JPH06255788A - 積み重ねワークの取出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 ワーク３を１枚単位で検出可能であり、ワー
ク３の左右方向および前後方向の両端位置の近傍を検出
し、所望位置において同一の検出状態となるように吸着
装置１に設けられたワーク端検出部材７と、全ワーク端
検出部材７が同一の検出状態となるまで、所定の検出状
態のワーク端検出部材７の配置された方向に吸着装置１
を移動させる移動制御手段とを有している。 【効果】 ワーク３のズレ方向が各方向に配置されたワ
ーク端検出部材７により検出できると共に、この検出さ
れた方向に吸着装置１を移動させ、ワーク端検出部材７
を同一の検出状態となる所望位置に移動させることによ
って、ワークのズレ量を補正できることから、簡単およ
び安価な構成でもって、ワーク３のズレを補正すること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、積み重ねられたワーク
を吸着装置により上から順に１枚ずつ取り出す積み重ね
ワークの取出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】平面的な部品は、通常、台車に積み重ね
られて保管されるようになっており、組み立て時や加工
時に、上から順に１枚ずつ取り出されるようになってい
る。この際、部品の取り出しは、作業員の負担を軽減さ
せるため、吸着装置やロボットを備えた積み重ねワーク
の取出装置を用いて自動化されるようになっている。即
ち、積み重ねられた部品が、ロボットの取り扱うワーク
として台車により移動されて所定位置に位置決めされる
と、この所定位置の上方に吸着装置がロボットにより移
動されることになる。そして、吸着装置が下降されて最
上部のワークに当接され、ワークが吸着装置により吸着
された後、吸着装置と共に上昇することにより取り出さ
れるようになっている。

【０００３】ところで、積み重ねられたワークは、左右
方向および前後方向にワーク間でズレを生じていること
が多く、台車を所定位置に位置決めしただけでは、台車
に積み重ねられたワークを正確に所定位置に位置決めす
ることが困難である。従って、従来の積み重ねワークの
取出装置は、ワークの位置を読み取る視覚装置を備え、
この視覚装置からのデータを情報処理することにより吸
着装置の位置制御を行なう対策が採られていたり、或い
は、ワークを容器に収容して高精度に積み重ねる対策が
採られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の積み重ねワークの取出装置では、視覚装置によりワ
ークのズレを補正する対策の場合、視覚装置や情報処理
装置が高価であると共にズレ方向やズレ量の算出時に画
像処理の困難化を伴うため、極めて高い加工精度が要求
される用途に限定されるという問題がある。また、ワー
クを容器に収容してワーク間のズレを矯正する対策の場
合には、容器にワーク間のズレを矯正する機構を施した
り、容器の形状をワークに対応した仕様に設定すること
が必要となり、容器構造の複雑化および容器によるコス
トアップを招来するという問題がある。

【０００５】これにより、本発明においては、簡単およ
び安価な構成でもって、ワークのズレを補正することが
できる積み重ねワークの取出装置を提供することを目的
としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の積み重ねワーク
の取出装置は、上記課題を解決するために、積み重ねら
れたワークを吸着装置により上から順に１枚ずつ取り出
すものであり、下記の特徴を有している。

【０００７】即ち、上記ワークを１枚単位で検出可能で
あり、上記ワークの左右方向および前後方向の両端位置
の近傍を検出し、所望位置において同一の検出状態とな
るように上記吸着装置に設けられたワーク端検出部材
と、全ワーク端検出部材が同一の検出状態となるまで、
所定の検出状態のワーク端検出部材の配置された方向に
吸着装置を移動させる移動制御手段とを有していること
を特徴としている。

【０００８】

【作用】上記の構成によれば、ワークのズレ方向が各方
向に配置されたワーク端検出部材により検出されること
になる。また、この検出された方向に吸着装置が移動さ
れ、ワーク端検出部材が同一の検出状態となる所望位置
に移動されることによって、ワークのズレ量が補正され
ることになる。従って、画像処理により算出していたズ
レ方向およびズレ量をワーク端検出部材および移動制御
手段により検出して補正することが可能になっているた
め、結果として簡単および安価な構成でもって、ワーク
のズレを補正することが可能になっている。

【０００９】

【実施例】本発明の一実施例を図１ないし図３に基づい
て説明すれば、以下の通りである。

【００１０】本実施例に係る積み重ねワークの取出装置
は、図１ないし図３に示すように、ワーク３を吸着可能
な吸着装置１と、この吸着装置１を前後方向、左右方
向、および上下方向に移動可能なロボット２とを有して
いる。吸着装置１は、ロボット２のアームの先端に固設
されたフレーム４を有している。このフレーム４は、ワ
ーク３の前後方向および左右方向の両端までそれぞれ延
ばされており、ワーク３の隅角部および内部に対向する
部位には、バキュームカップ５ａを先端に備えた吸着部
材５…が設けられている。また、フレーム４には、シリ
ンダーからなる押出部材６…が設けられており、これら
の押出部材６…は、シリンダロッドの先端をワーク３に
当接して押し下げることによりワーク３を吸着部材５…
から離反させるようになっている。

【００１１】さらに、フレーム４には、ワーク３の上面
を検出する図示しない位置検出部材と、ワーク３の端部
を検出する複数のワーク端検出部材７…とが設けられて
いる。これらの位置検出部材およびワーク端検出部材７
…は、静電容量センサや磁気センサ、光電センサ等から
なっており、検出面から所定距離までの範囲内にワーク
３が存在するか否かを検出可能になっている。そして、
位置検出部材は、検出範囲が調整されることによって、
ワーク３からの所定位置に吸着装置１が位置したか否か
を検出するようになっている。また、ワーク端検出部材
７…は、ワーク３を１枚単位で検出するように検出範囲
が調整されることによって、積み重ねられたワーク３…
の最上部のワーク３の有無のみを検出するようになって
いる。

【００１２】上記のワーク端検出部材７…は、ワーク３
の前後方向および左右方向の両端位置よりも僅かに外側
を検出する位置に設けられており、吸着装置１がワーク
３上の所望位置に位置決めされたときに、全ワーク端検
出部材７…の出力信号がＯＦＦ状態を示すことによっ
て、同一の検出状態を示すようになっている。これらの
ワーク端検出部材７…は、ロボット２を制御する図示し
ない制御手段（位置制御手段）に接続されている。制御
手段は、吸着部材５によりワーク３を吸着させる前段階
として位置決め動作を実行するようになっており、この
位置決め動作によって、ＯＮ状態（所定の検出状態）の
出力信号を出力するワーク端検出部材７が配置された方
向にロボット２を移動させ、全主力信号をＯＦＦ状態に
させるようになっている。

【００１３】上記の構成において、積み重ねワークの取
出装置の動作について説明する。

【００１４】図２に示すように、ワーク３…を積み重ね
られた台車８が搬送台９を移動され、所定位置において
停止されると、この所定位置の上方に位置するように、
吸着装置１がロボット２により移動されることになる。
この後、吸着装置１が下降され、図示しない位置検出部
材が最上部のワーク３を検出した位置で停止されること
になる。

【００１５】次に、ワーク端検出部材７…の出力信号が
ＯＮ状態であるか否かが判定されることになる。そし
て、全出力信号がワーク３の未検出状態であるＯＦＦ状
態であると判定された場合には、最上部に位置するワー
ク３にズレが生じていないとして吸着装置１がワーク３
方向に下降されることになる。一方、出力信号の何れか
がＯＮ状態であると判定された場合には、最上部に位置
するワーク３にズレが生じているとして位置決め動作が
実行されることになり、ＯＮ状態の出力信号を出力する
ワーク端検出部材７…の配置された方向に、吸着装置１
がロボット２により移動されることになる。

【００１６】上記の出力信号の判定および吸着装置１の
移動は、全出力信号がＯＦＦ状態を示すまで実行される
ことになる。これにより、図１および図３に示すよう
に、ワーク３のズレが吸着装置１の移動により補正さ
れ、吸着装置１がワーク３上の左右方向および前後方向
の所望位置に位置することになる。この後、吸着装置１
がワーク３方向に下降されることになり、ワーク３が吸
着部材５…により吸着され、所定位置に搬送されること
になる。

【００１７】このように、本実施例の積み重ねワークの
取出装置は、ワーク３の左右方向および前後方向の両端
位置よりも僅かに外側の位置を検出するように、吸着装
置１にワーク端検出部材７…を設け、吸着装置１により
ワーク３を吸着させる前に、全ワーク端検出部材７…が
ワーク３を検出しなくなるまで、ワーク３を検出してい
るワーク端検出部材７…の配置された方向に吸着装置１
を移動させるようになっている。これにより、ワーク３
のズレ方向が各方向に配置されたワーク端検出部材７…
により検出されると共に、この検出された方向にワーク
３を検出しなくなるまで吸着装置１が移動されることに
よって、ワーク３のズレ量が補正されることになる。即
ち、本実施例の積み重ねワークの取出装置は、ワーク端
検出部材７…によるワーク３の検出と吸着装置１の移動
とによって、画像処理により算出していたズレ方向およ
びズレ量を検出して補正することが可能になっており、
このことは、簡単および安価な構成でもって、ワーク間
のズレを補正することを可能にすることになっている。

【００１８】尚、本実施例においては、ワーク３の左右
方向および前後方向における両端位置よりも僅かに外側
の位置を検出するようにワーク端検出部材７…が設けら
れているが、これに限定されることはなく、ワーク端検
出部材７…は、ワーク３の左右方向および前後方向の両
端位置の近傍を検出し、所望位置において同一の検出状
態を示すように配置されていれば良い。即ち、例えばワ
ーク３の左右方向および前後方向における両端位置より
も僅かに内側の位置を検出するようにワーク端検出部材
７…が設けられ、吸着装置１によりワーク３を吸着させ
る前に、全ワーク端検出部材７…がワーク３を検出する
まで、ワーク３を検出しているワーク端検出部材７…の
配置された方向に吸着装置１を移動させるようになって
いても良い。

【００１９】

【発明の効果】本発明の積み重ねワークの取出装置は、
以上のように、ワークを１枚単位で検出可能であり、上
記ワークの左右方向および前後方向の両端位置の近傍を
検出し、所望位置において同一の検出状態となるように
上記吸着装置に設けられたワーク端検出部材と、全ワー
ク端検出部材が同一の検出状態となるまで、所定の検出
状態のワーク端検出部材の配置された方向に吸着装置を
移動させる移動制御手段とを有している構成である。

【００２０】これにより、ワークのズレ方向が各方向に
配置されたワーク端検出部材により検出できると共に、
この検出された方向に吸着装置を移動させ、ワーク端検
出部材を同一の検出状態となる所望位置に移動させるこ
とによって、ワークのズレ量を補正できることから、簡
単および安価な構成でもって、ワークのズレを補正する
ことが可能であるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の積み重ねワークの取出装置の側面図で
ある。

【図２】積み重ねワークの取出装置の位置決め動作を示
す説明図である。

【図３】積み重ねワークの取出装置がワークを搬送する
状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 吸着装置 ２ ロボット ３ ワーク ４ フレーム ５ 吸着部材 ６ 押出部材 ７ ワーク端検出部材 ８ 台車 ９ 搬送台

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】積み重ねられたワークを吸着装置により上
   から順に１枚ずつ取り出す積み重ねワークの取出装置で
   あって、 上記ワークを１枚単位で検出可能であり、上記ワークの
   左右方向および前後方向の両端位置の近傍を検出し、所
   望位置において同一の検出状態となるように上記吸着装
   置に設けられたワーク端検出部材と、全ワーク端検出部
   材が同一の検出状態となるまで、所定の検出状態のワー
   ク端検出部材の配置された方向に吸着装置を移動させる
   移動制御手段とを有していることを特徴とする積み重ね
   ワークの取出装置。