JPH06255574A - 船舶のラジコン式離接岸支援装置 - Google Patents
船舶のラジコン式離接岸支援装置Info
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- JPH06255574A JPH06255574A JP5072964A JP7296493A JPH06255574A JP H06255574 A JPH06255574 A JP H06255574A JP 5072964 A JP5072964 A JP 5072964A JP 7296493 A JP7296493 A JP 7296493A JP H06255574 A JPH06255574 A JP H06255574A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 荒天時，濃霧時等でも、接岸する船舶を安全
迅速に、しかも省人省力的に岸壁に引き寄せることがで
きる経済的な船舶の離接岸支援装置を提供する。 【構成】 岸壁０１に付設され、後記する無人リモコン
ボート２ａ，２ｂからの信号に基づいて岸壁側ウインチ
１０からのホーサー１２のくり出し及び巻き取りを制御
するとともに、上記無人リモコンボート２ａ，２ｂと接
岸する船舶１との間の航走を遠隔制御するコンピュータ
ー９及び発信機と、それぞれ船首部に付設された距離セ
ンサー８と昇降台１９を介して搭載され前端にフック７
を有するとともに、後端に上記ホーサー１２の先端が接
続されたフック引掛け装置１７を有するとともに、操舵
自在の推進器１５ａを有する１対の前部無人リモコンボ
ート２ｂ及び後部無人リモコンボート２ａと、上記に接
岸する船舶１の両舷船側外板の前後部にそれぞれ突設さ
れ上記前端フックを係合係止する係止金具２７とを具え
たこと。
迅速に、しかも省人省力的に岸壁に引き寄せることがで
きる経済的な船舶の離接岸支援装置を提供する。 【構成】 岸壁０１に付設され、後記する無人リモコン
ボート２ａ，２ｂからの信号に基づいて岸壁側ウインチ
１０からのホーサー１２のくり出し及び巻き取りを制御
するとともに、上記無人リモコンボート２ａ，２ｂと接
岸する船舶１との間の航走を遠隔制御するコンピュータ
ー９及び発信機と、それぞれ船首部に付設された距離セ
ンサー８と昇降台１９を介して搭載され前端にフック７
を有するとともに、後端に上記ホーサー１２の先端が接
続されたフック引掛け装置１７を有するとともに、操舵
自在の推進器１５ａを有する１対の前部無人リモコンボ
ート２ｂ及び後部無人リモコンボート２ａと、上記に接
岸する船舶１の両舷船側外板の前後部にそれぞれ突設さ
れ上記前端フックを係合係止する係止金具２７とを具え
たこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船舶のラジコン式離接
岸支援装置に関する。
岸支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、船舶を岸壁に引き寄せる場合、
船上のもやい綱発射装置又は作業員によって岸壁にもや
い綱を投げるか、索取り船により係船索を受け取り、索
取り船から岸壁に係船索を投げ、それをビットに掛けた
後に、船上のウインチによって巻き取り、船を寄せる
か、タグボート等により船を押して、寄せる等して引き
寄せている。
船上のもやい綱発射装置又は作業員によって岸壁にもや
い綱を投げるか、索取り船により係船索を受け取り、索
取り船から岸壁に係船索を投げ、それをビットに掛けた
後に、船上のウインチによって巻き取り、船を寄せる
か、タグボート等により船を押して、寄せる等して引き
寄せている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな引き寄せ手段では、作業員及び時間を多く必要と
し、荒天時，濃霧時には接岸困難な場合もあり、そのと
きは沖待ちなどを余儀なくされることとなる。
うな引き寄せ手段では、作業員及び時間を多く必要と
し、荒天時，濃霧時には接岸困難な場合もあり、そのと
きは沖待ちなどを余儀なくされることとなる。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、荒天時，濃霧時等でも、接岸する船舶を安全
迅速に、しかも省人省力的に岸壁に引き寄せることがで
きる経済的な船舶の離接岸支援装置を提供することを目
的とする。
たもので、荒天時，濃霧時等でも、接岸する船舶を安全
迅速に、しかも省人省力的に岸壁に引き寄せることがで
きる経済的な船舶の離接岸支援装置を提供することを目
的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明は、
岸壁に付設され、後記する無人リモコンボートからの信
号に基づいて岸壁側ウインチからのホーサーのくり出し
及び巻き取りを制御するとともに、上記無人リモコンボ
ートと接岸する船舶との間の航走を遠隔制御するコンピ
ューター及び発信機と、それぞれ船首部に付設された距
離センサーと昇降台を介して搭載され前端にフックを有
するとともに、後端に上記ホーサーの先端が接続された
フック引掛け装置を有するとともに、操舵自在の推進器
を有する１対の前部無人リモコンボート及び後部無人リ
モコンボートと、上記に接岸する船舶の両舷船側外板の
前後部にそれぞれ突設され上記前端フックを係合係止す
る係止金具とを具えたことを特徴とする。
岸壁に付設され、後記する無人リモコンボートからの信
号に基づいて岸壁側ウインチからのホーサーのくり出し
及び巻き取りを制御するとともに、上記無人リモコンボ
ートと接岸する船舶との間の航走を遠隔制御するコンピ
ューター及び発信機と、それぞれ船首部に付設された距
離センサーと昇降台を介して搭載され前端にフックを有
するとともに、後端に上記ホーサーの先端が接続された
フック引掛け装置を有するとともに、操舵自在の推進器
を有する１対の前部無人リモコンボート及び後部無人リ
モコンボートと、上記に接岸する船舶の両舷船側外板の
前後部にそれぞれ突設され上記前端フックを係合係止す
る係止金具とを具えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、無人リモコンボート
を遠隔制御することで接岸する船舶を岸壁へ引き寄せる
ことができる。その際、船舶と無人リモコンボートと岸
壁との相対位置は、船舶と無人リモコンボートに発信機
を装備し、岸壁の受信機により検知し、コンピューター
により、ラジコンで無人リモコンボートを操船する。無
人リモコンボートは、推進用スクリューが１ヶの場合、
スクリュー自身の方向が変えられるような構造とし、ど
の方向にも対応できる。フック掛けのときは、装置前面
に付けられた位置センサーにより、位置を検知し、ボー
トの位置と装置の高さを調整し、ストッパーを外しフッ
クを掛け、フックが掛けられたら岸壁のウインチで巻き
込んで船を引き寄せる。離岸時は無人リモコンボートの
遠隔操作で、その船首で船舶の適宜個所を押すことで、
離岸作業を支援する。
を遠隔制御することで接岸する船舶を岸壁へ引き寄せる
ことができる。その際、船舶と無人リモコンボートと岸
壁との相対位置は、船舶と無人リモコンボートに発信機
を装備し、岸壁の受信機により検知し、コンピューター
により、ラジコンで無人リモコンボートを操船する。無
人リモコンボートは、推進用スクリューが１ヶの場合、
スクリュー自身の方向が変えられるような構造とし、ど
の方向にも対応できる。フック掛けのときは、装置前面
に付けられた位置センサーにより、位置を検知し、ボー
トの位置と装置の高さを調整し、ストッパーを外しフッ
クを掛け、フックが掛けられたら岸壁のウインチで巻き
込んで船を引き寄せる。離岸時は無人リモコンボートの
遠隔操作で、その船首で船舶の適宜個所を押すことで、
離岸作業を支援する。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１はその全体平面図、図２は図１のII−II矢視正
面図、図３は図１の無人リモコンボートを示す平面図、
図４は図３の側面図、図５は図４の無人リモコンボート
のスクリューを示す斜視図、図６は図４のフック掛け装
置を示す平面図，縦断面図及びそのVI−VI矢視横断面
図、図７は図４の昇降台を示す側面図及びそのＡ−Ａ，
Ｂ−Ｂ矢視断面図、図８は図１〜図２に示すシステム全
体の動作の説明図である。
と、図１はその全体平面図、図２は図１のII−II矢視正
面図、図３は図１の無人リモコンボートを示す平面図、
図４は図３の側面図、図５は図４の無人リモコンボート
のスクリューを示す斜視図、図６は図４のフック掛け装
置を示す平面図，縦断面図及びそのVI−VI矢視横断面
図、図７は図４の昇降台を示す側面図及びそのＡ−Ａ，
Ｂ−Ｂ矢視断面図、図８は図１〜図２に示すシステム全
体の動作の説明図である。
【０００８】まず、図１〜図２において、本発明の一実
施例を全体的に概説明すると、１は岸壁０１に接岸しよ
うとする船舶であり、２ａ，２ｂはそれぞれ岸壁０１か
らリモコンで操作される前後１対の無人リモコンボート
である。ここで、岸壁０１上には、ラジコン用アンテナ
３ａ，位置センサー４が付設されたコンピューター９が
設置され、コンピューター９は岸壁リセス３４に付設さ
れたウインチ１０をケーブル１１を介して制御する。な
お、岸壁リセス３４には、通常時、実線で示すように、
無人リモコンボート２が格納され、ウインチ１０からの
ホーサー１２がリーダーを経てその船首部に延び、ホー
サー１２は浮上性でありその先端にはフック棒７が固着
されている。８は無人リモコンボート２の前端に付設さ
れた位置センサーである。なお、５は接岸船舶１の船側
に配設された発信機で、これはフック棒を掛ける係止金
具と同一ポイントに設置される。
施例を全体的に概説明すると、１は岸壁０１に接岸しよ
うとする船舶であり、２ａ，２ｂはそれぞれ岸壁０１か
らリモコンで操作される前後１対の無人リモコンボート
である。ここで、岸壁０１上には、ラジコン用アンテナ
３ａ，位置センサー４が付設されたコンピューター９が
設置され、コンピューター９は岸壁リセス３４に付設さ
れたウインチ１０をケーブル１１を介して制御する。な
お、岸壁リセス３４には、通常時、実線で示すように、
無人リモコンボート２が格納され、ウインチ１０からの
ホーサー１２がリーダーを経てその船首部に延び、ホー
サー１２は浮上性でありその先端にはフック棒７が固着
されている。８は無人リモコンボート２の前端に付設さ
れた位置センサーである。なお、５は接岸船舶１の船側
に配設された発信機で、これはフック棒を掛ける係止金
具と同一ポイントに設置される。
【０００９】次に、図３〜図４は、無人リモコンボート
２を示し、無人リモコンボート２は図５に示すように、
スクリュー１６自身の方向を変えられる方向変換用駆動
モーター１５ａ，方向変換用駆動軸２４，推進用駆動モ
ーター１５ｂ及び推進用駆動軸２５を有する推進機を有
しており、船首部上には、フック掛け装置１７，昇降台
１９，発信機６，ラジコン用アンテナ３ｂ及びこれらを
制御するための制御盤１４を装備している。ここで、２
１は接岸船１の船側外板であり、その船首部には発信機
５が付設されるとともに、フック掛け用コ字型係止金具
２７が突設されている。
２を示し、無人リモコンボート２は図５に示すように、
スクリュー１６自身の方向を変えられる方向変換用駆動
モーター１５ａ，方向変換用駆動軸２４，推進用駆動モ
ーター１５ｂ及び推進用駆動軸２５を有する推進機を有
しており、船首部上には、フック掛け装置１７，昇降台
１９，発信機６，ラジコン用アンテナ３ｂ及びこれらを
制御するための制御盤１４を装備している。ここで、２
１は接岸船１の船側外板であり、その船首部には発信機
５が付設されるとともに、フック掛け用コ字型係止金具
２７が突設されている。
【００１０】図６はストッパー１８及びそれを上下する
ための左右１対のリール２８を有し、ストッパー１８が
下がるときは、リール２８を緩め、フック棒７及びスト
ッパー１８の自重によって下がる。また、波による動揺
でフック棒７がずれないよう、上からの押さえ部３３を
有している。
ための左右１対のリール２８を有し、ストッパー１８が
下がるときは、リール２８を緩め、フック棒７及びスト
ッパー１８の自重によって下がる。また、波による動揺
でフック棒７がずれないよう、上からの押さえ部３３を
有している。
【００１１】図７は昇降装置１９を示し、ピン３１ａを
支点として上下に伸縮するパンタグラフ状の脚３１ｂに
油圧シリンダー３１を設けており、この油圧シリンダー
３１を伸縮させることで、脚の一部がガイド３１ｃをス
ライドして昇降する。３１ｄはヒンジピン、３１ｂは
脚、３１ｅはスライド脚部である。
支点として上下に伸縮するパンタグラフ状の脚３１ｂに
油圧シリンダー３１を設けており、この油圧シリンダー
３１を伸縮させることで、脚の一部がガイド３１ｃをス
ライドして昇降する。３１ｄはヒンジピン、３１ｂは
脚、３１ｅはスライド脚部である。
【００１２】このような装置において、下記のような作
用が行われる。 （１）まず船舶１が岸壁へ近寄ってくると、岸壁上の位
置センサー４により船舶１及び無人リモコンボート２の
位置を計測しつつ、無人リモコンボート２の推進機をラ
ジコンでコントロールし、船舶１の発信機５のポイント
へ無人リモコンボートを近づける。ある程度近づいたら
無人リモコンボート２の位置センサー８で船舶１の発信
機５の位置を検知し、所定の位置へ無人リモコンボート
をつける。次に、無人リモコンボート２上の位置センサ
ー８で船舶１の船側面の発信機５を検知し、昇降台１９
によりフック掛け装置１７を昇降し、レベルを合わせフ
ック掛け装置１７のストッパー１８をリール２８を緩め
ることで降ろし、フック７を船舶１の船側面の係止金具
２７に掛け、陸上のウインチ１０により、ホーサー１２
を巻き取り、船舶１を岸壁に引き寄せる。この間も岸壁
上の位置センサー４で船舶１の位置はリアルタイムで計
測されている。
用が行われる。 （１）まず船舶１が岸壁へ近寄ってくると、岸壁上の位
置センサー４により船舶１及び無人リモコンボート２の
位置を計測しつつ、無人リモコンボート２の推進機をラ
ジコンでコントロールし、船舶１の発信機５のポイント
へ無人リモコンボートを近づける。ある程度近づいたら
無人リモコンボート２の位置センサー８で船舶１の発信
機５の位置を検知し、所定の位置へ無人リモコンボート
をつける。次に、無人リモコンボート２上の位置センサ
ー８で船舶１の船側面の発信機５を検知し、昇降台１９
によりフック掛け装置１７を昇降し、レベルを合わせフ
ック掛け装置１７のストッパー１８をリール２８を緩め
ることで降ろし、フック７を船舶１の船側面の係止金具
２７に掛け、陸上のウインチ１０により、ホーサー１２
を巻き取り、船舶１を岸壁に引き寄せる。この間も岸壁
上の位置センサー４で船舶１の位置はリアルタイムで計
測されている。
【００１３】離岸時には、無人リモコンボート２が船舶
１を岸壁前面の安全な海面上まで押し出してから船舶１
の推進機で操船する。これにより船舶１は離岸時の難し
い操船を行うことなしに離岸できる。
１を岸壁前面の安全な海面上まで押し出してから船舶１
の推進機で操船する。これにより船舶１は離岸時の難し
い操船を行うことなしに離岸できる。
【００１４】
【発明の効果】このような離接岸支援システムによれ
ば、船舶及び無人リモコンボートに発信機を、岸壁には
センサーそれぞれを設けることで、相対位置の検知がで
き、無人リモコンボートをラジコンで操船する自動化に
より省人省力化ができる。また、フック掛けは無人リモ
コンボート上のセンサーで船側の係止金具の位置を検知
し、昇降台の上下及びフック掛け装置のストッパーを油
圧シリンダー等で外して、フックを掛けることで、省人
省力化できる。さらに、無人リモコンボートのスクリュ
ーの方向を変換するモーターを付けることで、無人リモ
コンボートの操船性が上がる。
ば、船舶及び無人リモコンボートに発信機を、岸壁には
センサーそれぞれを設けることで、相対位置の検知がで
き、無人リモコンボートをラジコンで操船する自動化に
より省人省力化ができる。また、フック掛けは無人リモ
コンボート上のセンサーで船側の係止金具の位置を検知
し、昇降台の上下及びフック掛け装置のストッパーを油
圧シリンダー等で外して、フックを掛けることで、省人
省力化できる。さらに、無人リモコンボートのスクリュ
ーの方向を変換するモーターを付けることで、無人リモ
コンボートの操船性が上がる。
【００１５】要するに、本発明によれば、岸壁に付設さ
れ、後記する無人リモコンボートからの信号に基づいて
岸壁側ウインチからのホーサーのくり出し及び巻き取り
を制御するとともに、上記無人リモコンボートと接岸す
る船舶との間の航走を遠隔制御するコンピューター及び
発信機と、それぞれ船首部に付設された距離センサーと
昇降台を介して搭載され前端にフックを有するととも
に、後端に上記ホーサーの先端が接続されたフック引掛
け装置を有するとともに、操舵自在の推進器を有する１
対の前部無人リモコンボート及び後部無人リモコンボー
トと、上記に接岸する船舶の両舷船側外板の前後部にそ
れぞれ突設され上記前端フックを係合係止する係止金具
とを具えたことにより、荒天時，濃霧時等でも、接岸す
る船舶を安全迅速に、しかも省人省力的に岸壁に引き寄
せることができる経済的な船舶の離接岸支援装置を得る
から、本発明は産業上極めて有益なものである。
れ、後記する無人リモコンボートからの信号に基づいて
岸壁側ウインチからのホーサーのくり出し及び巻き取り
を制御するとともに、上記無人リモコンボートと接岸す
る船舶との間の航走を遠隔制御するコンピューター及び
発信機と、それぞれ船首部に付設された距離センサーと
昇降台を介して搭載され前端にフックを有するととも
に、後端に上記ホーサーの先端が接続されたフック引掛
け装置を有するとともに、操舵自在の推進器を有する１
対の前部無人リモコンボート及び後部無人リモコンボー
トと、上記に接岸する船舶の両舷船側外板の前後部にそ
れぞれ突設され上記前端フックを係合係止する係止金具
とを具えたことにより、荒天時，濃霧時等でも、接岸す
る船舶を安全迅速に、しかも省人省力的に岸壁に引き寄
せることができる経済的な船舶の離接岸支援装置を得る
から、本発明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示す全体平面図である。
【図２】図１のII−II矢視正面図である。
【図３】図１のリモコンボートを示す平面図である。
【図４】図３の側面図である。
【図５】図４のリモコンボートのスクリューを示す斜視
図である。
図である。
【図６】図４のフック掛け装置を示す平面図，縦断面図
及びそのVI−VI矢視横断面図である。
及びそのVI−VI矢視横断面図である。
【図７】図４の昇降台を示す側面図及びそのＡ−Ａ，Ｂ
−Ｂ矢視断面図である。
−Ｂ矢視断面図である。
【図８】図１〜図２に示すシステム全体の動作の説明図
である。
である。
１ 船舶 ２，２ａ，２ｂ 無人ボート（リモコンボート） ３ａ，３ｂ ラジコン用アンテナ ４ 位置センサー（岸壁側） ５ 発信機（船舶側） ６ 発信機（無人リモコンボート側） ７ フック棒 ８ 位置センサー（無人リモコンボート側） ９ コンピューター １０ ウインチ １１ ウインチ制御用通信ケーブル １２ ホーサー １３ ホーサーガイドリング １４ 制御盤（無人リモコンボート側） １５ａ，１５ｂ 駆動モーター（ａ；方向変換用，ｂ；
推進用） １６ スクリュー １７ フック掛け装置 １８ ストッパー １９ フック掛け装置用昇降台 ２０ バンパー ２１ 船側外板 ２２ 通信用ケーブル ２３ 方向変換モーター軸の軸受 ２４ 方向変換用駆動軸 ２５ 推進用駆動軸 ２６ 無人リモコンボート船底板 ２７ フック掛け用係止金具 ２８ リール ２９ ガイドローラー ３０ リール駆動用モーター ３１ 油圧シリンダー ３２ ワイヤ ３３ 押え部 ３４ リセス
推進用） １６ スクリュー １７ フック掛け装置 １８ ストッパー １９ フック掛け装置用昇降台 ２０ バンパー ２１ 船側外板 ２２ 通信用ケーブル ２３ 方向変換モーター軸の軸受 ２４ 方向変換用駆動軸 ２５ 推進用駆動軸 ２６ 無人リモコンボート船底板 ２７ フック掛け用係止金具 ２８ リール ２９ ガイドローラー ３０ リール駆動用モーター ３１ 油圧シリンダー ３２ ワイヤ ３３ 押え部 ３４ リセス
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年１０月１９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の名称】船舶のラジコン式離接岸支援装置
フロントページの続き (72)発明者 河野 秀幸 長崎県長崎市飽の浦町１番１号 三菱長崎 造船所本館内 長崎菱重エンジニアリング 株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 岸壁に付設され、後記する無人リモコン
ボートからの信号に基づいて岸壁側ウインチからのホー
サーのくり出し及び巻き取りを制御するとともに、上記
無人リモコンボートと接岸する船舶との間の航走を遠隔
制御するコンピューター及び発信機と、それぞれ船首部
に付設された距離センサーと昇降台を介して搭載され前
端にフックを有するとともに、後端に上記ホーサーの先
端が接続されたフック引掛け装置を有するとともに、操
舵自在の推進器を有する１対の前部無人リモコンボート
及び後部無人リモコンボートと、上記に接岸する船舶の
両舷船側外板の前後部にそれぞれ突設され上記前端フッ
クを係合係止する係止金具とを具えたことを特徴とする
船舶のラジコン式離接岸支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5072964A JPH06255574A (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | 船舶のラジコン式離接岸支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5072964A JPH06255574A (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | 船舶のラジコン式離接岸支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06255574A true JPH06255574A (ja) | 1994-09-13 |
Family
ID=13504575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5072964A Withdrawn JPH06255574A (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | 船舶のラジコン式離接岸支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06255574A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007516124A (ja) * | 2003-05-19 | 2007-06-21 | アエプコ・インコーポレーテッド | 自律水泳式貨物コンテナ |
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