JPH06249959A - 距離測定装置 - Google Patents
距離測定装置Info
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- JPH06249959A JPH06249959A JP3543893A JP3543893A JPH06249959A JP H06249959 A JPH06249959 A JP H06249959A JP 3543893 A JP3543893 A JP 3543893A JP 3543893 A JP3543893 A JP 3543893A JP H06249959 A JPH06249959 A JP H06249959A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 パルスレーザを使用した距離測定装置の距離
測定精度の向上及び安定度の向上を目的とする。 【構成】 パルスレーザを目標に照射して、その反射波
を受信、検出して距離を測定する距離測定装置で受信波
の入力感度を決定するゲイン制御において、一定時間、
反射波信号のモニタリングを行い、その反射波信号から
クラスタ数及びパルス幅を検出し、評価することにより
設定すべきゲインの値を決める。前記設定されたゲイン
の値をゲイン制御増幅器にフィードバックすることによ
り、受信ゲインの補正を行い、霧や雨等の反射波による
クラスタが抑止され、外部環境に追随した精度の高い、
安定した距離測定性能を得る。
測定精度の向上及び安定度の向上を目的とする。 【構成】 パルスレーザを目標に照射して、その反射波
を受信、検出して距離を測定する距離測定装置で受信波
の入力感度を決定するゲイン制御において、一定時間、
反射波信号のモニタリングを行い、その反射波信号から
クラスタ数及びパルス幅を検出し、評価することにより
設定すべきゲインの値を決める。前記設定されたゲイン
の値をゲイン制御増幅器にフィードバックすることによ
り、受信ゲインの補正を行い、霧や雨等の反射波による
クラスタが抑止され、外部環境に追随した精度の高い、
安定した距離測定性能を得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はレーザを使用した距離
測定装置の距離測定精度向上に関する。
測定装置の距離測定精度向上に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来の距離測定装置を示す構成図
である。図７において１は、スタート信号をトリガとし
てレーザを発振し、同時にスタートパルスを出力するレ
ーザ発振器、２は、レーザ光を目標に照射する送信光学
系、３は、目標から反射したレーザ光を受信する受信光
学系、４は、受信したレーザ光をビデオ信号に変換する
ビデオ信号変換器、５は、前記ビデオ信号のゲイン制御
を行うゲイン制御増幅器、６は、前記ビデオ信号のゲイ
ン制御信号を生成するゲイン制御信号発生回路、７は、
ゲイン制御増幅器のビデオ信号出力から目標等の信号検
出を行いストップパルスを出力する信号検出器、８は、
スタートパルスとストップパルス間のパルスを計数する
距離カウンタ、９は、前記距離カウンタの出力を距離デ
ータとして表示する表示器である。
である。図７において１は、スタート信号をトリガとし
てレーザを発振し、同時にスタートパルスを出力するレ
ーザ発振器、２は、レーザ光を目標に照射する送信光学
系、３は、目標から反射したレーザ光を受信する受信光
学系、４は、受信したレーザ光をビデオ信号に変換する
ビデオ信号変換器、５は、前記ビデオ信号のゲイン制御
を行うゲイン制御増幅器、６は、前記ビデオ信号のゲイ
ン制御信号を生成するゲイン制御信号発生回路、７は、
ゲイン制御増幅器のビデオ信号出力から目標等の信号検
出を行いストップパルスを出力する信号検出器、８は、
スタートパルスとストップパルス間のパルスを計数する
距離カウンタ、９は、前記距離カウンタの出力を距離デ
ータとして表示する表示器である。
【０００３】従来の距離測定装置は上記のように構成さ
れており、レーザ発振器１は、パルスのレーザ光イを発
振し送信光学系２に出力する。また、レーザ光の出力と
同期したスタートパルス、ヌを出力する。送信光学系２
は、レーザ発振器１の出力したレーザ光ロを目標に照射
する。目標に反射したレーザ光ハは、受信光学系３によ
り受信され、受信レーザ光としてビデオ信号変換器４へ
出力される。ビデオ信号変換器４は、入力された受信レ
ーザ光をビデオ信号に変換しゲイン制御増幅器５へ出力
する。一方ゲイン制御信号発生回路６は、ゲイン制御増
幅器に入力されたビデオ信号のゲイン制御を行うため、
レーザ発振器１から出力されたスタートパルスをトリガ
としてミラー積分回路によるゲイン制御信号リを生成
し、ゲイン制御増幅器に出力する。ゲイン制御増幅器５
は、ゲイン制御信号リにより決まるゲインにより、入力
されたビデオ信号を増幅する。即ち、霧や雨により発生
する反射光のクラスタを抑止する為に、近距離での入力
感度を下げる目的でゲイン制御増幅器の入力制御を行っ
ている。信号検出器７は、目標信号検出のしきい値とし
てスレショルド電圧を設定し、入力されたビデオ信号の
信号レベルと比較することにより、スレショルド電圧以
上の信号を取り出しストップパルス、トとして距離カウ
ンタ８に出力する。距離カウンタ８はスタートパルス、
ヌからストップパルス、ト間のパルスを計数し、計数デ
ータ、チとして表示器に出力する。表示器８は、距離カ
ウンタ７の計数データを距離データに換算して表示す
る。
れており、レーザ発振器１は、パルスのレーザ光イを発
振し送信光学系２に出力する。また、レーザ光の出力と
同期したスタートパルス、ヌを出力する。送信光学系２
は、レーザ発振器１の出力したレーザ光ロを目標に照射
する。目標に反射したレーザ光ハは、受信光学系３によ
り受信され、受信レーザ光としてビデオ信号変換器４へ
出力される。ビデオ信号変換器４は、入力された受信レ
ーザ光をビデオ信号に変換しゲイン制御増幅器５へ出力
する。一方ゲイン制御信号発生回路６は、ゲイン制御増
幅器に入力されたビデオ信号のゲイン制御を行うため、
レーザ発振器１から出力されたスタートパルスをトリガ
としてミラー積分回路によるゲイン制御信号リを生成
し、ゲイン制御増幅器に出力する。ゲイン制御増幅器５
は、ゲイン制御信号リにより決まるゲインにより、入力
されたビデオ信号を増幅する。即ち、霧や雨により発生
する反射光のクラスタを抑止する為に、近距離での入力
感度を下げる目的でゲイン制御増幅器の入力制御を行っ
ている。信号検出器７は、目標信号検出のしきい値とし
てスレショルド電圧を設定し、入力されたビデオ信号の
信号レベルと比較することにより、スレショルド電圧以
上の信号を取り出しストップパルス、トとして距離カウ
ンタ８に出力する。距離カウンタ８はスタートパルス、
ヌからストップパルス、ト間のパルスを計数し、計数デ
ータ、チとして表示器に出力する。表示器８は、距離カ
ウンタ７の計数データを距離データに換算して表示す
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のようなレーザを
使用した従来の距離測定装置は、受信した目標信号の受
信ゲインがゲイン制御信号発生回路の回路定数として予
め決められているため、受信されたビデオ信号のゲイン
制御を行っているにも係わらず、霧や雨等、大気中の状
態が極端に悪化した場合、霧や雨等の反射光によるクラ
スタの強度により、そのクラスタレベルが回路上で設定
されている信号検出レベルを越えてしまうことがある。
即ち、大気の状態による反射信号は一様ではないが、そ
の強度は距離に対して反比例すると考えられるので、図
８のアに示す分布が通常の大気中からの反射信号の分布
とし、図８のａの曲線が設定されたゲインの制御曲線と
すると、大気中の状態が極端に悪化し、反射信号のクラ
スタレベル分布が、図８のイ状態となったとき、距離測
定スタートからｂ地点までのΔｔ間の比較的近距離の間
で設定ゲインの信号検出レベルを越えてしまい霧や雨を
目標と誤って測定してしまう。このように距離測定時の
一様でない大気状態により距離測定精度が著しく低下す
るという問題点があった。
使用した従来の距離測定装置は、受信した目標信号の受
信ゲインがゲイン制御信号発生回路の回路定数として予
め決められているため、受信されたビデオ信号のゲイン
制御を行っているにも係わらず、霧や雨等、大気中の状
態が極端に悪化した場合、霧や雨等の反射光によるクラ
スタの強度により、そのクラスタレベルが回路上で設定
されている信号検出レベルを越えてしまうことがある。
即ち、大気の状態による反射信号は一様ではないが、そ
の強度は距離に対して反比例すると考えられるので、図
８のアに示す分布が通常の大気中からの反射信号の分布
とし、図８のａの曲線が設定されたゲインの制御曲線と
すると、大気中の状態が極端に悪化し、反射信号のクラ
スタレベル分布が、図８のイ状態となったとき、距離測
定スタートからｂ地点までのΔｔ間の比較的近距離の間
で設定ゲインの信号検出レベルを越えてしまい霧や雨を
目標と誤って測定してしまう。このように距離測定時の
一様でない大気状態により距離測定精度が著しく低下す
るという問題点があった。
【０００５】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたものであり、大気の状態を受けやすい比較的近距
離でのクラスタを抑止し、安定した、精度の高い安定し
た距離測定を行えることを目的としている。
されたものであり、大気の状態を受けやすい比較的近距
離でのクラスタを抑止し、安定した、精度の高い安定し
た距離測定を行えることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる距離測
定装置においては、受信されたレーザ光から検出される
ビデオ信号をモニタリングし、そのモニタされたビデオ
信号を評価することによりゲインを設定する。この設定
されたゲインをゲイン制御増幅器にフィードバックし、
受信信号の入力ゲイン補正を行うものであり、周囲環境
に追随した精度の高い安定した距離測定が行えるもので
ある。
定装置においては、受信されたレーザ光から検出される
ビデオ信号をモニタリングし、そのモニタされたビデオ
信号を評価することによりゲインを設定する。この設定
されたゲインをゲイン制御増幅器にフィードバックし、
受信信号の入力ゲイン補正を行うものであり、周囲環境
に追随した精度の高い安定した距離測定が行えるもので
ある。
【０００７】
【作用】上記のように構成された距離測定装置は、受信
されたレーザ光から検出されるビデオ信号をモニタリン
グ、評価することにより得られた信号からゲインを設定
し、設定されたゲインを制御増幅器にフィードバックす
ることにより、受信信号の入力ゲイン補正を行い、精度
の高い安定した距離データを得る。
されたレーザ光から検出されるビデオ信号をモニタリン
グ、評価することにより得られた信号からゲインを設定
し、設定されたゲインを制御増幅器にフィードバックす
ることにより、受信信号の入力ゲイン補正を行い、精度
の高い安定した距離データを得る。
【０００８】
実施例１．図１はこの発明の一実施例を示す構成図であ
り、１は、レーザを発振して空間にレーザ波を出力する
と共にスタートパルスを出力するレーザ発振器、２は、
レーザ光を目標に照射する送信光学系、３は、目標に反
射したレーザ光を受信する受信光学系、４は、受信した
レーザ光をビデオ信号に変換するビデオ信号変換器、５
は、受信したビデオ信号の入力ゲインを制御するゲイン
制御増幅器、６は、前記ビデオ信号のゲイン制御信号を
生成するゲイン制御信号発生回路、７はゲイン制御増幅
器のビデオ信号出力から目標等の信号検出を行いストッ
プパルスを出力する信号検出器、８は、距離を計測する
距離カウンタ、９は、距離カウンタの出力を距離として
出力する表示器、１０は、一定時間内に発生したストッ
プパルスの計数を行うクラスタカウンタ、１１は、クラ
スタカウンタの値によりゲインを設定するゲイン設定回
路である。
り、１は、レーザを発振して空間にレーザ波を出力する
と共にスタートパルスを出力するレーザ発振器、２は、
レーザ光を目標に照射する送信光学系、３は、目標に反
射したレーザ光を受信する受信光学系、４は、受信した
レーザ光をビデオ信号に変換するビデオ信号変換器、５
は、受信したビデオ信号の入力ゲインを制御するゲイン
制御増幅器、６は、前記ビデオ信号のゲイン制御信号を
生成するゲイン制御信号発生回路、７はゲイン制御増幅
器のビデオ信号出力から目標等の信号検出を行いストッ
プパルスを出力する信号検出器、８は、距離を計測する
距離カウンタ、９は、距離カウンタの出力を距離として
出力する表示器、１０は、一定時間内に発生したストッ
プパルスの計数を行うクラスタカウンタ、１１は、クラ
スタカウンタの値によりゲインを設定するゲイン設定回
路である。
【０００９】前記のように構成された距離測定装置にお
いて、レーザ発振器１はパルスのレーザ光イを発振し送
信光学系２に出力する。また、レーザ光の出力と同期し
たスタートパルス、ヌを出力する。送信光学系２は、レ
ーザ発振器の出力したレーザ光ロを目標に照射する。目
標に反射したレーザ光ハは受信光学系３により受信さ
れ、レーザ受信光ニとしてビデオ信号変換器４へ出力さ
れる。ビデオ信号変換器４は、入力されたレーザ受信光
をビデオ信号に変換し、ゲイン制御増幅器５へ出力す
る。一方、ゲイン制御信号発生回路６は、レーザ発射光
に同期したスタートパルスをトリガとし、回路定数とし
て予め設定されている初期ゲインにより、ゲイン制御信
号リを生成し、ゲイン制御増幅器５に出力する。ゲイン
制御増幅器５は、ゲイン制御信号リにより決まるゲイン
によりビデオ信号ホを増幅する。すなわち、図３のａの
ゲインを初期値としてゲイン制御を行う。信号検出器７
は、目標信号検出のしきい値としてスレショルド電圧を
設定し、入力されたビデオ信号の信号レベルと比較する
ことにより、スレショルド電圧以上の信号を取り出しス
トップパルス、トとして距離カウンタ８及びクラスタカ
ウンタ１０に出力する。距離カウンタ８はスタートパル
ス、ヌからストップパルス、ト間のパルスを計数し、計
数データ、チとして表示器９に出力する。表示器９は、
距離カウンタ８の計数データ、チを距離に変換し、距離
データとして表示する。一方、クラスタカウンタ１０
は、信号検出器７から出力される信号トをモニタし、図
３のパルス評価時間中に発生したストップパルスの計数
を行う。ゲイン設定回路１１は、クラスタカウンタ１０
の計数値からゲインを設定し、ゲイン設定信号ヲをゲイ
ン制御増幅器にフィードバックする。ゲイン制御増幅器
は、次の距離測定周期でフィードバックされたゲインに
より、受信されたビデオ信号のゲイン制御を行う。通
常、霧や雨による反射信号の分布が図３のアである場
合、初期ゲイン設定値ａのゲイン制御曲線で入力ゲイン
の制御が行われる。反射信号の分布が図３のイの状態と
なったとき、設定されているゲイン制御曲線ａより大き
い信号がΔｔ間、受信されることになる。この時、信号
検出器７の出力であるストップパルス、トはΔｔ間、ク
ラスタパルスとしてクラスタカウンタ１０に計数され
る。ゲイン設定回路はクラスタカウンタの値からゲイン
を図３のａの値からｂの値に設定し、その設定値をゲイ
ン制御増幅器にフィードバックする。次の距離測定周期
で再度クラスタカウンタの計数結果を評価し、図３のｂ
の値からｃの値に設定する。このようにクラスタカウン
タの計数値により設定すべきゲインの値を決め、受信ビ
デオ信号に対するゲインの制御を行う。図５は、クラス
タカウンタの計数値評価によるクラスタカウンタ抑止の
概略を示している。
いて、レーザ発振器１はパルスのレーザ光イを発振し送
信光学系２に出力する。また、レーザ光の出力と同期し
たスタートパルス、ヌを出力する。送信光学系２は、レ
ーザ発振器の出力したレーザ光ロを目標に照射する。目
標に反射したレーザ光ハは受信光学系３により受信さ
れ、レーザ受信光ニとしてビデオ信号変換器４へ出力さ
れる。ビデオ信号変換器４は、入力されたレーザ受信光
をビデオ信号に変換し、ゲイン制御増幅器５へ出力す
る。一方、ゲイン制御信号発生回路６は、レーザ発射光
に同期したスタートパルスをトリガとし、回路定数とし
て予め設定されている初期ゲインにより、ゲイン制御信
号リを生成し、ゲイン制御増幅器５に出力する。ゲイン
制御増幅器５は、ゲイン制御信号リにより決まるゲイン
によりビデオ信号ホを増幅する。すなわち、図３のａの
ゲインを初期値としてゲイン制御を行う。信号検出器７
は、目標信号検出のしきい値としてスレショルド電圧を
設定し、入力されたビデオ信号の信号レベルと比較する
ことにより、スレショルド電圧以上の信号を取り出しス
トップパルス、トとして距離カウンタ８及びクラスタカ
ウンタ１０に出力する。距離カウンタ８はスタートパル
ス、ヌからストップパルス、ト間のパルスを計数し、計
数データ、チとして表示器９に出力する。表示器９は、
距離カウンタ８の計数データ、チを距離に変換し、距離
データとして表示する。一方、クラスタカウンタ１０
は、信号検出器７から出力される信号トをモニタし、図
３のパルス評価時間中に発生したストップパルスの計数
を行う。ゲイン設定回路１１は、クラスタカウンタ１０
の計数値からゲインを設定し、ゲイン設定信号ヲをゲイ
ン制御増幅器にフィードバックする。ゲイン制御増幅器
は、次の距離測定周期でフィードバックされたゲインに
より、受信されたビデオ信号のゲイン制御を行う。通
常、霧や雨による反射信号の分布が図３のアである場
合、初期ゲイン設定値ａのゲイン制御曲線で入力ゲイン
の制御が行われる。反射信号の分布が図３のイの状態と
なったとき、設定されているゲイン制御曲線ａより大き
い信号がΔｔ間、受信されることになる。この時、信号
検出器７の出力であるストップパルス、トはΔｔ間、ク
ラスタパルスとしてクラスタカウンタ１０に計数され
る。ゲイン設定回路はクラスタカウンタの値からゲイン
を図３のａの値からｂの値に設定し、その設定値をゲイ
ン制御増幅器にフィードバックする。次の距離測定周期
で再度クラスタカウンタの計数結果を評価し、図３のｂ
の値からｃの値に設定する。このようにクラスタカウン
タの計数値により設定すべきゲインの値を決め、受信ビ
デオ信号に対するゲインの制御を行う。図５は、クラス
タカウンタの計数値評価によるクラスタカウンタ抑止の
概略を示している。
【００１０】実施例２．図２はこの発明の別の実施例を
示す構成図であり、１は、レーザを発振して空間にレー
ザ波を出力すると共にスタートパルスを出力するレーザ
発振器、２は、レーザ光を目標に照射する送信光学系、
３は、目標に反射したレーザ光を受信する受信光学系、
４は、受信したレーザ光をビデオ信号に変換するビデオ
信号変換器、５は、受信したビデオ信号の入力ゲインを
制御するゲイン制御増幅器、６は、前記ビデオ信号のゲ
イン制御信号を生成するゲイン制御信号発生回路、７は
ゲイン制御増幅器のビデオ信号出力から目標などの信号
検出を行いストップパルスを出力する信号検出器、８
は、距離を計測する距離カウンタ、９は、距離カウンタ
の出力を距離として出力する表示器、１２は、一定時間
内に発生したストップパルスのパルス幅を検出するパル
ス幅検出回路、１１は、パルス幅検出回路の値によりゲ
インを設定するゲイン設定回路である。
示す構成図であり、１は、レーザを発振して空間にレー
ザ波を出力すると共にスタートパルスを出力するレーザ
発振器、２は、レーザ光を目標に照射する送信光学系、
３は、目標に反射したレーザ光を受信する受信光学系、
４は、受信したレーザ光をビデオ信号に変換するビデオ
信号変換器、５は、受信したビデオ信号の入力ゲインを
制御するゲイン制御増幅器、６は、前記ビデオ信号のゲ
イン制御信号を生成するゲイン制御信号発生回路、７は
ゲイン制御増幅器のビデオ信号出力から目標などの信号
検出を行いストップパルスを出力する信号検出器、８
は、距離を計測する距離カウンタ、９は、距離カウンタ
の出力を距離として出力する表示器、１２は、一定時間
内に発生したストップパルスのパルス幅を検出するパル
ス幅検出回路、１１は、パルス幅検出回路の値によりゲ
インを設定するゲイン設定回路である。
【００１１】前記のように構成された距離測定装置にお
いて、レーザ発振器１は、パルスのレーザ光イを発振し
送信光学系２に出力する。また、レーザ光の出力と同期
したスタートパルス、ヌを出力する。送信光学系２は、
レーザ発振機の出力したレーザ光ロを目標に照射する。
目標に反射したレーザ光ハは受信光学系３により受信さ
れ、レーザ受信光ニとしてビデオ信号変換器４へ出力さ
れる。ビデオ信号変換器４は、入力されたれレーザ受信
光をビデオ信号に変換し、ゲイン制御増幅器５へ出力す
る。一方、ゲイン制御信号発生回路６は、レーザ発射光
に同期したスタートパルスをトリガとし、回路定数とし
て予め設定されている初期ゲインにより、ゲイン制御信
号リを生成し、ゲイン制御増幅器５に出力する。ゲイン
制御増幅器５は、ゲイン制御信号リにより決まるゲイン
によりビデオ信号ホを増幅する。即ち、図３のａのゲイ
ンを初期値としてゲイン制御を行う。信号検出器７は、
目標信号検出のしきい値としてスレショルド電圧を設定
し、入力されたビデオ信号の信号レベルと比較すること
により、スレショルド電圧以上の信号を取り出しストッ
プパルス、トとして距離カウンタ８及びパルス幅検出回
路１２に出力する。距離カウンタ８はスタートパルス、
ヌからストップパルス、ト間のパルスを計数し、計数デ
ータ、チとして表示器９に出力する。表示器９は、距離
カウンタ８の計数データ、チを距離に変換し、距離デー
タとして表示する。一方、パルス幅検出回路１２は、信
号検出器７から出力される信号をモニタし、図４のパル
ス評価時間中に発生したストップパルスのパルス幅の検
出を行う。ゲイン設定回路１１は、パルス幅検出回路１
２の検出値からゲインを設定し、ゲイン設定信号ヲをゲ
イン制御増幅器にフィードバックする。ゲイン制御増幅
器は、次の距離測定周期でこのフィードバックされたゲ
インより受信されたビデオ信号のゲイン制御を行う。通
常、霧や雨による反射信号の分布が図４のアである場
合、初期ゲイン設定値ａのゲイン制御曲線で入力ゲイン
の制御が行なわれる。反射信号の分布が図４のイの状態
となったとき、設定されているゲイン制御曲線ａより大
きい信号が図４のΔｔ間、受信されることになる。この
時、信号検出器７の出力であるストップパルス、トはパ
ルス幅検出回路１２でΔｔ間、のパルス幅を持つストッ
プパルスとして検出される。ゲイン設定回路１１は、パ
ルス幅検出回路１２の検出結果からゲインを図４のａの
値からｂの値に設定し、その設定値をゲイン制御器５に
フィードバックする。次の距離測定周期で再度一定時間
内のパルス幅を評価し、図４のｂの値からｃの値に設定
する。このようにパルス幅検出回路の検出値により設定
すべきゲインの値を決め、受信ビデオ信号に対するゲイ
ン制御を行う。図６は、ストップパルスのパルス幅評価
によるクラスタ抑止の概略を示している。
いて、レーザ発振器１は、パルスのレーザ光イを発振し
送信光学系２に出力する。また、レーザ光の出力と同期
したスタートパルス、ヌを出力する。送信光学系２は、
レーザ発振機の出力したレーザ光ロを目標に照射する。
目標に反射したレーザ光ハは受信光学系３により受信さ
れ、レーザ受信光ニとしてビデオ信号変換器４へ出力さ
れる。ビデオ信号変換器４は、入力されたれレーザ受信
光をビデオ信号に変換し、ゲイン制御増幅器５へ出力す
る。一方、ゲイン制御信号発生回路６は、レーザ発射光
に同期したスタートパルスをトリガとし、回路定数とし
て予め設定されている初期ゲインにより、ゲイン制御信
号リを生成し、ゲイン制御増幅器５に出力する。ゲイン
制御増幅器５は、ゲイン制御信号リにより決まるゲイン
によりビデオ信号ホを増幅する。即ち、図３のａのゲイ
ンを初期値としてゲイン制御を行う。信号検出器７は、
目標信号検出のしきい値としてスレショルド電圧を設定
し、入力されたビデオ信号の信号レベルと比較すること
により、スレショルド電圧以上の信号を取り出しストッ
プパルス、トとして距離カウンタ８及びパルス幅検出回
路１２に出力する。距離カウンタ８はスタートパルス、
ヌからストップパルス、ト間のパルスを計数し、計数デ
ータ、チとして表示器９に出力する。表示器９は、距離
カウンタ８の計数データ、チを距離に変換し、距離デー
タとして表示する。一方、パルス幅検出回路１２は、信
号検出器７から出力される信号をモニタし、図４のパル
ス評価時間中に発生したストップパルスのパルス幅の検
出を行う。ゲイン設定回路１１は、パルス幅検出回路１
２の検出値からゲインを設定し、ゲイン設定信号ヲをゲ
イン制御増幅器にフィードバックする。ゲイン制御増幅
器は、次の距離測定周期でこのフィードバックされたゲ
インより受信されたビデオ信号のゲイン制御を行う。通
常、霧や雨による反射信号の分布が図４のアである場
合、初期ゲイン設定値ａのゲイン制御曲線で入力ゲイン
の制御が行なわれる。反射信号の分布が図４のイの状態
となったとき、設定されているゲイン制御曲線ａより大
きい信号が図４のΔｔ間、受信されることになる。この
時、信号検出器７の出力であるストップパルス、トはパ
ルス幅検出回路１２でΔｔ間、のパルス幅を持つストッ
プパルスとして検出される。ゲイン設定回路１１は、パ
ルス幅検出回路１２の検出結果からゲインを図４のａの
値からｂの値に設定し、その設定値をゲイン制御器５に
フィードバックする。次の距離測定周期で再度一定時間
内のパルス幅を評価し、図４のｂの値からｃの値に設定
する。このようにパルス幅検出回路の検出値により設定
すべきゲインの値を決め、受信ビデオ信号に対するゲイ
ン制御を行う。図６は、ストップパルスのパルス幅評価
によるクラスタ抑止の概略を示している。
【００１２】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載されるような効果を奏する。
れているので、以下に記載されるような効果を奏する。
【００１３】距離測定装置は目標からの反射波信号をモ
ニタリング、評価し、入力ゲインを随時補正制御するこ
とにより、、霧や雨等大気中の状態変化によって生ずる
クラスタを抑止でき、精度の高い安定した距離測定がで
きる。
ニタリング、評価し、入力ゲインを随時補正制御するこ
とにより、、霧や雨等大気中の状態変化によって生ずる
クラスタを抑止でき、精度の高い安定した距離測定がで
きる。
【図１】この発明による実施例１を示す構成図である。
【図２】この発明の実施例２を示す構成図である。
【図３】反射信号が距離によって均一である場合の分布
とゲイン制御曲線の関係を示す図である。
とゲイン制御曲線の関係を示す図である。
【図４】反射信号が距離によって均一でない場合の分布
とゲイン制御曲線の関係を示す図である。
とゲイン制御曲線の関係を示す図である。
【図５】この発明での実施例１．クラスタカウンタの計
数値評価によるクラスタ抑止の概要を示した図である。
数値評価によるクラスタ抑止の概要を示した図である。
【図６】この発明での実施例２．ストップパルスのパル
ス幅評価によるクラスタ抑止の概要を示した図である。
ス幅評価によるクラスタ抑止の概要を示した図である。
【図７】従来の距離測定装置を示す構成図である。
【図８】受信信号の信号レベル分布図である。
１ レーザ発振器 ２ 送信光学系 ３ 受信光学系 ４ ビデオ信号変換器 ５ ゲイン制御増幅器 ６ ゲイン制御信号発生回路 ７ 信号検出器 ８ 距離カウンタ ９ 表示器 １０ クラスタカウンタ １１ ゲイン設定回路 １２ パルス幅検出回路
Claims (2)
- 【請求項１】 レーザを発振して空間にレーザ波を出力
すると共に、スタートパルスを出力するレーザ発振器
と、前記レーザ発振器のレーザ光を目標に照射する送信
光学系と、目標から反射したレーザ光を受信する受信光
学系と、受信したレーザ光をビデオ信号に変換するビデ
オ信号変換器と、前記ビデオ信号のゲイン制御を行うゲ
イン制御信号を生成するゲイン制御信号発生回路と、前
記ゲイン制御信号によりビデオ信号のゲインを制御する
ゲイン制御増幅器と、ゲイン制御増幅器のビデオ信号出
力から目標等の信号検出を行いストップパルスを出力す
る信号検出器と、一定時間内に発生したストップパルス
の計数を行うクラスタカウンタと、このクラスタカウン
タの計数値によって前記ビデオ信号のゲインを設定する
ゲイン設定回路と、スタートパルスとストップパルスを
入力し、その時間差により距離を計測する距離カウンタ
とを備えたことを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項２】 レーザを発振して空間にレーザ波を出力
すると共に、スタートパルスを出力するレーザ発振器
と、前記レーザ発振器のレーザ光を目標に照射する送信
光学系と、目標から反射したレーザ光を受信する受信光
学系と、受信したレーザ光をビデオ信号に変換するビデ
オ信号変換器と、前記ビデオ信号のゲイン制御を行うゲ
イン制御信号を生成するゲイン制御信号発生回路と、前
記ゲイン制御信号によりビデオ信号のゲインを制御する
ゲイン制御増幅器と、ゲイン制御増幅器のビデオ信号出
力から目標等の信号検出を行いストップパルスを出力す
る信号検出器と、一定時間内に発生した前記ストップパ
ルスのパルス幅を検出するパルス幅検出回路と、このパ
ルス幅検出回路で検出されたパルス幅によって前記ビデ
オ信号のゲインを設定するゲイン設定回路と、スタート
パルスとストップパルスを入力し、その時間差により距
離を計測する距離カウンタとを備えたことを特徴とする
距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3543893A JPH06249959A (ja) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | 距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3543893A JPH06249959A (ja) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | 距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06249959A true JPH06249959A (ja) | 1994-09-09 |
Family
ID=12441858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3543893A Pending JPH06249959A (ja) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | 距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06249959A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103576163A (zh) * | 2013-10-10 | 2014-02-12 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种激光测距系统及其控制方法 |
| JP2014059223A (ja) * | 2012-09-18 | 2014-04-03 | Denso Corp | 光レーダ装置 |
| JPWO2019116641A1 (ja) * | 2017-12-15 | 2020-12-03 | コニカミノルタ株式会社 | 距離測定装置、距離測定装置の制御方法、および距離測定装置の制御プログラム |
-
1993
- 1993-02-24 JP JP3543893A patent/JPH06249959A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014059223A (ja) * | 2012-09-18 | 2014-04-03 | Denso Corp | 光レーダ装置 |
| CN103576163A (zh) * | 2013-10-10 | 2014-02-12 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种激光测距系统及其控制方法 |
| JPWO2019116641A1 (ja) * | 2017-12-15 | 2020-12-03 | コニカミノルタ株式会社 | 距離測定装置、距離測定装置の制御方法、および距離測定装置の制御プログラム |
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