JPH06270075A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH06270075A JPH06270075A JP9080393A JP9080393A JPH06270075A JP H06270075 A JPH06270075 A JP H06270075A JP 9080393 A JP9080393 A JP 9080393A JP 9080393 A JP9080393 A JP 9080393A JP H06270075 A JPH06270075 A JP H06270075A
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- Japan
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- robot
- acceleration
- force
- force sensor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットの移動動作中の加速に基づく力は帰還
させないようにしたロボット制御装置を提供する。 【構成】ロボットの手先部分にロボットが把持した対象
物体がロボットに及ぼす力を力センサで検出する。ロボ
ットの位置検出器で検出した位置信号からロボット手先
部分の加速度を求める。その加速度が所定値以上になる
と、前記力センサの検出信号の帰還を遮断する。
させないようにしたロボット制御装置を提供する。 【構成】ロボットの手先部分にロボットが把持した対象
物体がロボットに及ぼす力を力センサで検出する。ロボ
ットの位置検出器で検出した位置信号からロボット手先
部分の加速度を求める。その加速度が所定値以上になる
と、前記力センサの検出信号の帰還を遮断する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットが把持した対
象物から力を検出する力センサを備えるロボット制御装
置に関し、特に、ロボットアームの加速を伴う動作によ
って発生する力に基づく誤帰還の発生を防止できる装置
に関するものである。
象物から力を検出する力センサを備えるロボット制御装
置に関し、特に、ロボットアームの加速を伴う動作によ
って発生する力に基づく誤帰還の発生を防止できる装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般の産業用ロボットは、基本的には位
置制御（速度制御を内包する場合が多い）であるが、ロ
ボット先端が、対象物と接する作業においては、力制御
を付加することが行われている（特開昭６１−２７３２
６９号公報参照）。また、マスタ・スレーブ型ロボット
においては、図２に示すように、ロボットの手先部分に
ロボットが把持した対象物体がロボットに及ぼす力を検
出する力センサ３を備え、スレーブが受ける力をマスタ
に帰還して、オペレータの操作感覚を向上させることが
行われている。
置制御（速度制御を内包する場合が多い）であるが、ロ
ボット先端が、対象物と接する作業においては、力制御
を付加することが行われている（特開昭６１−２７３２
６９号公報参照）。また、マスタ・スレーブ型ロボット
においては、図２に示すように、ロボットの手先部分に
ロボットが把持した対象物体がロボットに及ぼす力を検
出する力センサ３を備え、スレーブが受ける力をマスタ
に帰還して、オペレータの操作感覚を向上させることが
行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、力センサ
は、ロボットアームの加速を伴う動作によって発生する
力も検出してしまうので、実際に対象物に触れていない
のに、大きな力が帰還されてしまうことになっていた。
マスタ・スレーブ型ロボットにおいては、ロボットの移
動動作中に急にマスタ操作が重くなるということにな
る。なお、前記特開昭６１−２７３２６９号公報では、
所定の到達位置に達してから力帰還を付加するようにな
っているが、毎回異なる位置で作業する場合は、予め所
定の位置を教示しておくことは現実的でない。そこで、
本発明は、ロボットの移動動作中の加速に基づく力は帰
還させないようにしたロボット制御装置を提供すること
を目的とするものである。
は、ロボットアームの加速を伴う動作によって発生する
力も検出してしまうので、実際に対象物に触れていない
のに、大きな力が帰還されてしまうことになっていた。
マスタ・スレーブ型ロボットにおいては、ロボットの移
動動作中に急にマスタ操作が重くなるということにな
る。なお、前記特開昭６１−２７３２６９号公報では、
所定の到達位置に達してから力帰還を付加するようにな
っているが、毎回異なる位置で作業する場合は、予め所
定の位置を教示しておくことは現実的でない。そこで、
本発明は、ロボットの移動動作中の加速に基づく力は帰
還させないようにしたロボット制御装置を提供すること
を目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するた
め、本発明は、ロボットの手先部分にロボットが把持し
た対象物体がロボットに及ぼす力を検出する力センサを
備え、その検出信号を位置指令に負帰還する手段を有す
るロボット制御装置において、ロボットの位置検出器で
検出した位置信号からロボット手先部分の加速度を求め
る手段と、その加速度と所定値を比較する手段と、その
加速度が前記所定値以上になると、前記力センサの検出
信号の帰還を遮断する手段とを設けたことを特徴とする
ものである。
め、本発明は、ロボットの手先部分にロボットが把持し
た対象物体がロボットに及ぼす力を検出する力センサを
備え、その検出信号を位置指令に負帰還する手段を有す
るロボット制御装置において、ロボットの位置検出器で
検出した位置信号からロボット手先部分の加速度を求め
る手段と、その加速度と所定値を比較する手段と、その
加速度が前記所定値以上になると、前記力センサの検出
信号の帰還を遮断する手段とを設けたことを特徴とする
ものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、ロボットの加速度がある値以
上になると、力センサからの力帰還が遮断される。
上になると、力センサからの力帰還が遮断される。
【０００６】
【実施例】以下、簡単化のため、１軸のロボットとした
本発明の実施例を図１に示して説明する。１は駆動モー
タ、２は駆動モータ１の回転軸に取りつけられた回転位
置検出器、３はロボットアームの先端部に取りつけられ
た力センサ、４はアンプ、５はスイッチ、６は検出位置
信号１１を２回微分して加速度を求める微分器、７は比
較器、８、９は減算器、１０は位置指令、１１は検出位
置である。位置指令１０は、減算器９により検出位置１
１が減算され、検出位置との差がなくなるように、アン
プ４を介して駆動モータ１を駆動する。力センサ３の検
出信号はスイッチ５を介して減算器８にフィードバック
される。スイッチ５は通常時は閉じているが、微分器６
の出力が、比較器７で比較される一定値を越えると開く
しくみになっている。これにより、ロボットアームのあ
る加速度以上の加速度を伴う動作の途中で、力信号がフ
ィードバックされることはなくなる。なお、図１は、力
信号で位置を補正するシステムの例であるが、力センサ
３の検出信号はスイッチ５を介して減算器８にフィード
バックするのではなく、マスタスレーブロボットのマス
タ側にフィードバックする場合にも適用できることも勿
論である。実際の多軸ロボットでは、各関節の回転位置
検出器のパルスデータを座標変換して、ロボット手先部
分の直交座標空間での位置データを求め、それを２回微
分して加速度を求めてもよいが、その代用値として、ロ
ボット先端位置の変化に最も大きく影響するアームの関
節の回転位置検出器のパルスデータとそのアーム長さか
ら、そのアームの先端部の加速度を求めてもよい。
本発明の実施例を図１に示して説明する。１は駆動モー
タ、２は駆動モータ１の回転軸に取りつけられた回転位
置検出器、３はロボットアームの先端部に取りつけられ
た力センサ、４はアンプ、５はスイッチ、６は検出位置
信号１１を２回微分して加速度を求める微分器、７は比
較器、８、９は減算器、１０は位置指令、１１は検出位
置である。位置指令１０は、減算器９により検出位置１
１が減算され、検出位置との差がなくなるように、アン
プ４を介して駆動モータ１を駆動する。力センサ３の検
出信号はスイッチ５を介して減算器８にフィードバック
される。スイッチ５は通常時は閉じているが、微分器６
の出力が、比較器７で比較される一定値を越えると開く
しくみになっている。これにより、ロボットアームのあ
る加速度以上の加速度を伴う動作の途中で、力信号がフ
ィードバックされることはなくなる。なお、図１は、力
信号で位置を補正するシステムの例であるが、力センサ
３の検出信号はスイッチ５を介して減算器８にフィード
バックするのではなく、マスタスレーブロボットのマス
タ側にフィードバックする場合にも適用できることも勿
論である。実際の多軸ロボットでは、各関節の回転位置
検出器のパルスデータを座標変換して、ロボット手先部
分の直交座標空間での位置データを求め、それを２回微
分して加速度を求めてもよいが、その代用値として、ロ
ボット先端位置の変化に最も大きく影響するアームの関
節の回転位置検出器のパルスデータとそのアーム長さか
ら、そのアームの先端部の加速度を求めてもよい。
【０００７】
【発明の効果】本発明によれば、ロボットアームの加速
を伴う動作によって発生する力は検出しないので、実際
に対象物に触れていないのに、大きな力が帰還されてし
まうことが無くなる。したがって、特にマスタ・スレー
ブ型ロボットにおいては、ロボットの移動動作中に急に
マスタ操作が重くなるという弊害を除去でき、操作性が
改善される。
を伴う動作によって発生する力は検出しないので、実際
に対象物に触れていないのに、大きな力が帰還されてし
まうことが無くなる。したがって、特にマスタ・スレー
ブ型ロボットにおいては、ロボットの移動動作中に急に
マスタ操作が重くなるという弊害を除去でき、操作性が
改善される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す図
【図２】従来例を示す図
【図３】本発明の他の実施例を示す図
１ 駆動モータ ２ 位置検出器 ３ センサ ４ アンプ ５ スイッチ ６ 微分器 ７ 比較器 ８、９ 減算器
Claims (3)
- 【請求項１】スレーブロボットの手先部分にスレーブロ
ボットが把持した対象物体がスレーブロボットに及ぼす
力を検出する力センサを備え、その検出した力信号をマ
スタに帰還させるマスタ・スレーブロボット制御装置に
おいて、 スレーブロボットの各関節に取りつけられた回転検出器
で検出した回転信号からスレーブロボット手先部分の加
速度を求める手段と、 その加速度と所定値を比較する手段と、 その加速度が前記所定値以上になると、前記力センサの
検出信号の帰還を遮断する手段とを設けたことを特徴と
するロボット制御装置。 - 【請求項２】ロボットの手先部分にロボットが把持した
対象物体がロボットに及ぼす力を検出する力センサを備
え、その検出信号を位置指令に負帰還する手段を有する
ロボット制御装置において、 ロボットの各関節に取りつけられた回転検出器でからロ
ボット手先部分の加速度を求める手段と、 その加速度と所定値を比較する手段と、 その加速度が前記所定値以上になると、前記力センサの
検出信号の負帰還を遮断する手段とを設けたことを特徴
とするロボット制御装置。 - 【請求項３】前記ロボット手先部分の加速度を求める手
段は、ロボット先端位置の変化に最も大きく影響するア
ームの関節の回転位置検出器の位置データを２回微分し
て回転加速度を求めてそのアーム長さから、そのアーム
の先端部の加速度を求めて、ロボット手先部分の加速度
の代用値とするものである請求項１または２記載のロボ
ット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9080393A JPH06270075A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9080393A JPH06270075A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06270075A true JPH06270075A (ja) | 1994-09-27 |
Family
ID=14008755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9080393A Pending JPH06270075A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06270075A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10264080A (ja) * | 1997-03-25 | 1998-10-06 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
| WO2012029227A1 (ja) * | 2010-08-31 | 2012-03-08 | パナソニック株式会社 | マスタースレーブロボットの制御装置及び制御方法、マスタースレーブロボット、制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
-
1993
- 1993-03-24 JP JP9080393A patent/JPH06270075A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10264080A (ja) * | 1997-03-25 | 1998-10-06 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
| WO2012029227A1 (ja) * | 2010-08-31 | 2012-03-08 | パナソニック株式会社 | マスタースレーブロボットの制御装置及び制御方法、マスタースレーブロボット、制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
| US8504206B2 (en) | 2010-08-31 | 2013-08-06 | Panasonic Corporation | Control apparatus and method for master-slave robot, master-slave robot, control program, and integrated electronic circuit |
| JPWO2012029227A1 (ja) * | 2010-08-31 | 2013-10-28 | パナソニック株式会社 | マスタースレーブロボットの制御装置及び制御方法、並びに、制御プログラム |
| US9089967B2 (en) | 2010-08-31 | 2015-07-28 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Control apparatus and method for master-slave robot, master-slave robot, control program, and integrated electronic circuit |
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