JPH06273099A - 飛翔体の操舵装置 - Google Patents
飛翔体の操舵装置Info
- Publication number
- JPH06273099A JPH06273099A JP8814793A JP8814793A JPH06273099A JP H06273099 A JPH06273099 A JP H06273099A JP 8814793 A JP8814793 A JP 8814793A JP 8814793 A JP8814793 A JP 8814793A JP H06273099 A JPH06273099 A JP H06273099A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- flying
- harmonic drive
- torque motor
- flying object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 バックラッシュが存在せず、操舵精度が高
く、がた取り機構や調整行為が不要で、且つユニット化
が可能で、組立製作上及びメンテナンス上有利であり、
またレイアウト上飛翔体の機軸方向に小さく、飛翔体全
体としてスペース効率を向上させ、内部実装率を高めた
飛翔体の操舵装置を提供する。 【構成】 飛翔体の操舵装置に於いて、アクチュエータ
としてパンケーキ型トルクモータを飛翔体の機軸方向と
直交する方向に設け、該トルクモータの出力軸に減速機
としてのハーモニックドライブを直結し、該ハーモニッ
クドライブに操舵翼の操舵軸を同一軸線上で連結してな
る飛翔体の操舵装置。
く、がた取り機構や調整行為が不要で、且つユニット化
が可能で、組立製作上及びメンテナンス上有利であり、
またレイアウト上飛翔体の機軸方向に小さく、飛翔体全
体としてスペース効率を向上させ、内部実装率を高めた
飛翔体の操舵装置を提供する。 【構成】 飛翔体の操舵装置に於いて、アクチュエータ
としてパンケーキ型トルクモータを飛翔体の機軸方向と
直交する方向に設け、該トルクモータの出力軸に減速機
としてのハーモニックドライブを直結し、該ハーモニッ
クドライブに操舵翼の操舵軸を同一軸線上で連結してな
る飛翔体の操舵装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ミサイル，標的機等の
飛翔体の姿勢を変化させるための操舵翼を動作させる操
舵装置に関するものである。
飛翔体の姿勢を変化させるための操舵翼を動作させる操
舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、飛翔体の操舵装置に於いては、ア
クチュエータとして電気サーボモータを用いた方式が多
い。この方式ではベベルギヤ，スパギヤ等の組合わせに
より、電気サーボモータの発生するトルクを減速，増速
及び方向の変換を行い、操舵翼に伝達していた〔先行技
術として「誘導武器概論」（中尾裕英他著，防衛技術協
会発行）第８８頁 第５．９図 電気サーボの例があ
る。その他、特開昭６３−１５４４９７号、特開平２−
２１７７９９号、特開平２−２４１８９４号があ
る。〕。
クチュエータとして電気サーボモータを用いた方式が多
い。この方式ではベベルギヤ，スパギヤ等の組合わせに
より、電気サーボモータの発生するトルクを減速，増速
及び方向の変換を行い、操舵翼に伝達していた〔先行技
術として「誘導武器概論」（中尾裕英他著，防衛技術協
会発行）第８８頁 第５．９図 電気サーボの例があ
る。その他、特開昭６３−１５４４９７号、特開平２−
２１７７９９号、特開平２−２４１８９４号があ
る。〕。
【０００３】ところで、この方式では、ギヤに存在する
バックラッシュにより操舵翼の動きにがたが発生し、操
舵精度が満足できるものではなかった。この為、がたを
小さくすべく、ギヤの所要の噛合わせを確保する機構を
設けたり、繁雑な調整を行わねばならず、組立製作上及
びメンテナンス上不利であった。またこの方式では、レ
イアウト上飛翔体の機軸方向が大きくなっていたので、
飛翔体全体として見た場合、スペース効率が低く、内部
実装率が低かった。
バックラッシュにより操舵翼の動きにがたが発生し、操
舵精度が満足できるものではなかった。この為、がたを
小さくすべく、ギヤの所要の噛合わせを確保する機構を
設けたり、繁雑な調整を行わねばならず、組立製作上及
びメンテナンス上不利であった。またこの方式では、レ
イアウト上飛翔体の機軸方向が大きくなっていたので、
飛翔体全体として見た場合、スペース効率が低く、内部
実装率が低かった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、バッ
クラッシュが存在せず、操舵精度が高く、がた取り機構
や調整行為が不要で且つユニット化が可能で、組立製作
上及びメンテナンス上有利であり、またレイアウト上飛
翔体の機軸方向に小さく、飛翔体全体としてスペース効
率を向上させ、内部実装率を高めた飛翔体の操舵装置を
提供しようとするものである。
クラッシュが存在せず、操舵精度が高く、がた取り機構
や調整行為が不要で且つユニット化が可能で、組立製作
上及びメンテナンス上有利であり、またレイアウト上飛
翔体の機軸方向に小さく、飛翔体全体としてスペース効
率を向上させ、内部実装率を高めた飛翔体の操舵装置を
提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の飛翔体の操舵装置は、アクチュエータとして
パンケーキ型トルクモータを飛翔体の機軸方向と直交す
る方向に設け、該トルクモータの出力軸に減速機として
のハーモニックドライブを直結し、該ハーモニックドラ
イブに操舵翼の操舵軸を同一軸線上で連結してなるもの
である。
の本発明の飛翔体の操舵装置は、アクチュエータとして
パンケーキ型トルクモータを飛翔体の機軸方向と直交す
る方向に設け、該トルクモータの出力軸に減速機として
のハーモニックドライブを直結し、該ハーモニックドラ
イブに操舵翼の操舵軸を同一軸線上で連結してなるもの
である。
【０００６】
【作用】上記のように本発明の飛翔体の操舵装置は、操
舵翼の操舵軸を同軸線上でハーモニックドライブに連結
しているので、バックラッシュの無いハーモニックドラ
イブにより動力が伝えられて、回転する操舵翼にはがた
が生せず、操舵精度が高いものとなる。しかもがたが生
じないので、従来のようながた取り機構や調整行為が不
要となり、操舵装置の組立製作が容易となり、且つメン
テナンスが簡素化する。
舵翼の操舵軸を同軸線上でハーモニックドライブに連結
しているので、バックラッシュの無いハーモニックドラ
イブにより動力が伝えられて、回転する操舵翼にはがた
が生せず、操舵精度が高いものとなる。しかもがたが生
じないので、従来のようながた取り機構や調整行為が不
要となり、操舵装置の組立製作が容易となり、且つメン
テナンスが簡素化する。
【０００７】また本発明の飛翔体の操舵装置は、飛翔体
の機軸方向と直交する方向にアクチュエータとしてパン
ケーキ型トルクモータを設け、これにハーモニックドラ
イブを直結して操舵翼の操舵軸と連結しているので、操
舵装置の全ての構成品は操舵軸の延長線上にあって、飛
翔体の機軸方向では小さくなっている。従って、操舵翼
はパンケーキ型トルクモータの駆動により直接的に操舵
され、操舵指令に対する即応性が十分であり、しかも飛
翔体全体としてのスペース効率が向上し、内部実装率が
高いものとなる。また、操舵装置全体が操舵軸の延長線
上にあって、コンパクトにまとめられているので、ユニ
ット化が可能である。
の機軸方向と直交する方向にアクチュエータとしてパン
ケーキ型トルクモータを設け、これにハーモニックドラ
イブを直結して操舵翼の操舵軸と連結しているので、操
舵装置の全ての構成品は操舵軸の延長線上にあって、飛
翔体の機軸方向では小さくなっている。従って、操舵翼
はパンケーキ型トルクモータの駆動により直接的に操舵
され、操舵指令に対する即応性が十分であり、しかも飛
翔体全体としてのスペース効率が向上し、内部実装率が
高いものとなる。また、操舵装置全体が操舵軸の延長線
上にあって、コンパクトにまとめられているので、ユニ
ット化が可能である。
【０００８】
【実施例】本発明の飛翔体の操舵装置の一実施例を図に
よって説明すると、図１及び図２に於いて、１はミサイ
ル又は標的機等の飛翔体で、この飛翔体１の機軸線ｌと
直交する方向にアクチュエータとしてパンケーキ型トル
クモータ２が設けられている。このパンケーキ型トルク
モータ２の出力軸３には減速機としてハーモニックドラ
イブ４が直結されている。このハーモニックドライブ４
には操舵翼５の操舵軸６が同一軸線ｋ上で連結されてい
る。前記パンケーキ型トルクモータ２は、機体側に固定
されたステータ７内にロータ８が配され、ロータ８に出
力軸３が設けられていて、この出力軸３がハーモニック
ドライブ４と連結されている。ハーモニックドライブ４
は、機体側に固定され内周に歯９ａが刻設されたサーキ
ュラ・スプライン９内に、弾性変形する薄肉カップ状で
開口部外周に歯１０ａが刻設されたフレク・スプライン
１０が配され、このフレク・スプライン１０内に、楕円
形カムの外周にボールベアリング１１を嵌めたウェーブ
・ジェネレータ１２が配されている。従って、フレク・
スプライン１０はウェーブ・ジェネレータ１２によって
楕円状に撓められて、楕円の長軸の部分ではサーキュラ
・スプライン９と歯が噛み合い短軸の部分では歯が完全
に離れている（図３参照）。
よって説明すると、図１及び図２に於いて、１はミサイ
ル又は標的機等の飛翔体で、この飛翔体１の機軸線ｌと
直交する方向にアクチュエータとしてパンケーキ型トル
クモータ２が設けられている。このパンケーキ型トルク
モータ２の出力軸３には減速機としてハーモニックドラ
イブ４が直結されている。このハーモニックドライブ４
には操舵翼５の操舵軸６が同一軸線ｋ上で連結されてい
る。前記パンケーキ型トルクモータ２は、機体側に固定
されたステータ７内にロータ８が配され、ロータ８に出
力軸３が設けられていて、この出力軸３がハーモニック
ドライブ４と連結されている。ハーモニックドライブ４
は、機体側に固定され内周に歯９ａが刻設されたサーキ
ュラ・スプライン９内に、弾性変形する薄肉カップ状で
開口部外周に歯１０ａが刻設されたフレク・スプライン
１０が配され、このフレク・スプライン１０内に、楕円
形カムの外周にボールベアリング１１を嵌めたウェーブ
・ジェネレータ１２が配されている。従って、フレク・
スプライン１０はウェーブ・ジェネレータ１２によって
楕円状に撓められて、楕円の長軸の部分ではサーキュラ
・スプライン９と歯が噛み合い短軸の部分では歯が完全
に離れている（図３参照）。
【０００９】前記ウェーブ・ジェネレータ１２にはパン
ケーキ型トルクモータ２の出力軸３が取付けられてい
る。そしてフレク・スプライン１０に出力軸１３が取付
けられ、この出力軸１３が操舵翼５の操舵軸６に連結さ
れている。尚、１４は舵角検出器である。
ケーキ型トルクモータ２の出力軸３が取付けられてい
る。そしてフレク・スプライン１０に出力軸１３が取付
けられ、この出力軸１３が操舵翼５の操舵軸６に連結さ
れている。尚、１４は舵角検出器である。
【００１０】このように構成された実施例の飛翔体の操
舵装置は、飛翔体１の飛翔中姿勢を変化させる為に、操
舵指令によりパンケーキ型トルクモータ２を駆動する
と、その出力軸３がハーモニックドライブ４のウェーブ
・ジェネレータ１２を時計方向に回転し、このウェーブ
・ジェネレータ１２の回転によりボールベアリング１１
を介してフレク・スプライン１０が弾性変形し、歯１０
ａとサーキュラ・スプライン９の歯９ａとの噛み合い位
置が順次移動する。ウェーブ・ジェネレータ１２が１回
転すると、フレク・スプライン１０はサーキュラ・スプ
ライン９より歯数が数枚少ないため、歯数差分だけ反時
計方向に移動し、この移動が減速出力として出力軸１３
にて操舵軸６を反時計方向に回転し、操舵翼５が所要角
度動作することになり、飛翔体１の飛翔姿勢が変化す
る。
舵装置は、飛翔体１の飛翔中姿勢を変化させる為に、操
舵指令によりパンケーキ型トルクモータ２を駆動する
と、その出力軸３がハーモニックドライブ４のウェーブ
・ジェネレータ１２を時計方向に回転し、このウェーブ
・ジェネレータ１２の回転によりボールベアリング１１
を介してフレク・スプライン１０が弾性変形し、歯１０
ａとサーキュラ・スプライン９の歯９ａとの噛み合い位
置が順次移動する。ウェーブ・ジェネレータ１２が１回
転すると、フレク・スプライン１０はサーキュラ・スプ
ライン９より歯数が数枚少ないため、歯数差分だけ反時
計方向に移動し、この移動が減速出力として出力軸１３
にて操舵軸６を反時計方向に回転し、操舵翼５が所要角
度動作することになり、飛翔体１の飛翔姿勢が変化す
る。
【００１１】この飛翔体１の操舵動作に於いて、操舵翼
５の操舵軸６は同一軸線ｋ上でハーモニックドライブ４
に連結しているので、バックラッシュの無いハーモニッ
クドライブ４により動力が伝えられて、回転する操舵翼
５にはがたが生ぜず、操舵精度が高いものとなる。しか
もがたが生じないので、従来のようながた取り機構や調
整行為が不要となり、操舵装置の組立製作が容易とな
り、且つメンテナンスが簡素化する。
５の操舵軸６は同一軸線ｋ上でハーモニックドライブ４
に連結しているので、バックラッシュの無いハーモニッ
クドライブ４により動力が伝えられて、回転する操舵翼
５にはがたが生ぜず、操舵精度が高いものとなる。しか
もがたが生じないので、従来のようながた取り機構や調
整行為が不要となり、操舵装置の組立製作が容易とな
り、且つメンテナンスが簡素化する。
【００１２】また、飛翔体１の操舵装置は、飛翔体１の
機軸線ｌと直交する方向にアクチュエータとしてパンケ
ーキ型トルクモータ２を設け、これにハーモニックドラ
イブ４を直結して操舵翼５の操舵軸６と連結しているの
で、操舵装置の全ての構成品は操舵軸６の延長線上にあ
って、飛翔体１の機軸線ｌの方向では小さくなってい
る。従って、操舵翼５はパンケーキ型トルクモータ２の
駆動により直接的に操舵され、操舵指令に対する即応性
が十分であり、しかも飛翔体１全体としてのスペース効
率が向上し、内部実装効率が高いものとなる。
機軸線ｌと直交する方向にアクチュエータとしてパンケ
ーキ型トルクモータ２を設け、これにハーモニックドラ
イブ４を直結して操舵翼５の操舵軸６と連結しているの
で、操舵装置の全ての構成品は操舵軸６の延長線上にあ
って、飛翔体１の機軸線ｌの方向では小さくなってい
る。従って、操舵翼５はパンケーキ型トルクモータ２の
駆動により直接的に操舵され、操舵指令に対する即応性
が十分であり、しかも飛翔体１全体としてのスペース効
率が向上し、内部実装効率が高いものとなる。
【００１３】また、操舵装置全体が操舵軸６の延長線上
にあって、コンパクトにまとめられているので、ユニッ
ト化が可能である。
にあって、コンパクトにまとめられているので、ユニッ
ト化が可能である。
【００１４】
【発明の効果】以上の通り本発明の飛翔体の操舵装置
は、バックラッシュが存在しないので、操舵精度が高
く、がた取り機構や調整行為が不要で、且つユニット化
が可能で、組立製作上及びメンテナンス上有利である。
は、バックラッシュが存在しないので、操舵精度が高
く、がた取り機構や調整行為が不要で、且つユニット化
が可能で、組立製作上及びメンテナンス上有利である。
【００１５】また、レイアウト上飛翔体の機軸方向に小
さく、機軸方向と直交する方向に操舵装置の全ての構成
品が一直線に備わっているので、操舵指令に対する即応
性が十分であり、しかも飛翔体全体としてはスペース効
率が向上し、内部実装率を高いものにできる。
さく、機軸方向と直交する方向に操舵装置の全ての構成
品が一直線に備わっているので、操舵指令に対する即応
性が十分であり、しかも飛翔体全体としてはスペース効
率が向上し、内部実装率を高いものにできる。
【図１】本発明の飛翔体の操舵装置の一実施例を示す縦
断面図である。
断面図である。
【図２】図１のＡ矢視側面図である。
【図３】本発明の操舵装置に於けるハーモニックドライ
ブの要部を示す図である。
ブの要部を示す図である。
１ 飛翔体 ２ パンケーキ型トルクモータ ３ 出力軸 ４ ハーモニックドライブ ５ 操舵翼 ６ 操舵軸
Claims (1)
- 【請求項１】 飛翔体の操舵装置に於いて、アクチュエ
ータとしてパンケーキ型トルクモータを飛翔体の機軸方
向と直交する方向に設け、該トルクモータの出力軸に減
速機としてのハーモニックドライブを直結し、該ハーモ
ニックドライブに操舵翼の操舵軸を同一軸線上で連結し
てなる飛翔体の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8814793A JP2709559B2 (ja) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | 飛翔体の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8814793A JP2709559B2 (ja) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | 飛翔体の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06273099A true JPH06273099A (ja) | 1994-09-30 |
| JP2709559B2 JP2709559B2 (ja) | 1998-02-04 |
Family
ID=13934827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8814793A Expired - Fee Related JP2709559B2 (ja) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | 飛翔体の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2709559B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009041519A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | 内燃機関の圧縮比可変機構 |
| CN102765475A (zh) * | 2012-08-15 | 2012-11-07 | 中国航天科技集团公司烽火机械厂 | 一种飞行器及其抗大弯矩电动舵机 |
| CN111572759A (zh) * | 2020-06-05 | 2020-08-25 | 北京金朋达航空科技有限公司 | 一体式大扭矩高频带谐波舵机 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5727697B2 (ja) * | 2009-09-30 | 2015-06-03 | 川崎重工業株式会社 | 飛翔体の操舵ユニット |
-
1993
- 1993-03-23 JP JP8814793A patent/JP2709559B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009041519A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | 内燃機関の圧縮比可変機構 |
| CN102765475A (zh) * | 2012-08-15 | 2012-11-07 | 中国航天科技集团公司烽火机械厂 | 一种飞行器及其抗大弯矩电动舵机 |
| CN111572759A (zh) * | 2020-06-05 | 2020-08-25 | 北京金朋达航空科技有限公司 | 一体式大扭矩高频带谐波舵机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2709559B2 (ja) | 1998-02-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3312475B1 (en) | Compound harmonic drive assembly | |
| US8231345B2 (en) | Fan blade pitch change assembly | |
| US3902822A (en) | Modular gearbox for a variable pitch fan propulsor | |
| US5975461A (en) | Vane control system for a guided missile | |
| JP2007513006A (ja) | 車両用重畳式操向システム | |
| EP0130539A2 (en) | Manipulation arm mechanism for an industrial robot | |
| CN110861453B (zh) | 可变输出转矩和螺距的跨介质水空两用推进装置 | |
| JP7065702B2 (ja) | 反転ハーモニックギヤアクチュエータ及び反転ハーモニックギヤアクチュエータの組立方法 | |
| US10494084B2 (en) | Propeller pitch control system | |
| US6637699B2 (en) | Method and apparatus for controlling a trajectory of a projectile | |
| SE435754B (sv) | Planetvexel i servostyrningsanordning | |
| KR100519135B1 (ko) | 미사일 또는 포탄의 방향핀(ｆｉｎ)을 위한 제어장치 | |
| JPS621690A (ja) | 可変ピツチプロペラ | |
| AU2010215633B2 (en) | Control device and boat drive comprising a control device | |
| JPH06273099A (ja) | 飛翔体の操舵装置 | |
| US4892253A (en) | Yoke nozzle actuation system | |
| JPH0475891A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JP2583427B2 (ja) | 同芯反転ロータを用いた乗り物 | |
| CN112615474B (zh) | 一种小功率大扭矩方孔舵机 | |
| KR102457195B1 (ko) | 무인항공기용 싱글 프로펠러 조립체 | |
| JP4015483B2 (ja) | 伝達比可変操舵装置 | |
| CN217198334U (zh) | 一种打靶车用自动转向轮 | |
| CN120135441B (zh) | 一种仿生蝴蝶飞行器及其转向方法 | |
| JP2003306155A (ja) | 伝達比可変操舵装置 | |
| JP2001114194A (ja) | 水中航走体の４舵独立操舵装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |