JPH06280809A

JPH06280809A - 油圧駆動機械の制御装置

Info

Publication number: JPH06280809A
Application number: JP5068613A
Authority: JP
Inventors: Fujitoshi Takamura; 藤寿高村; Tetsuya Nakayama; 徹矢中山; Hideki Akushichi; 秀樹悪七
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1993-03-26
Filing date: 1993-03-26
Publication date: 1994-10-07
Anticipated expiration: 2021-04-12
Also published as: JP3765317B2

Abstract

(57)【要約】【目的】油圧駆動機械における操作レバーの操作性の向
上を図る。【構成】作業機アクチュエータ３、４にかかる負荷Ｐp
が大きくなるほど、かつエンジン回転数ωEが小さくな
るほど油圧ポンプ２の吐出圧Ｐpと作業機アクチュエー
タの負荷圧ＰLSとの差圧を変化させるようにしたので、
圧油リークの影響を受けない良好なレバー操作性が得ら
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はパワーショベル等の建設
機械を含む油圧駆動機械の制御装置に関し、特に流量操
作弁の操作量の一定操作量当たりの作業機アクチュエー
タの駆動速度の変化量を、油圧駆動機械の運転状態に応
じて変化させることができる制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来にあって、建設機械の作業内容に応
じた操作レバーの操作性を得るべく、油圧ポンプの吐出
圧と作業機アクチュエータの負荷圧との差圧を、外部よ
り指示された作業種類を示す作業モードに応じて変化さ
せるよう制御する技術が、たとえば特開平２−７６９０
４号公報に開示されている。

【０００３】この公報記載の技術は、「通常作業」モー
ドから「微操作」モードに作業モードの変更がなされる
と、上記差圧が「通常作業」時よりも小さくなり、操作
レバーの一定操作量当たりの作業機アクチュエータの駆
動速度の変化量が「通常作業」時よりも小さくなり、
「微操作」モードに適合した、より細やかな作業をなし
得ることができるというものである。

【０００４】この種の制御方式として、また特開平２−
１６４９４１号公報に開示されたものがあり、エンジン
の回転数の低下に応じて上記差圧を小さくするよう制御
することにより、エンジン回転の低下に応じて小さくな
るいわゆるメータリング領域を大きくしてやり（逆にい
うと回転数低下に応じて大きくなるデッドバンドを小さ
くしてやり）、操作レバーの操作性の向上を図らんとし
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように、これら従
来技術は、作業モードあるいはエンジン回転に応じて差
圧を変化させ、これにより操作レバー操作量対作業機ア
クチュエータ速度の関係（以下「操作特性」という）を
変化させ、操作レバーの操作性を改善しようとする制御
方式ではあるが、これら従来技術は、作業モードあるい
はエンジン回転に応じて一義的に差圧を変化させている
だけであり、実際の油圧回路における圧油リークの影響
を考慮して制御するものではない。

【０００６】すなわち、作業機アクチュエータにかかる
負荷が大きくなってくるにつれて、操作弁（流量制御
弁）と作業機アクチュエータとの間の油圧管路において
圧油漏れ（リーク）が増加して油圧ポンプの実質的な容
積効率が低下する。しかもエンジン回転数が小さくなる
につれて、リーク流量のポンプ吐出流量に対する比率が
増大して上記容積効率の低下が著しくなる。このため作
業機アクチュエータの実速度が低下し、実際の操作特性
の関係が大きく変化してしまうことになる。したがっ
て、所望の操作特性が得られなくなり、操作性が悪化す
ることになる。

【０００７】また、従来技術では、作業モードあるいは
エンジンの回転数に応じて差圧を低下させるとはいって
も、実際の操作レバーの操作状態に応じて制御するもの
ではない。たとえば、複数の操作弁（流量制御弁）がす
べてニュートラル位置にされているときに、そのまま従
来技術を適用すると、エンジン高回転時には、操作レバ
ーの操作開始時にいわゆる作業機アクチュエータが急に
動き出すという「飛び出し」現象が発生することにな
り、またエンジン低回転時には、操作レバーの操作開始
時に無駄時間や不感帯の増加を招くこととなり、いずれ
も操作性を悪化させる。

【０００８】本発明は、こうした実状に鑑みてなされた
ものであり、圧油リークのあったとしても操作性の悪化
が招来することがなく、また、ニュートラル位置から操
作レバーが操作されたときにも操作性の悪化が招来する
ことがない装置を提供することをその目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】そこで、この発明の第１
発明では、原動機により駆動される油圧ポンプと、該油
圧ポンプの吐出圧油が圧油供給路を介して供給されるこ
とにより駆動される複数の油圧アクチュエータと、前記
圧油供給路に設けられ、前記複数の作業機アクチュエー
タに対して供給される圧油の流量を操作量に応じて制御
する複数の流量制御弁とを有し、前記油圧ポンプの吐出
圧力と前記複数の作業機アクチュエータの負荷圧力との
差圧が設定された値になるように前記油圧ポンプの吐出
流量を制御するようにした油圧駆動機械の制御装置にお
いて、前記油圧ポンプの吐出圧力または前記複数の作業
機アクチュエータの負荷圧力を検出する圧力検出手段
と、前記原動機の回転数を検出する回転数検出手段と、
前記圧力検出手段によって検出された圧力が大きくなる
ほど、かつ前記回転数検出手段によって検出された回転
数が小さくなるほど差圧設定値が大きくなるように差圧
設定値を変化させる手段とを具えるようにしている。

【００１０】また、この発明の第２発明では第１発明と
同様の装置において、前記複数の流量制御弁の各操作位
置がニュートラル位置になっていることを検出するニュ
ートラル位置検出手段と、前記原動機の回転数を検出す
る回転数検出手段と、前記ニュートラル位置検出手段に
よって前記複数の流量制御弁のすべての操作位置がニュ
ートラル位置になっていることが検出されている場合
に、前記複数の流量制御弁のうちいずれかの流量制御弁
が操作されている際の差圧設定値よりも小さく、かつ前
記回転数検出手段によって検出された回転数が大きくな
るほど差圧設定値が小さくなるように差圧設定値を変化
させる手段とを具えるようにしている。

【００１１】

【作用】かかる第１発明の構成によれば、圧力検出手段
によって検出された圧力が大きくなるほど、かつ回転数
検出手段によって検出された回転数が小さくなるほど差
圧設定値が大きくなるように差圧設定値が変化する。す
なわち、圧力および原動機回転数といった油圧回路にお
ける圧油リークに影響を与える要素に応じて差圧設定値
が変化するので流量制御弁（を操作する操作レバー）の
操作性が向上する。

【００１２】また、第２発明の構成によれば、ニュート
ラル位置検出手段によって複数の流量制御弁のすべての
操作位置がニュートラル位置になっていることが検出さ
れている場合に、複数の流量制御弁のうちいずれかの流
量制御弁が操作されている際の差圧設定値よりも小さ
く、かつ回転数検出手段によって検出された回転数が大
きくなるほど差圧設定値が小さくなるように差圧設定値
が変化する。すなわち、流量制御弁をニュートラル位置
から操作開始したとしても、ニュートラル位置のときの
差圧がニュートラル位置以外のときの差圧よりも小さく
しかも原動機の回転数に応じて設定されているので、高
回転時には操作開始時の「飛び出し」現象が発生するこ
とがなく、また低回転時にも無駄時間や不感帯の増加が
生じることもなく操作開始時の操作性が向上する。

【００１３】

【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る油圧駆動
機械の制御装置の実施例について説明する。なお、実施
例では油圧駆動機械としてパワーショベルを想定してい
る。

【００１４】図１はパワーショベルの作業機のうち２種
類の作業機（ブームおよびアーム）を駆動する作業機油
圧回路の構成を示している。なお、実施例では図面の煩
雑を避けるために２種類の作業機にそれぞれ対応する２
つの操作弁のみを示している。

【００１５】同図に示すように可変容量型油圧ポンプ２
はエンジン１によって駆動され、斜板駆動用のレギュレ
ータ１２のピストン１２ａの移動に応じてその斜板２ａ
の傾転角が変化される。そして、この斜板２ａの傾転角
の変化に応じて油圧ポンプ２の１回転当たりの吐出流量
Ｄ（ｃｃ／ｒｅｖ）が変化される。エンジン１には該エ
ンジン１の回転数（ｒ・ｐ・ｍ）ωEを検出する回転セ
ンサ３２が付設されており、この回転センサ３２の検出
信号ωEはコントローラ３３に加えられる。

【００１６】油圧ポンプ２の吐出圧油は、管路９および
該管路９を分岐する管路９ａ、９ｂを介して操作弁７、
８にそれぞれ供給される。操作弁７、８は図示せぬ操作
レバーの操作量Ｓ1、Ｓ2に応じてスプールが駆動され、
このスプールの移動量に応じて各操作弁の開口面積Ａ
1、Ａ2が変化し、その変化に応じた流量の圧油が作業機
アクチュエータたる油圧シリンダ３、４にそれぞれ供給
される。このとき操作弁７から流出される圧油は管路３
ａ、３ｂを介して油圧シリンダ３の伸張側のシリンダ
室、縮退側のシリンダ室にそれぞれ供給され、油圧シリ
ンダ３をそれぞれ伸張、縮退させる。

【００１７】同様に操作弁８から流出される圧油は管路
４ａ、４ｂを介して油圧シリンダ４の伸張側のシリンダ
室、縮退側のシリンダ室に供給され、油圧シリンダ４を
それぞれ伸張、縮退させる。

【００１８】操作弁７、８は位置Ｎ、Ｍ、Ｌからなり、
中立位置Ｎではポンプ２から吐出される圧油が流入する
ポンプポートはクローズ状態であり、切換位置Ｎから切
換位置Ｌ、Ｍまでの途中の状態では操作弁を流れる圧油
はスプールに設けられたロットリングの可変の絞り２０
で絞られる。また、切換位置Ｌ、Ｍでは絞り２０は一定
の面積になっているとともに、各位置で油圧シリンダ
３、４の負荷圧、つまり管路３ａ、３ｂ、４ａおよび４
ｂにそれぞれ配設された減圧弁２５ａ、２５ｂ、２６ａ
および２６ｂの出口側の圧力がポートＲを介してチェッ
ク弁２１、２２にそれぞれ導かれる。

【００１９】チェック弁２１はパイロット管路２３ａに
接続され、このパイロット管路２３ａはパイロット管路
２３ｂに接続されている。パイロット管路２３ｂにはチ
ェック弁２２が接続されている。そして、パイロット管
路２３ｂはパイロット管路２４に接続されている。よっ
てパイロット管路２４には、油圧シリンダ３、４のうち
高圧ＰLS側の圧油がチェック弁２１、２２のいずれかを
通過して導かれることになる。パイロット管路２４は減
圧弁２５ａ、２５ｂ、２６ａおよび２６ｂのバネ位置側
に接続されており、結局、減圧弁２５ａ、２５ｂ、２６
ａおよび２６ｂのバネ位置側には油圧シリンダ３、４の
高圧側の負荷圧ＰLSが加えられることになる。バネに対
向する側には減圧弁の入口側の圧油、つまり操作弁７、
８の出口側の圧力がパイロット圧として加えられてい
る。なお、管路１０は操作弁７、８の圧油をタンク１１
にリリーフすべく設けられている。

【００２０】定容量型油圧ポンプ３４は所定圧力の圧油
を吐出するものであり、この吐出圧油は管路３５、制御
弁３６（いわゆる「ＬＳ−ＥＰＣ弁」と称されるもの）
を介して制御弁３７のパイロットポート３７ａに制御圧
Ｐcの圧油として供給される。ここで、制御弁３６は、
電磁ソレノイド３６ａに対してコントローラ３３から加
えられる制御信号に応じて弁位置が変化され、これによ
って上記パイロットポート３６ａに供給される圧油の流
量が変化される。

【００２１】なお、管路３５には、リリーフ弁３８が配
設されていて、油圧ポンプ３４の吐出圧油の圧力がリリ
ーフ弁３８で設定された圧力以上の圧力になると、リリ
ーフ弁３８によりリリーフされる。

【００２２】油圧ポンプ２の吐出側の管路９はパイロッ
ト管路１４に分岐され、このパイロット管路１４はレギ
ュレータ１２の小径側のシリンダ室に接続されるととも
に、制御弁３７のパイロットポート３７ｂに接続されて
いる。パイロット管路２３ｂは延長されて制御弁３７の
バネ３７ｄが位置されている側のパイロットポート３７
ｃに接続されている。このため、制御弁３７のバネ３７
ｄが無い側の端部には油圧ポンプ２の吐出圧Ｐpおよび
制御弁３６からの制御圧Ｐcが、また制御弁３７の他方
のバネ３７ｄがある側の端部には油圧シリンダ３、４の
負荷圧のうち高圧側の圧力ＰLSがパイロット圧として、
またバネ３７ｄの付勢力がオフセット圧として加えられ
る。そして制御弁３７では、該制御弁３７の各端部に加
えられる圧力の差圧に応じて弁位置が切り換えられ、切
換位置に応じた吐出量の圧油がレギュレータ１２の大径
側のシリンダ室に供給または排出され、斜板２ａの傾転
角が制御される。

【００２３】この場合、油圧ポンプ圧Ｐpとシリンダ負
荷圧ＰLSとの差圧ΔＰLSが、後述するような設定値に保
持されるように斜板２ａの傾転角が制御されることにな
る。この場合、差圧ΔＰLSの設定値は、上記制御圧Ｐ
c、つまりコントローラ３３から電磁ソレノイド３６ａ
に加えられる制御信号に応じて変化される。

【００２４】このとき圧力Ｐp、ＰLSと油圧ポンプ２の
吐出量（容積）Ｄの関係は下記（１）式で表される。

【００２５】Ｄ＝Ｃ・Ａ・√（Ｐp−ＰLS） …（１）ここでＣは定数であり、Ａは絞り２０の開口面積であ
る。

【００２６】さて、エンジン１には燃料噴射ポンプ３８
とガバナ３９が併設されている。ガバナ３９の燃料コン
トロールレバー３９ａはモータ４０で駆動され、該レバ
ー３９ａの駆動位置は位置センサ４１で検出される。位
置センサ４１の検出信号はモータ４０を駆動制御する際
のフィードバック位置信号としてコントローラ３３に加
えられる。

【００２７】スロットルダイヤル４２はエンジン１の目
標回転数を設定するものであり、目標回転数ωTHに応じ
たスロットル信号はコントローラ３３に加えられる。ま
た、モニタパネル４３はパワーショベルで行われる作業
モードＭ、つまり「重堀削」モードＭ1、「堀削」モー
ドＭ2、「整正」モードＭ3、「微操作」モードＭ4を選
択、指示するものであり、選択された作業モードＭ1、
Ｍ2、Ｍ3、Ｍ4を示す信号がコントローラ３３に加えら
れる。

【００２８】また、管路１４にはポンプ圧力センサ４４
が配設されており、このセンサ４４によって管路１４内
の圧油の圧力、つまり油圧ポンプ２の吐出圧油Ｐpが検
出される。この検出値Ｐpはコントローラ３３に加えら
れる。

【００２９】また、操作弁７、８には、それぞれ操作ス
トローク量（以下「操作量」という）Ｓ1、Ｓ2を検出す
る操作量センサ４５、４６が配設されており、検出値Ｓ
1、Ｓ2はコントローラ３３に加えられる。

【００３０】コントローラ３３は、入力された各種信号
に基づいてモータ４０に対して駆動制御信号を出力し、
エンジン１の出力トルクを制御する。すなわち、図５に
示すように、入力された目標回転数ωTHとエンジン回転
センサ３２で検出された現在のエンジン回転数ωEとに
応じたレギュレーションラインｌ1、ｌ2、ｌ3…が設定
されるようモータ４０に駆動制御信号が加えられ、燃料
コントロールレバー３９ａが作動されることになる。

【００３１】一方、コントローラ３３は、入力された各
種信号に基づいて後述するような演算処理を実行して、
その結果得られた制御信号を制御弁３６のソレノイド３
６ａに出力し、制御弁３７、レギュレータ１２を介して
油圧ポンプ２の斜板２ａの傾転角、つまり油圧ポンプ２
の吐出量Ｄ（ｃｃ／ｒｅｖ）を制御する。

【００３２】この場合、コントローラ３３は油圧ポンプ
２の吸収馬力を一定値にする制御信号を出力している。
すなわち、油圧ポンプ２が、入力された作業モードＭ1
…に応じた一定馬力が得られるような制御信号を制御弁
３６に出力し、制御弁３７を介して油圧ポンプ２の斜板
２ａを制御する。このようにして、現在の負荷状態に応
じて、最も効率のよい点にマッチング点が移動すること
になる（図５のＦ参照）。

【００３３】一方、コントローラ３３は後述するように
して設定された差圧ΔＰLSが得られるような制御信号を
出力している。すなわち、コントローラ３３は上記ポン
プ吸収馬力の制御とともに差圧の制御も同一の制御信号
により行っており、この場合制御弁３６のソレノイド３
６ａに加える制御信号に応じて制御弁３７のパイロット
ポート３７ａに加えられる制御圧Ｐcが変化し、これに
よって差圧ΔＰLSが変化される。この実施例では、この
差圧ΔＰLSを後述するように変化させることで、操作弁
７、８の図示せぬ操作レバーの操作性向上を図ってい
る。

【００３４】以下、かかる差圧ΔＰLSの可変制御の内容
について詳述する。

【００３５】・第１の制御この第１の制御では、差圧ΔＰLSを作業機アクチュエー
タに現在かかっている負荷およびエンジンの回転数に応
じて変化させることで、上述したいわゆる「圧油リー
ク」があったとしてもレバー操作性が損なわれない制御
を行おうとするものである。

【００３６】ところで、一般的に、上記圧油リークが操
作特性に与える影響は油圧ポンプ２の油圧管路における
漏れ量ｑLの吐出量Ｑ（ｃｃ／ｍｉｎ）に対する比率ｑL
／Ｑに比例するといわれている。この比率ｑL／Ｑが大
きくなることで油圧ポンプ２の実質的な容積効率が低下
し、作業機アクチュエータの実速度が低下してしまい、
操作レバーの操作特性が所望の操作特性から差圧が低下
する方向に変化してしまう。よって、上記比率ｑL／Ｑ
を小さくすることにより操作特性を所望の特性に維持で
きレバー操作性を損なわずに済むことができる。

【００３７】いま、ポンプ吐出量Ｑは、Ｑ＝Ｄ・ωE …（２）であり、エンジン回転数ωEに比例している。一方、漏
れ量ｑL自体は作業機アクチュエータ７、８にかかって
いる負荷、つまり油圧ポンプ２の吐出圧Ｐpに比例して
いることがわかっている。したがって、上記比率ｑL／
Ｑは、ｑL／Ｑ＝Ｐp／ωE …（３）と表され、結局、油圧ポンプ吐出圧Ｐpが大きくなるほ
ど比率ｑL／Ｑが大きくなるので、これによる差圧の低
下を防止するために、圧Ｐpが大なるほど差圧を大きく
する方向に補正することで、所望の操作特性を維持する
ことができ、またエンジン回転数ωEが小さくなるほど
比率ｑL／Ｑが大きくなるので、これによる差圧の低下
を防止するために、回転数ωEが小なるほど差圧を大き
くする方向に補正することで、所望の操作特性を維持す
ることができる。

【００３８】図２はこの第１の制御を行うための、操作
レバー操作量Ｓ1、Ｓ2（あるいは操作弁の開口面積Ｓ
1、Ｓ2）と差圧ΔＰLSとの関係を、ポンプ吐出圧Ｐp小
さい場合（図２（ａ））、ポンプ吐出圧Ｐpが中間値を
とる場合（図２（ｂ））、ポンプ吐出圧Ｐpが大きい場
合（図２（ｃ））とに分けて示すとともに、エンジン回
転数ωEが小さい場合（一点鎖線Ａ）、エンジン回転数
ωEが大きい場合（実線Ｂ）ごとに示したものである。

【００３９】この図２より明かなように図２の（ａ）か
ら（ｂ）へ、そして（ｃ）へと、ポンプ吐出圧Ｐpが大
きいほど差圧ΔＰLSは大きくなるとともに、ＢからＡへ
と、エンジン回転数ωEが小さくなるほど差圧ΔＰLSは
大きく設定されるのがわかる。

【００４０】この図２の内容はコントローラ３３内の図
示せぬメモリに予め記憶されており、上記ポンプ圧力セ
ンサ４４で検出されたポンプ吐出圧Ｐpと回転センサ３
２で検出されたエンジン回転数ωEとに基づいて上記図
２のそれら検出値に対応する差圧ΔＰLSが読み出され、
この差圧ΔＰLSが得られるよう制御信号が制御弁３６に
出力されることになる。この結果、レバーの操作特性は
圧油リークが生じたとしたとしても変化せず、所望の操
作特性に維持されることになる。

【００４１】なお、この第１の制御では油圧ポンプ２の
吐出圧Ｐpに基づき差圧を変化させるようにしている
が、要は作業機にかかる負荷に基づき差圧を変化させる
ことができればよく、作業機の負荷ＰLSに基づき差圧を
変化させる実施も当然可能である。

【００４２】・第２の制御この第２の制御では、差圧ΔＰLSを、操作弁がニュート
ラル位置になっているときに、ニュートラル位置以外の
ときの設定差圧よりも小さくししかもエンジン回転数に
応じて変化させることにより、上述したエンジン高回転
時の「飛び出し」および低回転時の「無駄時間増大等」
の発生を有効に防止して、レバー操作開始時の操作性を
向上させようとするものである。

【００４３】さて、前述したように特開平２−１６４９
４１号においては、エンジン回転数の低下に応じて差圧
ΔＰLSを低下させるように制御することで操作性向上を
図るものであるが、操作弁がすべてニュートラル位置Ｎ
に操作されているときに、上記制御をそのまま行ったと
すると、図３（ａ）のＧに示すように操作レバーの操作
開始時において、同図３（ｂ）のＨに示すようにエンジ
ン高回転時には差圧ΔＰLSが大きくなっているので、作
業機アクチュエータの駆動速度が急激に立ち上がる「飛
び出し」現象が発生することになる。これはニュートラ
ル位置Ｎにおいて設定される差圧とニュートラル位置Ｎ
以外の位置に操作されたときに設定される差圧との間に
差がないことによるもので、図３（ｃ）のＩに示すよう
にレバー操作開始時において差圧ΔＰLSが急激に立ち上
がることによることに生ずるものである。

【００４４】したがって、操作レバー、つまり操作弁
７、８がニュートラル位置Ｎのときの差圧をΔＰLSnと
し、ニュートラル位置Ｎ以外の操作状態のときの差圧を
ΔＰLSaとしたとき、 ΔＰLSn＜ΔＰLSa …（４）のごとくニュートラル時の差圧ΔＰLSnが操作時の差圧
ΔＰLSaよりも小さくなるように差をつけることで、図
３（ｃ）の破線Ｊで示すごとに過渡的にも緩やかな勾配
をもって差圧が立ち上がり、図３（ｂ）の破線Ｋに示す
ごとく上記「飛び出し」現象が除去されることとなる。

【００４５】一方、エンジン低回転時には上記従来のも
のでは、ニュートラル位置Ｎのときもエンジン回転数低
下に応じて差圧ΔＰLSが小さくなっており、図３（ｂ）
の一点鎖線Ｌに示すごとくレバー操作開始時において作
業機アクチュエータの駆動速度がなかなか立ち上がら
ず、無駄時間や不感帯増加が発生している。よってニュ
ートラル位置Ｎにあるときはそれ以外の位置にあるとき
とは逆に、図４に示すようにエンジン回転数ωEの低下
に応じて差圧ΔＰLSnを上昇させることで、上記無駄時
間の増加等の不都合を除去することができる。また、こ
の図４のようにエンジン回転数ωEの増大に応じて差圧
ΔＰLSnが小さくなるように変化させることで、エンジ
ン回転数増大に伴ない顕著となる「飛び出し」現象を有
効に防止することができる。

【００４６】結局、上記（４）式および図４に示すごと
く、操作弁７、８のいずれもがニュートラル位置Ｎにな
っているときに、操作弁７、８のうちいずれかの操作弁
が操作されているときの差圧ΔＰLSaよりも小さく、か
つエンジン回転数ωEが大きくなるほど小さくなるよう
に差圧ΔＰLSnが設定され、上記不都合のいずれもが除
去され、レバー操作開始時の操作性改善を図ることがで
きる。

【００４７】上記（４）式および図４の内容は、コント
ローラ３３内の図示せぬメモリに予め記憶されており、
上記操作量検出センサ４５、４６の出力に基づき操作弁
７、８のいずれもがニュートラル位置Ｎにあることを検
出し、このニュートラル位置Ｎが検出された際に、回転
センサ３２の出力ωEに応じた差圧ΔＰLSnを上記メモリ
から読み出し、この差圧ΔＰLSnが得られるよう制御信
号が制御弁３６に出力されることになる。この結果、レ
バーの操作開始時において上記「飛び出し」現象等はな
くなり、操作性が従来よりも改善されることとなる。

【００４８】なお、この第２の制御は、エンジン回転数
低下に応じて差圧を小さくするという従来技術を適用す
る場合のみならず、レバー操作中はエンジン回転数によ
らないで差圧が設定される場合に適用しても好適である
ことは明かである。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
作業機アクチュエータにかかる負荷が大きくなるほど、
かつエンジン回転数が小さくなるほど差圧が小さくなる
ように差圧を変化させるようにしてので、圧油リークの
影響を受けない良好な操作性を維持することができる。
また、この発明によれば、操作弁がニュートラル位置に
あるときに、操作弁が操作されているときの差圧よりも
小さく、かつエンジン回転数が大きくなるほど差圧が小
さくなるように差圧を変化させるようにしたので、操作
レバー操作開始時の操作性が向上するとともに、作業効
率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明に係る油圧駆動機械の制御装置の
実施例における作業機油圧回路の構成を示す回路図であ
る。

【図２】図２はエンジン回転数とポンプ吐出圧に応じて
差圧が変化する様子を示すグラフである。

【図３】図３は操作レバーの操作量と作業機アクチュエ
ータの駆動速度と差圧の時間変化の様子をそれぞれ示す
グラフであり、この実施例による効果を従来技術との比
較において説明するために用いたグラフである。

【図４】図４は操作レバーがニュートラル位置にあると
きのエンジン回転数と差圧設定値との関係を示すグラフ
である。

【図５】図５は実施例における等馬力制御を説明するた
めに用いた、エンジン回転数と出力トルクとの関係を示
すグラフである。

【符号の説明】

２油圧ポンプ３油圧シリンダ４油圧シリンダ７操作弁８操作弁１２レギュレータ３３コントローラ３６制御弁３７制御弁４４ポンプ圧力センサ４５操作量センサ４６操作量センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｆ１５Ｂ 11/16 Ｚ 9026−3Ｈ (72)発明者悪七秀樹神奈川県平塚市四ノ宮2597 株式会社小松製作所エレクトロニクス事業本部電子システム事業部内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】原動機により駆動される油圧ポンプ
と、該油圧ポンプの吐出圧油が圧油供給路を介して供給
されることにより駆動される複数の油圧アクチュエータ
と、前記圧油供給路に設けられ、前記複数の作業機アク
チュエータに対して供給される圧油の流量を操作量に応
じて制御する複数の流量制御弁とを有し、前記油圧ポン
プの吐出圧力と前記複数の作業機アクチュエータの負荷
圧力との差圧が設定された値になるように前記油圧ポン
プの吐出流量を制御するようにした油圧駆動機械の制御
装置において、前記油圧ポンプの吐出圧力または前記複数の作業機アク
チュエータの負荷圧力を検出する圧力検出手段と、前記原動機の回転数を検出する回転数検出手段と、前記圧力検出手段によって検出された圧力が大きくなる
ほど、かつ前記回転数検出手段によって検出された回転
数が小さくなるほど差圧設定値が大きくなるように差圧
設定値を変化させる手段とを具えた油圧駆動機械の制御
装置。
【請求項２】原動機により駆動される油圧ポンプ
と、該油圧ポンプの吐出圧油が圧油供給路を介して供給
されることにより駆動される複数の油圧アクチュエータ
と、前記圧油供給路に設けられ、前記複数の作業機アク
チュエータに対して供給される圧油の流量を操作量に応
じて制御する複数の流量制御弁とを有し、前記油圧ポン
プの吐出圧力と前記複数の作業機アクチュエータの負荷
圧力との差圧が設定された値になるように前記油圧ポン
プの吐出流量を制御するようにした油圧駆動機械の制御
装置において、前記複数の流量制御弁の各操作位置がニュートラル位置
になっていることを検出するニュートラル位置検出手段
と、前記原動機の回転数を検出する回転数検出手段と、前記ニュートラル位置検出手段によって前記複数の流量
制御弁のすべての操作位置がニュートラル位置になって
いることが検出されている場合に、前記複数の流量制御
弁のうちいずれかの流量制御弁が操作されている際の差
圧設定値よりも小さく、かつ前記回転数検出手段によっ
て検出された回転数が大きくなるほど差圧設定値が小さ
くなるように差圧設定値を変化させる手段とを具えた油
圧駆動機械の制御装置。