JPH06282331A - 複数の直線移動体の同調制御方法 - Google Patents
複数の直線移動体の同調制御方法Info
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- JPH06282331A JPH06282331A JP5068051A JP6805193A JPH06282331A JP H06282331 A JPH06282331 A JP H06282331A JP 5068051 A JP5068051 A JP 5068051A JP 6805193 A JP6805193 A JP 6805193A JP H06282331 A JPH06282331 A JP H06282331A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
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- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数のシリンダなどの直線移動体の同調制御
を安価な装置により高精度で行う。 【構成】 左右の油圧シリンダ１、２のピストンロッド
５、６のストロークを検知するストローク検知器５０、
５１を設ける。上記両検知器５０、５１の検出値の差を
比較器５４で検出し、その結果により上記両油圧シリン
ダ１、２の操作用電磁切替弁１６、１７を操作して、各
油圧シリンダ１、２を同調制御するスイッチＬＳａとＬ
Ｓｂを設ける。
を安価な装置により高精度で行う。 【構成】 左右の油圧シリンダ１、２のピストンロッド
５、６のストロークを検知するストローク検知器５０、
５１を設ける。上記両検知器５０、５１の検出値の差を
比較器５４で検出し、その結果により上記両油圧シリン
ダ１、２の操作用電磁切替弁１６、１７を操作して、各
油圧シリンダ１、２を同調制御するスイッチＬＳａとＬ
Ｓｂを設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は例えば油圧式ベンディ
ングロールの加圧用の油圧シリンダの制御用などに利用
する直線移動体の同調制御方法に関する。
ングロールの加圧用の油圧シリンダの制御用などに利用
する直線移動体の同調制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の複数の油圧シリンダの駆動
回路を示すもので、１、２は左右２本の油圧シリンダ、
３、４は各シリンダ１、２内にはめたピストンで、その
ピストンロッド５、６がシリンダ１、２の上端から突出
している。
回路を示すもので、１、２は左右２本の油圧シリンダ、
３、４は各シリンダ１、２内にはめたピストンで、その
ピストンロッド５、６がシリンダ１、２の上端から突出
している。
【０００３】７、８は上記各ロッド５、６の上端に設け
た摺動片で、固定位置にある目盛９、１０により左右の
ロッド５、６の位置を示すようになっている。
た摺動片で、固定位置にある目盛９、１０により左右の
ロッド５、６の位置を示すようになっている。
【０００４】１１、１２は油圧ポンプで、モータ１３に
より駆動される。ポンプ１１、１２の吐出口に連結した
送油管１４、１５は電磁切替弁１６、１７のＰポートに
連結され、ポンプ１１、１２の吸込口に連結した給油管
２０、２１はそれぞれ油タンク２２に通じている。
より駆動される。ポンプ１１、１２の吐出口に連結した
送油管１４、１５は電磁切替弁１６、１７のＰポートに
連結され、ポンプ１１、１２の吸込口に連結した給油管
２０、２１はそれぞれ油タンク２２に通じている。
【０００５】上記各切替弁１６、１７のＡポートとＢポ
ートは配管２３、２４および２５、２６により前記各シ
リンダ１、２の上下に連結する。また、切替弁１６、１
７のＴポートは排油管２７、２９により油タンク２２に
通じている。
ートは配管２３、２４および２５、２６により前記各シ
リンダ１、２の上下に連結する。また、切替弁１６、１
７のＴポートは排油管２７、２９により油タンク２２に
通じている。
【０００６】図４は操作系統を示すもので、３０、３１
は電源回路、３２は上昇用回路で、上昇用押釦スイッチ
３３とリレーＸのコイルが直列に挿入してある。上記リ
レーＸのＡ接点Ｘａは前記各切替弁１６、１７の右側の
上昇用ソレノイド３４、３５の回路３６、３７に挿入す
る。
は電源回路、３２は上昇用回路で、上昇用押釦スイッチ
３３とリレーＸのコイルが直列に挿入してある。上記リ
レーＸのＡ接点Ｘａは前記各切替弁１６、１７の右側の
上昇用ソレノイド３４、３５の回路３６、３７に挿入す
る。
【０００７】４２は下降用回路で、下降用押釦スイッチ
４３とリレーＹのコイルが直列に挿入してある。上記リ
レーＹのＡ接点Ｙａは前記各切替弁１６、１７の左側の
下降用ソレノイド４４、４５の回路４６、４７に挿入す
る。
４３とリレーＹのコイルが直列に挿入してある。上記リ
レーＹのＡ接点Ｙａは前記各切替弁１６、１７の左側の
下降用ソレノイド４４、４５の回路４６、４７に挿入す
る。
【０００８】上記の従来例では、上昇用押釦スイッチ３
３を押すとリレーＸが作用し、そのＡ接点Ｘａが閉じ、
各ソレノイド３４、３５が励磁されて各切替弁１６、１
７が上昇側へ切替わり、各シリンダ１、２の下部へ圧油
が送られ、各シリンダ１、２の上部の油がタンク２２に
戻って各ピストンロッド５、６が上昇する。また、押釦
スイッチ３３の押圧を解除すると、各電磁切替弁１６、
１７が中立に戻り、各ピストンロッド５、６はその位置
で止る。
３を押すとリレーＸが作用し、そのＡ接点Ｘａが閉じ、
各ソレノイド３４、３５が励磁されて各切替弁１６、１
７が上昇側へ切替わり、各シリンダ１、２の下部へ圧油
が送られ、各シリンダ１、２の上部の油がタンク２２に
戻って各ピストンロッド５、６が上昇する。また、押釦
スイッチ３３の押圧を解除すると、各電磁切替弁１６、
１７が中立に戻り、各ピストンロッド５、６はその位置
で止る。
【０００９】また、下降用押釦スイッチ４３を押すとリ
レーＹが作用し、そのＡ接点Ｙａが閉じ、各ソレノイド
４４、４５が励磁されて各切替弁１６、１７が下降側へ
切替わり、各シリンダ１、２の上部へ圧油が送られ、各
シリンダ１、２の下部の油がタンク２２に戻って各ピス
トンロッド５、６が下降し、押釦スイッチ４３の押圧を
解除すると各電磁切替弁１６、１７が中立に戻り、各ピ
ストンロッド５、６はその位置で止る。
レーＹが作用し、そのＡ接点Ｙａが閉じ、各ソレノイド
４４、４５が励磁されて各切替弁１６、１７が下降側へ
切替わり、各シリンダ１、２の上部へ圧油が送られ、各
シリンダ１、２の下部の油がタンク２２に戻って各ピス
トンロッド５、６が下降し、押釦スイッチ４３の押圧を
解除すると各電磁切替弁１６、１７が中立に戻り、各ピ
ストンロッド５、６はその位置で止る。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来例の場合、
各ポンプ１１、１２の吐出量を一定に保つことにより左
右のピストン３、４は同じ量だけ上り下りするはずであ
るが、実際には左右のピストンロッド５、６などに働く
抵抗の差などによってストロークに差が生じる。
各ポンプ１１、１２の吐出量を一定に保つことにより左
右のピストン３、４は同じ量だけ上り下りするはずであ
るが、実際には左右のピストンロッド５、６などに働く
抵抗の差などによってストロークに差が生じる。
【００１１】そのため、流量制御弁や各種のセンサを用
いて左右のピストン３、４の移動速度を制御するなどの
方法が実施されているが、油圧回路や電気回路が複雑と
なり、しかも、高級な部品を用いる極めて高価なものに
なるなどの問題があった。
いて左右のピストン３、４の移動速度を制御するなどの
方法が実施されているが、油圧回路や電気回路が複雑と
なり、しかも、高級な部品を用いる極めて高価なものに
なるなどの問題があった。
【００１２】この発明の課題は上記のような従来の制御
方法を改良して簡単な装置で複数の直線移動体の同調制
御が高精度で行える方法を提供することである。
方法を改良して簡単な装置で複数の直線移動体の同調制
御が高精度で行える方法を提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めにこの発明は直線移動体にストローク検知器をそれぞ
れ設け、この各ストローク検知器により検知した各直線
移動体のストロークの差を比較する比較器を設けて、先
行する直線移動体が所定位置に達したとき、前記比較器
で検出したストロークの差が設定値を越えていれば、遅
れている直線移動体の移動を続行して先行する直線移動
体との差が設定値以下となるように制御する方法を採用
した。
めにこの発明は直線移動体にストローク検知器をそれぞ
れ設け、この各ストローク検知器により検知した各直線
移動体のストロークの差を比較する比較器を設けて、先
行する直線移動体が所定位置に達したとき、前記比較器
で検出したストロークの差が設定値を越えていれば、遅
れている直線移動体の移動を続行して先行する直線移動
体との差が設定値以下となるように制御する方法を採用
した。
【００１４】
【作用】複数の直線移動体が移動を始めるとストローク
検知器が各直線移動体のストロークを検知してその値を
比較器に送る。そして、上記各直線移動体が停止したと
き、比較器により検出したストロークの差があらかじめ
設定してある値より小さければ、各直線移動体の動作を
完全に停止する。
検知器が各直線移動体のストロークを検知してその値を
比較器に送る。そして、上記各直線移動体が停止したと
き、比較器により検出したストロークの差があらかじめ
設定してある値より小さければ、各直線移動体の動作を
完全に停止する。
【００１５】しかし、各直線移動体の移動速度差が大き
くて、速い方の直線移動体が設定位置に達したにもかか
わらず、他の直線移動体が設定位置に達せず、その差が
あらかじめ設定してある最小の差より大きいことを比較
器が検知した場合は遅い方の直線移動体の作動を続行し
て、各直線移動体の位置の差が設定値以下になって、初
めて遅れていた直線移動体の作動を停止する。
くて、速い方の直線移動体が設定位置に達したにもかか
わらず、他の直線移動体が設定位置に達せず、その差が
あらかじめ設定してある最小の差より大きいことを比較
器が検知した場合は遅い方の直線移動体の作動を続行し
て、各直線移動体の位置の差が設定値以下になって、初
めて遅れていた直線移動体の作動を停止する。
【００１６】
【実施例】図１は、この発明の方法を実施する装置の一
例を示すもので、図３、図４の従来例と同じ機能を有す
る部分は同一の符号を付けて説明を省略する。また図２
は上記実施例の操作系統を示す電気回路である。図１に
おいて、各摺動片７、８にストローク検知器５０、５１
を設け、この各検知器５０、５１の出力回路５２、５３
を比較器５４に接続する。
例を示すもので、図３、図４の従来例と同じ機能を有す
る部分は同一の符号を付けて説明を省略する。また図２
は上記実施例の操作系統を示す電気回路である。図１に
おいて、各摺動片７、８にストローク検知器５０、５１
を設け、この各検知器５０、５１の出力回路５２、５３
を比較器５４に接続する。
【００１７】図２の電源回路３０、３１の間に別の回路
５５、５６を設け、この回路５５、５６に上記比較器５
４に設けたスイッチＬＳａ、ＬＳｂを挿入し、さらにリ
レーＹのコイルとリレーＺのコイルおよびリレーＸのＡ
接点Ｘａを直列に挿入する。
５５、５６を設け、この回路５５、５６に上記比較器５
４に設けたスイッチＬＳａ、ＬＳｂを挿入し、さらにリ
レーＹのコイルとリレーＺのコイルおよびリレーＸのＡ
接点Ｘａを直列に挿入する。
【００１８】上記リレーＹのＡ接点Ｙａは回路５５に挿
入したＡ接点Ｘａと並列の回路５７と回路３６のＡ接点
Ｘａと並列の回路５９にそれぞれ挿入する。
入したＡ接点Ｘａと並列の回路５７と回路３６のＡ接点
Ｘａと並列の回路５９にそれぞれ挿入する。
【００１９】また、リレーＺのＡ接点Ｚａは回路５６に
挿入したＡ接点Ｘａと並列の回路６０と回路３７のＡ接
点Ｘａと並列の回路６１にそれぞれ挿入する。
挿入したＡ接点Ｘａと並列の回路６０と回路３７のＡ接
点Ｘａと並列の回路６１にそれぞれ挿入する。
【００２０】上記の実施例において、比較器５４の設定
値を０．１mmとした場合、上昇用押釦スイッチ３３を押
すとリレーＸが作用し、そのＡ接点Ｘａが閉じ、各ソレ
ノイド３４、３５が閉じて各切替弁１６、１７が上昇側
へ切替わり、各シリンダ１、２の下部へ圧油が送られ、
各シリンダ１、２の上部の油がタンク２２に戻って各ピ
ストンロッド５、６が上昇する。
値を０．１mmとした場合、上昇用押釦スイッチ３３を押
すとリレーＸが作用し、そのＡ接点Ｘａが閉じ、各ソレ
ノイド３４、３５が閉じて各切替弁１６、１７が上昇側
へ切替わり、各シリンダ１、２の下部へ圧油が送られ、
各シリンダ１、２の上部の油がタンク２２に戻って各ピ
ストンロッド５、６が上昇する。
【００２１】上記のように各ロッド５、６が上昇する
際、その下限からの位置が各検知器５０、５１から比較
器５４に送られて比較されている。そして、押釦スイッ
チ３３を押している間各ロッド５、６は上昇を続けるが
押釦スイッチ３３の押圧を解いた際、左右のロッド５、
６の上下の差が０．１mm以下の場合、左右のスイッチＬ
Ｓａ、ＬＳｂは共に開いているので、押釦スイッチ３３
が開くと、各ソレノイド３４、３５が切れて各切替弁１
６、１７が中立に復帰し、各ロッド５、６が停止する。
際、その下限からの位置が各検知器５０、５１から比較
器５４に送られて比較されている。そして、押釦スイッ
チ３３を押している間各ロッド５、６は上昇を続けるが
押釦スイッチ３３の押圧を解いた際、左右のロッド５、
６の上下の差が０．１mm以下の場合、左右のスイッチＬ
Ｓａ、ＬＳｂは共に開いているので、押釦スイッチ３３
が開くと、各ソレノイド３４、３５が切れて各切替弁１
６、１７が中立に復帰し、各ロッド５、６が停止する。
【００２２】しかし、上記のように押釦スイッチ３３の
押圧を解いたとき、左右のロッド５、６の高低差が０．
１mm以上あるとき、例えば右側のロッド６が低いとき、
左側のスイッチＬＳａは開いているので左側の回路５５
のＡ接点Ｘａが切れるとリレーＹも切れＡ接点Ｙａも切
れるので、左側の切替弁１６のソレノイド３４が切れて
切替弁１６は中立に戻り、左側のロッド５の上昇が止
る。しかし、右側のスイッチＬＳｂは閉じたままである
ため、Ａ接点Ｘａが開いてもリレーＺがＡ接点Ｚａで自
己保持されているため、ソレノイド３５も作用を続けて
右側のロッド６のみが引き続き上昇し、左右のロッド
５、６の高低さが０．１mmとなると同時にスイッチＬＳ
ｂも切れてロッド６も止る。
押圧を解いたとき、左右のロッド５、６の高低差が０．
１mm以上あるとき、例えば右側のロッド６が低いとき、
左側のスイッチＬＳａは開いているので左側の回路５５
のＡ接点Ｘａが切れるとリレーＹも切れＡ接点Ｙａも切
れるので、左側の切替弁１６のソレノイド３４が切れて
切替弁１６は中立に戻り、左側のロッド５の上昇が止
る。しかし、右側のスイッチＬＳｂは閉じたままである
ため、Ａ接点Ｘａが開いてもリレーＺがＡ接点Ｚａで自
己保持されているため、ソレノイド３５も作用を続けて
右側のロッド６のみが引き続き上昇し、左右のロッド
５、６の高低さが０．１mmとなると同時にスイッチＬＳ
ｂも切れてロッド６も止る。
【００２３】上記の逆に、押釦スイッチ３３を切ったと
き、右側のロッド６より左側のロッド５が低くてその差
が０．１mm以上の場合、右側のロッド６が止ったのちも
左側のロッド５が上り続け、高低差が０．１mm以下にな
ると停止する。
き、右側のロッド６より左側のロッド５が低くてその差
が０．１mm以上の場合、右側のロッド６が止ったのちも
左側のロッド５が上り続け、高低差が０．１mm以下にな
ると停止する。
【００２４】図２には下降させる際の回路は省略してあ
るが、下降の際も停止時の高低差が０．１mm以下になる
まで遅れているロッドが下降を続行する回路を構成す
る。
るが、下降の際も停止時の高低差が０．１mm以下になる
まで遅れているロッドが下降を続行する回路を構成す
る。
【００２５】自動機械の場合は上記実施例の押釦スイッ
チ３３のかわりに自動信号により作用するスイッチとす
る。また、上記実施例では比較器５４の設定値を０．１
mmとしたがその他に任意の値をとることができる。ま
た、ストローク検知器５０、５１の間で基準点を異なら
せて高低差をもたせた場合は、左右のロッド５、６がそ
の基準点の相違分を保ったままで同調運転を行える。
チ３３のかわりに自動信号により作用するスイッチとす
る。また、上記実施例では比較器５４の設定値を０．１
mmとしたがその他に任意の値をとることができる。ま
た、ストローク検知器５０、５１の間で基準点を異なら
せて高低差をもたせた場合は、左右のロッド５、６がそ
の基準点の相違分を保ったままで同調運転を行える。
【００２６】なお、上記実施例に用いる目盛９、１０と
摺動片７、８を例えば光学式リニアエンコーダのメイン
スケールとインデックススケール、あるいは磁気式リニ
アエンコーダのメインスケールと磁気ヘッドなどを用
い、その検出値をストローク検知器５０、５１を経て電
圧として比較器５４に伝え、その比較器５４において、
処理することにより左右のピストン５、６の高低差が設
定値を越えるとスイッチＬＳａ、ＬＳｂの何れかを作動
させるようにするとよい。
摺動片７、８を例えば光学式リニアエンコーダのメイン
スケールとインデックススケール、あるいは磁気式リニ
アエンコーダのメインスケールと磁気ヘッドなどを用
い、その検出値をストローク検知器５０、５１を経て電
圧として比較器５４に伝え、その比較器５４において、
処理することにより左右のピストン５、６の高低差が設
定値を越えるとスイッチＬＳａ、ＬＳｂの何れかを作動
させるようにするとよい。
【００２７】また、実施例では油圧シリンダのピストン
の動きを制御する場合を示したが電動式のシリンダ、あ
るいは複数の電動モータや油圧モータで所望の複数の直
線移動体を同調制御するものにも利用できる。
の動きを制御する場合を示したが電動式のシリンダ、あ
るいは複数の電動モータや油圧モータで所望の複数の直
線移動体を同調制御するものにも利用できる。
【００２８】
【効果】この発明は上記のように複数の直線移動体を同
調移動させる際に発生する誤差を検知して、先行する移
動体が所定位置に達したのちも遅れている移動体の移動
を続けて各移動体を所定の位置に停止させるものである
から、従来の同調制御装置に比較して構成がきわめて簡
単であり、使用する部品も少ないに拘らず、高い精度の
同調制御が行えるものである。
調移動させる際に発生する誤差を検知して、先行する移
動体が所定位置に達したのちも遅れている移動体の移動
を続けて各移動体を所定の位置に停止させるものである
から、従来の同調制御装置に比較して構成がきわめて簡
単であり、使用する部品も少ないに拘らず、高い精度の
同調制御が行えるものである。
【図１】実施例の油圧回路図
【図２】同上の操作系統図
【図３】従来例の油圧回路図
【図４】同上の操作系統図
１ 油圧シリンダ ２ 油圧シリンダ ５ ピストンロッド ６ ピストンロッド ５０ ストローク検知器 ５１ ストローク検知器 ５４ 比較器
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の直線移動体を同調移動させる方法
において、各直線移動体にストローク検知器をそれぞれ
設け、この各ストローク検知器により検知した各直線移
動体のストロークの差を比較する比較器を設けて、先行
する直線移動体が所定位置に達したとき、前記比較器で
検出したストロークの差が設定値を越えていれば、遅れ
ている直線移動体の移動を続行して先行する直線移動体
との差が設定値以下となるように制御することを特徴と
する複数の直線移動体の同調制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6805193A JP2928703B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 複数の直線移動体の停止同調制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6805193A JP2928703B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 複数の直線移動体の停止同調制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06282331A true JPH06282331A (ja) | 1994-10-07 |
| JP2928703B2 JP2928703B2 (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=13362606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6805193A Expired - Fee Related JP2928703B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 複数の直線移動体の停止同調制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2928703B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103334973A (zh) * | 2013-06-13 | 2013-10-02 | 三一汽车起重机械有限公司 | 一种多液压缸同步系统及多液压缸同步系统的控制方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5382977A (en) * | 1976-12-28 | 1978-07-21 | Takamaru Kougiyou Kk | Synchronising device for plural cylinder |
| JPH02128804U (ja) * | 1988-11-10 | 1990-10-24 | ||
| JPH03218503A (ja) * | 1990-01-24 | 1991-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット駆動方法 |
| JPH065397A (ja) * | 1992-06-23 | 1994-01-14 | Toshiba Corp | 電子ビーム加速器および該加速器に用いる偏向電磁石 |
-
1993
- 1993-03-26 JP JP6805193A patent/JP2928703B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5382977A (en) * | 1976-12-28 | 1978-07-21 | Takamaru Kougiyou Kk | Synchronising device for plural cylinder |
| JPH02128804U (ja) * | 1988-11-10 | 1990-10-24 | ||
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| JPH065397A (ja) * | 1992-06-23 | 1994-01-14 | Toshiba Corp | 電子ビーム加速器および該加速器に用いる偏向電磁石 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103334973A (zh) * | 2013-06-13 | 2013-10-02 | 三一汽车起重机械有限公司 | 一种多液压缸同步系统及多液压缸同步系统的控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2928703B2 (ja) | 1999-08-03 |
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