JPH06250702A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
- Publication number
- JPH06250702A JPH06250702A JP3998293A JP3998293A JPH06250702A JP H06250702 A JPH06250702 A JP H06250702A JP 3998293 A JP3998293 A JP 3998293A JP 3998293 A JP3998293 A JP 3998293A JP H06250702 A JPH06250702 A JP H06250702A
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- JP
- Japan
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- feedforward
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- gain
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- Feedback Control In General (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 フィードフォワードのゲインを速やかに自動
調整することで、位置偏差を著しく低減し得るサーボ制
御装置を提供する。 【構成】 指令値生成装置１から位置指令θr 、速度指
令ωr 、加速度指令ω′r が出力されると、この指令に
従って制御系が動作し、被制御機械を駆動する。また、
この際、フィードフォワードゲイン誤差推定部１１が作
動し、上記速度指令ωr 、加速度指令ω′r とそれに対
する位置偏差からフィードフォワードのゲイン誤差、す
なわち、トルクフィードフォワードゲイン誤差ΔＪと速
度フィードフォワードゲイン誤差ΔＫVFF とを推定し、
その推定位置をフィードフォワード制御部８Ａに出力す
る。このフィードフォワード制御部８Ａは、ゲイン誤差
推定部１１により推定されたゲイン誤差に基づき、上記
制御系に対して位置偏差θr−θが零になるようにフィ
ードフォワードゲインを調整する。
調整することで、位置偏差を著しく低減し得るサーボ制
御装置を提供する。 【構成】 指令値生成装置１から位置指令θr 、速度指
令ωr 、加速度指令ω′r が出力されると、この指令に
従って制御系が動作し、被制御機械を駆動する。また、
この際、フィードフォワードゲイン誤差推定部１１が作
動し、上記速度指令ωr 、加速度指令ω′r とそれに対
する位置偏差からフィードフォワードのゲイン誤差、す
なわち、トルクフィードフォワードゲイン誤差ΔＪと速
度フィードフォワードゲイン誤差ΔＫVFF とを推定し、
その推定位置をフィードフォワード制御部８Ａに出力す
る。このフィードフォワード制御部８Ａは、ゲイン誤差
推定部１１により推定されたゲイン誤差に基づき、上記
制御系に対して位置偏差θr−θが零になるようにフィ
ードフォワードゲインを調整する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、フィードフォワード制
御機能を備えたサーボ制御装置に関する。
御機能を備えたサーボ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のフィードフォワード制御機能を備
えたサーボ制御装置は、図３に示すように構成されてい
る。図３において、１は指令値生成装置で、周期的な位
置指令θr 、速度指令ωr 、加速度指令ω′r を生成す
る。また、２はモータ／制御系２で、このモータ／制御
系２より角度θ、角速度ωが検出され、角度θが減算器
３の−端子に、角速度ωが加減算器５の−端子に入力さ
れる。
えたサーボ制御装置は、図３に示すように構成されてい
る。図３において、１は指令値生成装置で、周期的な位
置指令θr 、速度指令ωr 、加速度指令ω′r を生成す
る。また、２はモータ／制御系２で、このモータ／制御
系２より角度θ、角速度ωが検出され、角度θが減算器
３の−端子に、角速度ωが加減算器５の−端子に入力さ
れる。
【０００３】そして、上記指令値生成装置１から出力さ
れる位置指令θr は、制御系における減算器３の＋端子
に入力され、位置指令θr から上記モータ／制御系２の
検出角度θが減算されて位置偏差θr −θが求められ
る。この位置偏差θr −θは、乗算器４に入力されて位
置フィードバックゲインＧp が乗算され、この乗算結果
が加減算器５の＋端子に入力される。
れる位置指令θr は、制御系における減算器３の＋端子
に入力され、位置指令θr から上記モータ／制御系２の
検出角度θが減算されて位置偏差θr −θが求められ
る。この位置偏差θr −θは、乗算器４に入力されて位
置フィードバックゲインＧp が乗算され、この乗算結果
が加減算器５の＋端子に入力される。
【０００４】また、指令値生成装置１から出力される速
度指令ωr 、加速度指令ω′r は、フィードフォワード
制御部８へ送られる。このフィードフォワード制御部８
は、乗算器９，１０により構成される。上記速度指令ω
r は乗算器９に入力され、速度フィードフォワードゲイ
ンＫVFF が乗算されて速度フィードフォワード値とな
り、加速度指令ω′r は乗算器１０に入力され、トルク
フィードフォワードゲインＪo が乗算されてトルクフィ
ードフォワード値となる。
度指令ωr 、加速度指令ω′r は、フィードフォワード
制御部８へ送られる。このフィードフォワード制御部８
は、乗算器９，１０により構成される。上記速度指令ω
r は乗算器９に入力され、速度フィードフォワードゲイ
ンＫVFF が乗算されて速度フィードフォワード値とな
り、加速度指令ω′r は乗算器１０に入力され、トルク
フィードフォワードゲインＪo が乗算されてトルクフィ
ードフォワード値となる。
【０００５】上記乗算器９から出力される速度フィード
フォワード値は、加減算器５の＋端子に入力される。こ
の加減算器５は、乗算器４の出力に乗算器９からの速度
フィードフォワード値を加算すると共に、角速度ωを減
算して速度偏差を求め、乗算器６に出力する。この乗算
器６は、上記速度偏差に速度フィードバックゲインＧv
を乗算して加算器７に出力する。この加算器７は、乗算
器６の出力と上記乗算器１０から出力されるトルクフィ
ードフォワード値とを加算し、トルク指令ｕとしてモー
タ／制御系２に入力する。
フォワード値は、加減算器５の＋端子に入力される。こ
の加減算器５は、乗算器４の出力に乗算器９からの速度
フィードフォワード値を加算すると共に、角速度ωを減
算して速度偏差を求め、乗算器６に出力する。この乗算
器６は、上記速度偏差に速度フィードバックゲインＧv
を乗算して加算器７に出力する。この加算器７は、乗算
器６の出力と上記乗算器１０から出力されるトルクフィ
ードフォワード値とを加算し、トルク指令ｕとしてモー
タ／制御系２に入力する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来のサ
ーボ制御装置は、フィードフォワード制御部８における
フィードフォワードゲインが固定であり、このため負荷
への変動などでフィードフォワードゲインのゲイン誤差
が存在する場合、位置偏差をフィードバックにより打ち
消しているが、高速な指令に対してはフィードバックの
遅れによる偏差を抑制できないという問題があった。
ーボ制御装置は、フィードフォワード制御部８における
フィードフォワードゲインが固定であり、このため負荷
への変動などでフィードフォワードゲインのゲイン誤差
が存在する場合、位置偏差をフィードバックにより打ち
消しているが、高速な指令に対してはフィードバックの
遅れによる偏差を抑制できないという問題があった。
【０００７】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、フィードフォワードのゲインを速やかに自動調整す
ることで、位置偏差を著しく低減し得るサーボ制御装置
を提供することを目的とする。
で、フィードフォワードのゲインを速やかに自動調整す
ることで、位置偏差を著しく低減し得るサーボ制御装置
を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、被制御機械を
周期的に駆動するサーボ制御装置において、周期的な位
置指令θr 、速度指令ωr 、加速度指令ω′r を生成す
る指令値生成装置と、上記位置指令θr に従って被制御
機械を駆動制御する制御系と、上記速度指令ωr 、加速
度指令ω′r とそれに対する位置偏差からフィードフォ
ワードのゲイン誤差を推定するフィードフォワードゲイ
ン誤差推定部と、このゲイン誤差推定部により推定され
たゲイン誤差により、上記制御系に対して位置偏差が零
になるようにフィードフォワードゲインを調整するフィ
ードフォワード制御部とを具備したことを特徴とする。
周期的に駆動するサーボ制御装置において、周期的な位
置指令θr 、速度指令ωr 、加速度指令ω′r を生成す
る指令値生成装置と、上記位置指令θr に従って被制御
機械を駆動制御する制御系と、上記速度指令ωr 、加速
度指令ω′r とそれに対する位置偏差からフィードフォ
ワードのゲイン誤差を推定するフィードフォワードゲイ
ン誤差推定部と、このゲイン誤差推定部により推定され
たゲイン誤差により、上記制御系に対して位置偏差が零
になるようにフィードフォワードゲインを調整するフィ
ードフォワード制御部とを具備したことを特徴とする。
【０００９】
【作用】指令値生成装置から位置指令θr 、速度指令ω
r 、加速度指令ω′r が出力されると、この指令に従っ
て制御系が動作し、被制御機械を駆動する。また、この
際、フィードフォワードゲイン誤差推定部が作動し、上
記速度指令、加速度指令とそれに対する位置偏差からフ
ィードフォワードのゲイン誤差、すなわち、トルクフィ
ードフォワードゲイン誤差ΔＪと速度フィードフォワー
ドゲイン誤差とを推定し、その推定位置をフィードフォ
ワード制御部に出力する。このフィードフォワード制御
部は、ゲイン誤差推定部により推定されたゲイン誤差に
基づき、上記制御系に対して位置偏差が零になるように
フィードフォワードゲインを調整する。従って、負荷変
動などにより位置偏差が発生した場合でも、フィードフ
ォワード制御部におけるゲイン調整により、位置偏差を
低減することができる。
r 、加速度指令ω′r が出力されると、この指令に従っ
て制御系が動作し、被制御機械を駆動する。また、この
際、フィードフォワードゲイン誤差推定部が作動し、上
記速度指令、加速度指令とそれに対する位置偏差からフ
ィードフォワードのゲイン誤差、すなわち、トルクフィ
ードフォワードゲイン誤差ΔＪと速度フィードフォワー
ドゲイン誤差とを推定し、その推定位置をフィードフォ
ワード制御部に出力する。このフィードフォワード制御
部は、ゲイン誤差推定部により推定されたゲイン誤差に
基づき、上記制御系に対して位置偏差が零になるように
フィードフォワードゲインを調整する。従って、負荷変
動などにより位置偏差が発生した場合でも、フィードフ
ォワード制御部におけるゲイン調整により、位置偏差を
低減することができる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。
明する。
【００１１】図１は本発明の一実施例に係るサーボ制御
装置の構成を示すブロック図である。本発明は、上記図
３に示した回路において、ゲイン固定のフィードフォワ
ード制御部８に代えて、ゲイン可変のフィードフォワー
ド制御部８Ａを設けると共に、このフィードフォワード
制御部８Ａのゲインを制御するフィードフォワードゲイ
ン誤差推定部１１を設けたものである。その他の構成
は、図３と同じであるので、図３と同一符号を付して詳
細な説明は省略する。上記フィードフォワード制御部８
Ａは、ゲイン可変の乗算器９ａ，１０ａを用いて構成し
ている。
装置の構成を示すブロック図である。本発明は、上記図
３に示した回路において、ゲイン固定のフィードフォワ
ード制御部８に代えて、ゲイン可変のフィードフォワー
ド制御部８Ａを設けると共に、このフィードフォワード
制御部８Ａのゲインを制御するフィードフォワードゲイ
ン誤差推定部１１を設けたものである。その他の構成
は、図３と同じであるので、図３と同一符号を付して詳
細な説明は省略する。上記フィードフォワード制御部８
Ａは、ゲイン可変の乗算器９ａ，１０ａを用いて構成し
ている。
【００１２】また、フィードフォワードゲイン誤差推定
部１１は、指令値生成装置１から出力される速度指令ω
r 、加速度指令ω′r と減算器３から出力される位置偏
差θr −θから、後述する（３），（４）式によりトル
クフィードフォワードゲイン誤差ΔＪと速度フィードフ
ォワードゲイン誤差ΔＫVFF とを計算して出力する。こ
のトルクフィードフォワードゲイン誤差ΔＪにより、乗
算器１０ａのトルクフィードフォワードゲインＪo がＪ
o ＋ΔＪに調整される。同様に速度フィードフォワード
ゲイン誤差ΔＫVFF により乗算器９ａの速度フィードフ
ォワードゲインＫVFF がＫVFF ＋ΔＫVFF に調整され
る。以上の自動調整により、位置偏差θr−θが零に近
付くように変更される。次に上記実施例の動作について
説明する。前記図３に示したゲイン固定のフィードフォ
ワード制御部８を使用した場合における系は、次の
（１），（２）式で表される。
部１１は、指令値生成装置１から出力される速度指令ω
r 、加速度指令ω′r と減算器３から出力される位置偏
差θr −θから、後述する（３），（４）式によりトル
クフィードフォワードゲイン誤差ΔＪと速度フィードフ
ォワードゲイン誤差ΔＫVFF とを計算して出力する。こ
のトルクフィードフォワードゲイン誤差ΔＪにより、乗
算器１０ａのトルクフィードフォワードゲインＪo がＪ
o ＋ΔＪに調整される。同様に速度フィードフォワード
ゲイン誤差ΔＫVFF により乗算器９ａの速度フィードフ
ォワードゲインＫVFF がＫVFF ＋ΔＫVFF に調整され
る。以上の自動調整により、位置偏差θr−θが零に近
付くように変更される。次に上記実施例の動作について
説明する。前記図３に示したゲイン固定のフィードフォ
ワード制御部８を使用した場合における系は、次の
（１），（２）式で表される。
【００１３】すなわち、トルク指令をｕ、角度をθ、角
速度をω、位置指令をθr 、速度指令をωr 、加速度指
令をω′r 、慣性モーメントをＪ、粘性係数をＤ、速度
フィードバックゲインをＧv 、位置フィードバックゲイ
ンをＧp 、速度フィードフォワードゲインをＫVFF 、ト
ルクフィードフォワードゲインをＪo とすると、モータ
／制御系２の運動方程式は（１）式で、トルク指令ｕの
式は（２）式で表される。 Ｊω′＝ｕ−Ｄω …（１） ｕ＝Ｊo ω′r ＋Ｇv ｛ＫVFF ωr −ω＋Ｇp （θr −θ）｝ …（２） 上記（１），（２）及びωr ＝θ′r ，ω＝θ′によ
り、位置指令θr から位置偏差θr −θへの伝達関数
は、（３）式となる。 （θr −θ）／θr ＝（ΔＪＳ2 ＋ΔＫVFF Ｇv Ｓ） ／｛ＪＳ2 ＋（Ｇv ＋Ｄ）Ｓ＋Ｇp Ｇv ｝…（３） 但し、トルクフィードフォワードゲイン誤差ΔＪ： ΔＪ＝Ｊ−Ｊo …（４） 速度フィードフォワードゲイン誤差ΔＫVFF ： ΔＫVFF ＝｛１＋（Ｄ／ＧV ）｝−ＫVFF …（５） である。よって、トルクフィードフォワードゲイン誤差
ΔＪ、速度フィードフォワードゲイン誤差ΔＫVFF を求
め、 Ｊo ＋ΔＪ→Ｊo ＫVFF ＋ΔＫVFF →ＫVFF とゲインを自動調整することにより、位置偏差θr −θ
を零にすることができる。以下、トルクフィードフォワ
ードゲイン誤差ΔＪ及び速度フィードフォワードゲイン
誤差ΔＫVFF の求め方を説明する。新たな信号としてφ
（ｔ）を（６）式に示すように定義する。 φ（ｔ）＝（Ｇp Ｇv ωr ）／｛ＪＳ2 ＋（Ｇv ＋Ｄ）Ｓ＋Ｇp Ｇv ｝ …（６） 上記（６）式より（３）式は、 θr −θ＝（ΔＪ／Ｇp Ｇv ）φ′＋（ΔＫVFF ／Ｇp ）φ …（７） となる。そして、ある時間区間［ｔ1 ，ｔ2 ］で、
（７）式の両辺にφ′及びφを掛けて積分すると、次の
（８），（９）式が得られる。
速度をω、位置指令をθr 、速度指令をωr 、加速度指
令をω′r 、慣性モーメントをＪ、粘性係数をＤ、速度
フィードバックゲインをＧv 、位置フィードバックゲイ
ンをＧp 、速度フィードフォワードゲインをＫVFF 、ト
ルクフィードフォワードゲインをＪo とすると、モータ
／制御系２の運動方程式は（１）式で、トルク指令ｕの
式は（２）式で表される。 Ｊω′＝ｕ−Ｄω …（１） ｕ＝Ｊo ω′r ＋Ｇv ｛ＫVFF ωr −ω＋Ｇp （θr −θ）｝ …（２） 上記（１），（２）及びωr ＝θ′r ，ω＝θ′によ
り、位置指令θr から位置偏差θr −θへの伝達関数
は、（３）式となる。 （θr −θ）／θr ＝（ΔＪＳ2 ＋ΔＫVFF Ｇv Ｓ） ／｛ＪＳ2 ＋（Ｇv ＋Ｄ）Ｓ＋Ｇp Ｇv ｝…（３） 但し、トルクフィードフォワードゲイン誤差ΔＪ： ΔＪ＝Ｊ−Ｊo …（４） 速度フィードフォワードゲイン誤差ΔＫVFF ： ΔＫVFF ＝｛１＋（Ｄ／ＧV ）｝−ＫVFF …（５） である。よって、トルクフィードフォワードゲイン誤差
ΔＪ、速度フィードフォワードゲイン誤差ΔＫVFF を求
め、 Ｊo ＋ΔＪ→Ｊo ＫVFF ＋ΔＫVFF →ＫVFF とゲインを自動調整することにより、位置偏差θr −θ
を零にすることができる。以下、トルクフィードフォワ
ードゲイン誤差ΔＪ及び速度フィードフォワードゲイン
誤差ΔＫVFF の求め方を説明する。新たな信号としてφ
（ｔ）を（６）式に示すように定義する。 φ（ｔ）＝（Ｇp Ｇv ωr ）／｛ＪＳ2 ＋（Ｇv ＋Ｄ）Ｓ＋Ｇp Ｇv ｝ …（６） 上記（６）式より（３）式は、 θr −θ＝（ΔＪ／Ｇp Ｇv ）φ′＋（ΔＫVFF ／Ｇp ）φ …（７） となる。そして、ある時間区間［ｔ1 ，ｔ2 ］で、
（７）式の両辺にφ′及びφを掛けて積分すると、次の
（８），（９）式が得られる。
【００１４】
【数１】 ここで指令値が周期関数であるから、結果的にφ（ｔ）
は周期関数となる。 よって、φ（ｔ＋ｎＴ）＝φ（ｔ＋（ｎ＋１）Ｔ） …（１０） 但し、ｎ＝０，１，２，…が成り立つ。このとき、ｔ1
＝ｔ＋ｎＴ、ｔ2 ＝ｔ＋（ｎ＋１）Ｔとすると、
は周期関数となる。 よって、φ（ｔ＋ｎＴ）＝φ（ｔ＋（ｎ＋１）Ｔ） …（１０） 但し、ｎ＝０，１，２，…が成り立つ。このとき、ｔ1
＝ｔ＋ｎＴ、ｔ2 ＝ｔ＋（ｎ＋１）Ｔとすると、
【００１５】
【数２】 となる。従って、（８），（９）式と（１２）式より、
（１３），（１４）式が得られる。
（１３），（１４）式が得られる。
【００１６】
【数３】
【００１７】上記（６），（１３），（１４）式を用い
たフィードフォワードゲイン誤差推定部１１の構成例を
図２に示す。ここで制御系の帯域は、指令値の周期関数
の帯域より十分高いため、（６）式の未知パラメータＪ
とＤの代わりに、Ｊo と粘性係数Ｄo を用いる。
たフィードフォワードゲイン誤差推定部１１の構成例を
図２に示す。ここで制御系の帯域は、指令値の周期関数
の帯域より十分高いため、（６）式の未知パラメータＪ
とＤの代わりに、Ｊo と粘性係数Ｄo を用いる。
【００１８】上記（１３），（１４）式を用いることに
より、速度指令ωr 、加速度指令ω′r 及び位置偏差θ
r −θからトルクフィードフォワードゲイン誤差ΔＪ、
速度フィードフォワードゲイン誤差ΔＫVFF を求めるこ
とができる。このトルクフィードフォワードゲイン誤差
ΔＪ及び速度フィードフォワードゲイン誤差ΔＫVFFを
用いて、フィードフォワードゲインＪo ，ＫVFF を Ｊo ＋ΔＪ→Ｊo ＫVFF ＋ΔＫVFF →ＫVFF のように自動調整することにより、周期的指令に対し位
置偏差θr −θを零にすることができる。
より、速度指令ωr 、加速度指令ω′r 及び位置偏差θ
r −θからトルクフィードフォワードゲイン誤差ΔＪ、
速度フィードフォワードゲイン誤差ΔＫVFF を求めるこ
とができる。このトルクフィードフォワードゲイン誤差
ΔＪ及び速度フィードフォワードゲイン誤差ΔＫVFFを
用いて、フィードフォワードゲインＪo ，ＫVFF を Ｊo ＋ΔＪ→Ｊo ＫVFF ＋ΔＫVFF →ＫVFF のように自動調整することにより、周期的指令に対し位
置偏差θr −θを零にすることができる。
【００１９】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、フ
ィードフォワードゲイン誤差推定部１１において、速度
指令ωr 、加速度指令ω′r 及び位置偏差θr −θか
ら、位置偏差θr −θを零にするようにトルクフィード
フォワードゲイン誤差ΔＪと速度フィードフォワードゲ
イン誤差ΔＫVFF とが計算され、それによりフィードフ
ォワード制御部８Ａにおけるトルクフィードフォワード
ゲインＪo と速度フィードフォワードゲインＫVFF とが
調整される。従って、負荷変動などにより、位置偏差θ
r −θが発生した場合でも、フィードフォワード制御部
８Ａにおける乗算器９ａ，１０ａにおけるフィードフォ
ワードゲインＪo ，ＫVFF の自動調整により、位置偏差
θr −θを零にすることができる。
ィードフォワードゲイン誤差推定部１１において、速度
指令ωr 、加速度指令ω′r 及び位置偏差θr −θか
ら、位置偏差θr −θを零にするようにトルクフィード
フォワードゲイン誤差ΔＪと速度フィードフォワードゲ
イン誤差ΔＫVFF とが計算され、それによりフィードフ
ォワード制御部８Ａにおけるトルクフィードフォワード
ゲインＪo と速度フィードフォワードゲインＫVFF とが
調整される。従って、負荷変動などにより、位置偏差θ
r −θが発生した場合でも、フィードフォワード制御部
８Ａにおける乗算器９ａ，１０ａにおけるフィードフォ
ワードゲインＪo ，ＫVFF の自動調整により、位置偏差
θr −θを零にすることができる。
【図１】本発明の一実施例に係るサーボ制御装置の構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図２】図１のフィードフォワードゲイン誤差推定部の
構成例を示す図。
構成例を示す図。
【図３】従来のサーボ制御装置の構成を示すブロック
図。
図。
１ 指令値生成装置 ２ モータ／制御系 ３ 減算器 ４ 乗算器 ５ 加減算器 ６ 乗算器 ７ 加算器 ８，８Ａ フィードフォワード制御部 ９，９ａ 乗算器 １０，１０ａ 乗算器 １１ フィードフォワードゲイン誤差推定部
Claims (1)
- 【請求項１】 被制御機械を周期的に駆動するサーボ制
御装置において、周期的な位置指令、速度指令、加速度
指令を生成する指令値生成装置と、上記位置指令に従っ
て被制御機械を駆動制御する制御系と、上記速度指令、
加速度指令とそれに対する位置偏差からフィードフォワ
ードのゲイン誤差を推定するフィードフォワードゲイン
誤差推定部と、このゲイン誤差推定部により推定された
ゲイン誤差により、上記制御系に対して位置偏差が零に
なるようにフィードフォワードゲインを調整するフィー
ドフォワード制御部とを具備したことを特徴とするサー
ボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3998293A JPH06250702A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3998293A JPH06250702A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | サーボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06250702A true JPH06250702A (ja) | 1994-09-09 |
Family
ID=12568159
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3998293A Withdrawn JPH06250702A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06250702A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006346860A (ja) * | 1998-05-12 | 2006-12-28 | Mitsubishi Electric Corp | 放電加工制御方法および放電加工制御装置 |
| JP2013162694A (ja) * | 2012-02-07 | 2013-08-19 | Ricoh Co Ltd | モータ制御装置及び画像形成装置 |
-
1993
- 1993-03-01 JP JP3998293A patent/JPH06250702A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006346860A (ja) * | 1998-05-12 | 2006-12-28 | Mitsubishi Electric Corp | 放電加工制御方法および放電加工制御装置 |
| JP2013162694A (ja) * | 2012-02-07 | 2013-08-19 | Ricoh Co Ltd | モータ制御装置及び画像形成装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000509 |