JPH06284518A - 移動体加速度検出装置及び移動体位置検出装置 - Google Patents
移動体加速度検出装置及び移動体位置検出装置Info
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- JPH06284518A JPH06284518A JP5092181A JP9218193A JPH06284518A JP H06284518 A JPH06284518 A JP H06284518A JP 5092181 A JP5092181 A JP 5092181A JP 9218193 A JP9218193 A JP 9218193A JP H06284518 A JPH06284518 A JP H06284518A
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- traveling direction
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動体の進行方向の加速度を求めるには、従
来は３次元方向の３組の加速度計と姿勢を検出する３組
のジャイロが必要であった。本発明は、１組の加速度計
とジャイロにより、勾配を持つ進路上でも重力の影響を
排除し移動体加速度の検出を可能とする。また車軸回転
による加速度によりジャイロ、加速度計のドリフトを補
正することで、精度の低い安価なものが使用可能にな
る。 【構成】 進行方向に向けてジャイロと加速度計を設置
する。ジャイロで線路勾配を検出し加速度計の重力の影
響を排除して移動体加速度と移動体位置を求める。線路
勾配は移動体上にデータとして記憶する方法を含む。
来は３次元方向の３組の加速度計と姿勢を検出する３組
のジャイロが必要であった。本発明は、１組の加速度計
とジャイロにより、勾配を持つ進路上でも重力の影響を
排除し移動体加速度の検出を可能とする。また車軸回転
による加速度によりジャイロ、加速度計のドリフトを補
正することで、精度の低い安価なものが使用可能にな
る。 【構成】 進行方向に向けてジャイロと加速度計を設置
する。ジャイロで線路勾配を検出し加速度計の重力の影
響を排除して移動体加速度と移動体位置を求める。線路
勾配は移動体上にデータとして記憶する方法を含む。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は陸上移動体の進行方向に
向かう、重力の影響を含む加速度計の指示値により移動
体の進行方向の加速度を検出するものであり、さらにそ
の検出値により、移動体の滑走空転時に車軸により出力
する異常加速度を補正し正確な加速度や位置を検出する
装置に関する。
向かう、重力の影響を含む加速度計の指示値により移動
体の進行方向の加速度を検出するものであり、さらにそ
の検出値により、移動体の滑走空転時に車軸により出力
する異常加速度を補正し正確な加速度や位置を検出する
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明は航空機等の慣性航法装置を陸上
移動体用に改良するものである。従来の慣性航法装置は
プラットホームと称する回転ジャイロ上で３次元方向の
加速度を計測しこれを２重積分して位置を求めるものが
あった。最近では加速度計は機体に固定し、光ファイバ
ージャイロ等によりその姿勢（変位）を計測して３次元
固定座標上の移動距離を求めるものが実用されている。
これらの装置を２次元平面上の移動体に適用する場合で
も走行路の前後左右の勾配、曲線等のため、３次元移動
体のものと同様のものが使用されていた。
移動体用に改良するものである。従来の慣性航法装置は
プラットホームと称する回転ジャイロ上で３次元方向の
加速度を計測しこれを２重積分して位置を求めるものが
あった。最近では加速度計は機体に固定し、光ファイバ
ージャイロ等によりその姿勢（変位）を計測して３次元
固定座標上の移動距離を求めるものが実用されている。
これらの装置を２次元平面上の移動体に適用する場合で
も走行路の前後左右の勾配、曲線等のため、３次元移動
体のものと同様のものが使用されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】陸上移動体は一般に回
転車輪を備えている。通常の場合車輪回転により加速
度、速度、移動距離は簡単に算出できる。しかし、鉄道
においては滑走や空転がかなり頻繁に発生しており、そ
の都度速度や移動距離に誤差を生じる。最近個々の列車
の存在位置を検出して列車相互の距離をコントロール
し、異常に接近したときは自動的にブレーキのかかるシ
ステムが開発され、信頼できる高精度の列車位置検出が
求められており、滑走、空転を発生したときは車輪によ
らない位置検出が必要とされる。従来技術では、３次元
の変化に対応するため回転変位を計測するジャイロおよ
び加速度をそれぞれ３組必要とし、単に高価であるばか
りでなく複雑な演算処理が必要であった。
転車輪を備えている。通常の場合車輪回転により加速
度、速度、移動距離は簡単に算出できる。しかし、鉄道
においては滑走や空転がかなり頻繁に発生しており、そ
の都度速度や移動距離に誤差を生じる。最近個々の列車
の存在位置を検出して列車相互の距離をコントロール
し、異常に接近したときは自動的にブレーキのかかるシ
ステムが開発され、信頼できる高精度の列車位置検出が
求められており、滑走、空転を発生したときは車輪によ
らない位置検出が必要とされる。従来技術では、３次元
の変化に対応するため回転変位を計測するジャイロおよ
び加速度をそれぞれ３組必要とし、単に高価であるばか
りでなく複雑な演算処理が必要であった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１については、進
行方向のみに対応する１組のジャイロおよび加速度計を
用いて、移動体の進行方向のみの、勾配等における重力
の影響を排した真の加速度を検出するものである。すな
わち、移動体の進行方向に向かう重力の影響を含む加速
度検出手段と、水平面となす移動体の仰角検出手段とに
より、移動体の進行方向加速度を検出する。
行方向のみに対応する１組のジャイロおよび加速度計を
用いて、移動体の進行方向のみの、勾配等における重力
の影響を排した真の加速度を検出するものである。すな
わち、移動体の進行方向に向かう重力の影響を含む加速
度検出手段と、水平面となす移動体の仰角検出手段とに
より、移動体の進行方向加速度を検出する。
【０００５】請求項２については、前記仰角検出手段に
替えて、移動体進路上の任意位置における進行方向の勾
配のデータを予め記憶することにより、移動体の進行方
向加速度を検出するものである。
替えて、移動体進路上の任意位置における進行方向の勾
配のデータを予め記憶することにより、移動体の進行方
向加速度を検出するものである。
【０００６】請求項３と請求項４については、移動体の
進行方向に向かう重力の影響を含む加速度検出手段と、
水平面となす移動体の仰角検出手段または予め記憶した
移動体進路上の任意位置における進行方向の線路勾配デ
ータにより、移動体の進行方向加速度を検出し、この検
出した加速度より移動体速度または移動体位置を検出す
るものである。
進行方向に向かう重力の影響を含む加速度検出手段と、
水平面となす移動体の仰角検出手段または予め記憶した
移動体進路上の任意位置における進行方向の線路勾配デ
ータにより、移動体の進行方向加速度を検出し、この検
出した加速度より移動体速度または移動体位置を検出す
るものである。
【０００７】請求項５については、前記諸手段に加え、
通常は車輪回転に基づき移動体の進行方向の加速度を精
度良く検出し、位置を検出する移動体、特に列車におい
て、滑走、空転の発生時に前記の進行方向加速度を用い
てその位置を補正するものである。すなわち、車軸回転
により得られる加速度または速度により、前記加速度検
出手段及び仰角検出手段、または前記加速度検出手段の
検出値を補正し、車輪の滑走空転時に前記補正を中断す
ると共に、前記移動体加速度検出装置の出力する進行方
向加速度を移動体の加速度であるとして移動体位置を補
正するものである。
通常は車輪回転に基づき移動体の進行方向の加速度を精
度良く検出し、位置を検出する移動体、特に列車におい
て、滑走、空転の発生時に前記の進行方向加速度を用い
てその位置を補正するものである。すなわち、車軸回転
により得られる加速度または速度により、前記加速度検
出手段及び仰角検出手段、または前記加速度検出手段の
検出値を補正し、車輪の滑走空転時に前記補正を中断す
ると共に、前記移動体加速度検出装置の出力する進行方
向加速度を移動体の加速度であるとして移動体位置を補
正するものである。
【０００８】
【作用】移動体の進行方向に向けて加速度計を設置した
場合、水平に移動する限りにおいては加速度計は移動体
の加速度を指示する。しかしながら坂道を上下する場合
は重力の影響を強く受ける。例えば列車の加速度は通常
０．５ｍ／ｓ2程度であるが、３０／１０００の上り坂
では重力により０．３ｍ／ｓ2相当の影響を受け６０％
の誤差を生じる。位置は加速度の２重積分で表わされる
ためほんの数秒で全く使用できない誤差となる。そこで
勾配を、ジャイロで測定するか或はデータとして予め記
憶しておき、計算により重力の影響を取り除く。
場合、水平に移動する限りにおいては加速度計は移動体
の加速度を指示する。しかしながら坂道を上下する場合
は重力の影響を強く受ける。例えば列車の加速度は通常
０．５ｍ／ｓ2程度であるが、３０／１０００の上り坂
では重力により０．３ｍ／ｓ2相当の影響を受け６０％
の誤差を生じる。位置は加速度の２重積分で表わされる
ためほんの数秒で全く使用できない誤差となる。そこで
勾配を、ジャイロで測定するか或はデータとして予め記
憶しておき、計算により重力の影響を取り除く。
【０００９】安価な加速度計やジャイロは無視できない
ドリフトを持つものが多い。滑走や空転は散発的に生じ
るもので、通常、つまり滑走空転のないときは車軸の回
転によりきわめて精度の高い加速度が得られる。そこで
このときの加速度によりこれらのドリフトを補正する。
逆に言えば、常に高精度でドリフトを補正できることか
ら安価で精度の幾分低いものが使用できることになる。
ドリフトを持つものが多い。滑走や空転は散発的に生じ
るもので、通常、つまり滑走空転のないときは車軸の回
転によりきわめて精度の高い加速度が得られる。そこで
このときの加速度によりこれらのドリフトを補正する。
逆に言えば、常に高精度でドリフトを補正できることか
ら安価で精度の幾分低いものが使用できることになる。
【００１０】
【実施例】図１により移動体加速度検出装置の実施例を
説明する。列車５が角度θの上り勾配を加速度αで加速
している。ジャイロ３は角速度を検出する。移動体加速
度検出装置１は、既知である駅停車時の線路勾配を初期
値としてジャイロ３の出力を順次積算し、図１の状態で
の勾配θを算出する。加速度計２の指示値α’は、列車
の加速度αと重力の加速度ｇの勾配を下る分力αgとの
和を示すため、列車５の加速度αは式（１）で表わされ
る。同式のｇは重力の加速度ｇの値で、符号ｇと値ｇを
共用している。以下α、αg、θ、についても同様の用
い方をしている。移動体加速度検出装置１で同式の演算
を行い進行方向加速度を検出する。
説明する。列車５が角度θの上り勾配を加速度αで加速
している。ジャイロ３は角速度を検出する。移動体加速
度検出装置１は、既知である駅停車時の線路勾配を初期
値としてジャイロ３の出力を順次積算し、図１の状態で
の勾配θを算出する。加速度計２の指示値α’は、列車
の加速度αと重力の加速度ｇの勾配を下る分力αgとの
和を示すため、列車５の加速度αは式（１）で表わされ
る。同式のｇは重力の加速度ｇの値で、符号ｇと値ｇを
共用している。以下α、αg、θ、についても同様の用
い方をしている。移動体加速度検出装置１で同式の演算
を行い進行方向加速度を検出する。
【００１１】
【数１】
【００１２】前記仰角検出手段に替えて、移動体進路上
の任意位置における線路勾配θを予め記憶しておき、こ
の線路勾配θのデータを式（１）に代入して演算をを行
い進行方向加速度を検出することも可能である。
の任意位置における線路勾配θを予め記憶しておき、こ
の線路勾配θのデータを式（１）に代入して演算をを行
い進行方向加速度を検出することも可能である。
【００１３】移動体位置検出装置について説明する。移
動体加速度検出装置と同様に検出した加速度αを時間積
分し、移動距離を求め、移動体位置を検出するものであ
る。
動体加速度検出装置と同様に検出した加速度αを時間積
分し、移動距離を求め、移動体位置を検出するものであ
る。
【００１４】図２及び図３により、請求項５について説
明する。図２における移動体位置検出装置６は、滑走空
転のないとき車軸回転パルス発生器４からのパルスによ
り加速度、速度、移動距離を算出している。また同時に
ジャイロ３が検出する角加速度のドリフトを計算する。
加速度計２のドリフトの計算は、列車５が駅に停車した
ときのみ行う。ドリフトを考慮した場合の列車の加速度
αは式（２）、同じく角速度ωは式（３）、勾配θは式
（４）で表わされる。これらの式においてΔα、Δωは
ドリフトの値、ωは正しいとみなされる角速度、ω’は
ジャイロ３の指示値、θは現在の線路勾配の仰角、θ1
は駅停車時の既知の線路勾配、ΣωΔｔは駅停車時から
のωの積分値を表わす。
明する。図２における移動体位置検出装置６は、滑走空
転のないとき車軸回転パルス発生器４からのパルスによ
り加速度、速度、移動距離を算出している。また同時に
ジャイロ３が検出する角加速度のドリフトを計算する。
加速度計２のドリフトの計算は、列車５が駅に停車した
ときのみ行う。ドリフトを考慮した場合の列車の加速度
αは式（２）、同じく角速度ωは式（３）、勾配θは式
（４）で表わされる。これらの式においてΔα、Δωは
ドリフトの値、ωは正しいとみなされる角速度、ω’は
ジャイロ３の指示値、θは現在の線路勾配の仰角、θ1
は駅停車時の既知の線路勾配、ΣωΔｔは駅停車時から
のωの積分値を表わす。
【００１５】
【数２】
【００１６】
【数３】
【００１７】
【数４】
【００１８】駅停車時において、式（２）の進行方向加
速度αは当然ゼロであり、勾配θ（停車時のθをθ1と
する）と重力の加速度ｇが既知であるので、同式から加
速度計のドリフトΔαが求められる。また式（３）にお
いて同じくωがゼロであることから、ジャイロ３の指示
値ω’はそのドリフトΔωを示すことになる。この停車
時の状態は３図のステップ１に示される。
速度αは当然ゼロであり、勾配θ（停車時のθをθ1と
する）と重力の加速度ｇが既知であるので、同式から加
速度計のドリフトΔαが求められる。また式（３）にお
いて同じくωがゼロであることから、ジャイロ３の指示
値ω’はそのドリフトΔωを示すことになる。この停車
時の状態は３図のステップ１に示される。
【００１９】列車が走行を開始したときから、式（４）
により刻々の線路勾配θが計算され、このθから式
（２）により列車の進行方向加速度αが計算される。こ
れは図３のステップ２に示される。
により刻々の線路勾配θが計算され、このθから式
（２）により列車の進行方向加速度αが計算される。こ
れは図３のステップ２に示される。
【００２０】次にステップ３で車軸からの加速度を取り
込み、これを式（２）のαに代入し、加速度計の指示値
α’と当初求めたドリフトΔαとから勾配θを逆算す
る。また前回のθの演算値との差から車軸回転に基づく
角速度を求め、さらにジャイロの指示値ω’と、この角
速度の差、すなわちそのときのドリフト（ここではΔ
ω’とする）を求める。理論的にはこのドリフトを式
（３）のΔωとして良いわけであるが、加速度は不連続
値であるため、車軸による加速度と加速度計による加速
度との検出タイミングのずれにより正確なドリフトを求
めていない可能性もあり、またドリフトは急激に変化し
ない特性からも、角速度のドリフトΔωの補正はその変
化量の一部を修正することとし、式（５）により行う。
但し同式のμは修正率で１以下の値を設定する。
込み、これを式（２）のαに代入し、加速度計の指示値
α’と当初求めたドリフトΔαとから勾配θを逆算す
る。また前回のθの演算値との差から車軸回転に基づく
角速度を求め、さらにジャイロの指示値ω’と、この角
速度の差、すなわちそのときのドリフト（ここではΔ
ω’とする）を求める。理論的にはこのドリフトを式
（３）のΔωとして良いわけであるが、加速度は不連続
値であるため、車軸による加速度と加速度計による加速
度との検出タイミングのずれにより正確なドリフトを求
めていない可能性もあり、またドリフトは急激に変化し
ない特性からも、角速度のドリフトΔωの補正はその変
化量の一部を修正することとし、式（５）により行う。
但し同式のμは修正率で１以下の値を設定する。
【００２１】
【数５】
【００２２】ステップ４では補正後のΔωを使ってステ
ップ２と同様の演算を行い、勾配θと列車の加速度αを
求める。ステップ５ではαを時間積分し、加速度計とジ
ャイロによる移動距離を求める。
ップ２と同様の演算を行い、勾配θと列車の加速度αを
求める。ステップ５ではαを時間積分し、加速度計とジ
ャイロによる移動距離を求める。
【００２３】ステップ６で車軸からの加速度の異常値、
例えば毎秒４．５km/h以上、または毎秒−６km/h以下の
変化を検出したときに滑走空転があったと判断し、ステ
ップ８において、ステップ５で求めた移動距離を車軸に
よる移動距離に変えて出力する。すなわち位置を補正す
る。この場合Δωの補正を中断しステップ４に戻る。
例えば毎秒４．５km/h以上、または毎秒−６km/h以下の
変化を検出したときに滑走空転があったと判断し、ステ
ップ８において、ステップ５で求めた移動距離を車軸に
よる移動距離に変えて出力する。すなわち位置を補正す
る。この場合Δωの補正を中断しステップ４に戻る。
【００２４】ステップ６で異常のないときステップ７へ
進み、停車したかどうかの判定を行い、停車時はステッ
プ１へ、走行時はステップ３に戻る。これら一連のサイ
クルを０．５秒毎に繰り返す。
進み、停車したかどうかの判定を行い、停車時はステッ
プ１へ、走行時はステップ３に戻る。これら一連のサイ
クルを０．５秒毎に繰り返す。
【００２５】ステップ３における車軸からの加速度は、
車軸の回転に伴うパルス数に比例する速度変化から求め
るもので、一周期の平均である。従って加速度計からの
加速度αも一周期の平均値をとる。厳密さを要求する場
合はさらに、車軸による、一周期の平均速度から求めた
加速度は、半周期だけ過去のものであることを考慮する
必要がある。
車軸の回転に伴うパルス数に比例する速度変化から求め
るもので、一周期の平均である。従って加速度計からの
加速度αも一周期の平均値をとる。厳密さを要求する場
合はさらに、車軸による、一周期の平均速度から求めた
加速度は、半周期だけ過去のものであることを考慮する
必要がある。
【００２６】勾配の記憶データによる手段と仰角検出に
よる手段を併せ持つことも本発明に含まれる。
よる手段を併せ持つことも本発明に含まれる。
【００２７】加速度検出手段または仰角検出手段の検出
値とは、必ずしも加速度および仰角に限らず、当該検出
手段が加速度および仰角を検出する過程において検出す
るものを含む。例えば仰角検出手段の検出値には角速度
が含まれる。
値とは、必ずしも加速度および仰角に限らず、当該検出
手段が加速度および仰角を検出する過程において検出す
るものを含む。例えば仰角検出手段の検出値には角速度
が含まれる。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、従来のように３次元方
向に対する３組のジャイロ、加速度計を用いることな
く、進行方向に対しただ１組のジャイロと加速度計を用
いることで従来と同等の機能が確保でき、経済的である
ほか、加速度演算が簡明で処理速度が向上する。またジ
ャイロは車軸の回転による加速度により常時補正できる
ので精度の低い安価なものが利用できる。
向に対する３組のジャイロ、加速度計を用いることな
く、進行方向に対しただ１組のジャイロと加速度計を用
いることで従来と同等の機能が確保でき、経済的である
ほか、加速度演算が簡明で処理速度が向上する。またジ
ャイロは車軸の回転による加速度により常時補正できる
ので精度の低い安価なものが利用できる。
【００２９】
【図１】本発明に係る移動体加速度検出装置の構成の一
例を示した図である。
例を示した図である。
【図２】本発明に係る移動体位置検出装置の構成の一例
を示した図である。
を示した図である。
【図３】本発明に係る移動体位置検出装置の補正動作を
示した図である。
示した図である。
１ 移動体加速度検出装置 ２ 加速度計 ３ ジャイロ ４ 車軸回転パルス発生器 ５ 列車 ６ 移動体位置検出装置 θ 勾配 ｇ 重力の加速度 αg 重力の加速度の勾配を下る分力 α 列車の加速度 α’ 加速度計の指示値
Claims (5)
- 【請求項１】 移動体の進行方向に向かう重力の影響を
含む加速度検出手段と、水平面となす移動体の仰角検出
手段とにより、移動体の進行方向加速度を検出する機能
を備えたことを特徴とする移動体加速度検出装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の仰角検出手段に替えて、
予め記憶した移動体進路上の任意位置における勾配デー
タとにより、移動体の進行方向加速度を検出する機能を
備えたことを特徴とする請求項１記載の移動体加速度検
出装置。 - 【請求項３】 移動体の進行方向に向かう重力の影響を
含む加速度検出手段と、水平面となす移動体の仰角検出
手段とにより移動体の進行方向加速度を検出し、この検
出した加速度より移動体速度または移動体位置を検出す
る手段を備えたことを特徴とする移動体位置検出装置。 - 【請求項４】 請求項３記載の仰角検出手段に替えて、
予め記憶した移動体進路上の任意位置における勾配デー
タとにより、移動体の進行方向加速度を検出し、この検
出した加速度より移動体速度または移動体位置を検出す
る手段を備えたことを特徴とする請求項３記載の移動体
位置検出装置。 - 【請求項５】 請求項３または請求項４記載の手段に加
え、車軸の回転により移動体の加速度、速度、位置を検
出する機能を備え、車軸の回転により得られる加速度ま
たは速度により前記加速度検出手段または仰角検出手段
の検出値の補正を行い、車輪の滑走空転時に前記補正を
中断すると共に前記移動体加速度検出装置の出力する進
行方向加速度を移動体の加速度であるとして移動体位置
を補完することを特徴とする請求項３または請求項４記
載の移動体位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5092181A JPH06284518A (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 移動体加速度検出装置及び移動体位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5092181A JPH06284518A (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 移動体加速度検出装置及び移動体位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06284518A true JPH06284518A (ja) | 1994-10-07 |
Family
ID=14047273
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5092181A Pending JPH06284518A (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 移動体加速度検出装置及び移動体位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06284518A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0810439A3 (de) * | 1996-04-30 | 1998-10-07 | Alcatel | Verfahren und Einrichtung zur Erfassung der Beschleunigung eines mehrgliedrigen Schienenfahrzeuges |
| JP2005247042A (ja) * | 2004-03-02 | 2005-09-15 | Mitsubishi Electric Corp | 列車位置検出管理用の運行サーバ及び列車位置検出管理用の車載機器及び列車位置検出管理方法、列車位置検出管理システム、及び列車位置表示装置。 |
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1993
- 1993-03-26 JP JP5092181A patent/JPH06284518A/ja active Pending
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