JPH06255391A - 車両走行制御装置 - Google Patents

車両走行制御装置

Info

Publication number
JPH06255391A
JPH06255391A JP5042785A JP4278593A JPH06255391A JP H06255391 A JPH06255391 A JP H06255391A JP 5042785 A JP5042785 A JP 5042785A JP 4278593 A JP4278593 A JP 4278593A JP H06255391 A JPH06255391 A JP H06255391A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
inter
control
distance
vehicle distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP5042785A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3569926B2 (ja
Inventor
Akira Kurahashi
晃 倉橋
Katsuhiko Hibino
克彦 日比野
Terubumi Hashimoto
光史 橋本
Mamoru Shimamoto
守 島本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
NipponDenso Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NipponDenso Co Ltd filed Critical NipponDenso Co Ltd
Priority to JP04278593A priority Critical patent/JP3569926B2/ja
Priority to US08/204,572 priority patent/US5529139A/en
Priority to DE4407082A priority patent/DE4407082B4/de
Publication of JPH06255391A publication Critical patent/JPH06255391A/ja
Priority to JP2000031568A priority patent/JP3589138B2/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3569926B2 publication Critical patent/JP3569926B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車間距離検出装置の検出性能が１００％完全
ではないという点をシステム側で補い、検出できない車
両が存在しても安全性を確保できる車両走行制御装置を
提供すること。 【構成】 ステップ３１５にて車両が特定できたかどう
かを確認し、車両が特定できた場合は、ステップ３１６
でその旨をドライバに表示・報知デバイス２０を通して
ドライバに報知する。一方、車両が特定できた場合に
は、ステップ３１７に進み、特定車両への追従が可能か
どうかを判定する。ステップ３１８で追従可能と判定さ
れた場合は、ステップ３２０に進み特定車両が追従可能
である事をドライバに報知する。一方、特定車両が追従
可能でなければ、ステップ３１９でその旨ドライバに報
知される。次に、ステップ３２１でドライバが車間距離
設定部１５１により、セット操作を行ったかどうかを判
定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車と先行車との車間
距離を所定値に制御する車間距離制御モードを備えた車
両走行制御装置に関し、詳しくは先行車の有無を確認し
て安全に車速を制御する車両走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の走行状態を制御する車両走
行制御装置としては、車両を一定の設定速度で走行させ
る定速走行制御モードや、レーダ等の車間距離検出装置
によって先行車と自車との車間距離を検出して、所定の
車間制御を行う車間距離制御モードを備えているものが
ある。例えば特開昭６０−１２１１３０号公報には、前
方に車両がいない場合には、現在の車速維持を行う様に
制御する装置が記載されている。また、前方に車両がい
ない場合に、セット車速までの加速を行う様に制御され
る装置も知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この様
な制御を行なう装置では、車間距離検出装置による検出
が１００％完全でない限り、種々の不具合が生じる可能
性がある。つまり、車間距離検出装置の検出範囲内にお
いて、例えば実際には前方に速度が遅い先行車が存在す
るにもかかわらず、何等かの原因で車間距離検出装置が
その先行車を検出できない場合には、自車は予めセット
された定速走行に制御されるので、車間距離を一定に保
つというシステムの機能に反して、定速で前方車に接近
していくという問題がある。
【０００４】ここで、検出範囲内でも車間距離検出装置
が先行車を検出できない状態として、次の〜の様な
場合が考えられる。例えばレーザを利用したもので
は、前方車のリフレクターの汚れや隠れ又は破損等によ
り、反射光が検出レベル以下になった場合、また、ミ
リ波等の電波を利用した装置では、車両からの反射波が
弱くロードノイズ等のノイズと区別できない場合、更
に、ＣＣＤ等の画像を利用した装置では、逆光や明暗差
のはげしい環境等で素子性能から完全に画像化できない
場合に発生しうる可能性がある。
【０００５】本発明は、前記課題を解決するためになさ
れ、車間距離検出装置の検出性能が１００％完全ではな
いという点をシステム側で補い、検出できない車両が存
在しても安全性を確保できる車両走行制御装置を提供す
ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の請求項１の発明は、図１に例示する様に、自車と先行
車との車間距離を所定値に制御する車間距離制御モード
を備えた車両走行制御装置において、前記車間距離制御
モードの設定を行なう車間距離制御モード設定手段Ｍ１
と、該車間距離モード設定手段Ｍ１によって車間距離制
御モードに設定された場合に、前記先行車の有無を確認
する先行車確認手段Ｍ２と、該先行車確認手段Ｍ２によ
って先行車の存在が確認された場合には、該先行車を捕
獲中であることを運転者に報知する先行車報知手段Ｍ３
と、該先行車報知手段Ｍ３によって先行車を捕獲中であ
ることが運転者に報知された場合に、該運転者の操作に
基づいて前記車間距離制御の実行をこの捕獲中の先行車
に対して指示する車間距離制御指示手段Ｍ４と、を備え
たことを特徴とする車両走行制御装置を要旨とする。
【０００７】また、請求項２の発明は、同じく図１に例
示する様に、前記車間距離制御指示手段Ｍ４の指示によ
って車間距離制御が実行されている場合に、前記捕獲中
の先行車が消失したか否かを判定する先行車消失判定手
段Ｍ５と、該先行車消失判定手段Ｍ５によって先行車が
消失したことが判断された場合には、前記車間距離制御
を中止する車間距離制御中止手段Ｍ６と、を備えたこと
を特徴とする前記請求項１記載の車両走行制御装置を要
旨とする。
【０００８】
【作用】請求項１の車両走行制御装置では、車間距離制
御モード設定手段Ｍ１によって、自車と先行車との車間
距離を所定値に制御する車間距離制御モードに設定され
た場合に、まず、先行車確認手段Ｍ２によって、先行車
の有無を確認する。次に、先行車確認手段Ｍ２によって
先行車の存在が確認された場合には、先行車報知手段Ｍ
３によって、先行車を捕獲中であることを運転者に報知
する。更に、この先行車報知手段Ｍ３によって先行車の
捕獲が運転者に報知された場合には、車間距離制御指示
手段Ｍ４によって、自車とその捕獲中の先行車との車間
距離制御の実行を指示して、実際に車間距離制御を行な
う。
【０００９】つまり、この発明は、従来の様に車間距離
を制御するモードにて、先行車が検出できない場合に、
所定値にて定速走行制御を行なうのではなく、まず、先
行車の有無を確認し、システム側が先行車を確認した場
合には運転者に報知し、この運転者の操作に基づいて初
めて実際の車間距離の制御を行なうものである。よっ
て、何等かの理由で先行車が確認できない場合には、そ
のまま定速走行制御等を行なうものではないので、極め
て安全である。
【００１０】更に、請求項２の車両走行制御装置では、
上述した車間距離制御を実行中に、先行車消失判定手段
Ｍ５によって先行車が消失したと判断された場合には、
車間距離制御中止手段Ｍ６によって、車間距離制御が中
止される。つまり、この発明は、捕獲中の先行車が何等
かの原因で確認できなくなった場合（即ち消失した場
合）は、車間距離の制御を中止するものであるので、一
層安全性が向上する。
【００１１】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面と共に説明す
る。図２は、本発明の第１実施例の車両走行制御装置が
適用された車両を表す概略構成図である。 （第１実施例）図２に示す様に、本実施例の車両走行制
御装置は自動車等の車両に搭載されるものであり、車両
の走行制御のための演算処理等を実行するコンピュータ
１１を備えている。このコンピュータ１１には、入力情
報を受け入れる入力インターフェース１１１、制御情報
等を出力する出力インターフェース１１２、演算動作を
行なうＣＰＵ１１３、制御動作等を実行するプログラム
や演算動作のための各種マップ等を記憶したＲＯＭ１１
４及び演算制御等に基づく情報を記憶するＲＡＭ１１５
等が設定されている。
【００１２】そして、このコンピュータ１１に対して、
例えば車両の車輪１２等に関連して設定され、車輪１２
の回転速度に対応した信号を検出する車速センサ１３か
らの検出信号や、前方を走行する車両等との間の距離を
計測する車間距離検出装置１４からの検出信号等が入力
され、更に設定部１５からのドライバーの操作に応じた
信号が入力される。
【００１３】前記車間距離検出装置１４は、電磁波を照
射し前方車両からの反射波を受信して前方車までの車間
距離を検出する装置であり、例えばレーザレーダやミリ
波レーダである。また、この車間距離検出装置１４は、
画像を利用したものを使用することもできる。また、設
定部１５は、ドライバーが操作を行なう操作子、即ち特
定車両との車間距離設定，リミット車速の設定，定車間
距離制御（定車間制御）又は定速走行制御（定速制御）
の切り換えを行うスイッチや操作レバー等で構成され
る。
【００１４】一方、コンピュータ１１からの出力は、エ
ンジン１６の回転速度を制御するスロットル機構を駆動
するためのスロットルアクチュエータ１７に制御指令と
して供給され、また車輪１２にエンジン１６からの動力
を伝達するトランスミッション１８を制御するトランス
ミッションコントローラ１９に制御指令として供給され
て、車両の走行速度が調節される。更に、この出力は、
表示・警報デバイス２０へ送られて、各種の情報を運転
者に報知する。尚、この例では入っていないが、大きな
制動力を得るために、ブレーキアクチュエータへコンピ
ュータ１１から信号を加えても良い。
【００１５】次に、図３を用いて、本実施例の制御系統
を詳しく説明する。設定部１５はドライバーが適宜設定
操作するスイッチ機構等によって構成され、車間距離設
定部１５１、制御切り換え設定部１５２、リミット車速
設定部１５３、セット車速設定部１５４及びキャンセル
／アクセル／コースト設定部１５５より構成される。
【００１６】前記車間距離設定部１５１は、ドライバー
が車間距離を設定する部分であり、制御切り換え設定部
１５２は、各制御モード（定速制御、定車間制御）を切
り換える部分、リミット車速設定部１５５は、車間制御
時における最大車速をドライバーが設定する部分であ
る。また、キャンセル／アクセル／コースト設定部１５
５は、各制御モードにおいて、キャンセル（制御中
止）、アクセル（加速又は車間を短くする）、コースト
（減速又は車間を長くする）を行う部分である。
【００１７】この内、制御切り換え設定部１５２、リミ
ット車速設定部１５３、セット車速設定部１５４、キャ
ンセル／アクセル／コースト設定部１５５は、コンピュ
ータ１１の１つの処理として実行される車速制御部２９
に入力される。同様に車間距離設定部１５１は、コンピ
ュータ１１の１つの処理として実行される車両特定／消
失判定部２４に入力される。
【００１８】また、車間距離検出装置１４からの車間距
離情報は、物体判定部２１に入力される。物体判定部２
１は、測距された複数の車間距離のばらつきの状態を判
別し、物体を検出しているか否かを判定する。更に、物
体を検出している場合は、統計処理により、車間距離を
演算する。
【００１９】この検出状態及び車間距離は、相対速度演
算部２２に入力される。相対速度演算部２２では、車間
距離の変化状況に基づいて、具体的には一定制御周期毎
の車間距離の変化に基づいて、自己車両と前方車両との
相対速度を計算する。この結果は、車両判定部２３に入
力される。車両判定部２３では、この相対速度の時間的
変化を常時監視して前方の物体が車両であるか否かを判
定する。
【００２０】この判定結果は車両特定／消失判定部２４
に入力される。車両特定／消失判定部２４は、追従開始
時においては、次処理となる車間制御開始条件に適合す
るかどうかを判定する前方車両を特定する処理を行い、
追従中には開始時に特定した車両かどうかの判定を行
う。
【００２１】この判定結果は、車間制御開始・継続／中
止判定部２５に入力される。車間制御開始・継続／中止
判定部２５では、車両特定／消失判定部２４の判定に基
づいて、特定した車両に対する車間制御開始・継続／中
止を車間距離と相対速度から判定を行なう。尚、この処
理部では、特定車両に対してドライバーがセットした車
間距離を車間制御上の目標車間距離として、次処理であ
る加減速率計算部２６へ供給する事も行っている。
【００２２】次に、加減速率計算部２６では、特定車両
に対する目標車間距離及び相対速度、更に現在車間距離
から適切な目標加減速率が演算される。この目標加減速
率は目標車速計算部２７に入力され、目標車速計算部２
７において積分されて目標車速が算出される。
【００２３】この目標車速は制御方法検討部２８に入力
され、制御方法検討部２８では現在車速と目標車速とを
比較し、通常のスロットル制御でよいか、或はトランス
ミッション１８等を制御する必要性が有るか否かを判定
する。この為、この制御方法検討部２８には、車速セン
サ１３からの車速データも供給されている。
【００２４】また、目標車速計算部２７及び制御方法検
討部２８からの出力は、車速制御部２９に供給される。
車速制御部２９では、車速センサ１４から検出される現
在車速を目標車速に一致させる様に、エンジン１６のス
ロットルアクチュエータ１７を駆動して、スロットルバ
ルブの開度を制御する定速制御を行う。更に、トランス
ミッション１８までも制御する必要が生じたときは、ト
ランスミッションコントローラ１９に指令を与えて、ト
ランスミッション１８の制御を実行させる。
【００２５】また、車速制御部２９では、制御切り換え
設定部１５２によって、ドライバーが設定した制御への
切り換えを実施する。つまり、ドライバーが定車間制御
を選択した場合は、特定した車両への定車間制御を行
い、一方、ドライバーが定速制御を選択した場合は、ド
ライバーのセットしたセット車速（目標車速）での定速
制御を実施する。更に、例えば定車間制御中にドライバ
ーが定速制御に切り換えた場合は、現在車速での定速走
行になり、この逆の場合は、ドライバーが特定車両に対
して車間距離をセットした時点からその特定車両に対す
る定車間制御を行う。
【００２６】次に、前記図３で示した物体判定部２１、
車両判定部２３、車両特定／消失判定部２４、車間制御
開始・継続／中止判定部２５、加減速計算部２６、目標
車速計算部２７、及び制御方法検討部２８等を構成する
コンピュータ１１における処理を、図４〜図９のフロー
チャートに基づいて説明する。尚、図４〜図７は制御の
全体的な流れを示し、図８及び図９は個々の処理を詳細
に示したものである。
【００２７】まず図４のステップ３００にて、ドライバ
ーが制御切り換え設定部１５２で、定速制御又は定車間
制御のどちらの制御モードを選択しているか判定する。
ここで定速制御が選択されていると判断されると、ステ
ップ３０１にて、ドライバーがセットした設定車速を目
標車速とする定速制御が実施される。尚、定車間制御中
に定速制御に切り換えられた場合は、現在車速を目標車
速とする定速制御を行なう。
【００２８】一方、定車間制御が選択されていると判断
された場合は、ステップ３０２にて、車間距離検出装置
１４からの車間距離データが入力され、ステップ３０３
にて、この入力された車間距離データを制御周期毎に評
価して、そのばらつきを計算する。
【００２９】この車間距離データのばらつきを計算した
結果に基づいて、ステップ３０４にて、ばらつきの程度
が所定の設定値より大きいか否かを判定する。このステ
ップ３０４で、車間距離データのばらつきが大きいと判
断された場合は、前方に実際に物体が無いもの（未検出
状態）と見なし、ステップ３０５に進む。
【００３０】ステップ３０５では、車間距離及び相対速
度を”０”に設定すると共に、物体が未検出状態である
ことを記憶する。一方、ステップ３０４で、車間距離デ
ータのばらつきが小さいと判断された場合は、前方に物
体が存在する（物体検出状態）と見なし、次のステップ
３０６で車間距離データの変化から、前方物体との相対
速度を計算し、ステップ３０７でその算出した相対速度
をバッファに記憶する。尚、車間距離検出装置１４で、
反射波のドップラーシフトから相対速度が検出できる場
合は、ステップ３０６を割愛してもよい。
【００３１】そして、ステップ３０７で、前方車両との
相対速度がバッファに順次記憶設定されたならば、次の
ステップ３０８で、例えばバッファ内の時系列的に記憶
された複数の相対速度に対して、制御周期毎の相対速度
を比較し、ある時間内のばらつきの程度を計算する。
尚、このある時間とは、例えば０．５秒程度の時間間隔
を採用できる。
【００３２】続くステップ３０９で、この相対速度のば
らつきの程度を設定値と比較判定し、そのばらつきが小
さい場合には、前方の物体が車両（車両認識状態）であ
ると判定し、ステップ３１０で車間距離並びに相対速度
を記憶すると共に、車両認識状態である事を記憶する。
【００３３】一方、ステップ３０９で、相対速度のばら
つきの程度が設定値より大きい場合には、前方の物体が
車両以外であると判定し、ステップ３１１で、物体まで
の距離を記憶すると共に、相対速度を”０”に設定し、
物体検出状態である事を記憶する。
【００３４】尚、以上の様な処理は、車間距離検出装置
１４の内部で行う様にしても良い。また、この一連の処
理は、車間距離及び相対速度の違いによって分離できる
場合は、複数の物体又は車両を検出しているとして、そ
の各々について実施する。次に、前記ステップ３０５，
３１０，３１１の後に続くステップ３１２にて、前回の
制御周期において、特定車両に対する定車間制御を実施
していたかどうかの判定を行う。
【００３５】ここで、前回定車間制御を実施していない
と判断された場合は、ステップ３１３に進み、後に図８
にて詳述する追従車両の特定処理を実施する。一方、前
回定車間制御を実施していると判断された場合は、ステ
ップ３１４に進み、後に図９にて詳述する特定した追従
車両の消失判定の処理を実施する。
【００３６】次に、前記ステップ３１３の追従車両の特
定処理を、図８のフローチャートを用いて説明する。ま
ず、ステップ３１３０１で認識状態の車両が存在するか
どうかを判定する。ここで認識状態のものがなければ、
ステップ３１３０５に進み、特定不可能の状態である事
を記憶する。一方、認識状態の車両があれば、ステップ
３１３０２に進み、認識状態の車両が複数あるかどうか
を判定する。
【００３７】ここで、１つの車両だけの場合は、ステッ
プ３１３０４に進み、認識している車両をその車間距離
と相対速度から特定した事を記憶する。一方、複数の車
両を認識している場合は、ステップ３１３０３に進み、
予め決めたルールに従って、車両を特定し、特定した車
両の車間距離と相対速度を記憶する。尚、このルールと
は、複数の認識した車両のうち、車間距離の最も短い車
両を特定するとともに、車間距離が同程度のものが複数
ある場合は、特定不可とするものである。
【００３８】以上が、追従車両の特定処理である。次
に、この追従車両の特定処理の後の処理を示す図５に進
み、ステップ３１５にて、車両が特定できたかどうかを
確認する。ここで、車両が特定できていない場合は、ス
テップ３１６で、その旨を表示・報知デバイス２０を通
してドライバーに報知する。一方、車両が特定できてい
る場合は、ステップ３１７に進み、特定車両への追従が
可能か否かを判定する。
【００３９】この追従の可否の判定について、図１０に
基づいて説明する。ここでは、まず図１０に斜線で示す
車間距離エリア内に、特定車両との車間距離が入ってい
るかどうかを判定し、もしこのエリア内ならば、次に図
１１に示す相対速度と車間距離のグラフの境界線ＡとＢ
で挟まれる領域（斜線部分）に、特定車両との相対速度
が入っているかどうかを判定する。つまり、この図１０
及び図１１の２つの条件が満たされた場合に、特定車両
は追従可能と判定される。
【００４０】尚、図１０に示す車間距離エリアは、車速
に対する追従を許可する最小車間距離と最大車間距離を
規定しており、ここに示す例では最小車間距離は安全上
好ましい車頭時間（タイムヘッドウェイ）１．２秒、最
大車間距離は車間距離検出装置１４の最大検出距離を採
用している。
【００４１】また、図１１に示す相対速度−車間距離の
グラフに対する境界線Ａは、例えば自車より早い先行車
に対して、ドライバーの操作遅れ時間を２秒として、２
秒後に加速を開始して、ドライバーに不快感を与えない
１．２km／h／secの加速度で追従した時に、自車の追従
性能から車間距離検出装置１４の最大検出距離以上に特
定した車両が離れずに相対速度がゼロの安定した追従に
入る事ができる最大の相対速度を各車間距離に対してプ
ロットしたものである。境界線Ｂは、例えば自車より遅
い先行車に対して、コーストのみの減速（減速度０．０
３Ｇ）で、前方車との相対速度がゼロになる距離が２０
ｍ以上、且つ制御開始した距離（ドライバーが設定した
車間距離）の半分以下にはならない領域を各車間距離に
対してプロットしたものである。
【００４２】次に、図５に戻り、ステップ３１８に進
む。そして、ステップ３１７で追従可能と判定された事
が認識された場合は、ステップ３２０に進み、特定車両
が追従可能である事、つまり検出している前方車両が追
従できる事をドライバーに表示・警報デバイス２０を通
して報知する。この報知は、例えば特定車両との車間距
離をドライバーに（点灯等によって）表示する等で行わ
れる。
【００４３】一方、特定車両が追従可能でなければ、ス
テップ３１９で、その旨ドライバーに報知する。ここ
で、前記ステップ３１７による特定車両の追従可能の情
報のドライバーへの報知があれば、ステップ３１６及び
ステップ３１９の報知は無くても良い。
【００４４】次に、ステップ３２１で、ドライバーが車
間距離設定部１５１により、セット操作を行ったかどう
かを判定する。これは、ドライバーがステップ３２０の
特定車両への追従が可能な報知を受けて、ドライバーが
好みの車間距離になる様にスロットルを操作して、自車
と特定車両の車間距離を調節して、車間距離設定部１５
１によりセット操作を行う為、この車間距離設定の操作
を行ったかどうかを見ているものである。
【００４５】ここで、ドライバーが車間距離のセット操
作を行った場合は、ステップ３２２で、その時の特定車
両との車間距離を目標車間距離として記憶するととも
に、ドライバーがセットした車間距離が図１０に示す車
間距離エリアに入っているか否かを判定する。
【００４６】ここで、車間距離エリアに入っている場合
には、ステップ３２３に進み、ドライバーがセットした
車間距離で定車間制御を開始する旨の報知をドライバー
に行う。一方、車間距離エリアに入っていない場合は、
ステップ３２４に進み、ドライバーに再セットを促す報
知を行う。
【００４７】以上ステップ３１５〜３２４が、追従開始
時の動作説明である。次に、追従中の処理内容について
説明する。まず、前記図４のステップ３１２において、
前回の制御周期に定車間制御を行っていたと判定された
ならば、ステップ３１４の特定した追従車両の消失判定
が実施される。この処理を図９のフローチャートに沿っ
て説明する。
【００４８】まず、ステップ３１４０１において、特定
車両が未検出状態かどうかを判定する。これは特定車両
の車間距離を制御周期毎に監視する事で容易に行う事が
できる。ここで、未検出状態と判定されると、ステップ
３１４０２で、タイマＴMを制御周期毎にインクリメン
トし、未検出状態の連続時間を計測する。一方、未検出
状態でないと判定されると、ステップ３１４０３に進
み、特定車両が検出状態であるか否かを判定する。
【００４９】ここで、検出状態と判定されると、ステッ
プ３１４０４で、タイマＴKを制御周期毎にインクリメ
ントし、検出状態の連続時間を計測する。一方、検出状
態でないと判定されると、ステップ３１４０５に進み、
特定した車両が認識状態であるか否かを判定する。
【００５０】ここで、認識状態と判定されると、ステッ
プ３１４０６で、タイマＴM及びＴKをゼロにリセットし
て、ステップ３１４０７で、複数の車両を認識している
場合に、特定車両の車間距離が最低かどうかの判定を行
う。これは、割り込み車両等によって最低車間車両が入
れ替わる場合がある為、この判定を行なうものである。
尚、このステップでは、検出状態の物体に対する距離に
対しても比較し、最低かどうかの判定を加えてもよい。
【００５１】ステップ３１４０７で、最低車間距離でな
いと判定されると、ステップ３１４１３に進み、特定車
両消失を記憶する。一方、最低車間距離と判定される
と、ステップ３１４０８に進み、前回の制御周期で非検
出状態又は検出状態があったかどうかを判定する。
【００５２】ここで、この様な状態が無いと判定される
と、ステップ３１４１０に進み、追従車両をレベル２で
追従中と記憶する。つまり、レベル２で追従中とは、前
回及び今回も車両を認識している状態及びそれに準ずる
様な認識の確度が高い状態をいう。
【００５３】一方、未検出又は検出状態があったと判定
された場合は、ステップ３１４０９で、最後の認識状態
時の特定車両との車間距離と現在車間距離が比較され
る。ここで、前記距離の差の絶対値が定数Ｌを上回る場
合には、前記ステップ３１４１３に進み、一方、定数Ｌ
以下の場合には、前記ステップ３１４１０に進む。尚、
定数Ｌは例えば３ｍの値が採用される。
【００５４】また、前記ステップ３１４０５で、特定車
両が認識状態でないと判定された場合は、ステップ３１
４１１に進み、未検出状態及び検出状態の連続時間Ｔ
M，ＴKを、定数Ｎ1及びＮ2で比較する。ここで、ＴM＜
Ｎ1且つＴK＜Ｎ2の場合のみ、ステップ３１４１２に進
み、追従車両をレベル１で追従中と記憶する。つまり、
レベル１で追従中とは、前回車両を認識したが今回まだ
認識状態に到らない様な認識の確度が低い状態をいう。
【００５５】一方、連続時間ＴM，ＴKがこれ以外の場合
は、ステップ３１４１３に進み、特定車両消失と記憶す
る。尚、この定数Ｎ1及びＮ2は、例えば０．２秒及び
０．５秒の値が採用できる。以上が、特定した追従車両
の消失判定の処理の詳細説明である。
【００５６】次に、図６に進み、ステップ３２５で、特
定車両の消失判定を確認する。ここで消失が確認される
と、ステップ３３０で、定車間制御の中止処理が行わ
れ、自車をコースト状態（スロットル全閉状態）とし、
ステップ３３１で、ドライバーに制御中止を表示・警報
デバイス２０を通して報知し、以後はドライバーのマニ
ュアル操作に委ねる。
【００５７】尚、この車間制御の中止処理は、例えばあ
る一定時間内に除々に減速して、スロットル全閉状態に
しても良い。こうする事により、予めドライバーに制御
の中止を報知するので、追突等を予防する事ができる。
一方、消失していないと判断されると、ステップ３２６
に進み、追従レベル１がどうかを判定し、もしレベルが
１ならばステップ３２７で現車速維持とする。この処理
は、基本的には特定車両のみに追従していくのである
が、例えばカーブや道路の凸凹又は登坂や降坂等での特
定車両の見失いに対する対策であり、先に説明したステ
ップ３１４中のステップ３１４１１でＮ1及びＮ2の間だ
けは、短時間的に定速走行を行い、見失いに対する再セ
ットと言った煩わしい操作からドライバーを開放する為
の処理である。
【００５８】一方、レベルが１でないと判定されると、
ステップ３２８に進み、定車間制御の継続／中止判定
を、前記図１１に示す境界線Ｃに基づいて実施する。こ
の境界線Ｃは、例えばＯＤ解除による減速（減速度０．
０６Ｇ）で車間距離が１８ｍになる前に相対速度がゼロ
になる領域を各車間距離に対してプロットしたものであ
る。
【００５９】続く、ステップ３２９では、継続可能かど
うかの確認を行い、もし継続不可ならば前記ステップ３
３０が実施される。次に、前記ステップ３２９又はステ
ップ３２３の後に行われる処理、即ちドライバーがセッ
トした目標車間距離に対する定車間制御について、図７
のフローチャートに基づいて説明する。
【００６０】まず、ステップ３３２では、記憶された目
標車間距離に対する現在車間距離との差から加減速率を
計算する。具体的には、図１２に示すような加減速率マ
ップに基づいて加減速を算出する。このマップは、横軸
に現在の車間距離から目標車間距離を減じた値（前方車
が遠いか近いか）をとり、縦軸に前方車両との相対速度
（近づくか遠のくか）をとる２次元マップデータであっ
て、その各格子点にはその時々の加減速率値が示されて
いる。
【００６１】この様なマップデータを使用する事によっ
て、前方車両との車間距離は小さいものであるが前方車
両が遠ざかって行く車両に対して、不必要な減速制御が
行われないようにしている。また、前方車両との車間距
離は充分であるが、大きな相対速度で前方車両に近づく
状態にあるときは、早目に減速制御が開始されるように
しており、実際の走行状況に対応したきめ細やかな車間
制御を行う事ができる。そして、一律のマップによって
連続的に加減速率を求めているものである為、不連続感
のない加減速率制御が実現される。
【００６２】この様にして、加減速率が求められたなら
ば、ステップ３３３で目標車速を下式（１）を用いて計
算する。 ＶＭ＝ＶＭ＋ＫＶＭ×ＤＶ×ｄｔ …（１） ＶＭ：目標車速（km／h） ＤＶ：ステップ３３２で計算した加減速率（km／h／se
c） ＫＶＭ：ＶＭ−ＶＮ＜ＤＶが異符号の時は３，同符号の
時は１ ＮＶ：現在車速 ｄｔ：制御周期（例えば５０msec） ここで、ＫＶＭは、加速から減速又はこの逆の車速制御
における応答性を改善する効果がある。
【００６３】続くステップ３３３で、目標車速が計算さ
れた後、ステップ３３４で、計算された目標車速が現在
車速から大きく離れないようにリミットをかけている。
例えば（ＶＮ−１０km／h）≦ＶＭ＜（ＶＮ＋３．５km
／h）なる制限を目標車速に与え、この範囲に入ってい
なければ、計算された目標車速を変更する。これは、車
速制御部２８において、急加速あるいは急減速の制御が
行われない様にする処置である。
【００６４】更に、このステップ３３４では、リミット
車速設定部１５３でドライバーが設定したリミット車速
以内であるかどうかも合わせて判定し、もしリミット車
速以上であれば、リミット車速に目標車速を変更する処
理が実施される。次に、ステップ３３５では、目標車速
と現在車速との差を求め、続くステップ３３６〜３３９
において、ステップ３３５で求めた目標車速と現在車速
との差を、−４、−９、−３、−１とそれぞれ比較す
る。
【００６５】つまり、ステップ３３６でその差速度が−
４km／hにより大きいと判定された時は、ステップ３４
０に進んでスロットル全閉の処理を行う。又、ステップ
３３７で差速度が−６km／hより大きいと判定された時
は、ステップ３４１でＯＤ解除を行う。そして、ステッ
プ３３８において差速度が−３km／hより小さいと判定
された状態で、ステップ３４２でＯＤを復帰させ、更に
ステップ３３９において差速度が−１km／hより小さく
なったと判定された時には、ステップ３４３でスロット
ル全閉制御を解除する。
【００６６】つまり、前記ステップ３３５〜３３９の処
理は、制御方法検討部２８において、図１３に示す領域
マップを用いて選択された制御方法に基づいて行われる
制御を示している。この領域マップにあっては、横軸に
ステップ３３５で求められる目標車速と現在車速との差
を取っており、この例では目標車速が現在車速に較べて
４km／h以上小さかったときにスロットル全閉とし、９k
m／h小さかったときに合わせて、トランスミッションの
オーバードライブ（ＯＤ）を解除（高い減速比の選択）
する事を表わしている。そして、それぞれの復帰は１km
／h未満及び３km／h未満になったときに行い、この様に
ヒステリシスを設定したのは、制御方法が変更された時
の不連続性を減らす為である。
【００６７】この制御方法検討部２８の処理を行う事に
よって、目標車速が減少しているにも関わらず、現在車
速が減少しない状況、例えば下り坂の走行時あるいは車
速が低い状態の時を自動的に検出し、この検出状況に応
じてトランスミッションを制御して、より高い減速比が
選択され、高い減速度が得られるようになる。
【００６８】この様に構成にする事により、本実施例の
車両走行制御装置では、車間距離検出装置１４が確実に
前方車両を検出している状態でなくては、車間距離制御
を行う事ができなくなり、またドライバー自身がシステ
ムが特定した車両に対する車間距離をセットするので、
確実にシステムが特定した車両とドライバーが見ている
車両を一致させる事ができ、且つドライバーが設定した
車間距離で追従している特定車両が自車線上を車線変更
又は他車の割り込み等で消失した場合には、定車間制御
を中止しスロットル全閉状態になり、ドライバーのマニ
ュアル操作に完全に制御が移り変わる。
【００６９】この為、車間距離検出装置１４で検出でき
ない車両が存在しても、その様な車両に対しては車間制
御を行う事ができず、又その様な車両が割り込んで来た
場合は特定車両との間に電磁的な障害物が入ってきた事
になるので、特定車両が検出できなくなり、定車間制御
が自動的に中止する事になる。
【００７０】従って、車間距離検出装置１４の不完全な
検出性能を安全サイドに補う事が可能となる。更に、こ
の様にドライバー自身が設定した車両に対して追従する
という動作は、マニュアル走行のドライバー主体の走行
パターンに類似しており、定車間制御を実施している場
合でも、違和感なくドライバー主体の使用形態になり、
システムに依存する事で問題となる安全回避動作の遅延
や居眠り等の防止に効果がある。
【００７１】この実施例では、定車間制御と定速制御と
を切り換えるシステムについて説明したが、定車間制御
のみを行なうシステムも当然考えることができる。以下
他の実施例についても同様である。 （第２実施例）次に、第２実施例の車両走行制御装置に
ついて説明するが、ここでは、前記第１実施例と異なる
点についてのみ説明する。
【００７２】図１４に本実施例の装置構成を示す様に、
本実施例では、前記第１実施例の装置にステアリングセ
ンサ８１が追加された構成となる。このステアリングセ
ンサ８１は車両の操舵角を検出するセンサであり、ステ
アリングセンサ８１からの操舵角の情報がコンピュータ
１１に入力される。また、車間距離検出装置１４として
は、異なる方向に電磁波を送信し、送信した電磁波の反
射体による反射波を受信するタイプ、或は広範囲に電磁
波を送信し、送信した電磁波の反射波を１つ又は複数の
異なる方向に向けられた受信部で受信するタイプが採用
でき、例えば車間距離検出装置１４が、前方の複数の方
向に対して検出エリアを有している場は、その方向と検
出距離の情報がコンピュータ１１に入力される。
【００７３】次に、本実施例の車両走行制御装置の制御
系統の構成のブロック図を、図１５に示す。本実施例が
第１実施例と異なる部分は、ステアリングセンサ８１及
び車速センサ１３からの信号がカーブ量計算部９２に入
力され、操舵角から実験式により走行しているカーブ半
径を計算し、この情報が先行車確度判定部９１に入力さ
れる部分である。
【００７４】この先行車確度判定部９１は、カーブ量計
算部９２で計算したカーブ半径と物体判定部２１からの
信号による車間距離検出装置１４の検出エリアの形状と
から、現在検出している物体が自車線領域に存在するか
どうかを判定し、その結果を車両特定／消失部２４に入
力する。
【００７５】次に、本実施例の制御処理をフローチャー
トに基づいて説明するが、詳細な処理のフローチャート
は、基本的に第１実施例とほぼ同様であり、異なる部分
は、追従車両の特定判定（ステップ３１３に該当）及び
特定した追従車両の消失判定（ステップ３１４に該当）
であるので、これについて説明する。
【００７６】まず、追従車両の特定判定について、図１
６のフローチャートに基づいて説明する。ステップ３１
３１０１０１において、現在認識状態の車両があるかど
うか判定する。
【００７７】ここで、もし無ければ、ステップ３１３１
０１０２で特定不可を記憶する。一方、認識車両がいれ
ば、ステップ３１３１０１０３に進み、センサの検知エ
リアの形状及び操舵角から、現在認識中になっている車
両が自車線領域かどうかを判定する。
【００７８】ここで、認識中の自車線領域に車両が存在
する事が確認された場合は、ステップ３１３１０１０４
で、車間距離が最も短い自車線領域の車両を特定車両と
して記憶する。一方、認識中の自車線領域の車両が存在
しないと判定された場合は、ステップ３１３１０１０５
で特定車両がない事を記憶する。
【００７９】次に、特定した追従車両の消失判定につい
て、図１７のフローチャートに基づいて説明する。ここ
では第１実施例との相違点についてのみ説明する。ステ
ップ３１４１０２０５で特定した車両が、認識状態にあ
る事が確認された場合、ステップ３１４１０２０６でそ
の特定した車両が自車線領域にいるかどうかを判定し、
もし自車線領域と判定されれば、以下ステップ３１４１
０２０７から第１実施例と同様なステップを実行する。
【００８０】一方、ステップ３１４１０２０６で、自車
線領域でないと判定された場合は、ステップ３１４１０
２１４で特定車両の消失を記憶する。この様に、本実施
例では、上述した追従車両の特定判定及び特定した追従
車両の消失判定を行なうので、第１実施例と同様な効果
を奏するとともに、操舵角に応じてより適切に車両の認
識を行なうことができるという利点がある。 （第３実施例）次に、第３実施例の車両走行制御装置に
ついて説明する。
【００８１】本実施例では、車間距離検出装置１４は、
異なる方向に電磁波を送信し、送信した電磁波の反射体
による反射波を受信するタイプ、又は広範囲に電磁波を
送信し、送信した電磁波の反射波を複数の異なる方向に
向けられた受信部で受信するタイプの車間距離検出装置
を使用するが、ステアリングセンサは使用しない。
【００８２】前記車間距離検出装置４は、前方の複数の
方向に対して検出エリアを有している場合は、その方向
と検出距離をコンピュータ１１に送信する。次に、本実
施例の制御処理をフローチャートに基づいて説明する
が、詳細な処理のフローチャートは、基本的に第１実施
例と同様であり、異なる部分は、追従車両の特定判定
（ステップ３１３に該当）及び特定した追従車両の消失
判定（ステップ３１４に該当）であるので、これについ
て説明する。
【００８３】まず、追従車両の特定判定について、３つ
（左、中央、右）の検出エリアを持つ車間距離検出装置
を例にして、図１８のフローチャートに沿って説明す
る。ステップ３１３１１１０１において、まず中央エリ
アに、現在認識状態の車両があるかどうかを判定する。
これは中央エリアが、自車線領域に存在する確率が他の
エリアに較べ高いので、追従開始時の車両を特定するの
に使用するためである。
【００８４】ここで、もし認識車両が無ければ、ステッ
プ３１３１１１１０５で特定不可を記憶する。一方、認
識車両がいれば、ステップ３１３１１１１０２に進み、
現在認識中になっている車両が複数あるかどうかを判定
する。ここで、一つの車両しか認識状態でない場合に
は、ステップ３１３１１１０４で、その車両を特定車両
として記憶する。
【００８５】一方、認識中の車両が複数存在する事が確
認された場合は、ステップ３１３１１１０３で、車間距
離が最も短い自車線領域の車両を特定車両として記憶す
るか、或は車間距離が同程度のものが複数ある場合は、
特定不可とする。次に、特定した追従車両の消失判定に
ついてを、図１９のフローチャートに基づいて説明す
る。ここでは第１実施例との相違点についてのみ説明す
る。ステップ３１４１１２０１で、特定車両が左、中
央、右の何れのエリアにもいなくなった場合、ステップ
３１４１１２０２でタイマＴMをインクリメントする。
これは、特定車両の車間距離の時間的な連続性から、３
つの検出エリア内で特定車両を追跡する事は容易に行え
るが、これらのエリアで追跡車両が検出できなくなった
状態を意味し、その連続時間をタイマＴMで計測してい
るものである。
【００８６】また、ステップ３１４１１２０３でも、同
様の処理が特定車両の検出状態に対して行われ、ステッ
プ３１４１１２０４で、その連続時間をタイマＴKで計
測する。次に、ステップ３１４１１２０５で特定した車
両が、何れかの検出エリアで認識状態にある事が確認さ
れた場合、ステップ３１４１１２０６でタイマＴMとＴK
をゼロクリアして、ステップ３１４１１２０７で特定車
両の車間距離が他の検出車両に対して最短かどうかを判
定する。
【００８７】ここで、もし最短でなければ、ステップ３
１４１１２１３に進み、特定車両消失と記憶する。一
方、車間距離が最短ならば、ステップ３１４１１２０８
に進み、前回の制御周期で未検出又は検出状態かどうか
を判定する。ここで、もしこれらの状態が無ければ、ス
テップ３１４１１２１０へ進み、追従車両をレベル２で
追従中と記憶する。一方、前回の制御周期で未検出又は
検出状態であれば、ステップ３１４１１２０９に進み、
最後の認識状態時の車間距離と現在車間距離を比較す
る。
【００８８】ここで、定数Ｌを上回る場合は、特定車両
が未検出又は検出中に入れ替わったと判断し、ステップ
３１４１１２１３に進み、特定車両消失を記憶する。一
方、定数Ｌ以下ならば、特定車両を継続的に検出してい
ると判断し、ステップ３１４１１２１０に進み、追従車
両をレベル２で追従中と記憶する。
【００８９】また、前記ステップ３１４１１２０５で、
認識中の車両でないと判定した場合は、ステップ３１４
１１２１１に進み、タイマＴM及びＴKの継続時間を予め
決めた定数Ｎ1及びＮ2と比較する。ここで、これらの定
数Ｎ1，Ｎ2より継続時間が何れも短ければ、ステップ３
１４１１２１２で追従車両をレベル１で追従中と記憶す
る。一方、何れかでも大きい場合は、ステップ３１４１
１２１３で、特定車両消失を記憶する。
【００９０】この様に、本実施例では、上述した追従車
両の特定判定及び特定した追従車両の消失判定を行なう
ので、第１実施例と同様な効果を奏するとともに、検出
エリアを３つ形成しているので、より精密な検出及びそ
れに基づく制御を行なうことができるという利点があ
る。 （第４実施例）次に、第４実施例の車両走行制御装置に
ついて説明する。
【００９１】本実施例では、車間距離検出装置１４は、
広範囲に電磁波を送信し、送信した電磁波の反射波を１
つ受信部で受信し、且つこの広範囲に送信しているエリ
アの中央部分に重複する様に絞った電磁波を送信し、そ
の送信した電磁波を同一又は異なる一つの受信部で受信
するタイプの車間距離検出装置を使用する。この車間距
離検出装置１４は、各々のエリアに於て検出した距離を
コンピュータ１１に送信する。
【００９２】ここでは、広範囲エリアとその中央部分に
重複する絞り込みエリアを各々独立に持つものを使用す
る。例えば、広範囲に送信する部分はミリ波を利用し、
絞り込んで送信する部分は、レーザ光を利用する。尚、
本実施例では、第２実施例の様にステアリングセンサは
使用しなくてもよい。使用した場合は、第２実施例で説
明した先行車判定のロジックを利用するが、ここでは、
使用しない例について説明する。
【００９３】次に、本実施例の制御処理をフローチャー
トに基づいて説明するが、詳細な処理のフローチャート
は、基本的に第１実施例と同様であり、異なる部分は、
追従車両の特定判定（ステップ３１３に該当）及び特定
した追従車両の消失判定（ステップ３１４に該当）であ
るので、これについて説明する。
【００９４】まず、追従車両の特定判定について、図２
０のフローチャートに沿って説明する。ステップ３１３
１２１０１で、絞り込んだエリア内に認識車両が存在す
るかどうかを判定する。
【００９５】ここで、もし認識車両がいなければ、ステ
ップ３１３１２１０５に進み、特定不可能を記憶する。
一方、認識車両がいる場合は、ステップ３１３１２１０
２に進み、広範囲エリアでも、絞り込みエリア内で認識
している車両が認識中となっているか否かを判定する。
これは両エリア内の認識中の車両の車間距離及び相対速
度を比較する事で行われる。
【００９６】ここで、もし広範囲エリア内に、同一の車
両が認識中でない場合は、ステップ３１３１１０５に進
み、特定不可能を記憶する。一方、広範囲エリアに同一
車両が認識中である場合は、ステップ３１３１２１０３
に進み、両エリアで認識中の車両が複数かどうかを判定
する。
【００９７】ここで、もし１つの車両のみが、両エリア
で認識中の場合は、ステップ３１３１２１０６に進み、
その車両を特定車両として記憶する。この場合、検出状
態の物体の距離も考慮して、もし検出状態の物体が認識
中の車両より近くにある事が判明していれば、この特定
車両としての記憶は行わない様にしてもよい。
【００９８】一方、複数の認識中の車両がある場合、ス
テップ３１３１２１０４に進み、車間距離が最も短い車
両を特定車両として記憶するか、或は車間距離が同程度
のものが複数ある場合は、特定不可とする。但し、この
場合も、検出状態の物体の距離を考慮して、車両の特定
を行う様にしてもよい。
【００９９】つまり、この様に、車両の特定作業が行わ
れ、定車間制御が開始されると、特定車両は広範囲エリ
ア内で、車間距離の時間的連続性から常に監視される事
になる。次に、特定した追従車両の消失判定について、
図２１のフローチャートに基づいて説明する。ここで
は、第１実施例との相違点についてのみ説明する。
【０１００】まず、ステップ３１４１２２０１で特定車
両が広範囲エリア内にいなくなった場合（未検出状
態）、ステップ３１４１２２０２でタイマＴMをインク
リメントする。これは、このエリアで追跡車両が検出で
きなくなった状態を意味し、その連続時間をタイマＴM
で計測しているものである。
【０１０１】次に、ステップ３１４１２２０３でも、同
様の処理が特定車両の検出状態に対して行われ、その連
続時間をタイマＴKで計測する。次に、ステップ３１４
１２２０５で特定した車両が、広範囲エリアで認識状態
にある事が確認された場合、ステップ３１４１２２０６
でタイマＴMとＴKをゼロクリアして、ステップ３１４１
２２０７で特定車両の車間距離が他の認識中の車両に対
して最短かどうかを判定する。この場合、検出状態の物
体との距離も考慮して判定してもよい。
【０１０２】ここで、もし最短でなければ、ステップ３
１４１２２１３に進み、特定車両消失と記憶する。一
方、車間距離が最短ならば、ステップ３１４１２２０８
に進み、前回の制御周期で未検出又は検出状態かどうか
を判定する。ここで、もしこれらの状態がなければ、ス
テップ３１４１２２１０へ進み、追従車両をレベル２で
追従中と記憶する。一方、前回の制御周期で未検出又は
検出状態であれば、ステップ３１４１２２０９に進み、
最後の認識状態時の車間距離と現在車間距離を比較す
る。
【０１０３】ここで、定数Ｌを上回る場合は、特定車両
が未検出又は検出中に入れ替わったと判断し、ステップ
３１４１２２１３に進み、特定車両消失を記憶する。一
方、定数Ｌ以下ならば、特定車両を継続的に検出してい
ると判断し、ステップ３１４１２２１０に進み、追従車
両をレベル２で追従中と記憶する。
【０１０４】また、前記ステップ３１４１２２０５で、
認識中の車両がないと判定した場合は、ステップ３１４
１２２１１に進み、タイマＴM及びＴKの継続時間を予め
決めた定数Ｎ1及びＮ2と比較する。ここで、これらの定
数Ｎ1，Ｎ2より継続時間が何れも短ければ、ステップ３
１４１２２１２で追従車両をレベル１で追従中と記憶す
る。一方、何れかでも大きい場合は、ステップ３１４１
２２１３で、特定車両消失を記憶する。
【０１０５】この様に、本実施例では、上述した追従車
両の特定判定及び特定した追従車両の消失判定を行なう
ので、第１実施例と同様な効果を奏するとともに、広範
囲エリアにて重複する信号を用いているので、より精密
な検出及びそれに基づく制御を行なうことができるとい
う利点がある。 （第５実施例）次に、第５実施例の車両走行制御装置に
ついて説明する。
【０１０６】本実施例では、車間距離検出装置１４は、
前方画像を利用して、前方車両との車間距離を検出する
タイプを使用する。これは例えば、三角測量法を応用し
たＣＣＤカメラを用いたステレオ方式の測距装置を考え
る。この車間距離検出装置１４は、画像から検出した検
出距離及び画像データから前方車両の形状からの特徴抽
出が可能かどうかの信号をコンピュータ１１に送信す
る。
【０１０７】尚、本実施例では、第２実施例の様にステ
アリングセンサは使用しなくてもよい。使用した場合
は、第２実施例で説明した先行車判定のロジックを利用
するが、ここでは、使用しない例について説明する。次
に、本実施例の制御処理をフローチャートに基づいて説
明するが、詳細な処理のフローチャートは、基本的に第
１実施例と同様であり、異なる部分は、追従車両の特定
判定（ステップ３１３に該当）及び特定した追従車両の
消失判定（ステップ３１４に該当）であるので、これに
ついて説明する。
【０１０８】まず、追従車両の特定判定について、図２
２のフローチャートに沿って説明すステップ３１３１３
１０１で、絞り込んだエリア内に認識車両が存在するか
どうかを判定する。ここで、もし認識車両がいなけれ
ば、ステップ３１３１３１０５に進み、特定不可能を記
憶する。一方、認識車両がいる場合は、ステップ３１３
１３１０２に進み、認識中の車両が画像データから特定
できるかどうか判定する。これは車両の形状等の特徴抽
出により行われる。
【０１０９】ここで、もし画像データから車両を特定で
きない場合は、ステップ３１３１２１０５に進み、特定
不可能を記憶する。一方、画像データから車両が特定で
きる場合は、ステップ３１３１３１０３に進み、認識中
で且つ特定可能な車両が複数がどうかを判定する。
【０１１０】ここで、もし１つの車両のみならば、ステ
ップ３１３１３１０６に進み、その車両を特定車両とし
て記憶する。この場合、検出状態の物体の距離も考慮し
て、もし検出状態の物体が認識中の車両より近くにある
事が判明していれば、この特定車両としての記憶は行わ
ない様にしてもよい。
【０１１１】一方、複数の認識中の車両がある場合は、
ステップ３１３１３１０４に進み、車間距離が最も短い
車両を特定車両として記憶する。但し、この場合も、検
出状態の物体の距離を考慮して、車両の特定を行っても
よい。つまり、この様に、車両の特定作業が行われ、定
車間制御が開始されると、特定車両は車間距離の時間的
連続性と画像データからの特徴抽出を利用して常に監視
される事になる。
【０１１２】次に、特定した追従車両の消失判定につい
て、図２３のフローチャートに基づいて説明する。ここ
では第１実施例との相違点についてのみ説明する。ま
ず、ステップ３１４１３２０１で特定車両がいなくなっ
た場合、ステップ３１４１３２０２でタイマＴMをイン
クリメントする。これは、このエリアで追跡車両が検出
できなくなった状態を意味し、その連続時間をタイマＴ
Mで計測している。
【０１１３】次に、ステップ３１４１３２０３でも、同
様の処理が特定車両の検出状態に対して行われ、その連
続時間をタイマＴKで計測する。次に、ステップ３１４
１３２０５で特定した車両が、認識状態にある事が確認
された場合、ステップ３１４１３２０６でタイマＴMと
ＴKをゼロクリアして、ステップ３１４１３２０７で特
定車両の車間距離が他の認識中の車両に対して最短かど
うかを判定する。この場合、検出状態の物体との距離も
考慮して判定する。
【０１１４】ここで、もし最短でなければ、ステップ３
１４１３２１３に進み、特定車両消失と記憶する。一
方、車間距離が最短ならば、ステップ３１４１３２０８
に進み、前回の制御周期で未検出又は検出状態かどうか
を判定する。ここで、もしこれらの状態がなければ、ス
テップ３１４１２２１０へ追従車両をレベル２で追従中
と記憶する。一方、前回の制御周期で未検出又は検出状
態があれば、ステップ３１４１３２０９に進み、最後の
認識状態時の車間距離と現在車間距離を比較する。
【０１１５】ここで、定数Ｌを上回る場合は、特定車両
が未検出又は検出中に入れ替わったと判断し、ステップ
３１４１３２１３に進み、特定車両消失を記憶する。一
方、もし定数Ｌ以下ならば、特定車両を継続的に検出し
ていると判断し、ステップ３１４１３２１０に進み、追
従車両をレベル２で追従中と記憶する。
【０１１６】また、前記ステップ３１４１３２０５で、
認識中の車両がないと判定した場合は、ステップ３１４
１３２１１に進み、タイマＴM及びＴKの継続時間を予め
決めた定数Ｎ1及びＮ2と比較する。ここで、これらの定
数Ｎ1，Ｎ2より継続時間が何れも短ければ、ステップ３
１４１３２１２で追従車両をレベル１で追従と記憶す
る。一方、何れかでも大きい場合は、ステップ３１４１
３２１３で、特定車両消失を記憶する。
【０１１７】この様に、本実施例では、上述した追従車
両の特定判定及び特定した追従車両の消失判定を行なう
ので、第１実施例と同様な効果を奏するとともに、ＣＣ
Ｄカメラを使用するので、電磁波による障害等に影響さ
れることなく、より精密な検出及びそれに基づく制御を
行なうことができるという利点がある。
【０１１８】尚、前記本発明の実施例について説明した
が、本発明はこの様な実施例に何等限定されるものでは
なく、各種の態様で実施できることは勿論である。
【０１１９】
【発明の効果】以上説明した様に、請求項１の発明は、
従来の様に車間距離を制御するモードにて先行車が検出
できない場合に、所定値にて定速走行制御を行なうので
はなく、まず先行車の有無を確認し、先行車を確認した
場合にはその旨運転者に報知し、この運転者の操作によ
って初めて実際の車間距離の制御を行なうものである。
【０１２０】よって、何等かの理由で先行車が確認でき
ない場合には、定速走行制御等を行わないので、極めて
安全であり、運転者が適切な運転を行なうことができる
という顕著な効果を奏する。更に請求項２の発明では、
前記車間距離制御を行なっている際に、捕獲中の先行車
を消失した場合は、車間距離制御を中止するので、追突
等を防止でき一層安全性が向上するという特長がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の構成を例示する概略構成図である。
【図２】 第１実施例のシステム構成を示すブロック図
である。
【図３】 第１実施例の制御系統を示すブロック図であ
る。
【図４】 第１実施例の制御処理のメインルーチンの一
部を示すフローチャートである。
【図５】 第１実施例の制御処理のメインルーチンの一
部を示すフローチャートである。
【図６】 第１実施例の制御処理のメインルーチンの一
部を示すフローチャートである。
【図７】 第１実施例の制御処理のメインルーチンの一
部を示すフローチャートである。
【図８】 第１実施例の追従車両の特定処理を示すフロ
ーチャートである。
【図９】 第１実施例の特定した追従車両の消失処理を
示すフローチャートである。
【図１０】 第１実施例の制御開始可能車間エリアを示
すグラフである。
【図１１】 第１実施例の適性車間エリアを示すグラフ
である。
【図１２】 第１実施例の基本加減速量のマップを示す
説明図である。
【図１３】 第１実施例の車速の制御方法を示すグラフ
である。
【図１４】 第２実施例のシステム構成を示すブロック
図である。
【図１５】 第２実施例の制御系統を示すブロック図で
ある。
【図１６】 第２実施例の追従車両の特定処理を示すフ
ローチャートである。
【図１７】 第２実施例の特定した追従車両の消失処理
を示すフローチャートである。
【図１８】 第３実施例の追従車両の特定処理を示すフ
ローチャートである。
【図１９】 第３実施例の特定した追従車両の消失処理
を示すフローチャートである。
【図２０】 第４実施例の追従車両の特定処理を示すフ
ローチャートである。
【図２１】 第４実施例の特定した追従車両の消失処理
を示すフローチャートである。
【図２２】 第５実施例の追従車両の特定処理を示すフ
ローチャートである。
【図２３】 第５実施例の特定した追従車両の消失処理
を示すフローチャートである。
【符号の説明】
Ｍ１…車間距離制御モード設定手段 Ｍ２…先行車確認手段 Ｍ３…先行車報知手段 Ｍ４…車間距離制御指示手段 Ｍ５…先行車消失判定手段 Ｍ６…車間距離制御中止手段 １１…コンピュータ １３…車速センサ １４…車検距離検出装置 １５…設定部 １６…エンジン ２０…表示・警報デ
バイス ２４…車両特定／消失判定部 ２５…車間制御開始
・継続／中止判定部 ２９…車速制御部 １１３…ＣＰＵ
フロントページの続き (72)発明者 島本 守 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自車と先行車との車間距離を所定値に制
    御する車間距離制御モードを備えた車両走行制御装置に
    おいて、 前記車間距離制御モードの設定を行なう車間距離制御モ
    ード設定手段と、 該車間距離モード設定手段によって車間距離制御モード
    に設定された場合に、前記先行車の有無を確認する先行
    車確認手段と、 該先行車確認手段によって先行車の存在が確認された場
    合には、該先行車を捕獲中であることを運転者に報知す
    る先行車報知手段と、 該先行車報知手段によって先行車を捕獲中であることが
    運転者に報知された場合に、該運転者の操作に基づいて
    前記車間距離制御の実行をこの捕獲中の先行車に対して
    指示する車間距離制御指示手段と、 を備えたことを特徴とする車両走行制御装置。
  2. 【請求項２】 前記車間距離制御指示手段の指示によっ
    て車間距離制御が実行されている場合に、前記捕獲中の
    先行車が消失したか否かを判定する先行車消失判定手段
    と、 該先行車消失判定手段によって先行車が消失したことが
    判断された場合には、前記車間距離制御を中止する車間
    距離制御中止手段と、 を備えたことを特徴とする前記請求項１記載の車両走行
    制御装置。
JP04278593A 1993-03-03 1993-03-03 車両走行制御装置 Expired - Lifetime JP3569926B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP04278593A JP3569926B2 (ja) 1993-03-03 1993-03-03 車両走行制御装置
US08/204,572 US5529139A (en) 1993-03-03 1994-03-02 Vehicle speed control system
DE4407082A DE4407082B4 (de) 1993-03-03 1994-03-03 Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerungssystem
JP2000031568A JP3589138B2 (ja) 1993-03-03 2000-02-09 車両走行制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP04278593A JP3569926B2 (ja) 1993-03-03 1993-03-03 車両走行制御装置

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000031568A Division JP3589138B2 (ja) 1993-03-03 2000-02-09 車両走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH06255391A true JPH06255391A (ja) 1994-09-13
JP3569926B2 JP3569926B2 (ja) 2004-09-29

Family

ID=12645625

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP04278593A Expired - Lifetime JP3569926B2 (ja) 1993-03-03 1993-03-03 車両走行制御装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5529139A (ja)
JP (1) JP3569926B2 (ja)
DE (1) DE4407082B4 (ja)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10205367A (ja) * 1997-01-22 1998-08-04 Fujitsu Ten Ltd 渋滞追従制御装置
JPH1183997A (ja) * 1997-09-01 1999-03-26 Fujitsu Ten Ltd 車間距離制御システムにおけるターゲット認識方法
JPH11222049A (ja) * 1998-02-04 1999-08-17 Nissan Motor Co Ltd 車間距離制御装置
JPH11342766A (ja) * 1998-06-04 1999-12-14 Nissan Motor Co Ltd 車間距離制御装置
JPH11348599A (ja) * 1998-06-12 1999-12-21 Mitsubishi Motors Corp 車両の走行制御装置
JP2002029282A (ja) * 2000-07-13 2002-01-29 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
JP2002127784A (ja) * 2000-10-27 2002-05-08 Daihatsu Motor Co Ltd 追従走行装置及び制御方法
JP2002283874A (ja) * 2001-03-26 2002-10-03 Nissan Motor Co Ltd 車両用追従走行制御装置
JP2005140696A (ja) * 2003-11-07 2005-06-02 Honda Motor Co Ltd 車両用物体検知装置
EP1077826B1 (de) * 1998-05-12 2006-11-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Fahrer-assistenzsystem und verfahren zu dessen betrieb
JP2009001271A (ja) * 2002-03-15 2009-01-08 Robert Bosch Gmbh 自動車のための速度制御システムの駆動状態を選択する方法
JP2015155249A (ja) * 2014-02-20 2015-08-27 株式会社デンソー 車両走行制御装置
JP2018045620A (ja) * 2016-09-16 2018-03-22 株式会社東芝 走行速度算出装置および走行速度算出方法
JP2018103796A (ja) * 2016-12-26 2018-07-05 日野自動車株式会社 運転支援制御装置

Families Citing this family (110)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10361802B1 (en) 1999-02-01 2019-07-23 Blanding Hovenweep, Llc Adaptive pattern recognition based control system and method
US8352400B2 (en) 1991-12-23 2013-01-08 Hoffberg Steven M Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore
US6822563B2 (en) 1997-09-22 2004-11-23 Donnelly Corporation Vehicle imaging system with accessory control
US5877897A (en) 1993-02-26 1999-03-02 Donnelly Corporation Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array
US5648905A (en) * 1993-12-07 1997-07-15 Mazda Motor Corporation Traveling control system for motor vehicle
IL109332A (en) * 1994-04-18 1998-01-04 Technion Res & Dev Foundation Converter for cruise speed control system
DE4437678B4 (de) * 1994-10-21 2007-07-05 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen
GB9424266D0 (en) * 1994-12-01 1995-01-18 Lucas Ind Plc Apparatus and method for cruise control
GB9425096D0 (en) * 1994-12-13 1995-02-08 Lucas Ind Plc Apparatus and method for cruise control
US5854987A (en) * 1995-02-22 1998-12-29 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle steering control system using navigation system
US6891563B2 (en) 1996-05-22 2005-05-10 Donnelly Corporation Vehicular vision system
US5684697A (en) * 1995-06-26 1997-11-04 Mullen; Charles H. Driver emulative vehicle control system
JP3127351B2 (ja) * 1995-11-24 2001-01-22 本田技研工業株式会社 車両用オートクルーズ装置
DE19601831C5 (de) * 1996-01-19 2009-06-25 Volkswagen Ag Verfahren zur Erkennung von relevanten Objekten
US7655894B2 (en) 1996-03-25 2010-02-02 Donnelly Corporation Vehicular image sensing system
DE19627727B4 (de) * 1996-07-10 2012-05-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
JP3229215B2 (ja) * 1996-09-04 2001-11-19 株式会社日立製作所 自動走行装置
DE19640694A1 (de) * 1996-10-02 1998-04-09 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs
JP3477015B2 (ja) * 1996-12-25 2003-12-10 トヨタ自動車株式会社 車間距離制御装置
DE19654769A1 (de) * 1996-12-30 1998-07-02 Teves Gmbh Alfred Verfahren und Vorrichtung zur Fahrzeugsteuerung bzw. -regelung
US6223117B1 (en) * 1997-05-27 2001-04-24 General Motors Corporation Cut-in management for an adaptive cruise control system
JP3183501B2 (ja) 1997-07-07 2001-07-09 本田技研工業株式会社 車両用走行制御装置
DE19744720A1 (de) * 1997-10-10 1999-04-15 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs
JP3518286B2 (ja) * 1997-10-23 2004-04-12 日産自動車株式会社 先行車追従制御装置
US6188950B1 (en) * 1997-10-27 2001-02-13 Nissan Motor Co., Ltd. System and method for controlling inter-vehicle distance to preceding vehicle for automotive vehicle equipped with the system and method
JP3402173B2 (ja) * 1998-01-08 2003-04-28 日産自動車株式会社 自動速度制御装置
JP3478107B2 (ja) * 1998-01-14 2003-12-15 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
US7268700B1 (en) 1998-01-27 2007-09-11 Hoffberg Steven M Mobile communication device
DE19804641A1 (de) * 1998-02-06 1999-08-12 Bayerische Motoren Werke Ag Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem
JP3690126B2 (ja) * 1998-07-23 2005-08-31 日産自動車株式会社 車両用追従走行制御装置
DE19833645A1 (de) * 1998-07-25 2000-01-27 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Längsbewegungssteuerung eines Kraftfahrzeuges
DE19838818B4 (de) * 1998-08-26 2007-04-26 Krause, Günter Blickgesteuerte Stop-and-Go-Automatik in Kraftfahrzeugen
JP3661495B2 (ja) 1998-08-26 2005-06-15 日産自動車株式会社 先行車追従制御装置
US6263282B1 (en) * 1998-08-27 2001-07-17 Lucent Technologies, Inc. System and method for warning of dangerous driving conditions
US6233515B1 (en) * 1998-12-07 2001-05-15 Jaguar Car, Limited Adaptive vehicle cruise control system and methodology
US7966078B2 (en) 1999-02-01 2011-06-21 Steven Hoffberg Network media appliance system and method
US6289332B2 (en) * 1999-02-26 2001-09-11 Freightliner Corporation Integrated message display system for a vehicle
DE19919644C2 (de) * 1999-04-30 2002-05-08 Daimler Chrysler Ag Meß- und Steuerungssystem zur Querregelung aufeinanderfolgender Fahrzeuge und Verfahren hierzu
JP3690185B2 (ja) * 1999-05-25 2005-08-31 日産自動車株式会社 先行車追従制御装置
DE19924945A1 (de) 1999-05-31 2000-12-14 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung eines Automatikgetriebes in einem Fahrzeug
DE19924949C1 (de) 1999-05-31 2000-11-30 Daimler Chrysler Ag Regelsystem und Verfahren zur Einstellung einer vorgebbaren Fahrzeug-Zielgeschwindigkeit
DE19924947A1 (de) * 1999-05-31 2000-12-14 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Begrenzung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs
DE19924941A1 (de) 1999-05-31 2000-12-21 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Regelsystem zur Einstellung einer vorgebbaren Fahrzeug-Zielgeschwindigkeit
DE19924865B4 (de) * 1999-05-31 2005-10-06 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung eines Automatikgetriebes in einem Fahrzeug
DE19924942C1 (de) * 1999-05-31 2000-12-28 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung eines Automatikgetriebes in einem Fahrzeug
DE19924946C1 (de) * 1999-05-31 2000-11-30 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Begrenzung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs
DE19924858C1 (de) 1999-05-31 2001-01-25 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung eines Automatikgetriebes in einem Fahrzeug
DE19924864C1 (de) * 1999-05-31 2001-01-18 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung eines Automatikgetriebes in einem Fahrzeug
JP3661496B2 (ja) * 1999-06-15 2005-06-15 日産自動車株式会社 先行車追従制御装置
DE19937942B4 (de) * 1999-08-11 2005-12-22 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Steuerungssystem zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs
DE19946033B4 (de) * 1999-09-25 2007-02-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Auswertung von Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges
DE19954536B4 (de) * 1999-11-12 2010-09-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Auswertung von Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges
DE19962752B4 (de) * 1999-12-23 2014-03-27 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges
JP3666342B2 (ja) * 2000-02-21 2005-06-29 日産自動車株式会社 走行制御装置
US6681195B1 (en) * 2000-03-22 2004-01-20 Laser Technology, Inc. Compact speed measurement system with onsite digital image capture, processing, and portable display
JP3582462B2 (ja) * 2000-07-04 2004-10-27 日産自動車株式会社 車速制御装置
DE10037826A1 (de) * 2000-08-03 2002-02-14 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Einrichtung zur selbsttätigen Geschwindigkeitseinstellung in einem Fahrzeug
DE10047746A1 (de) * 2000-09-27 2002-04-11 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeuges, bei dem Informationen eines Navigationssystems erfasst werden
DE10048102A1 (de) * 2000-09-28 2002-04-18 Adc Automotive Dist Control Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems für Kraftfahrzeuge
JP3797115B2 (ja) * 2001-02-15 2006-07-12 日産自動車株式会社 車速制御装置
JP2003072416A (ja) * 2001-08-31 2003-03-12 Denso Corp 車両用走行制御装置
JP3820984B2 (ja) * 2001-12-26 2006-09-13 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
DE10207580A1 (de) * 2002-02-22 2003-09-11 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs
US20050273209A1 (en) * 2002-03-13 2005-12-08 Daimlerchrysler Ag Device for making available parameters
AU2003225228A1 (en) 2002-05-03 2003-11-17 Donnelly Corporation Object detection system for vehicle
JP4176430B2 (ja) * 2002-09-18 2008-11-05 富士重工業株式会社 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置
US7831367B2 (en) * 2002-11-21 2010-11-09 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
DE10254402B4 (de) * 2002-11-21 2011-02-17 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10254403A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10254394A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US7831368B2 (en) * 2002-11-21 2010-11-09 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
US7386385B2 (en) * 2002-11-21 2008-06-10 Lucas Automotive Gmbh System for recognising the lane-change manoeuver of a motor vehicle
DE10254421A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10254424A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10254422A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10254423A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US9818136B1 (en) 2003-02-05 2017-11-14 Steven M. Hoffberg System and method for determining contingent relevance
DE10316313A1 (de) * 2003-04-10 2004-10-21 Daimlerchrysler Ag System zur automatischen Abstandsregelung
DE10319337A1 (de) * 2003-04-30 2004-11-18 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
DE10343684A1 (de) * 2003-09-20 2005-04-21 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Auswahl eines Zielfahrzeugs
US7389171B2 (en) * 2003-12-22 2008-06-17 Ford Global Technologies Llc Single vision sensor object detection system
JP2005231491A (ja) * 2004-02-19 2005-09-02 Honda Motor Co Ltd 追従走行制御装置
JP3987044B2 (ja) * 2004-02-19 2007-10-03 本田技研工業株式会社 車間距離制御装置
JP3993576B2 (ja) * 2004-03-31 2007-10-17 住友ゴム工業株式会社 タイヤ空気圧警報装置
US7526103B2 (en) 2004-04-15 2009-04-28 Donnelly Corporation Imaging system for vehicle
US7472010B2 (en) * 2004-09-27 2008-12-30 Caterpillar Inc. Brake-actuating transmission control system
JP4541101B2 (ja) * 2004-10-21 2010-09-08 アルパイン株式会社 他車両検出機および他車両検出方法
KR101115221B1 (ko) * 2005-01-07 2012-02-14 주식회사 현대오토넷 차량 근접 경고 시스템 및 방법
US20060289216A1 (en) * 2005-06-16 2006-12-28 Ryoji Kato Relative speed computing apparatus and inter-vehicle distance control apparatus
US8046146B2 (en) * 2006-02-03 2011-10-25 Kelsey-Hayes Company Adaptive ABS control
JP2008020950A (ja) * 2006-07-10 2008-01-31 Toyota Motor Corp 走行支援制御装置および走行支援制御方法
JP4911453B2 (ja) * 2006-08-03 2012-04-04 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
WO2008024639A2 (en) 2006-08-11 2008-02-28 Donnelly Corporation Automatic headlamp control system
JP5066437B2 (ja) * 2007-12-21 2012-11-07 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
JP4876080B2 (ja) * 2008-01-25 2012-02-15 富士重工業株式会社 環境認識装置
JP4956452B2 (ja) * 2008-01-25 2012-06-20 富士重工業株式会社 車両用環境認識装置
DE102008056863A1 (de) * 2008-11-12 2010-05-20 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren zur Aktivierung einer automatischen Abstandsregelung
DE102010019500A1 (de) * 2010-05-06 2011-11-10 Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs
DE102010035086B4 (de) * 2010-08-21 2016-12-01 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Geschwindigkeitsregelsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
JP5716680B2 (ja) * 2012-01-10 2015-05-13 株式会社デンソー 先行車両選択装置および車間制御装置
US20130222175A1 (en) * 2012-02-24 2013-08-29 Collyer Allen Smith Speed limitation system
JP5756822B2 (ja) * 2013-03-27 2015-07-29 富士重工業株式会社 ハイブリッド車両の発電制御装置
JP5939224B2 (ja) * 2013-10-03 2016-06-22 株式会社デンソー 先行車選択装置
JP6205316B2 (ja) * 2014-07-11 2017-09-27 株式会社デンソー 車両制御装置
JP6536445B2 (ja) * 2016-03-18 2019-07-03 株式会社デンソー 車両用通信制御装置
JP6520877B2 (ja) * 2016-09-20 2019-05-29 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
JP6809331B2 (ja) * 2017-03-28 2021-01-06 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6608974B2 (ja) 2018-01-15 2019-11-20 本田技研工業株式会社 車両及び制御装置
DE102018221860A1 (de) * 2018-12-17 2020-07-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Assistenzsystem zur Vorbereitung und/oder Durchführung eines Spurwechsels
DE102020213136A1 (de) * 2020-10-19 2022-04-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Verbesserte automatische Abstandsregelung

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5733048A (en) * 1980-08-04 1982-02-23 Honda Motor Co Ltd Throttle reaction control device of car
JPS60121130A (ja) * 1983-12-06 1985-06-28 Nissan Motor Co Ltd 車両走行制御装置
JPS60215432A (ja) * 1984-04-11 1985-10-28 Nissan Motor Co Ltd 車両走行制御装置
JPS6130428A (ja) * 1984-07-20 1986-02-12 Nissan Motor Co Ltd 車両走行制御装置
JPH0617088B2 (ja) * 1984-12-25 1994-03-09 日産自動車株式会社 車両走行制御装置
US5014200A (en) * 1990-02-20 1991-05-07 General Motors Corporation Adaptive cruise system
JP2646146B2 (ja) * 1990-03-28 1997-08-25 三菱電機株式会社 車間距離制御装置
JPH0412144A (ja) * 1990-04-28 1992-01-16 Aisin Seiki Co Ltd 車両速度制御装置
JPH04201629A (ja) * 1990-11-29 1992-07-22 Mitsubishi Electric Corp 走行制御装置
JP2987778B2 (ja) * 1990-11-30 1999-12-06 アイシン精機株式会社 車両速度制御装置
US5227784A (en) * 1990-12-10 1993-07-13 Mazda Motor Corporation System for detecting and determining range of target vehicle
JPH06255389A (ja) * 1991-02-26 1994-09-13 Mitsubishi Electric Corp 車両の走行制御装置

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10205367A (ja) * 1997-01-22 1998-08-04 Fujitsu Ten Ltd 渋滞追従制御装置
JPH1183997A (ja) * 1997-09-01 1999-03-26 Fujitsu Ten Ltd 車間距離制御システムにおけるターゲット認識方法
JPH11222049A (ja) * 1998-02-04 1999-08-17 Nissan Motor Co Ltd 車間距離制御装置
EP1077826B1 (de) * 1998-05-12 2006-11-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Fahrer-assistenzsystem und verfahren zu dessen betrieb
JPH11342766A (ja) * 1998-06-04 1999-12-14 Nissan Motor Co Ltd 車間距離制御装置
JPH11348599A (ja) * 1998-06-12 1999-12-21 Mitsubishi Motors Corp 車両の走行制御装置
JP2002029282A (ja) * 2000-07-13 2002-01-29 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
JP2002127784A (ja) * 2000-10-27 2002-05-08 Daihatsu Motor Co Ltd 追従走行装置及び制御方法
US6769504B2 (en) 2001-03-26 2004-08-03 Nissan Motor Co., Ltd. Adaptive cruise control system for vehicle
JP2002283874A (ja) * 2001-03-26 2002-10-03 Nissan Motor Co Ltd 車両用追従走行制御装置
JP2009001271A (ja) * 2002-03-15 2009-01-08 Robert Bosch Gmbh 自動車のための速度制御システムの駆動状態を選択する方法
JP2005140696A (ja) * 2003-11-07 2005-06-02 Honda Motor Co Ltd 車両用物体検知装置
JP2015155249A (ja) * 2014-02-20 2015-08-27 株式会社デンソー 車両走行制御装置
US9694815B2 (en) 2014-02-20 2017-07-04 Denso Corporation Vehicle driving control apparatus
JP2018045620A (ja) * 2016-09-16 2018-03-22 株式会社東芝 走行速度算出装置および走行速度算出方法
JP2018103796A (ja) * 2016-12-26 2018-07-05 日野自動車株式会社 運転支援制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP3569926B2 (ja) 2004-09-29
DE4407082B4 (de) 2012-09-27
US5529139A (en) 1996-06-25
DE4407082A1 (de) 1994-09-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3569926B2 (ja) 車両走行制御装置
US20240092355A1 (en) Rapid, automatic, ai-based collision avoidance and mitigation
JP7316542B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP7189509B2 (ja) 車両の走行制御装置
EP3196089B1 (en) Vehicle safety assist system, vehicle comprising a vehicle safety assist system and a method for providing driver warning or performing autonomous braking
JP6422812B2 (ja) 運転支援装置および運転支援方法
JP4193425B2 (ja) 車両用制動制御装置
JP2646146B2 (ja) 車間距離制御装置
KR20200021056A (ko) 운전 지원 장치
JP6711329B2 (ja) 走行支援装置
EP3495221B1 (en) Cross-traffic assistance and control
WO2019008647A1 (ja) 運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置
JPH06255389A (ja) 車両の走行制御装置
US10948303B2 (en) Vehicle control device
EP3974277B1 (en) Driving control apparatus for vehicle
JP2007186141A (ja) 車両の走行制御装置
JP2008514937A (ja) 車両用始動支援システム
JPH05217099A (ja) 車両用走行制御装置
JP3873858B2 (ja) 追従走行制御装置
JP3391091B2 (ja) 車間距離警報装置
CN114148328A (zh) 用于控制车辆驾驶的装置和方法
JP2002248965A (ja) 車輌用走行制御装置
JP2007512171A (ja) 車両の長手方向の移動を制御する方法
JP4204830B2 (ja) 車両用運転支援装置
JP3589138B2 (ja) 車両走行制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040309

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040510

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20040601

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20040614

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110702

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120702

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120702

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130702

Year of fee payment: 9

EXPY Cancellation because of completion of term