JPH06249210A - 油圧機器同調制御装置 - Google Patents
油圧機器同調制御装置Info
- Publication number
- JPH06249210A JPH06249210A JP6267893A JP6267893A JPH06249210A JP H06249210 A JPH06249210 A JP H06249210A JP 6267893 A JP6267893 A JP 6267893A JP 6267893 A JP6267893 A JP 6267893A JP H06249210 A JPH06249210 A JP H06249210A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic
- control
- speed
- servo valve
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 それぞれ専用の油圧サーボ弁を介して作動油
の供給を受ける複数の油圧機器の同調制御装置に関する
もので、特に上記の油圧機器の負荷に不均衡がある場合
にも動的な同調制御を行えるようにする。 【構成】 複数の油圧機器５，５’の各作動速度を検出
する複数の速度検出器20，20’をそなえ、これらの速度
検出器20，20’からの各検出信号相互の偏差値に基づき
油圧サーボ弁４，４’に制御信号を送って油圧機器５，
５’の作動速度制御を行う速度フィードバック制御係が
装備されるとともに、油圧機器５，５’の各負荷圧力相
互の差圧を検出する差圧検出器24をそなえて、同差圧検
出器24からの検出信号に基づき油圧サーボ弁４，４’に
制御信号を送って油圧機器５，５’の負荷圧力制御を行
う負荷圧力フィードバック制御係が装備されている。こ
れにより、油圧機器５，５’の作動中の動的同調制御が
可能となる。
の供給を受ける複数の油圧機器の同調制御装置に関する
もので、特に上記の油圧機器の負荷に不均衡がある場合
にも動的な同調制御を行えるようにする。 【構成】 複数の油圧機器５，５’の各作動速度を検出
する複数の速度検出器20，20’をそなえ、これらの速度
検出器20，20’からの各検出信号相互の偏差値に基づき
油圧サーボ弁４，４’に制御信号を送って油圧機器５，
５’の作動速度制御を行う速度フィードバック制御係が
装備されるとともに、油圧機器５，５’の各負荷圧力相
互の差圧を検出する差圧検出器24をそなえて、同差圧検
出器24からの検出信号に基づき油圧サーボ弁４，４’に
制御信号を送って油圧機器５，５’の負荷圧力制御を行
う負荷圧力フィードバック制御係が装備されている。こ
れにより、油圧機器５，５’の作動中の動的同調制御が
可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、それぞれ専用の油圧サ
ーボ弁を介して作動油の供給を受ける複数の油圧機器の
同調制御装置に関し、特に動的な同調制御を行えるよう
にした油圧機器同調制御装置に関する。
ーボ弁を介して作動油の供給を受ける複数の油圧機器の
同調制御装置に関し、特に動的な同調制御を行えるよう
にした油圧機器同調制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の油圧機器同調制御装置は、図３に
示すように、油圧機器である油圧シリンダ５，５’と、
同油圧シリンダ５，５’への作動油の供給量を調節する
油圧サーボ弁４，４’と、各油圧シリンダ５，５’の作
動量（変位）を検出する変位検出器６，６’とから構成
された複数のサーボシステムをそなえている。そして同
サーボシステムは、さらに変位検出器６，６’および作
動量信号を出力する信号発生器１からの信号を加算する
加算器２，２’と、同加算器２，２’からの信号を増幅
して油圧サーボ弁４，４’へ制御信号を送出する増幅器
３，３’をそなえている。なお、符号７は油圧源、８は
油圧回路を示している。このような構成により、従来の
油圧機器同調制御装置では、信号発生器１から同一信号
を入力することにより、それぞれのサーボシステムにお
いて変位検出器６，６’で検出される作動量をフィード
バックし位置決めを行って、同調制御を実現している。
示すように、油圧機器である油圧シリンダ５，５’と、
同油圧シリンダ５，５’への作動油の供給量を調節する
油圧サーボ弁４，４’と、各油圧シリンダ５，５’の作
動量（変位）を検出する変位検出器６，６’とから構成
された複数のサーボシステムをそなえている。そして同
サーボシステムは、さらに変位検出器６，６’および作
動量信号を出力する信号発生器１からの信号を加算する
加算器２，２’と、同加算器２，２’からの信号を増幅
して油圧サーボ弁４，４’へ制御信号を送出する増幅器
３，３’をそなえている。なお、符号７は油圧源、８は
油圧回路を示している。このような構成により、従来の
油圧機器同調制御装置では、信号発生器１から同一信号
を入力することにより、それぞれのサーボシステムにお
いて変位検出器６，６’で検出される作動量をフィード
バックし位置決めを行って、同調制御を実現している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ような従来の油圧機器同調制御装置では、入力に対する
油圧機器の作動量の偏差に対して、その偏差が無くなる
ように制御が行われるのみであるため、時間的な挙動に
関しては全く同調が保証されないという問題点がある。
すなわち、各油圧機器の負荷（荷重、摩擦力等）にアン
バランスがあると、負荷の小さい油圧機器が先行するこ
とになり、結果的に目標に到達したときは同調できても
（静的同調）、作動途中では、偏差（同調ずれ）が現わ
れ、動的同調が得られないのである。
ような従来の油圧機器同調制御装置では、入力に対する
油圧機器の作動量の偏差に対して、その偏差が無くなる
ように制御が行われるのみであるため、時間的な挙動に
関しては全く同調が保証されないという問題点がある。
すなわち、各油圧機器の負荷（荷重、摩擦力等）にアン
バランスがあると、負荷の小さい油圧機器が先行するこ
とになり、結果的に目標に到達したときは同調できても
（静的同調）、作動途中では、偏差（同調ずれ）が現わ
れ、動的同調が得られないのである。
【０００４】本発明は、このような問題点の解決をはか
ろうとするもので、従来の位置フィードバック制御系に
加えて、各油圧機器の作動速度あるいは負荷圧力を検出
してその偏差値をフィードバックさせ、作動途中にも動
的同調制御を行えるようにした油圧機器同調制御装置を
提供することを目的とする。
ろうとするもので、従来の位置フィードバック制御系に
加えて、各油圧機器の作動速度あるいは負荷圧力を検出
してその偏差値をフィードバックさせ、作動途中にも動
的同調制御を行えるようにした油圧機器同調制御装置を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明の油圧機器同調制御装置は、それぞれ専用の
油圧サーボ弁を介して作動油の供給を受ける複数の油圧
機器を同調制御すべく、各油圧機器の作動量を検出する
変位検出器からの検出信号に基づき上記油圧サーボ弁に
制御信号を送って同油圧機器の作動位置制御を行う位置
フィードバック制御系が装備されるとともに、上記複数
の油圧機器の各作動速度を検出する複数の速度検出器を
そなえて、これらの速度検出器からの各検出信号相互の
偏差値に基づき上記油圧サーボ弁に制御信号を送って上
記油圧機器の作動速度制御を行う速度フィードバック制
御系が装備されたことを特徴としている。
め、本発明の油圧機器同調制御装置は、それぞれ専用の
油圧サーボ弁を介して作動油の供給を受ける複数の油圧
機器を同調制御すべく、各油圧機器の作動量を検出する
変位検出器からの検出信号に基づき上記油圧サーボ弁に
制御信号を送って同油圧機器の作動位置制御を行う位置
フィードバック制御系が装備されるとともに、上記複数
の油圧機器の各作動速度を検出する複数の速度検出器を
そなえて、これらの速度検出器からの各検出信号相互の
偏差値に基づき上記油圧サーボ弁に制御信号を送って上
記油圧機器の作動速度制御を行う速度フィードバック制
御系が装備されたことを特徴としている。
【０００６】また、本発明の油圧機器同調制御装置は、
それぞれ専用の油圧サーボ弁を介して作動油の供給を受
ける複数の油圧機器を同調制御すべく、各油圧機器の作
動量を検出する変位検出器からの検出信号に基づき上記
油圧サーボ弁に制御信号を送って同油圧機器の作動位置
制御を行う位置フィードバック制御系が装備されるとと
もに、上記複数の油圧機器の各負荷圧力相互の差圧を検
出する差圧検出器をそなえて、同差圧検出器からの検出
信号に基づき上記油圧サーボ弁に制御信号を送って上記
油圧機器の負荷圧力制御を行う負荷圧力フィードバック
制御系が装備されたことを特徴としている。
それぞれ専用の油圧サーボ弁を介して作動油の供給を受
ける複数の油圧機器を同調制御すべく、各油圧機器の作
動量を検出する変位検出器からの検出信号に基づき上記
油圧サーボ弁に制御信号を送って同油圧機器の作動位置
制御を行う位置フィードバック制御系が装備されるとと
もに、上記複数の油圧機器の各負荷圧力相互の差圧を検
出する差圧検出器をそなえて、同差圧検出器からの検出
信号に基づき上記油圧サーボ弁に制御信号を送って上記
油圧機器の負荷圧力制御を行う負荷圧力フィードバック
制御系が装備されたことを特徴としている。
【０００７】さらに、本発明の油圧機器同調制御装置
は、それぞれ専用の油圧サーボ弁を介して作動油の供給
を受ける複数の油圧機器を同調制御すべく、各油圧機器
の作動量を検出する変位検出器からの検出信号に基づき
上記油圧サーボ弁に制御信号を送って同油圧機器の作動
位置制御を行う位置フィードバック制御系が装備される
とともに、上記複数の油圧機器の各作動速度を検出する
複数の速度検出器をそなえて、これらの速度検出器から
の各検出信号相互の偏差値に基づき上記油圧サーボ弁に
制御信号を送って上記油圧機器の作動速度制御を行う速
度フィードバック制御系が装備され、かつ、上記複数の
油圧機器の各負荷圧力相互の差圧を検出する差圧検出器
をそなえて、同差圧検出器からの検出信号に基づき上記
油圧サーボ弁に制御信号を送って上記油圧機器の負荷圧
力制御を行う負荷圧力フィードバック制御系が装備さ
れ、上記速度フィードバック制御系における速度フィー
ドバック量と、上記負荷圧力フィードバック制御系にお
ける負荷圧力フィードバック量との相互間に相対的な重
みづけ調整を行う重みづけ調整手段が設けられたことを
特徴としている。
は、それぞれ専用の油圧サーボ弁を介して作動油の供給
を受ける複数の油圧機器を同調制御すべく、各油圧機器
の作動量を検出する変位検出器からの検出信号に基づき
上記油圧サーボ弁に制御信号を送って同油圧機器の作動
位置制御を行う位置フィードバック制御系が装備される
とともに、上記複数の油圧機器の各作動速度を検出する
複数の速度検出器をそなえて、これらの速度検出器から
の各検出信号相互の偏差値に基づき上記油圧サーボ弁に
制御信号を送って上記油圧機器の作動速度制御を行う速
度フィードバック制御系が装備され、かつ、上記複数の
油圧機器の各負荷圧力相互の差圧を検出する差圧検出器
をそなえて、同差圧検出器からの検出信号に基づき上記
油圧サーボ弁に制御信号を送って上記油圧機器の負荷圧
力制御を行う負荷圧力フィードバック制御系が装備さ
れ、上記速度フィードバック制御系における速度フィー
ドバック量と、上記負荷圧力フィードバック制御系にお
ける負荷圧力フィードバック量との相互間に相対的な重
みづけ調整を行う重みづけ調整手段が設けられたことを
特徴としている。
【０００８】
【作用】前述の本発明の油圧機器同調制御装置では、各
位置フィードバック制御系において同一の入力信号に対
して各油圧機器の作動量を検出する変位検出器からの検
出信号に基づき各油圧サーボ弁に制御信号を送って同油
圧機器の作動位置を制御する作用が行なわれる。そし
て、速度フィードバック制御系により複数の油圧機器の
各作動速度を検出する複数の速度検出器からの各検出信
号の偏差値に基づき各油圧サーボ弁に制御信号を送って
上記油圧機器の作動速度を同調制御する作用が行なわれ
る。
位置フィードバック制御系において同一の入力信号に対
して各油圧機器の作動量を検出する変位検出器からの検
出信号に基づき各油圧サーボ弁に制御信号を送って同油
圧機器の作動位置を制御する作用が行なわれる。そし
て、速度フィードバック制御系により複数の油圧機器の
各作動速度を検出する複数の速度検出器からの各検出信
号の偏差値に基づき各油圧サーボ弁に制御信号を送って
上記油圧機器の作動速度を同調制御する作用が行なわれ
る。
【０００９】また、負荷圧力フィードバック制御系によ
り複数の油圧機器の各負荷圧力相互の差圧を検出する差
圧検出器からの検出信号に基づき各油圧サーボ弁に制御
信号を送って上記油圧機器の負荷圧力を同調制御する作
用が行なわれる。さらに、重みづけ調整手段により速度
フィードバック制御系における速度フィードバック量
と、負荷圧力フィードバック制御系における負荷圧力フ
ィードバック量との相互間に相対的な重みづけ調整をす
る作用が行なわれる。
り複数の油圧機器の各負荷圧力相互の差圧を検出する差
圧検出器からの検出信号に基づき各油圧サーボ弁に制御
信号を送って上記油圧機器の負荷圧力を同調制御する作
用が行なわれる。さらに、重みづけ調整手段により速度
フィードバック制御系における速度フィードバック量
と、負荷圧力フィードバック制御系における負荷圧力フ
ィードバック量との相互間に相対的な重みづけ調整をす
る作用が行なわれる。
【００１０】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例としての
油圧機器同調制御装置について説明すると、図１は、そ
のシステム構成図、図２はそれを舞台装置の「迫り」に
おける床の昇降制御に用いた場合の説明図である。図１
に示すように、本実施例の油圧機器同調制御装置は、油
圧機器としての複数のシリンダ５，５’と、油圧源７か
ら油圧回路８を介してシリンダ５，５’に供給される作
動油の供給量を調節する複数の専用の油圧サーボ弁４，
４’をそなえている。そして、シリンダ５，５’の作動
量（変位）を検出する変位検出器６，６’と、同変位検
出器６，６’からの検出信号とシリンダ５，５’の変位
指令信号を与える信号発生器１からの出力信号とを加算
する加算器２，２’と、同加算器２，２’からの出力信
号を受けて油圧サーボ弁４，４’に制御信号を送出する
増幅器３，３’とがそなえられて、シリンダ５，５’に
ついてそれぞれ位置フィードバック制御系がそなえられ
ている。
油圧機器同調制御装置について説明すると、図１は、そ
のシステム構成図、図２はそれを舞台装置の「迫り」に
おける床の昇降制御に用いた場合の説明図である。図１
に示すように、本実施例の油圧機器同調制御装置は、油
圧機器としての複数のシリンダ５，５’と、油圧源７か
ら油圧回路８を介してシリンダ５，５’に供給される作
動油の供給量を調節する複数の専用の油圧サーボ弁４，
４’をそなえている。そして、シリンダ５，５’の作動
量（変位）を検出する変位検出器６，６’と、同変位検
出器６，６’からの検出信号とシリンダ５，５’の変位
指令信号を与える信号発生器１からの出力信号とを加算
する加算器２，２’と、同加算器２，２’からの出力信
号を受けて油圧サーボ弁４，４’に制御信号を送出する
増幅器３，３’とがそなえられて、シリンダ５，５’に
ついてそれぞれ位置フィードバック制御系がそなえられ
ている。
【００１１】また、本実施例では、各シリンダ５，５’
の各作動速度を検出する複数の速度検出器20，20’がそ
なえられるとともに、これらの速度検出器20，20’から
の各検出信号相互の偏差値を演算する速度比較器21と、
同速度比較器21から増幅器３，３’に入力される偏差信
号の割合を設定する比率設定器22とが設けられている。
なお、比率設定器22と増幅器３との間には符号変換器23
が設けられていて、増幅器３’に入力される信号に対
し、増幅器３に入力される信号の極性が反転するように
なっている。さらに、本実施例では、シリンダ５および
シリンダ５’の負荷圧を検出してその差圧に相当する信
号を出力する差圧発信器24と、同差圧発信器24から増幅
器３，３’に入力される差圧信号の割合を設定する比率
設定器25とが設けられている。そして、比率設定器25と
増幅器３’との間には符号変換器26が設けられ、増幅器
３に入力される信号に対して、増幅器３’に入力される
信号の極性が反転するようになっている。
の各作動速度を検出する複数の速度検出器20，20’がそ
なえられるとともに、これらの速度検出器20，20’から
の各検出信号相互の偏差値を演算する速度比較器21と、
同速度比較器21から増幅器３，３’に入力される偏差信
号の割合を設定する比率設定器22とが設けられている。
なお、比率設定器22と増幅器３との間には符号変換器23
が設けられていて、増幅器３’に入力される信号に対
し、増幅器３に入力される信号の極性が反転するように
なっている。さらに、本実施例では、シリンダ５および
シリンダ５’の負荷圧を検出してその差圧に相当する信
号を出力する差圧発信器24と、同差圧発信器24から増幅
器３，３’に入力される差圧信号の割合を設定する比率
設定器25とが設けられている。そして、比率設定器25と
増幅器３’との間には符号変換器26が設けられ、増幅器
３に入力される信号に対して、増幅器３’に入力される
信号の極性が反転するようになっている。
【００１２】このような構成の油圧機器同調制御装置
を、図２に示すような舞台装置の迫りの床に用いた場合
を例にとって、本実施例における作用効果について説明
する。なお、図２において符号11は迫りの床を示し、12
は載荷物、13，13’は固定滑車、14，14’はワイヤ、1
5，15’は固定滑車、16，16’は動滑車、17，17’は固
定壁をそれぞれ示している。図１において、加算器２、
増幅器３、油圧サーボ弁４等からなる系統を上段系統、
加算器２’、増幅器３’、油圧サーボ弁４’等からなる
系統を下段系統とすると、まず信号発信器１から図１の
上段系統の加算器２および下段系統の加算器２’にそれ
ぞれ同一の信号が送られ、油圧サーボ弁４，４’が同様
に開いて、油圧源７からの油流量は油圧回路８を通って
上，下段の系統とも同じ流量が流れようとする。
を、図２に示すような舞台装置の迫りの床に用いた場合
を例にとって、本実施例における作用効果について説明
する。なお、図２において符号11は迫りの床を示し、12
は載荷物、13，13’は固定滑車、14，14’はワイヤ、1
5，15’は固定滑車、16，16’は動滑車、17，17’は固
定壁をそれぞれ示している。図１において、加算器２、
増幅器３、油圧サーボ弁４等からなる系統を上段系統、
加算器２’、増幅器３’、油圧サーボ弁４’等からなる
系統を下段系統とすると、まず信号発信器１から図１の
上段系統の加算器２および下段系統の加算器２’にそれ
ぞれ同一の信号が送られ、油圧サーボ弁４，４’が同様
に開いて、油圧源７からの油流量は油圧回路８を通って
上，下段の系統とも同じ流量が流れようとする。
【００１３】載荷物12や動力伝達系統に不平衡があっ
て、上段系統の方が負荷が大で速度が遅いと仮定する
と、速度検出器20，20’の出力に差が出て、上段系統の
増幅器３には、出力を大きくする信号が送られ、下段系
統の増幅器３’には出力を小さくする信号が送られる。
また、それと同時に差圧発信器24では上段系統のシリン
ダ５の負荷圧の方が下段系統のシリンダ５’の負荷圧よ
りも大きいことを検出して上段系統の増幅器３には出力
を大きくする信号が送られ、下段系統の増幅器３’には
出力を小さくする信号が送られる。
て、上段系統の方が負荷が大で速度が遅いと仮定する
と、速度検出器20，20’の出力に差が出て、上段系統の
増幅器３には、出力を大きくする信号が送られ、下段系
統の増幅器３’には出力を小さくする信号が送られる。
また、それと同時に差圧発信器24では上段系統のシリン
ダ５の負荷圧の方が下段系統のシリンダ５’の負荷圧よ
りも大きいことを検出して上段系統の増幅器３には出力
を大きくする信号が送られ、下段系統の増幅器３’には
出力を小さくする信号が送られる。
【００１４】上述の例では上段系統の油圧シリンダ５の
方が下段系統の油圧シリンダ５’よりも速度が遅く、負
荷圧が高いと仮定したが、床11の荷重変動や動力伝達機
構部の不平衡で、各シリンダ５，５’の速度や負荷圧力
の変化には様々な現象が予想される。圧力変動が大きく
不安定な場合には、比率変換器25の係数値を下げて増幅
器３，３’への信号を制御する必要が生じたり、速度偏
差についても同様に、場合に応じて係数値の調節が必要
となる。
方が下段系統の油圧シリンダ５’よりも速度が遅く、負
荷圧が高いと仮定したが、床11の荷重変動や動力伝達機
構部の不平衡で、各シリンダ５，５’の速度や負荷圧力
の変化には様々な現象が予想される。圧力変動が大きく
不安定な場合には、比率変換器25の係数値を下げて増幅
器３，３’への信号を制御する必要が生じたり、速度偏
差についても同様に、場合に応じて係数値の調節が必要
となる。
【００１５】以上のようにして、本実施例の油圧機器同
調制御装置では、動作中において、負荷（載荷物12）お
よび動力伝達機構部13〜16，13’〜16’の不平衡で、シ
リンダ５およびシリンダ５’の作動速度および負荷圧に
不平衡が起きるような場合にも、油圧サーボ弁４，４’
の開度を随時調整する信号をフィードバック信号として
制御を行うことにより、動的にもシリンダ５，５’の同
調制御を行うことができる。
調制御装置では、動作中において、負荷（載荷物12）お
よび動力伝達機構部13〜16，13’〜16’の不平衡で、シ
リンダ５およびシリンダ５’の作動速度および負荷圧に
不平衡が起きるような場合にも、油圧サーボ弁４，４’
の開度を随時調整する信号をフィードバック信号として
制御を行うことにより、動的にもシリンダ５，５’の同
調制御を行うことができる。
【００１６】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の油圧機器
同調制御装置によれば、次のような効果が得られる。 (1) 複数の油圧機器について、位置フィードバック制御
系が装備されるとともに、速度フィードバック制御系が
装備されるので、各油圧機器の負荷に差がある場合に
も、各油圧機器の作動中において動的に同調制御を行う
ことができる。 (2) 複数の油圧機器について、位置フィードバック制御
系が装備されるとともに、負荷圧力フィードバック制御
系が装備されるので、各油圧機器の負荷に差がある場合
にも、各油圧機器の作動中において動的に同調制御を行
うことができる。 (3) 複数の油圧機器について、位置フィードバック制御
系が装備されるとともに、速度フィードバック制御系
と、負荷圧力フィードバック制御系とが装備されて、速
度フィードバック量と負荷圧力フィードバック量との相
互間における重みづけ調整手段が設けられるので、各油
圧機器に対する動的な同調制御が一層的確に行なわれる
ようになる。
同調制御装置によれば、次のような効果が得られる。 (1) 複数の油圧機器について、位置フィードバック制御
系が装備されるとともに、速度フィードバック制御系が
装備されるので、各油圧機器の負荷に差がある場合に
も、各油圧機器の作動中において動的に同調制御を行う
ことができる。 (2) 複数の油圧機器について、位置フィードバック制御
系が装備されるとともに、負荷圧力フィードバック制御
系が装備されるので、各油圧機器の負荷に差がある場合
にも、各油圧機器の作動中において動的に同調制御を行
うことができる。 (3) 複数の油圧機器について、位置フィードバック制御
系が装備されるとともに、速度フィードバック制御系
と、負荷圧力フィードバック制御系とが装備されて、速
度フィードバック量と負荷圧力フィードバック量との相
互間における重みづけ調整手段が設けられるので、各油
圧機器に対する動的な同調制御が一層的確に行なわれる
ようになる。
【図１】本発明の一実施例としての油圧機器同調制御装
置のシステム構成図である。
置のシステム構成図である。
【図２】図１の油圧機器同調制御装置を舞台装置の迫り
の床に適用した場合の説明図である。
の床に適用した場合の説明図である。
【図３】従来の油圧機器同調制御装置のシステム構成図
である。
である。
１ 信号発生器 ２，２’ 加算器 ３，３’ 増幅器 ４，４’ 油圧サーボ弁 ５，５’ シリンダ ６，６’ 変位検出器 ７ 油圧源 ８ 油圧回路 20，20’速度検出器 21 速度比較器 22 比率設定器 23 符号変換器 24 差圧発信器 25 比率設定器 26 符号変換器 11 床 12 載荷物 13，13’ 固定滑車 14，14’ ワイヤ 15，15’ 固定滑車 16，16’ 動滑車 17，17’ 固定壁
Claims (3)
- 【請求項１】 それぞれ専用の油圧サーボ弁を介して作
動油の供給を受ける複数の油圧機器を同調制御すべく、
各油圧機器の作動量を検出する変位検出器からの検出信
号に基づき上記油圧サーボ弁に制御信号を送って同油圧
機器の作動位置制御を行う位置フィードバック制御系が
装備されるとともに、上記複数の油圧機器の各作動速度
を検出する複数の速度検出器をそなえて、これらの速度
検出器からの各検出信号相互の偏差値に基づき上記油圧
サーボ弁に制御信号を送って上記油圧機器の作動速度制
御を行う速度フィードバック制御系が装備されたことを
特徴とする、油圧機器同調制御装置。 - 【請求項２】 それぞれ専用の油圧サーボ弁を介して作
動油の供給を受ける複数の油圧機器を同調制御すべく、
各油圧機器の作動量を検出する変位検出器からの検出信
号に基づき上記油圧サーボ弁に制御信号を送って同油圧
機器の作動位置制御を行う位置フィードバック制御系が
装備されるとともに、上記複数の油圧機器の各負荷圧力
相互の差圧を検出する差圧検出器をそなえて、同差圧検
出器からの検出信号に基づき上記油圧サーボ弁に制御信
号を送って上記油圧機器の負荷圧力制御を行う負荷圧力
フィードバック制御系が装備されたことを特徴とする、
油圧機器同調制御装置。 - 【請求項３】 それぞれ専用の油圧サーボ弁を介して作
動油の供給を受ける複数の油圧機器を同調制御すべく、
各油圧機器の作動量を検出する変位検出器からの検出信
号に基づき上記油圧サーボ弁に制御信号を送って同油圧
機器の作動位置制御を行う位置フィードバック制御系が
装備されるとともに、上記複数の油圧機器の各作動速度
を検出する複数の速度検出器をそなえて、これらの速度
検出器からの各検出信号相互の偏差値に基づき上記油圧
サーボ弁に制御信号を送って上記油圧機器の作動速度制
御を行う速度フィードバック制御系が装備され、かつ、
上記複数の油圧機器の各負荷圧力相互の差圧を検出する
差圧検出器をそなえて、同差圧検出器からの検出信号に
基づき上記油圧サーボ弁に制御信号を送って上記油圧機
器の負荷圧力制御を行う負荷圧力フィードバック制御系
が装備され、上記速度フィードバック制御系における速
度フィードバック量と、上記負荷圧力フィードバック制
御系における負荷圧力フィードバック量との相互間に相
対的な重みづけ調整を行う重みづけ調整手段が設けられ
たことを特徴とする、油圧機器同調制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6267893A JPH06249210A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | 油圧機器同調制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6267893A JPH06249210A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | 油圧機器同調制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06249210A true JPH06249210A (ja) | 1994-09-06 |
Family
ID=13207189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6267893A Withdrawn JPH06249210A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | 油圧機器同調制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06249210A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010520418A (ja) * | 2007-02-28 | 2010-06-10 | レイセオン・サルコス・エルエルシー | 作動装置を能動的および受動的に作動させる対立する流体制御システム |
| JP2013103815A (ja) * | 2011-11-15 | 2013-05-30 | Ihi Inspection & Instrumentation Co Ltd | 搬送装置の油圧制御装置 |
| CN108488123A (zh) * | 2018-06-12 | 2018-09-04 | 山河智能装备股份有限公司 | 一种双液压油缸自动同步系统 |
| CN115479057A (zh) * | 2022-08-01 | 2022-12-16 | 广东纳睿雷达科技股份有限公司 | 一种车载雷达天线俯仰控制系统及其控制方法 |
-
1993
- 1993-02-26 JP JP6267893A patent/JPH06249210A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010520418A (ja) * | 2007-02-28 | 2010-06-10 | レイセオン・サルコス・エルエルシー | 作動装置を能動的および受動的に作動させる対立する流体制御システム |
| JP2013103815A (ja) * | 2011-11-15 | 2013-05-30 | Ihi Inspection & Instrumentation Co Ltd | 搬送装置の油圧制御装置 |
| CN108488123A (zh) * | 2018-06-12 | 2018-09-04 | 山河智能装备股份有限公司 | 一种双液压油缸自动同步系统 |
| CN115479057A (zh) * | 2022-08-01 | 2022-12-16 | 广东纳睿雷达科技股份有限公司 | 一种车载雷达天线俯仰控制系统及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3800588A (en) | Multiple axis control system for vibration test apparatus | |
| CA1242513A (en) | Power transmission | |
| BG100922A (bg) | Метод и устройство за балансиране на товар междумножество компресори | |
| US6285913B1 (en) | Method and control system for compensating for friction | |
| US4297888A (en) | Stability control system for vibration test device | |
| DK1212236T3 (da) | System og fremgangsmåde til styring af transmissioner med variabelt forhold | |
| WO1997011297A9 (en) | Method and control system for compensating for friction | |
| SE456356B (sv) | Regleringsanordning for synkron korning av flera drivanordningar | |
| KR970068141A (ko) | 가변 이득 제어 | |
| WO2015008896A1 (ko) | 다변수 비선형 시스템의 제어를 위한 pid 가변 이득 설계 장치 및 방법 | |
| JPH06249210A (ja) | 油圧機器同調制御装置 | |
| US5864102A (en) | Dual magnet controller for an elevator active roller guide | |
| US4516230A (en) | Protective drive-level limiter for an electro-hydraulic vibrator | |
| JP3446595B2 (ja) | サーボ装置 | |
| EP0186092A1 (en) | Power transmission | |
| JP3725259B2 (ja) | 油圧加振機の制御装置 | |
| JPH04351304A (ja) | 油圧駆動装置 | |
| JPH01275869A (ja) | 能動式制震装置 | |
| RU2113005C1 (ru) | Пневматический регулятор | |
| Nunes | Modeling and control of the quadruple-tank process | |
| JPH05173646A (ja) | 電気油圧サーボ機構 | |
| CA1271243A (en) | Power transmission | |
| JP3285069B2 (ja) | 張力制御方法 | |
| US4924754A (en) | Circuit arrangement for a hydraulic drive in a position control circuit | |
| JP3468921B2 (ja) | タービン発電機の周波数制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000509 |