JPH06284332A - 車線逸脱警報装置 - Google Patents
車線逸脱警報装置Info
- Publication number
- JPH06284332A JPH06284332A JP5071528A JP7152893A JPH06284332A JP H06284332 A JPH06284332 A JP H06284332A JP 5071528 A JP5071528 A JP 5071528A JP 7152893 A JP7152893 A JP 7152893A JP H06284332 A JPH06284332 A JP H06284332A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- vehicle
- pixel data
- signal
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ラインカメラからの出力信号を安定して２値
化することにより正確な車線逸脱の警報が行える装置を
実現する事。 【構成】 ラインカメラから出力される画像信号の全画
素データの平均値を求め、該平均値以上の画素データの
みを有効データとして２値化を行う。
化することにより正確な車線逸脱の警報が行える装置を
実現する事。 【構成】 ラインカメラから出力される画像信号の全画
素データの平均値を求め、該平均値以上の画素データの
みを有効データとして２値化を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車線逸脱警報装置に関
し、特に車両の前方の路面状態をラインカメラ等によっ
て監視することにより白線又は黄線（以下、車線と称す
る）からの車両の逸脱を警報する装置に関するものであ
る。
し、特に車両の前方の路面状態をラインカメラ等によっ
て監視することにより白線又は黄線（以下、車線と称す
る）からの車両の逸脱を警報する装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】以前から用いられている車線逸脱警報装
置としては、車両前方路面を撮影できるように車両に設
置されたＴＶカメラの出力画像の車線位置より幾何学的
に車両と車線との関係を求め、その条件により警報を発
するというものであったが、このようなＴＶカメラ画像
ではデータ量が非常に多く処理が複雑になるという不具
合があった。
置としては、車両前方路面を撮影できるように車両に設
置されたＴＶカメラの出力画像の車線位置より幾何学的
に車両と車線との関係を求め、その条件により警報を発
するというものであったが、このようなＴＶカメラ画像
ではデータ量が非常に多く処理が複雑になるという不具
合があった。
【０００３】このため、ＴＶカメラの代わりに水平走査
線が一本のラインカメラを利用してデータを必要最小限
度なものに限定して処理を行い、警報を発生するという
装置が提案され使用されている。
線が一本のラインカメラを利用してデータを必要最小限
度なものに限定して処理を行い、警報を発生するという
装置が提案され使用されている。
【０００４】図４はこのようなラインカメラを用いた車
線逸脱警報装置の構成を概略的に示したもので、この従
来例では、ラインカメラ１と、車速センサ２と、方向指
示器（ウィンカー）３と、ブザー等の警報装置４と、車
線検出手段１と車速センサ２と方向指示器３とから出力
信号を受けて警報装置４を作動する信号処理手段として
のコントローラ５とで構成されている。尚、コントロー
ラ５にはラインカメラ１の出力信号（アナログ信号）を
ディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５０と、車速セ
ンサ２及び方向指示器３の各出力信号を内部のＣＰＵ
（図示せず）に取り込むための入力回路５１と、警報装
置４へ出力信号を与えるための出力回路５２とを含んで
いる。
線逸脱警報装置の構成を概略的に示したもので、この従
来例では、ラインカメラ１と、車速センサ２と、方向指
示器（ウィンカー）３と、ブザー等の警報装置４と、車
線検出手段１と車速センサ２と方向指示器３とから出力
信号を受けて警報装置４を作動する信号処理手段として
のコントローラ５とで構成されている。尚、コントロー
ラ５にはラインカメラ１の出力信号（アナログ信号）を
ディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５０と、車速セ
ンサ２及び方向指示器３の各出力信号を内部のＣＰＵ
（図示せず）に取り込むための入力回路５１と、警報装
置４へ出力信号を与えるための出力回路５２とを含んで
いる。
【０００５】図５は図４に示した実施例におけるコント
ローラ５に格納され且つ実行される制御プログラムのフ
ローチャートを示したもので、以下、このフローチャー
トを参照して図４の従来例の動作を説明する。
ローラ５に格納され且つ実行される制御プログラムのフ
ローチャートを示したもので、以下、このフローチャー
トを参照して図４の従来例の動作を説明する。
【０００６】まず、コントローラ５はラインカメラ１か
らのカメラ信号と車速センサ２からの車速信号と方向指
示器３からのウィンカー信号とを読み込む（ステップＳ
２１）。
らのカメラ信号と車速センサ２からの車速信号と方向指
示器３からのウィンカー信号とを読み込む（ステップＳ
２１）。
【０００７】上記の様に読み込んだ各信号の内のカメラ
信号について、図６に示すように例えば中心Ｏを通る中
心線ＣＬ上のカメラ信号（これはラインカメラが垂直方
向の走査が無く水平方向の走査のみが有るためである）
が、図１(a) に点線で示す閾値Ｔｈを越えたか否かによ
り判定して２値化する（同Ｓ２２）。
信号について、図６に示すように例えば中心Ｏを通る中
心線ＣＬ上のカメラ信号（これはラインカメラが垂直方
向の走査が無く水平方向の走査のみが有るためである）
が、図１(a) に点線で示す閾値Ｔｈを越えたか否かによ
り判定して２値化する（同Ｓ２２）。
【０００８】そして、コントローラ５は２値化されたカ
メラ信号から図６に示すように路面上の車線ＷＬ（この
例では中心線ＣＬ上の車線幅）を抽出するとともにその
座標を算出し（同Ｓ２３）、さらに車線−車両間の距離
を算出する（同Ｓ２４）。
メラ信号から図６に示すように路面上の車線ＷＬ（この
例では中心線ＣＬ上の車線幅）を抽出するとともにその
座標を算出し（同Ｓ２３）、さらに車線−車両間の距離
を算出する（同Ｓ２４）。
【０００９】この様にして求めた車両と車線との位置関
係から車両が車線から逸脱しているか否かを判断するた
め、車線−車両間の距離が閾値Ｔｈ以下であるか否かを
判定し（同Ｓ２５）、閾値以上であればステップＳ２１
に戻るが、閾値Ｔｈ以上である時には次のステップを実
行する。
係から車両が車線から逸脱しているか否かを判断するた
め、車線−車両間の距離が閾値Ｔｈ以下であるか否かを
判定し（同Ｓ２５）、閾値以上であればステップＳ２１
に戻るが、閾値Ｔｈ以上である時には次のステップを実
行する。
【００１０】即ち、車両が車線ＷＬに近づいていても車
線変更である場合には警報を発生させる必要がないので
ステップＳ２６に於いてウィンカー信号が発生されてい
るか否かを判定し、ウィンカー信号が方向指示器３から
与えられているときにはステップＳ２１に戻るが、ウィ
ンカー信号が発生されていないときにはさらに車速が設
定値を超えているか否かを判定する（同Ｓ２７）。
線変更である場合には警報を発生させる必要がないので
ステップＳ２６に於いてウィンカー信号が発生されてい
るか否かを判定し、ウィンカー信号が方向指示器３から
与えられているときにはステップＳ２１に戻るが、ウィ
ンカー信号が発生されていないときにはさらに車速が設
定値を超えているか否かを判定する（同Ｓ２７）。
【００１１】このステップＳ２７で車速が設定値を超え
ているか否かを判定するのは、車速＜設定値のときは車
線がはっきりしていない一般道路等を走行していること
が多いので、このような場合を除外するためである。
ているか否かを判定するのは、車速＜設定値のときは車
線がはっきりしていない一般道路等を走行していること
が多いので、このような場合を除外するためである。
【００１２】従って、車速が設定値未満の場合にはステ
ップＳ２１に戻るが、車速が設定値を超えている場合に
は車線がはっきりしている高速道路等を走行しているも
のと判定し車線逸脱警報を行うため警報装置４を駆動す
る（同Ｓ２８）。
ップＳ２１に戻るが、車速が設定値を超えている場合に
は車線がはっきりしている高速道路等を走行しているも
のと判定し車線逸脱警報を行うため警報装置４を駆動す
る（同Ｓ２８）。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】上記の様な車線逸脱警
報装置は、図１(b) に示すように車両が走行しているア
スファルト面の反射レベル（明るさ）が高い場合や同図
(c) に示すように車線の反射レベル自体が低い場合に
は、同図(a) に点線で示した閾値が取れる範囲が非常に
狭くなってしまい、安定して２値化ができず正確な車線
検出が行えないという問題点があった。
報装置は、図１(b) に示すように車両が走行しているア
スファルト面の反射レベル（明るさ）が高い場合や同図
(c) に示すように車線の反射レベル自体が低い場合に
は、同図(a) に点線で示した閾値が取れる範囲が非常に
狭くなってしまい、安定して２値化ができず正確な車線
検出が行えないという問題点があった。
【００１４】従って本発明は、カメラからの出力信号を
安定して２値化することにより正確な車線逸脱の警報が
行える装置を実現する事を目的とする。
安定して２値化することにより正確な車線逸脱の警報が
行える装置を実現する事を目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車線逸脱警報装置では、車両前方を撮
影するラインカメラから得られた画像信号を信号処理手
段が２値化することにより路面上の車線を抽出し、該車
線と該車両との距離が一定値以下になったときウィンカ
ーが操作されておらず車速が設定値以上であれば警報装
置を付勢する警報処理を行う車線逸脱警報装置であるこ
とを前提としている。
め、本発明に係る車線逸脱警報装置では、車両前方を撮
影するラインカメラから得られた画像信号を信号処理手
段が２値化することにより路面上の車線を抽出し、該車
線と該車両との距離が一定値以下になったときウィンカ
ーが操作されておらず車速が設定値以上であれば警報装
置を付勢する警報処理を行う車線逸脱警報装置であるこ
とを前提としている。
【００１６】そして、本発明では、上記の信号処理手段
は、該画像信号の全画素データの平均値を求め、該平均
値以上の画素データのみに対して該２値化を行うことを
特徴としたものである。
は、該画像信号の全画素データの平均値を求め、該平均
値以上の画素データのみに対して該２値化を行うことを
特徴としたものである。
【００１７】
【作用】本発明に係る車線逸脱警報装置の動作において
は、先ず信号処理手段はラインカメラからの信号を入力
し、このカメラ信号を全画素についてのデータとして取
り込む。
は、先ず信号処理手段はラインカメラからの信号を入力
し、このカメラ信号を全画素についてのデータとして取
り込む。
【００１８】この場合、閾値Ｔｈを図１(a) のように固
定せずに全画素データの平均値を取ってこれを閾値Ｔｈ
とすることにより可変とする。
定せずに全画素データの平均値を取ってこれを閾値Ｔｈ
とすることにより可変とする。
【００１９】このため、同図(b) に示すようにアスファ
ルト面が明るい場合には閾値Ｔｈはこれに応じて高くな
り、また、同図(c) に示すように車線自体が汚れ等で暗
い場合には閾値Ｔｈはこれに応じて低くなる。
ルト面が明るい場合には閾値Ｔｈはこれに応じて高くな
り、また、同図(c) に示すように車線自体が汚れ等で暗
い場合には閾値Ｔｈはこれに応じて低くなる。
【００２０】この結果、同図(b) 及び(c) の画像信号
（実線）を２値化すると、図２(a) 及び(b) に示すよう
なデータが得られる。
（実線）を２値化すると、図２(a) 及び(b) に示すよう
なデータが得られる。
【００２１】そして、このように２値化したカメラ信号
から信号処理手段は路面上の車線を抽出し、該車線と該
車両との距離が一定値以下になったときウィンカーが操
作されておらず車速が設定値以上であれば警報装置を付
勢するという従来から知られた警報処理を行う。
から信号処理手段は路面上の車線を抽出し、該車線と該
車両との距離が一定値以下になったときウィンカーが操
作されておらず車速が設定値以上であれば警報装置を付
勢するという従来から知られた警報処理を行う。
【００２２】このようにして安定した２値化による正確
な車線検出が可能となる。
な車線検出が可能となる。
【００２３】
【実施例】本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例とし
ては図４に示した従来例と同じ構成を用いることがで
き、この図４における信号処理手段としてのコントロー
ラ５に格納され且つ実行される制御プログラムのフロー
チャートが図３に示されている。
ては図４に示した従来例と同じ構成を用いることがで
き、この図４における信号処理手段としてのコントロー
ラ５に格納され且つ実行される制御プログラムのフロー
チャートが図３に示されている。
【００２４】以下、この図３のフローチャートを参照し
て本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例の動作を説明
する。
て本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例の動作を説明
する。
【００２５】ステップＳ１：コントローラ５は、ライン
カメラ１から出力される画像信号の各画素信号をＡ／Ｄ
変換器５０でディジタル信号に変換した後に取り込み、
このディジタル信号を図６に示した水平線ＣＬに関する
全画素について読み込む。
カメラ１から出力される画像信号の各画素信号をＡ／Ｄ
変換器５０でディジタル信号に変換した後に取り込み、
このディジタル信号を図６に示した水平線ＣＬに関する
全画素について読み込む。
【００２６】ステップＳ２：下記で用いる変数〔ｉ〕を
“０”に初期化する。この変数〔ｉ〕は「１」から図６
に示した水平線ＣＬにおける全画素数まで変化し、任意
の画素を示すものである。
“０”に初期化する。この変数〔ｉ〕は「１」から図６
に示した水平線ＣＬにおける全画素数まで変化し、任意
の画素を示すものである。
【００２７】ステップＳ３：ステップＳ１で読み込んだ
全画素データの平均値ＡＶＥを求める。この平均値ＡＶ
Ｅは図１(b) 及び(c) に示した可変閾値Ｔｈに対応する
ものである。
全画素データの平均値ＡＶＥを求める。この平均値ＡＶ
Ｅは図１(b) 及び(c) に示した可変閾値Ｔｈに対応する
ものである。
【００２８】ステップＳ４：上記の平均値ＡＶＥで全画
素データ中のｉ番目の画素データＤＡＴＡ〔ｉ〕を割
り、これを新たに画素データＤＡＴＡ〔ｉ〕とする。
素データ中のｉ番目の画素データＤＡＴＡ〔ｉ〕を割
り、これを新たに画素データＤＡＴＡ〔ｉ〕とする。
【００２９】ステップＳ５：上記の画素データＤＡＴＡ
〔ｉ〕と“１”とを比較する。これは、等価的に各画素
データＤＡＴＡ〔ｉ〕が上記の平均値ＡＶＥより大きい
か小さいかを判定するものである。
〔ｉ〕と“１”とを比較する。これは、等価的に各画素
データＤＡＴＡ〔ｉ〕が上記の平均値ＡＶＥより大きい
か小さいかを判定するものである。
【００３０】ステップＳ６：ステップＳ５においてＤＡ
ＴＡ〔ｉ〕＜１であることが分かったときには、このス
テップＳ６において閾値Ｔｈ以下でありノイズであると
判定し、無効とするためにＤＡＴＡ〔ｉ〕に“０”を代
入する。
ＴＡ〔ｉ〕＜１であることが分かったときには、このス
テップＳ６において閾値Ｔｈ以下でありノイズであると
判定し、無効とするためにＤＡＴＡ〔ｉ〕に“０”を代
入する。
【００３１】ステップＳ７：ステップＳ５においてＤＡ
ＴＡ〔ｉ〕≧１であることが分かったときには、このス
テップＳ７において閾値Ｔｈ以上であり有効データであ
ると判定し、ＤＡＴＡ〔ｉ〕に平均値ＡＶＥを乗じて元
の画素データＤＡＴＡ〔ｉ〕に戻す。
ＴＡ〔ｉ〕≧１であることが分かったときには、このス
テップＳ７において閾値Ｔｈ以上であり有効データであ
ると判定し、ＤＡＴＡ〔ｉ〕に平均値ＡＶＥを乗じて元
の画素データＤＡＴＡ〔ｉ〕に戻す。
【００３２】ステップＳ８：変数〔ｉ〕を“１”だけイ
ンクリメントする。
ンクリメントする。
【００３３】ステップＳ９：変数〔ｉ〕が図６の水平線
ＣＬの全画素数までインクリメントされたか否かを判定
し、全画素数まで達していないときはステップＳ４に戻
り、達したときには次のステップＳ１０に進む。
ＣＬの全画素数までインクリメントされたか否かを判定
し、全画素数まで達していないときはステップＳ４に戻
り、達したときには次のステップＳ１０に進む。
【００３４】ステップＳ１０：上記のようにして図２に
示す画素データが得られるので、このステップＳ１０で
は図５に示した従来から用いられている警報処理のサブ
ルーチン（ステップＳ２１を除く）を実行し、ステップ
Ｓ１に戻る。
示す画素データが得られるので、このステップＳ１０で
は図５に示した従来から用いられている警報処理のサブ
ルーチン（ステップＳ２１を除く）を実行し、ステップ
Ｓ１に戻る。
【００３５】尚、ステップＳ２２の２値化を行うのは、
図２に示す画素データを再度図１(a) に示すように閾値
Ｔｈで切って“１”又は“０”のデータに直すためであ
る。
図２に示す画素データを再度図１(a) に示すように閾値
Ｔｈで切って“１”又は“０”のデータに直すためであ
る。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車線
逸脱警報装置によれば、ラインカメラから出力される画
像信号の全画素データの平均値を求め、該平均値以上の
画素データのみを有効データとして２値化を行うように
構成したので、路面反射レベルや車線反射レベルの如何
に関わらず安定した２値化を行うことができ、以て正確
な車線逸脱警報を行うことができる。
逸脱警報装置によれば、ラインカメラから出力される画
像信号の全画素データの平均値を求め、該平均値以上の
画素データのみを有効データとして２値化を行うように
構成したので、路面反射レベルや車線反射レベルの如何
に関わらず安定した２値化を行うことができ、以て正確
な車線逸脱警報を行うことができる。
【図１】本発明に係る車線逸脱警報装置と従来例の作用
原理を比較するための波形図である。
原理を比較するための波形図である。
【図２】本発明に係る車線逸脱警報装置により得られる
画素データを示した波形図である。
画素データを示した波形図である。
【図３】本発明に係る車線逸脱警報装置に用いられる信
号処理手段（コントローラ）に格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図である。
号処理手段（コントローラ）に格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図である。
【図４】本発明に係る車線逸脱警報装置及び従来例に共
通な実施例の構成を示したブロック図である。
通な実施例の構成を示したブロック図である。
【図５】従来例の処理プログラムを示したフローチャー
ト図である。
ト図である。
【図６】カメラにより撮像される前方路面状態を示した
図である。
図である。
１ ラインカメラ ２ 車速センサ ３ （方向指示器）ウインカー ４ 警報装置 ５ 信号処理手段（コントローラ） ＷＬ 車線 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ
Claims (1)
- 【請求項１】 車両前方を撮影するラインカメラから得
られた画像信号を信号処理手段が２値化することにより
路面上の車線を抽出し、該車線と該車両との距離が一定
値以下になったときウィンカーが操作されておらず車速
が設定値以上であれば警報装置を付勢する警報処理を行
う車線逸脱警報装置において、 該信号処理手段が、該画像信号の全画素データの平均値
を求め、該平均値以上の画素データのみに対して該２値
化を行うことを特徴とした車線逸脱警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5071528A JPH06284332A (ja) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | 車線逸脱警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5071528A JPH06284332A (ja) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | 車線逸脱警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06284332A true JPH06284332A (ja) | 1994-10-07 |
Family
ID=13463329
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5071528A Pending JPH06284332A (ja) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | 車線逸脱警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06284332A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08263800A (ja) * | 1995-03-07 | 1996-10-11 | Daimler Benz Ag | 車両と側方にある車道標識との間隔を求める装置 |
-
1993
- 1993-03-30 JP JP5071528A patent/JPH06284332A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08263800A (ja) * | 1995-03-07 | 1996-10-11 | Daimler Benz Ag | 車両と側方にある車道標識との間隔を求める装置 |
| US5890083A (en) * | 1995-03-07 | 1999-03-30 | Daimler Benz Ag | Apparatus for determining the distance of a vehicle from a roadway side marking |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5890083A (en) | Apparatus for determining the distance of a vehicle from a roadway side marking | |
| JP3503230B2 (ja) | 夜間用車両認識装置 | |
| GB2276481A (en) | Vehicle-surroundings monitoring apparatus | |
| WO2002050568A1 (en) | Method for detecting stationary object on road | |
| JP3246243B2 (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JP2005090974A (ja) | 先行車認識装置 | |
| JP2000306097A (ja) | 道路領域判定装置 | |
| JPH0552562A (ja) | 先行車追尾用車間距離検出装置 | |
| JPH01281600A (ja) | 走行車両認識装置 | |
| JP3329010B2 (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JP3486924B2 (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JPH06284332A (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JPH0541087Y2 (ja) | ||
| JPH0238997B2 (ja) | ||
| JP3260503B2 (ja) | 走路認識装置および走路認識方法 | |
| JP3212235B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JPH06276430A (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JP3246091B2 (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JPH06251298A (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JPH0723370A (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JP3375408B2 (ja) | 車両検知装置 | |
| JP2000163692A (ja) | 車種判別装置 | |
| JP3206184B2 (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JPH06309599A (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JP3321927B2 (ja) | 車線逸脱警報装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011204 |