JPH06281421A - Image processing method - Google Patents
Image processing methodInfo
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- JPH06281421A JPH06281421A JP3270918A JP27091891A JPH06281421A JP H06281421 A JPH06281421 A JP H06281421A JP 3270918 A JP3270918 A JP 3270918A JP 27091891 A JP27091891 A JP 27091891A JP H06281421 A JPH06281421 A JP H06281421A
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 シェーディングによる等輝度線から対象物の
３次元距離データを非接触にて計測する画像処理におい
て、対象物の正反射部分を考慮した正確なデータを得
る。
【構成】 光軸及び座標系（撮像面）が平行な３台のカ
メラのうち一側の２台のＩＴＶカメラ２１，３１を用い
て、シェーディングにより対象物の左右のステレオ画像
から等輝度線を抽出し、その等輝度線のステレオ対応デ
ータを求めて対象物の各点の視差を抽出し、それらの視
差データから対象物の各点の距離を計測して該対象物の
３次元距離データを演算する。次に他側の２台のＩＴＶ
カメラ３１，４１を用いて、同手順で前記対象物の３次
元距離データを演算し、これらの各３次元距離データの
差から対象物の正反射部分を検出して前記対象物の３次
元距離データを補正する。
(57) [Summary] [Purpose] In image processing of measuring non-contact three-dimensional distance data of an object from isoluminance lines by shading, obtain accurate data considering the specular reflection part of the object. [Structure] Using two ITV cameras 21 and 31 on one side out of three cameras whose optical axis and coordinate system (imaging surface) are parallel to each other, an isoluminance line is drawn from left and right stereo images of an object by shading. The stereo correspondence data of the isoluminance lines are extracted to extract the parallax of each point of the object, the distance of each point of the object is measured from the parallax data, and the three-dimensional distance data of the object is obtained. Calculate Next, the two ITVs on the other side
Using the cameras 31 and 41, the three-dimensional distance data of the target object is calculated in the same procedure, and the specular reflection portion of the target object is detected from the difference between these three-dimensional distance data to detect the three-dimensional distance of the target object. Correct the data.
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、対象物の表面のシェー
ディングから等輝度線を検出し、その等輝度線をステレ
オ画像の対応単位として視差を抽出することにより、対
象物の３次元距離データを非接触で計測する画像処理方
法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention detects three-dimensional distance data of an object by detecting isoluminance lines from the shading of the surface of the object and extracting the parallax using the isoluminance lines as a corresponding unit of a stereo image. The present invention relates to an image processing method for non-contact measurement.
【０００２】[0002]
【従来の技術】３次元物体の対象物に対して、非接触で
その３次元距離データを計測する場合、例えば特開平２
−２９８７８号公報に示されているように、光軸及び座
標系（撮像面）が平行な２台のカメラを使用することが
提案されている。これは、その２台のカメラで同一の対
象物を撮像し、各テクスチャ領域を構成する画素につい
てそれぞれ対応付けを行い、その結果から視差を抽出す
ることにより対象物までの距離を演算するようにしたも
のである。2. Description of the Related Art When measuring the three-dimensional distance data of a three-dimensional object in a non-contact manner, for example, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. Hei.
As disclosed in Japanese Patent Publication No. 29878, it has been proposed to use two cameras whose optical axis and coordinate system (imaging plane) are parallel to each other. This is to calculate the distance to the target object by capturing the same target object with the two cameras, associating the pixels forming each texture region with each other, and extracting the parallax from the result. It was done.
【０００３】ここで、上記対象物までの距離を求める際
に光源を利用して対象物の形状を決定しているが、この
時、対象となる面の反射率の性質と光源の特性とから面
の法線方向を求めている。これは、結果として面の法線
方向のデータしか求まらないので、あらかじめ面の凹凸
などの情報を与えておく必要がある。この方法は、陰影
からの形状決定（shape from shading）と呼ばれてい
る。Here, when the distance to the object is obtained, the shape of the object is determined by using the light source. At this time, from the characteristics of the reflectance of the target surface and the characteristics of the light source. The normal direction of the surface is calculated. As a result, since only the data in the normal direction of the surface can be obtained, it is necessary to give information such as surface irregularities in advance. This method is called shape from shading.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような３次元距離データを計測する従来の画像処理方法
にあっては、対象物の形状決定をするために対象面の反
射率を求めなければならないので、処理が複雑になると
共に、結果として面の法線方向のデータしか求まらず、
実距離を計測することができないという問題点があっ
た。However, in the conventional image processing method for measuring the three-dimensional distance data as described above, the reflectance of the target surface must be obtained in order to determine the shape of the target object. Therefore, the processing becomes complicated, and as a result, only the data in the normal direction of the surface can be obtained,
There was a problem that the actual distance could not be measured.
【０００５】本発明は、上記のような問題点に着目して
なされたもので、簡単な処理で、非接触にて対象物の３
次元距離データを正確に計測することが可能な画像処理
方法を提供することを目的としている。The present invention has been made by paying attention to the above-mentioned problems, and it is a simple process and does not contact the object 3
An object of the present invention is to provide an image processing method capable of accurately measuring dimensional distance data.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明の画像処理方法
は、光軸及び座標系が平行な３台のカメラのうち一側の
２台のカメラを用いて、シェーディングにより対象物の
左右のステレオ画像から等輝度線を抽出し、その等輝度
線のステレオ対応データを求めて対象物の各点の視差を
抽出し、それらの視差データから対象物の各点の距離を
計測して該対象物の３次元距離データを演算するととも
に、他側の２台のカメラを用いて、同手順で前記対象物
の３次元距離データを演算し、これらの各３次元距離デ
ータの差から対象物の正反射部分を検出して前記対象物
の３次元距離データを補正するようにしたものである。The image processing method of the present invention uses two cameras on one side out of three cameras having an optical axis and a coordinate system parallel to each other, and stereoscopic images on the left and right sides of an object by shading. The isoluminance lines are extracted from the image, the stereo correspondence data of the isoluminance lines is obtained, the parallax of each point of the object is extracted, and the distance of each point of the object is measured from the parallax data to obtain the object. The three-dimensional distance data of the target object is calculated, and the two cameras on the other side are used to calculate the three-dimensional distance data of the target object in the same procedure. The three-dimensional distance data of the object is corrected by detecting the reflection part.
【０００７】[0007]
【作用】本発明の画像処理方法においては、光軸及び座
標系が平行な３台のカメラが使用され、そのうち一側の
２台のカメラにより、対象物の左右のステレオ画像から
シェーディングによる等輝度線が抽出され、その等輝度
線のステレオ対応データが求められる。そして、その対
応データから対象物の各点の視差が抽出され、それらの
視差データから対象物の各点の距離が計測され、対象物
の３次元距離データが演算される。同時に、他側の２台
のカメラにより、同手順で対象物の３次元距離データが
演算され、これらの３次元距離データの差から対象物の
正反射部分が検出され、上記３次元距離データの補正が
行われる。In the image processing method of the present invention, three cameras whose optical axis and coordinate system are parallel to each other are used, and two cameras, one of which is one side, are used for equal brightness due to shading from left and right stereo images of the object. A line is extracted, and stereo correspondence data of the isoluminance line is obtained. Then, the parallax of each point of the object is extracted from the corresponding data, the distance of each point of the object is measured from the parallax data, and the three-dimensional distance data of the object is calculated. At the same time, the two cameras on the other side calculate the three-dimensional distance data of the object in the same procedure, and detect the specular reflection part of the object from the difference between these three-dimensional distance data. Correction is performed.
【０００８】[0008]
【実施例】図１は本発明に係る画像処理を実施するため
の装置構成を示すブロック図であり、また図２はそのカ
メラ構成を模式的に示したものである。この装置は、マ
イクロコンピュータ１により制御される三つのＩＴＶカ
メラユニット２，３，４を有しており、さらに画像デー
タを記憶する画像メモリ５，ディスプレイユニット６，
プリンタ７，フロッピーディスク８及びキーボードター
ミナル９が備えられている。また、データバス１０を介
してホストコンピュータ１１にも接続されており、ここ
から与えられた指示あるいはキーボードターミナル９か
ら与えられた支持により上述の各部が制御され、対応す
る処理が行われるようになっている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a block diagram showing the structure of an apparatus for carrying out image processing according to the present invention, and FIG. 2 is a schematic view of the structure of the camera. This device has three ITV camera units 2, 3 and 4 controlled by a microcomputer 1, and further includes an image memory 5, a display unit 6, and an image memory 5 for storing image data.
A printer 7, a floppy disk 8 and a keyboard terminal 9 are provided. Further, it is also connected to the host computer 11 via the data bus 10, and the above-mentioned respective parts are controlled by the instruction given from here or the support given from the keyboard terminal 9, and the corresponding processing is performed. ing.
【０００９】上記三つのＩＴＶカメラユニット２，３，
４は、それぞれアナログ撮像データを出力するＩＴＶカ
メラ２１，３１，４１と、そのアナログデータをデジタ
ルデータに変換するＡ／Ｄコンバータ２２，３２，４２
とから構成されている。また３台のＩＴＶカメラ２１と
３１と４１は、図２に示すように左右方向に水平に配置
され、各々の光軸ＺL ，ＺC ，ＺR は平行であり、かつ
座標系（撮像面）も平行である。そして、各ＩＴＶカメ
ラ２１，３１，４１の投影中心点ＯL ，ＯC ，ＯR に対
して３次元上の点Ｐの投影像の点ＰL ，ＰC ，ＰR の各
々のＸ座標とＹ座標には次式の関係がある。The above three ITV camera units 2, 3,
Reference numeral 4 denotes ITV cameras 21, 31, 41 for outputting analog image pickup data, and A / D converters 22, 32, 42 for converting the analog data into digital data.
It consists of and. Further, the three ITV cameras 21, 31 and 41 are horizontally arranged in the left-right direction as shown in FIG. 2, and the respective optical axes Z L , Z C and Z R are parallel to each other, and the coordinate system (imaging plane). ) Is also parallel. Then, with respect to the projection center points O L , O C , and O R of the ITV cameras 21, 31, and 41, the X-coordinates of the respective points P L , P C , and P R of the projected image of the point P on the three-dimensional plane are obtained. The Y coordinate has the following relationship.
【００１０】 ＸL ＞ＸC ＞ＸR ＹL ＝ＹC ＝ＹR すなわち、各ＩＴＶカメラ２１，３１，４１の走査線方
向成分は一致しており、一方の画像上のある点に対する
もう一方の画像上の対応点は同じ走査（ラスタスキャ
ン）線の半直線上に存在することになり、いわゆるエピ
ポーラ条件が成立している。X L > X C > X R Y L = Y C = Y R That is, the scanning line direction components of the ITV cameras 21, 31, 41 are the same, and one of the points on one image corresponds to the other. The corresponding points on the image exist on the half line of the same scanning (raster scan) line, and the so-called epipolar condition is satisfied.
【００１１】また、画像メモリ５は読み書き自在であ
り、各ＩＴＶカメラ２１，３１，４１で撮像した画像の
原画像データや、種々の処理データを記憶するようにな
っている。ディスプレイユニット６及びプリンタ７は、
コンピュータ１の処理結果等を出力し、その処理結果等
をフロッピーディスク８に登録するように構成されてい
る。The image memory 5 is readable and writable and stores original image data of images taken by the ITV cameras 21, 31, 41 and various processed data. The display unit 6 and the printer 7 are
The processing result and the like of the computer 1 are output and the processing result and the like are registered in the floppy disk 8.
【００１２】次に、上記構成の装置による本発明の画像
処理動作、すなわち対象物の３次元距離データの計測動
作について説明する。Next, the image processing operation of the present invention, that is, the operation of measuring the three-dimensional distance data of the object, by the apparatus having the above configuration will be described.
【００１３】この動作はコンピュータ１により制御され
るものであり、先ず図３に示すように、３台のＩＴＶカ
メラ２１，３１，４１のうち一側（中央部と左側）の２
台のＩＴＶカメラ２１，３１を用いて、シェーディング
により対象物の左右のステレオ画像から等輝度線を抽出
し、その等輝度線のステレオ対応データを求めて対象物
の各点の視差を抽出し、それらの視差データから対象物
の各点の距離を計測して該対象物の３次元距離データを
演算する。次に他側（中央部と右側）の２台のＩＴＶカ
メラ３１，４１を用いて、同手順で前記対象物の３次元
距離データを演算し、これらの各３次元距離データの差
から対象物の正反射部分を検出して前記対象物の３次元
距離データを補正する。This operation is controlled by the computer 1. First, as shown in FIG. 3, one of the three ITV cameras 21, 31, 41 is connected to one of the two ITV cameras 21, 31 and 41.
Using the ITV cameras 21 and 31, a set of isoluminance lines is extracted from the left and right stereo images of the object by shading, stereo correspondence data of the isoluminance lines is obtained, and parallax of each point of the object is extracted. The distance of each point of the object is measured from the parallax data, and the three-dimensional distance data of the object is calculated. Next, using the two ITV cameras 31 and 41 on the other side (center part and right side), the three-dimensional distance data of the object is calculated in the same procedure, and the object is calculated from the difference between these three-dimensional distance data. The three-dimensional distance data of the object is corrected by detecting the specular reflection part of the object.
【００１４】すなわち、２台ずつのＩＴＶカメラでそれ
ぞれ対象物の視差分布を検出し、その視差を比較するこ
とにより対象物の正反射部分の検出を行っている。これ
は、左右のステレオ画像から得られる等輝度線によりス
テレオ対応を求め、その結果から視差を抽出して３次元
距離を得る方法は乱反射面を対象としており、対象面に
正反射部分が含まれていると計測結果が不正確になって
しまうからであり、そのため正反射部分を検出して３次
元距離データを補正している。That is, the parallax distribution of the object is detected by two ITV cameras, respectively, and the specular portion of the object is detected by comparing the parallax. This is because the method of obtaining the stereo correspondence from the isoluminance lines obtained from the left and right stereo images and extracting the parallax from the result to obtain the three-dimensional distance is for the diffuse reflection surface, and the reflection surface includes the specular reflection portion. If so, the measurement result becomes inaccurate. Therefore, the specular reflection portion is detected and the three-dimensional distance data is corrected.
【００１５】具体的には、２台ずつのＩＴＶカメラでそ
れぞれ計測した３次元距離データを比較して差の大きい
部分を抽出しており、正反射の影響のある部分はその差
が大きくなることを利用している。例えば、図４に示す
ような対象物に対して正反射部分を検出した結果は図５
に示すようになる。以下、図６のフローチャートを参照
しながら上記処理の詳細を手順を追って説明する。Specifically, three-dimensional distance data measured by two ITV cameras are compared to extract a portion having a large difference, and the portion affected by regular reflection has a large difference. Are using. For example, the result of detecting a specular reflection portion for an object as shown in FIG.
As shown in. Hereinafter, the details of the above process will be described step by step with reference to the flowchart of FIG.
【００１６】（１）この処理が開始されると、コンピュ
ータ１は先ず画像メモリ５及びこの処理で用いるレジス
タ（図示せず）をステップＳ１にて初期化する。そし
て、ステップＳ２でＩＴＶカメラユニット２，３により
量子化された左右の原画像データを画像メモリ５に書き
込む。(1) When this process is started, the computer 1 first initializes the image memory 5 and the register (not shown) used in this process in step S1. Then, in step S2, the left and right original image data quantized by the ITV camera units 2 and 3 are written in the image memory 5.
【００１７】（２）２台のＩＴＶカメラ２１，３１（２
台のカメラの光学的特性が若干異なる）により左右それ
ぞれ入力された画像に対し、ステップＳ３でグレースケ
ールのテストパターンを用いて同じ明るさに対して等し
い輝度値となるように画像の各点の輝度値を調整する。
これにより、シェーディングによる対象物の左右のステ
レオ画像が得られる。(2) Two ITV cameras 21, 31 (2
(The optical characteristics of the cameras are slightly different), the grayscale test pattern is used in step S3 for each of the left and right input images so that the same brightness value is obtained for the same brightness at each point of the image. Adjust the brightness value.
As a result, left and right stereo images of the target are obtained by shading.
【００１８】（３）次に、ステップＳ４で輝度しきい値
を一定間隔毎に変化させながら、ステップＳ５で２値化
する。これにより得られる画像は、輝度切断面を表す画
像となる。(3) Next, the luminance threshold value is changed at regular intervals in step S4, and binarized in step S5. The image obtained by this becomes an image showing the luminance cut plane.
【００１９】（４）上記輝度切断面の各領域は、境界線
付近にノイズを含んでいるため、ステップＳ６で平滑化
処理を行い、ノイズを除去する。この平滑化処理では、
収縮膨張処理が複数回行われる。(4) Since each area of the luminance cut surface contains noise near the boundary, smoothing processing is performed in step S6 to remove noise. In this smoothing process,
The contraction / expansion process is performed multiple times.
【００２０】（５）各領域の境界を追跡しながら、該領
域のラベル付けを行う。その際、注目画素の近傍画素を
探索し、それらの画素データから境界線の傾きと座標を
調べる。このようにして、ステップＳ７で等輝度線（領
域の境界線）を抽出し、等輝度線の画像を得る。(5) The area is labeled while tracking the boundary of each area. At that time, a pixel in the vicinity of the pixel of interest is searched, and the inclination and coordinates of the boundary line are checked from the pixel data. In this way, isoluminance lines (region boundary lines) are extracted in step S7 to obtain an image of isoluminance lines.
【００２１】また、他の輝度しきい値による切断面との
間には包含関係があり、その様子を領域のラベル番号を
用いた木構造のリストで表わす。Further, there is an inclusive relation with the cut surface by another luminance threshold value, and this state is represented by a tree structure list using the label numbers of the areas.
【００２２】（６）次に、ステップＳ８で等輝度線の対
応付けを行う。これは、等輝度線のステレオ対応データ
を求めるもので、ここでは先ず、領域間でその領域内に
上述のエピポーラ条件を満足する点が存在するか否かを
判定する。この判定には、簡略化のために領域の外接長
方形の頂点座標が使用される。またこの対応は、上記
（５）の処理で得られた包含関係の情報からも取ること
ができる。そして、このようにして、領域間の対応を取
ると、次にその境界線（等輝度線）の対応点をエピポー
ラ条件や（５）の処理で得られた等輝度線の傾きから求
める。(6) Next, in step S8, equi-luminance lines are associated with each other. This is to obtain stereo correspondence data of equiluminance lines. Here, first, it is determined whether or not there is a point satisfying the above-mentioned epipolar condition between the areas. For this determination, the vertex coordinates of the circumscribed rectangle of the area are used for simplification. This correspondence can also be obtained from the inclusive relation information obtained in the process (5). Then, when the correspondence between the regions is obtained in this manner, the corresponding point of the boundary line (isoluminance line) is then obtained from the epipolar condition and the inclination of the isoluminance line obtained in the process of (5).
【００２３】（７）ステップＳ９にて、上記の対応の取
れた各点の視差（主走査方向のずれ）をそれぞれの座標
値から演算し、視差の抽出を行う。これは、等輝度線の
ステレオ対応データから対象物の各点の視差を抽出する
ものである。(7) In step S9, the parallax (deviation in the main scanning direction) of each of the corresponding points is calculated from each coordinate value, and the parallax is extracted. This is to extract the parallax of each point of the object from the stereo correspondence data of the isoluminance lines.
【００２４】（８）輝度しきい値を変化させながら全濃
度範囲にわたって上記（３）〜（７）の処理を繰り返
す。すなわち、ステップＳ１０で全ての視差の抽出が完
了するまでステップＳ４〜ステップＳ９の動作を繰り返
す。(8) The above processes (3) to (7) are repeated over the entire density range while changing the brightness threshold value. That is, the operations of steps S4 to S9 are repeated until the extraction of all parallaxes is completed in step S10.
【００２５】（９）そしてステップＳ１１で、上記等輝
度線上に求まった視差から線の間の部分を補間する。(9) Then, in step S11, the portion between the lines is interpolated from the parallax obtained on the isoluminance line.
【００２６】（１０）次にステップＳ１２で、上述の抽
出された視差データから対象物の各点の距離の計測、つ
まり３次元距離データの演算を行う。その際、図２に示
すように同一の対象物上の点Ｐを左右のＩＴＶカメラ２
１，３１で撮像し、その画像について上述の処理を行っ
た結果、左画像の画素ＰL と右画像の画素ＰC とが対応
しているとすると、点Ｐは、左側のＩＴＶカメラ２１の
焦点ＯL とその投影面の画素の点ＰL とを結ぶ直線と、
右側のＩＴＶカメラ３１の焦点ＯC とその投影面の画素
の点ＰC とを結ぶ直線との交点に存在することになる。(10) Next, in step S12, the distance between each point of the object is measured from the extracted parallax data, that is, the three-dimensional distance data is calculated. At that time, as shown in FIG. 2, a point P on the same object is taken by the left and right ITV cameras 2.
As a result of performing the above-mentioned processing on the images by taking images 1 and 31, and assuming that the pixel P L of the left image and the pixel P C of the right image correspond to each other, the point P is located on the left ITV camera 21. A straight line connecting the focal point O L and the pixel point P L of the projection plane,
It exists at the intersection of the straight line connecting the focus O C of the right ITV camera 31 and the pixel point P C of the projection surface.
【００２７】したがって、ＩＴＶカメラ２１と３１の光
軸間距離を２ａ、各ＩＴＶカメラ２１，３１の焦点距離
をｆ、また点ＰL とＰC の視差をＤとすると、対象物上
の点Ｐまでの距離Ｚは次式より求まる。 Ｚ＝２ａｆ／Ｄ （１１）次に、ステップＳ１３で、ＩＴＶカメラユニッ
ト３，４を使用し、上記（１）〜（１０）と同手順で対
象物の３次元距離データを演算し、対象物上の点Ｐまで
の距離を求める。そして、（１０）で求めた距離と比較
することにより、前述の正反射部分の検出を行う。Therefore, if the distance between the optical axes of the ITV cameras 21 and 31 is 2a, the focal length of the ITV cameras 21 and 31 is f, and the parallax between the points P L and P C is D, the point P on the object is shown. The distance Z to is obtained from the following equation. Z = 2af / D (11) Next, in step S13, the ITV camera units 3 and 4 are used to calculate the three-dimensional distance data of the target object in the same procedure as the above (1) to (10), and the target object is calculated. Find the distance to the upper point P. Then, the specular reflection portion is detected by comparing with the distance obtained in (10).
【００２８】（１２）そして、ステップＳ１４で、上記
検出した正反射部分を考慮して（１０）で求めた３次元
距離データの補正を行う。(12) Then, in step S14, the three-dimensional distance data obtained in (10) is corrected in consideration of the detected specular reflection portion.
【００２９】以上、本発明の一実施例による対象物の３
次元距離データの計測手順について説明したが、本実施
例では上記のように対象物の正反射部分を検出して３次
元距離データの補正を行っているので、対象物の３次元
距離データを非接触にて正確に計測することができる。
また、正反射部分の検出は距離計測と同時に行うことが
でき、簡単な処理にて可能である。As described above, the object 3 according to the embodiment of the present invention is
Although the procedure for measuring the three-dimensional distance data has been described, since the three-dimensional distance data is corrected by detecting the specular reflection portion of the target object in this embodiment as described above, the three-dimensional distance data of the target object is not calculated. It can be measured accurately by contact.
Further, the detection of the specular reflection portion can be performed at the same time as the distance measurement, which is possible with a simple process.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、光軸及
び座標系が平行な３台のカメラを使用し、２台ずつのカ
メラでそれぞれシェーディングから対象物の等輝度線を
検出し、そのデータから視差を抽出して３次元距離デー
タを演算し、これらのデータの差から対象物の正反射部
分を検出して３次元距離データの補正を行うようにした
ため、簡単な処理で、非接触にて対象物の３次元距離デ
ータを正確に計測することができるという効果が得られ
る。As described above, according to the present invention, three cameras whose optical axis and coordinate system are parallel to each other are used, and two cameras each detect an isoluminance line of an object from shading. , The parallax is extracted from the data, the three-dimensional distance data is calculated, the specular reflection part of the object is detected from the difference between these data, and the three-dimensional distance data is corrected. The effect that the three-dimensional distance data of the object can be accurately measured without contact is obtained.
【図１】 本発明に係る画像処理を実施するための装置
構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing a device configuration for performing image processing according to the present invention.
【図２】 図１のＩＴＶカメラの構成を示す模式図2 is a schematic diagram showing the configuration of the ITV camera of FIG.
【図３】 本発明による正反射部分の検出の流れを示す
説明図FIG. 3 is an explanatory diagram showing a flow of detection of a specular reflection portion according to the present invention.
【図４】 対象物の一例を示す説明図FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of an object.
【図５】 図４の対象物の正反射部分を検出した様子を
示す説明図5 is an explanatory diagram showing a state in which a specular reflection portion of the target object in FIG. 4 is detected.
【図６】 図１のコンピュータによる処理動作を示すフ
ローチャートFIG. 6 is a flowchart showing a processing operation by the computer of FIG.
１ コンピュータ ２，３，４ ＩＴＶカメラユニット ５ 画像メモリ ２１，３１，４１ ＩＴＶカメラ 1 computer 2,3,4 ITV camera unit 5 image memory 21,31,41 ITV camera
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石山 豊 東京都港区高輪３−２−１ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yutaka Ishiyama 3-2-1 Takanawa, Minato-ku, Tokyo
Claims (1)
うち一側の２台のカメラを用いて、シェーディングによ
り対象物の左右のステレオ画像から等輝度線を抽出し、
その等輝度線のステレオ対応データを求めて対象物の各
点の視差を抽出し、それらの視差データから対象物の各
点の距離を計測して該対象物の３次元距離データを演算
するとともに、他側の２台のカメラを用いて、同手順で
前記対象物の３次元距離データを演算し、これらの各３
次元距離データの差から対象物の正反射部分を検出して
前記対象物の３次元距離データを補正することを特徴と
する画像処理方法。1. An isoluminance line is extracted from left and right stereo images of an object by shading by using two cameras on one side out of three cameras whose optical axis and coordinate system are parallel to each other,
The stereo correspondence data of the isoluminance lines is obtained, the parallax of each point of the object is extracted, the distance of each point of the object is measured from the parallax data, and the three-dimensional distance data of the object is calculated. , Two cameras on the other side are used to calculate the three-dimensional distance data of the target object in the same procedure,
An image processing method, comprising: detecting a specular reflection portion of an object from the difference between the dimensional distance data and correcting the three-dimensional distance data of the object.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3270918A JP2961140B2 (en) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | Image processing method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3270918A JP2961140B2 (en) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | Image processing method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06281421A true JPH06281421A (en) | 1994-10-07 |
| JP2961140B2 JP2961140B2 (en) | 1999-10-12 |
Family
ID=17492807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3270918A Expired - Lifetime JP2961140B2 (en) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | Image processing method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2961140B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020050867A (en) * | 2000-12-22 | 2002-06-28 | 신현준 | Motion stereo system using 3 CCDcamera |
| WO2003024123A1 (en) * | 2001-09-10 | 2003-03-20 | J & H Technology Co., Ltd. | Non-parallel optical axis real-time three-dimensional image processing system and method |
| JP2009054098A (en) * | 2007-08-29 | 2009-03-12 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | Image processing method, apparatus and program |
| KR100934904B1 (en) * | 2007-12-28 | 2010-01-06 | 재단법인대구경북과학기술원 | Method for distance estimation and apparatus for the same |
| JP2010533338A (en) * | 2007-07-12 | 2010-10-21 | トムソン ライセンシング | System and method for recognizing 3D object from 2D image |
-
1991
- 1991-10-18 JP JP3270918A patent/JP2961140B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020050867A (en) * | 2000-12-22 | 2002-06-28 | 신현준 | Motion stereo system using 3 CCDcamera |
| WO2003024123A1 (en) * | 2001-09-10 | 2003-03-20 | J & H Technology Co., Ltd. | Non-parallel optical axis real-time three-dimensional image processing system and method |
| JP2010533338A (en) * | 2007-07-12 | 2010-10-21 | トムソン ライセンシング | System and method for recognizing 3D object from 2D image |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2961140B2 (en) | 1999-10-12 |
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