセルペダルの位置を検出するアクセル
ポジションセンサ（ＡＰＳ）２２からのアクセル位置デ
ータ（以下ＡＰＳ値と記述する）及びスロットルポジシ
ョンセンサ２１からのスロットルバルブ２の開度を示す
スロットル開度データ（以下ＴＰＳ値と記述する）に基
いてアクチュエータ２０を駆動し、所望のスロットル開
度制御を行うための制御手段としてのスロットルコント
ロールユニット（ＴＣＵ）である。ここで、アクチュエ
ータ２０の駆動を行わない場合には吸気管２の内部に設
けたリターンスプリング３によってスロットルバルブ２
は全閉状態となる。

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図５

【補正方法】変更

【補正内容】

【図５】

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スロットルバルブを駆動するアクチュエ
   ータと、 上記スロットルバルブの開度を検出するスロットルポジ
   ションセンサと、 車両の速度を検出する車速センサと、 上記スロットルポジションセンサからの出力及び車速セ
   ンサからの出力に基いて上記アクチュエータを制御する
   制御手段とを備えたことを特徴とする定速走行制御装
   置。
2. 【請求項２】 スロットルバルブを駆動するアクチュエ
   ータと、 上記スロットルバルブの開度を検出するスロットルポジ
   ションセンサと、 車両の速度を検出する車速センサと、 上記スロットルポジションセンサからの出力及び車速セ
   ンサからの出力に基いて上記アクチュエータを制御する
   制御手段とを備え、 定速走行開始時の初期スロットル開度に定速走行開始直
   前のスロットル開度を用いるようにしたことを特徴とす
   る定速走行制御装置。
3. 【請求項３】 スロットルバルブを駆動するアクチュエ
   ータと、 上記スロットルバルブの開度を検出するスロットルポジ
   ションセンサと、 車両の速度を検出する車速センサと、 上記スロットルポジションセンサからの出力及び車速セ
   ンサからの出力に基いて上記アクチュエータを制御する
   制御手段とを備え、 定速走行開始前の所定期間において、上記スロットルポ
   ジションセンサから得たスロットル開度データ及び上記
   車速センサから得た車速データの各変化率が所定値より
   も小さい場合は初期開度に対して補正を行わずに即時車
   速フィードバックによるスロットル制御を行うようにし
   たことを特徴とする定速走行制御装置。