JPH06270076A - 遠隔操作用カメラ制御装置 - Google Patents
遠隔操作用カメラ制御装置Info
- Publication number
- JPH06270076A JPH06270076A JP6671993A JP6671993A JPH06270076A JP H06270076 A JPH06270076 A JP H06270076A JP 6671993 A JP6671993 A JP 6671993A JP 6671993 A JP6671993 A JP 6671993A JP H06270076 A JPH06270076 A JP H06270076A
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- JP
- Japan
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- camera
- remote
- operator
- robot
- movement
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 遠隔操作性の向上及び操作者の負担の減少を
図ることを提供する。 【構成】 遠隔におかれたカメラとロボットまたは作業
機械から成る遠隔操作システムにおいて、カメラ架台と
ズームの制御として、遠隔の作業者による手動の操作端
による装置とロボットまたは作業機械の移動信号に連動
してカメラが動くリモートモードと、作業者の頭の動き
に対応してカメラが動くヘッドマウント装置を有する遠
隔操作用カメラ制御装置。
図ることを提供する。 【構成】 遠隔におかれたカメラとロボットまたは作業
機械から成る遠隔操作システムにおいて、カメラ架台と
ズームの制御として、遠隔の作業者による手動の操作端
による装置とロボットまたは作業機械の移動信号に連動
してカメラが動くリモートモードと、作業者の頭の動き
に対応してカメラが動くヘッドマウント装置を有する遠
隔操作用カメラ制御装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は遠隔カメラから得られた
映像を見ながら操作者が遠隔のロボットまたは機械を操
作する遠隔操作システムにおけるカメラの制御装置に関
するものである。
映像を見ながら操作者が遠隔のロボットまたは機械を操
作する遠隔操作システムにおけるカメラの制御装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、深海や宇宙空間での作業のように
人間が直接現場へ行って作業を行うことが困難であった
り、原子炉内の作業のように人間が行うのに危険が伴う
状況がいろいろと考えられる。このような作業を実現す
る技術として、人間の行けない作業現場や作業環境にお
いて人間の上肢に代わって作業を行うマニピュレータを
送り込み、現場から離れた安全な地点の作業環境から人
間がそれを操作して作業を行うテレオペレーションが研
究されてきている。この方法では人間の指令に従って自
由自在に運動できるマニピュレータという機構の開発と
ともに、遠隔地点の作業現場の状況を人間に自然に見せ
る視覚情報、特に立体視視覚情報のフイードバック及び
マニピュレータのもつ感覚をフイードバックすることで
操作性を上げることが考えられている。
人間が直接現場へ行って作業を行うことが困難であった
り、原子炉内の作業のように人間が行うのに危険が伴う
状況がいろいろと考えられる。このような作業を実現す
る技術として、人間の行けない作業現場や作業環境にお
いて人間の上肢に代わって作業を行うマニピュレータを
送り込み、現場から離れた安全な地点の作業環境から人
間がそれを操作して作業を行うテレオペレーションが研
究されてきている。この方法では人間の指令に従って自
由自在に運動できるマニピュレータという機構の開発と
ともに、遠隔地点の作業現場の状況を人間に自然に見せ
る視覚情報、特に立体視視覚情報のフイードバック及び
マニピュレータのもつ感覚をフイードバックすることで
操作性を上げることが考えられている。
【０００３】従来、この立体視視覚情報をフイードバッ
クするために考えられている立体視視覚装置が知られて
いる。このような、従来の遠隔操作システムにおけるカ
メラの制御としては実開平１−９５８７９号公報のよう
に、対象物に対して作業を行うロボットとその対象物近
傍に設置された対象物の画像を入力するカメラが一体連
結されているものや、実開昭５５−１０７９９２号公報
のように保守作業等を行うためのマニピュレータにおけ
る指部付近の指先部近辺に焦点を合わせたテレビカメラ
を固定して設けて遠隔自動操作装置本体の適宜位置に対
象物を探すためのテレビカメラを適数設置したものであ
る。この各公報に示されているようにロボットの動きに
合わせてカメラを動かすだけのものが知られている。
クするために考えられている立体視視覚装置が知られて
いる。このような、従来の遠隔操作システムにおけるカ
メラの制御としては実開平１−９５８７９号公報のよう
に、対象物に対して作業を行うロボットとその対象物近
傍に設置された対象物の画像を入力するカメラが一体連
結されているものや、実開昭５５−１０７９９２号公報
のように保守作業等を行うためのマニピュレータにおけ
る指部付近の指先部近辺に焦点を合わせたテレビカメラ
を固定して設けて遠隔自動操作装置本体の適宜位置に対
象物を探すためのテレビカメラを適数設置したものであ
る。この各公報に示されているようにロボットの動きに
合わせてカメラを動かすだけのものが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した実開平１−９
５８７９号公報及び実開昭５５−１０７９９２号公報の
いずれも、ロボットの動きに合わせてカメラを動かすだ
けのものであり、従ってこれらいずれもロボットの動き
を主とするとカメラの動きが従属する制御であり、遠隔
の操作者にとって作業に必要な任意の点を自由に見るこ
とは出来ないという問題がある。本発明はこのような問
題から、操作者の意志や操作性を優先し、カメラの制御
を行い、ロボットの動作と関係なく、モニター画面を見
ながら操作端により任意にカメラを操作することが可能
で、遠隔操作性の向上及び操作者の負担の減少を図るこ
とを目的とするものである。
５８７９号公報及び実開昭５５−１０７９９２号公報の
いずれも、ロボットの動きに合わせてカメラを動かすだ
けのものであり、従ってこれらいずれもロボットの動き
を主とするとカメラの動きが従属する制御であり、遠隔
の操作者にとって作業に必要な任意の点を自由に見るこ
とは出来ないという問題がある。本発明はこのような問
題から、操作者の意志や操作性を優先し、カメラの制御
を行い、ロボットの動作と関係なく、モニター画面を見
ながら操作端により任意にカメラを操作することが可能
で、遠隔操作性の向上及び操作者の負担の減少を図るこ
とを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような目的に対し
て、本発明の要旨とするところは、遠隔におかれたカメ
ラとロボットまたは作業機械から成る遠隔操作システム
において、カメラ架台とズームの制御として、遠隔の作
業者による手動の操作端による装置とロボットまたは作
業機械の移動信号に連動してカメラが動くリモートモー
ドと、操作者の頭の動きに対応してカメラが動くヘッド
マウント装置を有することを特徴とする遠隔操作用カメ
ラ制御装置にある。
て、本発明の要旨とするところは、遠隔におかれたカメ
ラとロボットまたは作業機械から成る遠隔操作システム
において、カメラ架台とズームの制御として、遠隔の作
業者による手動の操作端による装置とロボットまたは作
業機械の移動信号に連動してカメラが動くリモートモー
ドと、操作者の頭の動きに対応してカメラが動くヘッド
マウント装置を有することを特徴とする遠隔操作用カメ
ラ制御装置にある。
【０００６】
【実施例】以下本発明について実施例である図面に従っ
て詳細に説明する。図１は本発明に係るジョイステック
モードを示す説明図である。図１に示すように操作端で
あるジョイステック４からの指令に基づきカメラ架台コ
ントローラ３に送られ、それをもとにカメラ架台２の動
作、ズームがロボットとは独立に制御される。図２は本
発明に係るリモートモードを示す説明図である。ロボッ
ト５の移動量がロボットコントローラ６からカメラ架台
コントローラ３に送られ、それをもとにカメラ架台２が
ロボット５の手先を追うように移動し遠隔のモニタ上に
は常にロボットの手先が表示され操作者は作業の監視を
容易に行うことが可能となる。
て詳細に説明する。図１は本発明に係るジョイステック
モードを示す説明図である。図１に示すように操作端で
あるジョイステック４からの指令に基づきカメラ架台コ
ントローラ３に送られ、それをもとにカメラ架台２の動
作、ズームがロボットとは独立に制御される。図２は本
発明に係るリモートモードを示す説明図である。ロボッ
ト５の移動量がロボットコントローラ６からカメラ架台
コントローラ３に送られ、それをもとにカメラ架台２が
ロボット５の手先を追うように移動し遠隔のモニタ上に
は常にロボットの手先が表示され操作者は作業の監視を
容易に行うことが可能となる。
【０００７】図３は本発明に係るヘッドマウントモード
を示す説明図である。図３に示すように、操作者７が装
着したヘッドマウントデスプレイ８の動きを検出し、演
算装置９を介してカメラ架台コントローラ３に送られ、
それをもとに、それに対応してカメラ架台２を制御する
ことにより操作者７は自分が遠隔にいるのと同様の感覚
の立体画像を得ることが出来る。
を示す説明図である。図３に示すように、操作者７が装
着したヘッドマウントデスプレイ８の動きを検出し、演
算装置９を介してカメラ架台コントローラ３に送られ、
それをもとに、それに対応してカメラ架台２を制御する
ことにより操作者７は自分が遠隔にいるのと同様の感覚
の立体画像を得ることが出来る。
【０００８】このように、操作者の意志や操作性を優先
しカメラの制御を行い、３つの制御を取り入れ、これら
３つの制御を任意に操作者が選択可能としたものであ
る。すなわち、ロボットの動作とは独立してカメラを動
かすジョイスチィックモードとオペレータの頭の移動に
連動して動かす制御及びヘッドマウントモードとロボッ
トの手先の動きに追従させる制御並びにリモートモード
を持ちこのうちのどれかを操作者が作業に応じて任意に
選択可能とした。
しカメラの制御を行い、３つの制御を取り入れ、これら
３つの制御を任意に操作者が選択可能としたものであ
る。すなわち、ロボットの動作とは独立してカメラを動
かすジョイスチィックモードとオペレータの頭の移動に
連動して動かす制御及びヘッドマウントモードとロボッ
トの手先の動きに追従させる制御並びにリモートモード
を持ちこのうちのどれかを操作者が作業に応じて任意に
選択可能とした。
【０００９】このように、操業者が作業に応じて３つの
制御を任意に選択することによって、場合によってはロ
ボットの動作と関係なくモニター画面を見ながら操作端
により任意にカメラを操作することが出来るし、また、
ヘッドマウントデスプレイを設置して遠隔操作に有利な
立体画像を見ながら、作業者はあたかもその作業の現場
にいるような臨場感を持って任意の視点を得ることも出
来るし、更には単純な作業で操作者が監視程度で良い場
合は、ロボットの手先の移動情報から自動的にカメラを
制御し、監視に必要なモニター画面を容易に得ることが
可能となる。
制御を任意に選択することによって、場合によってはロ
ボットの動作と関係なくモニター画面を見ながら操作端
により任意にカメラを操作することが出来るし、また、
ヘッドマウントデスプレイを設置して遠隔操作に有利な
立体画像を見ながら、作業者はあたかもその作業の現場
にいるような臨場感を持って任意の視点を得ることも出
来るし、更には単純な作業で操作者が監視程度で良い場
合は、ロボットの手先の移動情報から自動的にカメラを
制御し、監視に必要なモニター画面を容易に得ることが
可能となる。
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によって上記
３つの制御を任意に選択することによりロボットの動作
と関係なくモニター画面を見ながら操作端により任意に
カメラを操作することが可能であり、かつ、ヘッドマウ
ントデスプレイを装着して遠隔操作に有利な立体画像を
見ながら任意の視点を得ることも可能であり、かつ単純
な作業で操作者が監視程度で良い場合はロボットの手先
の移動情報から自動的にカメラを制御し監視に必要な画
面を容易に得ることが可能となり、遠隔操作性が向上し
かつ操作者の負担が減少した。
３つの制御を任意に選択することによりロボットの動作
と関係なくモニター画面を見ながら操作端により任意に
カメラを操作することが可能であり、かつ、ヘッドマウ
ントデスプレイを装着して遠隔操作に有利な立体画像を
見ながら任意の視点を得ることも可能であり、かつ単純
な作業で操作者が監視程度で良い場合はロボットの手先
の移動情報から自動的にカメラを制御し監視に必要な画
面を容易に得ることが可能となり、遠隔操作性が向上し
かつ操作者の負担が減少した。
【図１】本発明に係るジョイステックモードを示す説明
図、
図、
【図２】本発明に係るリモートモードを示す説明図、
【図３】本発明に係るヘッドマウントモードを示す説明
図である。
図である。
１ カメラ ２ カメラ架台 ３ カメラ架台コントローラ ４ ジョイステック ５ ロボット ６ ロボットコントローラ ７ 操作者 ８ ヘッドマウントデスプレイ ９ 演算装置
Claims (1)
- 【請求項１】 遠隔におかれたカメラとロボットまたは
作業機械から成る遠隔操作システムにおいて、カメラ架
台とズームの制御として、遠隔の作業者による手動の操
作端による装置とロボットまたは作業機械の移動信号に
連動してカメラが動くリモートモードと、操作者の頭の
動きに対応してカメラが動くヘッドマウント装置を有す
ることを特徴とする遠隔操作用カメラ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6671993A JPH06270076A (ja) | 1993-03-25 | 1993-03-25 | 遠隔操作用カメラ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6671993A JPH06270076A (ja) | 1993-03-25 | 1993-03-25 | 遠隔操作用カメラ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06270076A true JPH06270076A (ja) | 1994-09-27 |
Family
ID=13323997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6671993A Withdrawn JPH06270076A (ja) | 1993-03-25 | 1993-03-25 | 遠隔操作用カメラ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06270076A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2016042862A1 (ja) * | 2014-09-19 | 2017-07-06 | ソニー株式会社 | 制御装置、制御方法およびプログラム |
| US10044921B2 (en) | 2016-08-18 | 2018-08-07 | Denso International America, Inc. | Video conferencing support device |
| US10223601B1 (en) | 2017-10-12 | 2019-03-05 | Denso International America, Inc. | Synthetic traffic object generator |
| JP2020040184A (ja) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、制御プログラム及び記録媒体 |
-
1993
- 1993-03-25 JP JP6671993A patent/JPH06270076A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2016042862A1 (ja) * | 2014-09-19 | 2017-07-06 | ソニー株式会社 | 制御装置、制御方法およびプログラム |
| US10044921B2 (en) | 2016-08-18 | 2018-08-07 | Denso International America, Inc. | Video conferencing support device |
| US10223601B1 (en) | 2017-10-12 | 2019-03-05 | Denso International America, Inc. | Synthetic traffic object generator |
| JP2020040184A (ja) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、制御プログラム及び記録媒体 |
| WO2020054281A1 (ja) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、ロボットシステムの制御装置、ロボットシステムの制御方法、撮像装置、制御プログラム及び記録媒体 |
| CN113165186A (zh) * | 2018-09-12 | 2021-07-23 | 佳能株式会社 | 机器人系统及其控制装置和控制方法、摄像装置、控制程序和存储介质 |
| EP3851255A4 (en) * | 2018-09-12 | 2022-06-15 | Canon Kabushiki Kaisha | ROBOT SYSTEM, CONTROL DEVICE FOR ROBOT SYSTEM, CONTROL METHOD FOR ROBOT SYSTEM, IMAGING DEVICE, CONTROL PROGRAM AND RECORDING MEDIUM |
| JP2022183308A (ja) * | 2018-09-12 | 2022-12-08 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、制御装置、操作装置、操作装置の制御方法、撮像装置、撮像装置の制御方法、制御プログラム及び記録媒体 |
| US11992960B2 (en) | 2018-09-12 | 2024-05-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot system, control apparatus of robot system, control method of robot system, imaging apparatus, and storage medium |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000530 |