JPH06286521A - 自動車のヘッドライトをロービームに自動的に切り換える方法及び装置 - Google Patents

自動車のヘッドライトをロービームに自動的に切り換える方法及び装置

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JPH06286521A
JPH06286521A JP33675893A JP33675893A JPH06286521A JP H06286521 A JPH06286521 A JP H06286521A JP 33675893 A JP33675893 A JP 33675893A JP 33675893 A JP33675893 A JP 33675893A JP H06286521 A JPH06286521 A JP H06286521A
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Douglas N Holmes
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 レーダー信号を使用し、車両速度を測定し、
また同じ方向に進む移動車両及び隣接車線の移動車両を
検出できる改良したヘッドライト強度の切り換え方法及
び装置を提供する。 【構成】 複数のパルスとしてレーダー信号を送信し、
及び自動車前方を全体的に走査し、反射レーダー信号の
周波数を検出し、その検出周波数に基づいて識別し、及
びレーダー信号が静止物体から反射されたときはレーダ
ー周波数信号の周波数に基づいて車両速度を決定する。
また装置は、レーダー手段と、レーダー手段を制御し、
レーダーエコー信号が自動車に対して移動物体からのレ
ーダー反射信号により発生したか否かを決定するために
レーダーエコー信号を処理し、また移動物体に応答して
ヘッドライト切り換え信号を発生するための処理手段１
１２とヘッドライト切り換え信号に応答してヘッドライ
トの強さを切り換える切り換え手段１１８とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は一般に自動車の自動ヘッ
ドライト切り換え装置に係わり、更に詳しくは、予め定
められた面積部分内を移動する他の車両を検出して識別
するためのレーダーを使用した自動車のヘッドライトを
自動的に切り換える方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】レーダー信号を使用した自動車の自動ヘ
ッドライト照明制御を提供するために各種装置が開発さ
れてきた。例えば、日本国特許文献第６０ ６４ ０４
４号は自動車の速度及び検出物体迄の距離に基づいてヘ
ッドライトの照明範囲を制御するヘッドライト制御装置
を開示している。この装置はまた、現在の照明パターン
及び検出物体までの距離に関して、現在の照明パターン
がその距離の対向車両にとって眩しすぎるものであるな
らば、ヘッドライトの光軸も変化させている。
【０００３】運転中、レーダー装置は電磁波を放射し、
この電磁波が検出物体により反射される。この物体は接
近する車両、道路標識または他の物体であり得る。レー
ダー信号の伝達時間が検出物体までの距離の計算に使用
される。その後ヘッドライトの照明距離が検出物体迄の
距離及び車両の速度センサーにより決定された車両の速
度に基づいて調整される。
【０００４】上述した装置及び他の従来技術の装置に生
じる重大な問題は、道路標識及びガードレールのような
静止物体によってもヘッドライト照明を絶えず変化する
ので好ましくないことである。上述装置は車両からの物
体までの距離のみ基づいて検出物体に応答しているの
で、静止物体を接近する車両と識別できず、しはしばヘ
ッドライトの強度が切り換えられるので望ましくない。
【０００５】上述装置は基本的には２車線道路の対向車
線に焦点を合わせた静止レーダーアンテナを使用してい
るので、別の問題が生じる。このために、車両の運転席
側に隣接した車線を接近してくる車両などの物体だけが
検出される。同じ方向へ進む車両または隣接していない
車線の車両は検出されず、それ故にヘッドライト強度の
減光は生じない。更に、周知の車両速度センサーの正確
さは、車両のタイヤ寸法の変化などの多数の要因によっ
て大きく左右される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従って、移動車両と他
の物体とを識別するレーダー信号を使用し、通常の速度
センサーに影響する車両の要因に係わり無く車両速度を
測定し、また同じ方向に進む移動車両及び非隣接車線の
移動車両を検出できる改良したヘッドライト強度の切り
換え方法及び装置の必要性があることは明白である。
【０００７】
【課題を解決する為の手段】この必要性は、パルスドッ
プラーレーダー信号が移動車両と他の物体とを識別する
ことに使用された本発明による自動車のヘッドライト強
度を切り換える方法及び装置で達成される。レーダー信
号はホストとなる車両の前方の面積部分を全体的に走査
するアンテナにより放射される。反射したレーダー信号
はそのアンテナで受信され、反射レーダー信号としてレ
ーダーエコー信号が発生される。
【０００８】レーダー周波数信号を発生するためにレー
ダーエコー信号に対して時間−周波数領域の変換、好ま
しくは高速フーリエ変換が行われる。フォールス・アラ
ーム・レイト技術のような適用性のある技術が目的物体
からのレーダー反射によって生じたレーダー周波数信号
の部分を識別するためにレーダー周波数信号に応用され
る。次に検出物体の相対速度を決定するために、ドップ
ラー効果が使用される。検出物体の相対速度とホスト車
両の速度との間の如何なる差も物体が移動していること
を示す。
【０００９】ホスト車両の速度は通常の速度センサーに
より、または静止物体もしくは地上クラッター（ｃｌｕ
ｔｔｅｒ）に対するレーダー信号のトラベル時間を測定
することで決定され得る。車両と移動物体との間の距離
は、移動物体から反射されたレーダー信号に関するトラ
ベル時間を測定して決定される。移動物体がホスト車両
から予め定められた距離にあるときは、ホスト車両のヘ
ッドライトが切り換えられる。
【００１０】本発明の１つの概念によれば、自動車の少
なくとも１つのヘッドライトの強度を切り換える方法
は、レーダー信号を送信する段階と、レーダー信号の反
射を受信する段階と、反射されたレーダー信号を示すレ
ーダーエコー信号を発生する段階と、レーダーエコー信
号の何れかの部分が自動車に対して移動する物体からの
反射で生じたものであるかどうかを決定するためにレー
ダーエコー信号を処理する段階と、及び前記少なくとも
１つのヘッドライトの強さを移動物体の検出に応じて切
り換える段階とを含む。
【００１１】好ましくは、レーダーエコー信号を処理す
る前記段階は、レーダー周波数信号のノイズ出力レベル
を推定する段階と、ノイズ出力レベルよりも大きい閾レ
ベルを設定する段階と、レーダーエコー信号をこの閾レ
ベルと比較する段階と、及びレーダー周波数信号が閾レ
ベルを超えたならば物体が検出されたことを示す段階と
を更に含む。
【００１２】レーダー信号を送信する前記段階は、複数
のパルスとして前記レーダー信号を送信する段階と、及
び自動車の前方の面積部分を全体的に走査する段階とを
含み、またレーダーエコー信号を処理する前記段階は、
反射したレーダー信号の各々の周波数を検出する段階
と、反射レーダー信号の検出周波数に基づいて静止物体
からのレーダー信号の反射で生じた反射レーダー信号を
識別する段階と、及びレーダー信号が静止物体から反射
されたときはレーダー周波数信号の周波数に基づいて車
両速度を決定する段階とを含み得る。
【００１３】本発明の他の概念によれば、少なくとも１
つのヘッドライトの強さを切り換える装置は、レーダー
信号を送信し、レーダー信号の反射を受信し、また前記
レーダー信号の前記反射を示すレーダーエコー信号を発
生するためのレーダー手段を含む。レーダー手段を制御
し、レーダーエコー信号が前記自動車に対して移動する
物体からのレーダー信号の反射によって発生されたかど
うかを決定するためにレーダーエコー信号を処理し、ま
た移動物体に応答してヘッドライト切り換え信号を発生
するため処理手段が備えられる。切り換え手段がヘッド
ライト切り換え信号に応答して少なくとも１つのヘッド
ライトの強さを切り換える。
【００１４】従って、本発明の特徴は、他の移動車両と
静止物体とのレーダー検出を識別して、自動車のヘッド
ライト強度を切り換える改良した方法及び装置を提供す
ることである。
【００１５】本発明の他の特徴及び利点は以下の説明、
添付図面及び特許請求の範囲の欄の記載から明白になろ
う。
【００１６】
【実施例】こゝで単純化した図１のブロック線図を参照
すれば、自動車のヘッドライトＨの強度を切り換えるた
めの装置が全体を符号１００で示されて表示されてい
る。レーダー手段１０２はレーダー信号を送信及び受信
するアンテナ１０４、搬送信号路１０５、レーダー信
号、好ましくはパルスドップラー信号を含むブロックパ
ルスを発生するためのパルストランスミッター１０６、
及びアンテナ１０４による反射レーダー信号の受信に応
答して信号路１１０にレーダーエコー信号を発生させる
受信回路１０８を含む。
【００１７】通常の送受切換器のようなレーダースイッ
チ手段１１１がレーダー信号の送信時にアンテナ１０４
とトランスミッター１０６とを連結し、また反射レーダ
ー信号の受信時にアンテナ１０４と受信回路１０８とを
連結する。処理手段１１２は信号路１１３への送信制御
信号によりパルストランスミッター１０６の作動を制御
し、移動車両及び静止物体の検出を識別するために信号
路１１０のレーダーエコー信号を処理し、及び信号路１
１４に適当なヘッドライト切り換え信号を発生する。
【００１８】アンテナ１０４はホスト車両の前方の面積
部分を全体的に走査する。アンテナ１０４の走査は、処
理手段１１２により発生されて信号路１１７で搬送され
る走査制御信号に応答してアンテナ制御回路１１６で制
御される。当業者には十分周知であるように、アンテナ
制御回路１１６の設計はアンテナ１０４の形状により決
定される。例えば、アンテナ１０４は反射式のもので、
サーボ装置により機械的に操向されるか、またはアンテ
ナ１０４は静止され、信号位相変化等により放射レーダ
ー信号の電気的な操向が行われ得る。
【００１９】スイッチ手段を含み得る切り換え手段１１
８が信号路１１４におけるヘッドライト切り換え信号に
応答して車両のヘッドライトＨの強度を切り換える。こ
れにより、これまで自動車運転者が手動で行ってきたハ
イビームモードとロービームモードとの間の切り換えが
可能となる。
【００２０】車両のヘッドライトＨの強度を切り換える
方法が図２のフローチャートを参照して以下に説明され
る。レーダー手段１０２はまず処理手段１１２からの送
信制御信号に応答してレーダーパルスを送信する。処理
手段１１２は次に受信回路１０８の出力をサンプリング
してレーダーエコー信号を検出するのであり、これにつ
きブロック２００を参照されたい。レーダー信号の送信
及び受信の経過時間はレーダー信号を反射した物体まで
の距離を表す。この距離は、通常のレーダーパルスをそ
れぞれが独特の距離に対応する所定の増分でサンプリン
グして決定される。
【００２１】好ましくは、全部でＮ個のパルスがこのよ
うにして送信され且つレーダーエコー信号に対する時間
領域から周波数領域への変換が行われる前にサンプリン
グされる。Ｎ個のレーダーパルスを送信するに必要な時
間は、Ｎが６４程度である場合には、アンテナ１０４の
走査速度に比較して小さく、それ故に各ブロックのＮ個
のレーダーパルスは１つのアンテナ位置で効果的に送信
される。連続するパルスブロックが自動車前方の物体空
間の完全なマップを全体的に作ることに使用される。
【００２２】Ｎ個のレーダーパルスを送信し受信した
後、反射レーダー信号に応答して受信回路１０８で発生
されたレーダーエコー信号は時間領域から周波数領域へ
変換されてレーダー周波数信号を発生する。好ましく
は、この時間領域から周波数領域への変換は信号路１１
０を搬送されるレーダーエコー信号に対して高速フーリ
エ変換を使用して実行される。
【００２３】高速フーリエ変換は幾つかの演算形態を使
用しうるが、好ましい形態はクーリー−ターキー法であ
る。更に、当業者に容易に理解されるように、不連続フ
ーリエ、ｚ、チャープｚ、コレログラム及びペリオドグ
ラム変換技術のような良く知られている他の時間領域か
ら周波数領域への変換技術も使用できる。同様に新変換
技術として、はオートリグレッシブ、ムービングアベレ
ージ及びオートリグレッシブムービングアベレージ方法
が使用可能である。
【００２４】ドップラー効果は、検出物体の速度が反射
レーダー信号の周波数に関係するので、検出物体の速度
は信号路１１０のレーダーエコー信号に含まれるデータ
を処理手段１１２で周波数領域に変換すれば容易に決定
できる。図３（Ａ）は秒速２．３ｍで進行するホスト車
両の代表的なレーダー周波数信号の一部分をグラフで表
している。レーダー車両に対して秒速５．７ｍで接近す
る車両及び地面クラッターがそれぞれ点３００及び３０
２で示されている。当業者に容易に明白となるように、
検出物体の速度は物体位置の変化を時間の経過につれて
観察することで時間領域にて直接に演算できる。
【００２５】図２のフローチャートの残る判別ブロック
が図３（Ｂ）に示された代表的なレーダー周波数信号に
関連して以下に説明される。レーダーエコー信号を周波
数領域に変換した後（ブロック２０２を参照）、処理手
段１１２は得られた周波数信号の不連続点または窓を分
析して、何れかの物体が検出されたかどうかを決定する
（ブロック２０４を参照）。
【００２６】コンスタント・フヲールス・アラーム・レ
イト（ＣＦＡＲ）閾として知られている適用できる技術
が目的物体、即ち地面効果または信号ノイズにより発生
するものとは異なるヘッドライトの切り換えを考慮すべ
き物体からの反射で発生されたレーダー周波数信号の部
分を識別するために使用されることが好ましい。ＣＦＡ
Ｒ技術の使用において、レーダー周波数信号のスペクト
ルのスライドする窓内のノズル出力レベルの推定が最初
に行われ、このスペクトルを通して窓が移動するときに
図３（Ｂ）における点線曲線３０４で示された閾レベル
が推定ノイズ出力レベルより高く設定される。物体はレ
ーダー周波数信号がこの閾レベル３０４を超えたときに
検出される。
【００２７】この図３（Ｂ）に示されたレーダー周波数
信号の窓に分析技術を使用して、点３００及び３０２が
閾レベル３０４を超え、それ故に目的物体が検出された
と考えられる。当業者は容易に認識できるよう、ＣＦＡ
Ｒ技術は様々な態様を有する。例えば、以上、以下及び
同等の統計ＣＦＡＲが使用し得る。閾レベル３０４もま
た別の方法を使用して決定され得る。固定閾レベルは地
面クラッター環境または自動ゲイン制御装置の事前の知
識に基づいて設定でき、通常はハードウェアでの実行が
使用され得る。これらの周知の様々な技術に鑑みて、ま
たそれらは本発明の一部を構成していないことから、こ
れ以上は説明しない。
【００２８】目的物体が検出されたと判断された後、処
理手段１１２は検出物体が移動するかどうか（ブロック
２０６を参照）をドップラー効果により決定された検出
物体の相対速度とホスト車両の速度とを比較して決定す
る（ブロック２０８を参照）。ホスト車両の速度に関す
る情報は、速度計及び他の標準装置を制御することに使
用される車両の通常の速度センサーから直接に得られ
る。
【００２９】しかしながら、本発明はホスト車両の地面
相対速度を測定するレーダー信号を使用することが好ま
しい。車速を自主的に測定することにより、速度測定の
精度は高まる。ホスト車両の速度を決定するにおいて、
処理手段１１２は異なるアンテナ位置、例えば−１０
°、０°及び＋１０°からの、及び異なる幾つかの時刻
におけるレーダー周波数信号を分析する。上述で説明し
たように、ホスト車両から物体までの距離はレーダー信
号のトラベル時間に直接に関係する。従って、異なる時
刻または範囲においてレーダー周波数信号を吟味して、
ホスト車両からの様々な距離における物体のレーダーエ
コーが分析できる。
【００３０】全ての分析された信号スペクトルは様々な
地面クラッターからの反射レーダー信号を有する。処理
手段１１２は様々なスペクトルを検査して移動物体によ
り生じたレーダーエコーから地面クラッターで生じたレ
ーダーエコーを識別し、最も頻繁に検出された周波数を
決定する。地面クラッターは静止しているので、検査ス
ペクトルの中で最もしばしば発生する周波数はホスト車
速に直接に比例する。
【００３１】処理手段１１２はこゝで検出物体が移動し
ているかどうかを決定し（ブロック２０６を参照）、そ
の後移動物体と静止物体、例えば道路標識、ガードレー
ル及び駐車中の車とを識別する。地面クラッターの上述
のように決定された周波数に対していずれかの検出物体
の周波数を単純に比較することで、検出物体が移動して
いるかどうかが決定される。周波数が同じであれば、検
出物体は静止している。周波数が異なれば、検出物体は
ホスト車両に向かってまたは離れる方向へ移動する物体
である。
【００３２】移動物体の検出の後、処理手段１１２は制
御信号移動物体がホスト車両から所定距離内にあるかど
うかを決定する（ブロック２１０を参照）。これは移動
物体から反射されたレーダー信号のトラベル時間を測定
して達成される。移動物体が所定範囲内にあるならば、
処理手段１１２は信号路１１４を搬送されるヘッドライ
ト切り換え信号により切り換え手段１１８に指令を発し
て、ホスト車両のヘッドライトＨの強度をハイビームモ
ードからロービームモードに切り換える。移動物体が通
過した後、切り換え手段１１８は処理手段１１２からの
指令によりヘッドライトＨをハイビームモードに切り換
える。
【００３３】本発明の自動車のヘッドライト強度を切り
換える装置及び方法を詳細に且つその好ましい実施例を
参照して説明したが、特許請求の範囲の欄に記載した本
発明の範囲から逸脱せずに変更および変形できることは
認識されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による自動車のヘッドライト強度を切り
換えるためのレーダー式装置の単純化したブロック線
図。
【図２】図１の処理手段に関する処理段階を示すフロー
チャート。
【図３】（Ａ）はホスト車両が秒速２．３ｍで移動し、
他の車両が秒速５．７ｍで接近する状態でのレーダー周
波数信号の代表的な周波数スペクトルを表すグラフであ
り、（Ｂ）は（Ａ）に示された周波数スペクトルに重ね
たコンスタント・フォールス・アラーム・レイト（ＣＦ
ＡＲ）の閾レベルを示すグラフ。
【符号の説明】
Ｈ ヘッドライト １００ 切り換え装置 １０２ レーダー手段 １０４ アンテナ １０５，１１０，１１３，１１４，１１７ 信号路 １０６ パルストランスミッター １０８ 受信回路 １１１ スイッチ １１２ 処理手段 １１６ アンテナ制御回路 １１８ 切り換え手段

Claims (20)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくともハイビームモード及びロービ
    ームモードで作動可能である自動車の少なくとも１つの
    ヘッドライトの強さを切り換える方法であって、 レーダー信号を送信する段階と、 前記レーダー信号の反射を受信する段階と、 前記反射されたレーダー信号を示すレーダーエコー信号
    を発生する段階と、 前記レーダーエコー信号の何れかの部分が前記自動車に
    相対的に移動する物体からの反射で生じたものであるか
    どうかを決定するために前記レーダーエコー信号を処理
    する段階と、及び前記少なくとも１つのヘッドライトの
    強さを移動物体の検出に応じて切り換える段階とを含む
    方法。
  2. 【請求項２】 レーダー信号を送信する前記段階が、 複数のパルスとして前記レーダー信号を送信する段階
    と、及び前記自動車の前方の面積部分を全体的に走査す
    る段階とを含む請求項１に記載の自動車の少なくとも１
    つのヘッドライトの強さを切り換える方法。
  3. 【請求項３】 前記レーダーエコー信号を処理する前記
    段階が、 前記自動車の速度を決定する段階と、 前記反射されたレーダー信号に基づく検出物体の前記自
    動車と相対的な速度及び前記自動車の速度を決定する段
    階と、 前記自動車の前記速度と前記検出物体の前記速度とを比
    較する段階と、及び前記検出物体のどれが移動物体であ
    るかを決定する段階とを含む請求項１に記載の自動車の
    少なくとも１つのヘッドライトの強さを切り換える方
    法。
  4. 【請求項４】 前記レーダーエコー信号を処理する前記
    段階が、 前記自動車の前記速度及び前記移動物体の前記速度に基
    づいて前記自動車及び前記移動物体の間の距離を計算す
    る段階と、及び前記距離を所定距離と比較する段階を含
    み、 自動車の少なくとも１つのヘッドライトの強さを変える
    前記段階が前記計算距離と前記所定距離との前記比較に
    よる段階を更に含む請求項３に記載の自動車の少なくと
    も１つのヘッドライトの強さを切り換える方法。
  5. 【請求項５】 前記レーダーエコー信号を処理する前記
    段階がレーダー周波数信号を発生するために前記レーダ
    ーエコー信号に対して時間領域から周波数領域への変換
    を行う段階を含む請求項１に記載の自動車の少なくとも
    １つのヘッドライトの強さを切り換える方法。
  6. 【請求項６】 前記レーダーエコー信号に対して時間領
    域から周波数領域への変換を行う段階が前記レーダー周
    波数信号を発生するために前記レーダーエコー信号の高
    速フーリエ変換を行う段階を含む請求項５に記載の自動
    車の少なくとも１つのヘッドライトの強さを切り換える
    方法。
  7. 【請求項７】 前記レーダーエコー信号を処理する段階
    が、 前記レーダー周波数信号のノイズ出力レベルを推定する
    段階と、 前記ノイズ出力レベルよりも大きい閾レベルを設定する
    段階と、 前記レーダーエコー信号を前記閾レベルと比較する段階
    と、及び前記レーダー周波数信号が前記閾レベルを超え
    たならば物体が検出されたことを示す段階とを含む請求
    項５に記載の自動車の少なくとも１つのヘッドライトの
    強さを切り換える方法。
  8. 【請求項８】 レーダー信号を送信する前記段階が、 複数のパルスとして前記レーダー信号を送信する段階
    と、 前記自動車の前方の面積部分を全体的に走査する段階と
    を含み、 前記レーダーエコー信号を処理する前記段階が、 前記反射レーダ信号の各周波数を検出する段階と、 前記反射されたレーダー信号の検出周波数に基づいて静
    止物体からの前記レーダー信号の反射によって発生され
    た反射レーダー信号を同定する段階と、 前記レーダー信号が前記静止物体から反射されたもので
    あるときに前記レーダー周波数信号の周波数に基づいて
    前記自動車の速度を決定する段階とを含む請求項５に記
    載の自動車の少なくとも１つのヘッドライトの強さを切
    り換える方法。
  9. 【請求項９】 前記少なくとも１つのヘッドライトの強
    さを変える前記段階が前記少なくとも１つのヘッドライ
    トを前記ハイビームモードから前記ロービームモードに
    切り換える段階を含む請求項１に記載の自動車の少なく
    とも１つのヘッドライトの強さを切り換える方法。
  10. 【請求項１０】 ヘッドライトが少なくともハイビーム
    モード及びロービームモードで作動可能である自動車の
    少なくとも１つのヘッドライトの強さを切り換える方法
    であって、 レーダー信号を送信する段階と、 前記レーダー信号の反射を受信する段階と、 前記反射されたレーダー信号に応じたレーダーエコー信
    号を発生する段階と、 レーダー周波数信号を発生するために前記レーダーエコ
    ー信号の時間領域から周波数領域への変換を行う段階
    と、 前記レーダー信号が目的物体から反射された前記反射レ
    ーダー信号の何れかの部分から発生したものであるかど
    うかを決定する段階と、 前記自動車の速度を決定する段階と、 何れかの目的物体が前記自動車の速度及び前記レーダー
    周波数信号に基づいて前記自動車に相対移動するかどう
    かを決定する段階と、 何れかの移動物体が前記レーダー周波数信号に基づいて
    前記自動車からの所定距離内にあるかどうかを決定する
    段階と、及び何れかの移動物体が前記自動車からの所定
    距離内にある場合に前記少なくとも１つのヘッドライト
    の強さを切り換える段階とを含む方法。
  11. 【請求項１１】 レーダー信号を送信する段階が、 パルスブロックとしてレーダー信号を送信する段階と、
    及び複数の角度位置にて前記レーダー信号を方向決めす
    る段階とを含む請求項１０に記載の自動車の少なくとも
    １つのヘッドライトの強さを切り換える方法。
  12. 【請求項１２】 前記レーダーエコー信号の時間領域か
    ら周波数領域への変換を行う段階が前記レーダー周波数
    信号を発生するために前記レーダーエコー信号の高速フ
    ーリエ変換を行う段階を含む請求項１０に記載の自動車
    の少なくとも１つのヘッドライトの強さを変える方法。
  13. 【請求項１３】 前記反射レーダー信号の何れかの部分
    が目的物体を示すことを決定する段階が、 前記レーダー周波数信号のノイズ出力レベルを推定する
    段階と、 前記ノイズ出力レベルよりも大きい閾レベルを設定する
    段階と、 前記レーダー周波数信号を前記閾レベルと比較する段階
    と、及び前記レーダー周波数信号が前記閾レベルを超え
    たときに目的物体が検出されたことを示す段階とを含む
    請求項１２に記載の自動車の少なくとも１つのヘッドラ
    イトの強さを切り換える方法。
  14. 【請求項１４】 前記自動車の速度を決定する前記段階
    が、 静止物体からの前記レーダー信号の反射で発生された前
    記レーダーエコー信号の部分を識別する段階と、及び前
    記静止物体から反射されて発生された前記レーダーエコ
    ー信号の前記部分の周波数に基づいて前記自動車の速度
    を計算する段階とを含む請求項１０に記載の自動車の少
    なくとも１つのヘッドライトの強さを切り換える方法。
  15. 【請求項１５】 ヘッドライトが少なくともハイビーム
    モード及びロービームモードで作動可能である自動車の
    少なくとも１つのヘッドライトの強さを切り換える装置
    であって、 レーダー信号を送信し、レーダー信号の反射を受信し、
    また前記レーダー信号の前記反射を示すレーダーエコー
    信号を発生するためのレーダー手段、 前記レーダー手段を制御し、前記レーダーエコー信号が
    前記自動車に相対的に移動する物体からの前記レーダー
    信号の反射によって発生されたかどうかを決定するため
    に前記レーダーエコー信号を処理し、また前記移動物体
    に応答してヘッドライト切り換え信号を発生するための
    処理手段、及び前記ヘッドライト切り換え信号に応答し
    て前記少なくとも１つのヘッドライトの強さを切り換え
    るための切り換え手段を含む装置。
  16. 【請求項１６】 前記レーダー手段が、 前記レーダー信号を送信及び受信するアンテナ、 前記処理手段により発生された送信制御信号に応答して
    前記レーダー信号を発生させるための前記アンテナに連
    結されたトランスミッター、及び前記アンテナで受信し
    た前記レーダー信号の前記反射に応答して前記レーダー
    エコー信号を発生させるための前記アンテナに連結され
    た受信回路を含む請求項１５に記載の自動車の少なくと
    も１つのヘッドライトの強さを切り換える装置。
  17. 【請求項１７】 前記レーダー手段が前記アンテナを走
    査して、前記レーダー信号が前記処理手段で発生された
    走査制御信号に応答して複数の角度位置にて送信される
    ようにするためのアンテナ制御手段を更に含む請求項１
    ６に記載の自動車の少なくとも１つのヘッドライトの強
    さを切り換える装置。
  18. 【請求項１８】 前記レーダーエコー信号が前記自動車
    に相対的に移動する物体からの前記レーダー信号の反射
    で発生したかどうかを決定するために、前記レーダーエ
    コー信号に対して時間領域から周波数領域への変換を前
    記処理手段が行う請求項１５に記載の自動車の少なくと
    も１つのヘッドライトの強さを切り換える装置。
  19. 【請求項１９】 前記レーダーエコー信号に対して高速
    フーリエ変換を行って前記時間領域から周波数領域への
    変換を前記処理手段が行う請求項１８に記載の自動車の
    少なくとも１つのヘッドライトの強さを切り換える装
    置。
  20. 【請求項２０】 前記切り換え手段が前記移動物体の方
    向に応答して前記少なくとも１つのヘッドライトを前記
    ハイビームモードと前記ロービームモードとの間で切り
    換えるためのスイッチ手段を更に含む請求項１５に記載
    の自動車の少なくとも１つのヘッドライトの強さを切り
    換える装置。
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