JPH062880Y2 - ロケットの姿勢制御装置 - Google Patents
ロケットの姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPH062880Y2 JPH062880Y2 JP1987136488U JP13648887U JPH062880Y2 JP H062880 Y2 JPH062880 Y2 JP H062880Y2 JP 1987136488 U JP1987136488 U JP 1987136488U JP 13648887 U JP13648887 U JP 13648887U JP H062880 Y2 JPH062880 Y2 JP H062880Y2
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- JP
- Japan
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- output
- nozzle
- motor chamber
- displacement
- outputs
- Prior art date
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Description
【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、いわゆるジンバル型の可動ノズルを備えたロ
ケットの姿勢制御装置に関する。
ケットの姿勢制御装置に関する。
従来の技術 ロケットの姿勢制御装置の一つとして、例えば昭和５０
年１０月１０日丸善（株）発光「航空宇宙工学便覧」第
６５３頁に示されるように、ジンバル型の可動ノズルを
備えたものが知られている。
年１０月１０日丸善（株）発光「航空宇宙工学便覧」第
６５３頁に示されるように、ジンバル型の可動ノズルを
備えたものが知られている。
これを第３図に図示して説明すると、モータチャンバ１
にノズル２を耐熱ゴム３ａと金属輪３ｂとからなるフレ
キシブルジョイント３を介して連結してあるとともに、
これらモータチャンバ１とノズル２とに跨って２つの直
動型のアクチュエータ４Ａ，４Ｂを周方向へ９０度間隔
をもって所定角度傾斜させてピン５にて連結し、このア
クチュエータ４Ａ，４Ｂの伸縮作動によってノズル２を
フレキシブルジョイント３を中心として舵角し、推力方
向を変える構造になっている。
にノズル２を耐熱ゴム３ａと金属輪３ｂとからなるフレ
キシブルジョイント３を介して連結してあるとともに、
これらモータチャンバ１とノズル２とに跨って２つの直
動型のアクチュエータ４Ａ，４Ｂを周方向へ９０度間隔
をもって所定角度傾斜させてピン５にて連結し、このア
クチュエータ４Ａ，４Ｂの伸縮作動によってノズル２を
フレキシブルジョイント３を中心として舵角し、推力方
向を変える構造になっている。
考案が解決しようとする問題点 モータチャンバ１内の燃焼圧力が上昇すると、耐熱ゴム
３ａが弾性変形してフレキシブルジョイント３が軸方向
に縮み、ノズル２が後方に移動しようとする。しかし、
アクチュエータ４Ａ，４Ｂの伸縮作動が拘束されている
のでアクチュエータ４Ａ，４Ｂが一種のリンクプレート
として作用し、第３図に仮想線で示すように、実際のノ
ズル２の軸心が舵角で設定されるノズル２の軸心からず
れて、所謂ミスアライメントを生じてしまう。
３ａが弾性変形してフレキシブルジョイント３が軸方向
に縮み、ノズル２が後方に移動しようとする。しかし、
アクチュエータ４Ａ，４Ｂの伸縮作動が拘束されている
のでアクチュエータ４Ａ，４Ｂが一種のリンクプレート
として作用し、第３図に仮想線で示すように、実際のノ
ズル２の軸心が舵角で設定されるノズル２の軸心からず
れて、所謂ミスアライメントを生じてしまう。
そこで本考案は、モータチャンバ内の燃焼圧力が変化し
てもノズルのミスアライメントを阻止できるロケットの
姿勢制御装置を提供するものである。
てもノズルのミスアライメントを阻止できるロケットの
姿勢制御装置を提供するものである。
問題点を解決するための手段 本考案のロケットの姿勢制御装置は、モータチャンバ
と、このモータチャンバにフレキシブルジョイントを介
して連結されたノズルと、これらモータチャンバとノズ
ルとに跨って連結された一対の直動型のアクチュエータ
と、これらのアクチュエータの作動量をそれぞれ検出し
てアクチュエータのサーボアンプにフィードバックする
一対のセンサと、前記モータチャンバとノズルとに跨っ
て連結されてノズルの変位量を検出する一対の変位計
と、前記モータチャンバ内のグレインへの点火信号で起
動するオンディレータイプのタイマと、前記センサの出
力と変位計の出力とがそれぞれ入力され、前記タイマの
出力信号が得られるまでは一対の変位計のいずれか一方
の出力をそのまま出力するとともに、前記タイマの出力
信号が得られた以降は各センサと変位計の出力の平均値
を算出して出力する演算部と、前記演算部からの出力を
サンプルホールドする一方、演算部に入力されるセンサ
および変位計の出力の相互間に差が生じた場合は、その
差が生じる直前の演算部からの出力をサンプルホールド
し、そのサンプルホールドした出力信号を前記アクチュ
エータのサーボアンプに入力される舵角制御信号に上乗
せするべく該サーボアンプに出力するサンプルホールド
回路とを備えている。
と、このモータチャンバにフレキシブルジョイントを介
して連結されたノズルと、これらモータチャンバとノズ
ルとに跨って連結された一対の直動型のアクチュエータ
と、これらのアクチュエータの作動量をそれぞれ検出し
てアクチュエータのサーボアンプにフィードバックする
一対のセンサと、前記モータチャンバとノズルとに跨っ
て連結されてノズルの変位量を検出する一対の変位計
と、前記モータチャンバ内のグレインへの点火信号で起
動するオンディレータイプのタイマと、前記センサの出
力と変位計の出力とがそれぞれ入力され、前記タイマの
出力信号が得られるまでは一対の変位計のいずれか一方
の出力をそのまま出力するとともに、前記タイマの出力
信号が得られた以降は各センサと変位計の出力の平均値
を算出して出力する演算部と、前記演算部からの出力を
サンプルホールドする一方、演算部に入力されるセンサ
および変位計の出力の相互間に差が生じた場合は、その
差が生じる直前の演算部からの出力をサンプルホールド
し、そのサンプルホールドした出力信号を前記アクチュ
エータのサーボアンプに入力される舵角制御信号に上乗
せするべく該サーボアンプに出力するサンプルホールド
回路とを備えている。
作用 この構造によると、モータチャンバ内のグレインが点火
されると、同時にタイマが起動する一方、モータチャン
バ内の燃焼圧力の上昇に伴って、ノズルの中立姿勢を保
つべき状態にあるにもかかわらず、モータチャンバ内の
燃焼圧力のためにノズルが軸方向に移動して傾動し始め
る。
されると、同時にタイマが起動する一方、モータチャン
バ内の燃焼圧力の上昇に伴って、ノズルの中立姿勢を保
つべき状態にあるにもかかわらず、モータチャンバ内の
燃焼圧力のためにノズルが軸方向に移動して傾動し始め
る。
この時には、タイマの出力信号が得られていないので、
一方の変位計の出力がサンプルホールドされてそのまま
各アクチュエータのサーボアンプに入力される。これに
より、ノズルは中立状態となるようにその姿勢が上記の
軸方向の移動分だけ修正されて、最終的に中立位置に落
ち着く。
一方の変位計の出力がサンプルホールドされてそのまま
各アクチュエータのサーボアンプに入力される。これに
より、ノズルは中立状態となるようにその姿勢が上記の
軸方向の移動分だけ修正されて、最終的に中立位置に落
ち着く。
これに対して、タイマがタイムアップした以降は、各セ
ンサと各変位計の出力に差がない場合にはそれらの出力
の平均値がサンプルホールドされる一方、舵角指令によ
り前記各センサと変位計の出力に差が生じた場合には、
その差が生じる直前の上記の平均値がサンプルホールド
されて、いずれの場合にもそのサンプルホールドされた
値が各アクチュエータのサーボアンプにフィードバック
される。
ンサと各変位計の出力に差がない場合にはそれらの出力
の平均値がサンプルホールドされる一方、舵角指令によ
り前記各センサと変位計の出力に差が生じた場合には、
その差が生じる直前の上記の平均値がサンプルホールド
されて、いずれの場合にもそのサンプルホールドされた
値が各アクチュエータのサーボアンプにフィードバック
される。
したがって、ノズルの舵角制御を行った場合には、ノズ
ルが中立位置にある状態での燃焼圧力によるノズルの軸
方向移動量が常に修正され、結果的に正確な舵角制御を
行えるようになる。
ルが中立位置にある状態での燃焼圧力によるノズルの軸
方向移動量が常に修正され、結果的に正確な舵角制御を
行えるようになる。
実施例 以下、本考案の実施例を図面とともに従来の構造と同一
部分に同一符号を付して詳述する。
部分に同一符号を付して詳述する。
第１，２図に示すように、このロケットの姿勢制御装置
にあっては、モータチャンバ１にノズル２をフレキシブ
ルジョイント３を介して連結してある点、およびモータ
チャンバ１とノズル２とに跨って２つの直動型のアクチ
ュエータ４Ａ，４Ｂを周方向へ９０度間隔をもって所定
角度傾斜させてピン５に連結してある点等の基本的な部
分については従来と同様である。
にあっては、モータチャンバ１にノズル２をフレキシブ
ルジョイント３を介して連結してある点、およびモータ
チャンバ１とノズル２とに跨って２つの直動型のアクチ
ュエータ４Ａ，４Ｂを周方向へ９０度間隔をもって所定
角度傾斜させてピン５に連結してある点等の基本的な部
分については従来と同様である。
そして、姿勢制御機能部１０から舵角制御のための制御
信号Ｅｃ１，Ｅｃ２がアクチュエータ４Ａ，４Ｂそれぞ
れのサーボアンプ１１Ａ，１１Ｂに入力されると、アク
チュエータ４Ａ，４Ｂがサーボアンプ１１Ａ，１１Ｂか
らの出力Ａ１，Ａ２で伸縮作動するとともに、アクチュ
エータ４Ａ，４Ｂそれぞれの作動量を検出するセンサ１
２Ａ，１２Ｂの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２がサーボアンプ１１
Ａ，１１Ｂにフィードバックされつつ、ノズル２がフレ
キシブルジョイント３を中心として舵角されて、推力方
向制御がなされることになる。
信号Ｅｃ１，Ｅｃ２がアクチュエータ４Ａ，４Ｂそれぞ
れのサーボアンプ１１Ａ，１１Ｂに入力されると、アク
チュエータ４Ａ，４Ｂがサーボアンプ１１Ａ，１１Ｂか
らの出力Ａ１，Ａ２で伸縮作動するとともに、アクチュ
エータ４Ａ，４Ｂそれぞれの作動量を検出するセンサ１
２Ａ，１２Ｂの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２がサーボアンプ１１
Ａ，１１Ｂにフィードバックされつつ、ノズル２がフレ
キシブルジョイント３を中心として舵角されて、推力方
向制御がなされることになる。
なお、前記アクチュエータ４Ａ，４Ｂのサーボアンプ１
１Ａ，１１Ｂに入力される制御信号Ｅｃ１，Ｅｃ２がと
もに零である場合には、前記ノズル２は中立位置に保持
される。
１Ａ，１１Ｂに入力される制御信号Ｅｃ１，Ｅｃ２がと
もに零である場合には、前記ノズル２は中立位置に保持
される。
ここで、１３Ａ，１３Ｂはノズル２の変位量を検出する
ポテンショメータ等の変位計であって、これらの変位計
１３Ａ，１３Ｂはアクチュエータ４Ａ，４Ｂ間の周方向
等分位置でモータチャンバ１とノズル２とに跨ってアク
チュエータ４Ａ，４Ｂと同様に所定角度傾斜させてピン
１４にて連結してある。これにより、各変位計１３Ａ，
１３Ｂは、ノズル２の軸方向変位とフレキシブルジョイ
ント３を中心とした揺動（傾動）変位とを検出できるよ
うになっている。
ポテンショメータ等の変位計であって、これらの変位計
１３Ａ，１３Ｂはアクチュエータ４Ａ，４Ｂ間の周方向
等分位置でモータチャンバ１とノズル２とに跨ってアク
チュエータ４Ａ，４Ｂと同様に所定角度傾斜させてピン
１４にて連結してある。これにより、各変位計１３Ａ，
１３Ｂは、ノズル２の軸方向変位とフレキシブルジョイ
ント３を中心とした揺動（傾動）変位とを検出できるよ
うになっている。
この変位計１３Ａ，１３Ｂの出力Ｅｓ１，Ｅｓ２とセン
サ１２Ａ，１２Ｂの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２は、ノズル２の
軸心がモータチャンバ１の軸心と同軸に整合していてノ
ズル２の舵角が零のとき、すなわちノズル２が中立位置
にある状態では同一の電圧値となるように予め調整され
ているとともに、いずれの出力Ｅｓ１，Ｅｓ２およびＥ
ｆ１，Ｅｆ２も後述する制御部１５の演算部１７に入力
されるようになっている。
サ１２Ａ，１２Ｂの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２は、ノズル２の
軸心がモータチャンバ１の軸心と同軸に整合していてノ
ズル２の舵角が零のとき、すなわちノズル２が中立位置
にある状態では同一の電圧値となるように予め調整され
ているとともに、いずれの出力Ｅｓ１，Ｅｓ２およびＥ
ｆ１，Ｅｆ２も後述する制御部１５の演算部１７に入力
されるようになっている。
１５は制御部であって、この制御部１５はオンディレー
タイプのタイマ１６と演算部１７およびサンプルホール
ド回路１８とを備えている。前記タイマ１６は図示を省
略したモータチャンバ１内のグレインへの点火信号Ｑ１
によって起動する一方、前記グレインに点火してからモ
ータチャンバ１内の圧力がある程度安定化するまでに要
するおおよその時間が予めタイマ設定時間として設定さ
れている。
タイプのタイマ１６と演算部１７およびサンプルホール
ド回路１８とを備えている。前記タイマ１６は図示を省
略したモータチャンバ１内のグレインへの点火信号Ｑ１
によって起動する一方、前記グレインに点火してからモ
ータチャンバ１内の圧力がある程度安定化するまでに要
するおおよその時間が予めタイマ設定時間として設定さ
れている。
そして、前記グレインへの点火信号Ｑ１によってタイマ
１６が起動してタイマ１６からのタイムアップによる出
力信号Ｑ２が演算部１７に入力されるまでは、一対の変
位計１３Ａ，１３Ｂのうちの一方の変位計１３Ｂの出力
Ｅｓ２のみがモータチャンバ内の上昇に伴うノズル２の
軸方向移動量として演算部１７を経てサンプルホールド
回路１８でサンプルホールドされて各サーボアンプ１１
Ａ，１１Ｂに出力されるようになっている。
１６が起動してタイマ１６からのタイムアップによる出
力信号Ｑ２が演算部１７に入力されるまでは、一対の変
位計１３Ａ，１３Ｂのうちの一方の変位計１３Ｂの出力
Ｅｓ２のみがモータチャンバ内の上昇に伴うノズル２の
軸方向移動量として演算部１７を経てサンプルホールド
回路１８でサンプルホールドされて各サーボアンプ１１
Ａ，１１Ｂに出力されるようになっている。
他方、前記タイマ設定時間のタイムアップによって、タ
イマ１６からの出力信号Ｑ２が演算部１７に入力される
と、演算部１７はセンサ１２Ａ，１２Ｂの出力Ｅｆ１，
Ｅｆ２と変位計１３Ａ，１３Ｂの出力Ｅｓ１，Ｅｓ２の
合計四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅｓ２を比較
して、これら四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅ
ｓ２に差がない場合にはそれら四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ
２，Ｅｓ１，Ｅｓ２の平均値Ｅａを算出して、この平均
値Ｅａをモータチャンバ内の上昇に伴うノズル２の軸方
向への移動量としてサンプルホールド回路１８に出力
し、この出力（平均値）Ｅａをサンプルホールド回路１
８でサンプルホールドして各サーボアンプ１１Ａ，１１
Ｂに出力する構成になっている。
イマ１６からの出力信号Ｑ２が演算部１７に入力される
と、演算部１７はセンサ１２Ａ，１２Ｂの出力Ｅｆ１，
Ｅｆ２と変位計１３Ａ，１３Ｂの出力Ｅｓ１，Ｅｓ２の
合計四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅｓ２を比較
して、これら四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅ
ｓ２に差がない場合にはそれら四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ
２，Ｅｓ１，Ｅｓ２の平均値Ｅａを算出して、この平均
値Ｅａをモータチャンバ内の上昇に伴うノズル２の軸方
向への移動量としてサンプルホールド回路１８に出力
し、この出力（平均値）Ｅａをサンプルホールド回路１
８でサンプルホールドして各サーボアンプ１１Ａ，１１
Ｂに出力する構成になっている。
また、前記タイマ１６からの出力信号Ｑ２が演算部１７
に入力された以降であって、かつ演算部１７に入力され
たセンサ１２Ａ，１２Ｂおよび変位計１３Ａ，１３Ｂの
合計四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅｓ２を比較
した結果何らかの差が認められた場合には、演算部１７
はサンプルホールド回路１８に指示を出して、それら四
つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅｓ２に差があらわ
れる直前の演算部１７からの出力をサンプルホールド回
路１８でサンプルホールドするようになっている。
に入力された以降であって、かつ演算部１７に入力され
たセンサ１２Ａ，１２Ｂおよび変位計１３Ａ，１３Ｂの
合計四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅｓ２を比較
した結果何らかの差が認められた場合には、演算部１７
はサンプルホールド回路１８に指示を出して、それら四
つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅｓ２に差があらわ
れる直前の演算部１７からの出力をサンプルホールド回
路１８でサンプルホールドするようになっている。
以上の実施例構造によれば、モータチャンバ１内のグレ
インに点火されると、同時にその点火信号によりタイマ
１６が起動して、グレインの燃焼に伴ってモータチャン
バ１内の燃焼圧力（内圧）が上昇する。
インに点火されると、同時にその点火信号によりタイマ
１６が起動して、グレインの燃焼に伴ってモータチャン
バ１内の燃焼圧力（内圧）が上昇する。
一方、前記モータチャンバ１内の燃焼圧力の上昇に伴
い、フレキシブルジョイント３の耐熱ゴム３ａが弾性変
形して、ノズル２がアクチュエータ４Ａ，４Ｂを一種の
リンクプレートとしてフレキシブルジョイント３を中心
として傾動し始めることから、これによって変位計１３
Ａ，１３Ｂの出力Ｅｓ１，Ｅｓ２が変化する。
い、フレキシブルジョイント３の耐熱ゴム３ａが弾性変
形して、ノズル２がアクチュエータ４Ａ，４Ｂを一種の
リンクプレートとしてフレキシブルジョイント３を中心
として傾動し始めることから、これによって変位計１３
Ａ，１３Ｂの出力Ｅｓ１，Ｅｓ２が変化する。
そして、演算部１７にタイマ１６の出力信号Ｑ２が入力
されるまでは、演算部１７に取り込まれた変位計１３
Ａ，１３Ｂの出力Ｅｓ１，Ｅｓ２のうち一方の変位計１
３Ｂの出力Ｅｓ２がそのままサンプルホールド回路１８
に出力されることから、この一方の変位計１３Ｂの出力
Ｅｓ２がサンプルホールド回路１８にサンプルホールド
されながら各アクチュエータ１２Ａ，１２Ｂのサーボア
ンプ１１Ａ，１１Ｂに入力される。
されるまでは、演算部１７に取り込まれた変位計１３
Ａ，１３Ｂの出力Ｅｓ１，Ｅｓ２のうち一方の変位計１
３Ｂの出力Ｅｓ２がそのままサンプルホールド回路１８
に出力されることから、この一方の変位計１３Ｂの出力
Ｅｓ２がサンプルホールド回路１８にサンプルホールド
されながら各アクチュエータ１２Ａ，１２Ｂのサーボア
ンプ１１Ａ，１１Ｂに入力される。
その結果、前記モータチャンバ１内の燃焼圧力の上昇に
伴いノズル２が軸方向に移動した量、すなわち前記一方
の変位計１３Ｂで検出されたノズル２の移動量だけ各ア
クチュエータ１２Ａ，１２Ｂが伸長動作し、同時に一対
の変位計１３Ａ，１３Ｂは元の状態に徐々に戻され、結
局ノズル２はモータチャンバ内圧の上昇に伴い軸方向に
移動しつつも揺動方向については中立状態に保たれる。
伴いノズル２が軸方向に移動した量、すなわち前記一方
の変位計１３Ｂで検出されたノズル２の移動量だけ各ア
クチュエータ１２Ａ，１２Ｂが伸長動作し、同時に一対
の変位計１３Ａ，１３Ｂは元の状態に徐々に戻され、結
局ノズル２はモータチャンバ内圧の上昇に伴い軸方向に
移動しつつも揺動方向については中立状態に保たれる。
なお、前記タイマ１６に設定された時間は、前述したよ
うにモータチャンバ１内の燃焼圧力がある程度安定化す
るまでに要する時間であって、しかもきわめて短時間で
あることから、その時間内では舵角制御は行われず、し
たがって姿勢制御機能部１０から舵角制御のための制御
信号Ｅｃ１，Ｅｃ２はノズル２の中立姿勢を保つべく零
となっている。
うにモータチャンバ１内の燃焼圧力がある程度安定化す
るまでに要する時間であって、しかもきわめて短時間で
あることから、その時間内では舵角制御は行われず、し
たがって姿勢制御機能部１０から舵角制御のための制御
信号Ｅｃ１，Ｅｃ２はノズル２の中立姿勢を保つべく零
となっている。
一方、前記タイマ１６のタイムアップによりそのタイマ
１６の出力信号Ｑ１が演算部１７に出力されると、演算
部１７ではセンサ１２Ａ，１２Ｂの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２
と変位計１３Ａ，１３Ｂの出力Ｅｓ１，Ｅｓ２の合計四
つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅｓ２を比較して、
これら四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅｓ２に差
がないかどうか判別する。
１６の出力信号Ｑ１が演算部１７に出力されると、演算
部１７ではセンサ１２Ａ，１２Ｂの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２
と変位計１３Ａ，１３Ｂの出力Ｅｓ１，Ｅｓ２の合計四
つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅｓ２を比較して、
これら四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅｓ２に差
がないかどうか判別する。
そして、前記四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅ
ｓ２に差がない場合には、それら四つの出力Ｅｆ１，Ｅ
ｆ２，Ｅｓ１，Ｅｓ２の平均値Ｅａを算出して、この平
均値Ｅａを後段のサンプルホールド回路１８に出力し、
サンプルホールド回路１８はこの出力（平均値）Ｅａを
サンプルホールドして各サーボアンプ１１Ａ，１１Ｂに
出力する。
ｓ２に差がない場合には、それら四つの出力Ｅｆ１，Ｅ
ｆ２，Ｅｓ１，Ｅｓ２の平均値Ｅａを算出して、この平
均値Ｅａを後段のサンプルホールド回路１８に出力し、
サンプルホールド回路１８はこの出力（平均値）Ｅａを
サンプルホールドして各サーボアンプ１１Ａ，１１Ｂに
出力する。
その結果、各アクチュエータ１２Ａ，１２Ｂはセンサ１
２Ａ，１２Ｂの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２の変位計１３Ａ，１
３Ｂの出力Ｅｓ１，Ｅｓ２とが等しくなるような作動位
置に保持されて、最終的にノズル２はモータチャンバ内
圧の変化に伴う軸方向の移動量を有しながら揺動方向に
ついては中立位置で安定化する。
２Ａ，１２Ｂの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２の変位計１３Ａ，１
３Ｂの出力Ｅｓ１，Ｅｓ２とが等しくなるような作動位
置に保持されて、最終的にノズル２はモータチャンバ内
圧の変化に伴う軸方向の移動量を有しながら揺動方向に
ついては中立位置で安定化する。
また、前記タイマ１６からの出力信号Ｑ２が演算部１７
に入力された以降であって、かつ演算部１７に入力され
たセンサ１２Ａ，１２Ｂおよび変位計１３Ａ，１３Ｂの
合計四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅｓ２を比較
した結果何らかの差が認められた場合、すなわち姿勢制
御機能部１０から各サーボアンプ１１Ａ，１１Ｂに対し
て舵角指令のための制御信号Ｅｃ１，Ｅｃ２が入力され
た場合には、演算部１７はサンプルホールド回路１８に
指示を出して、それら四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅ
ｓ１，Ｅｓ２に差があらわれる直前の演算部１７からの
出力（平均値）Ｅａをサンプルホールド回路１８でサン
プルホールドさせる。同時に、そのサンプルホールド回
路１８は、各アクチュエータ４Ａ，４Ｂのサーボアンプ
１１Ａ，１１Ｂに対してそのサンプルホールドした値を
出力する。
に入力された以降であって、かつ演算部１７に入力され
たセンサ１２Ａ，１２Ｂおよび変位計１３Ａ，１３Ｂの
合計四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅｓ１，Ｅｓ２を比較
した結果何らかの差が認められた場合、すなわち姿勢制
御機能部１０から各サーボアンプ１１Ａ，１１Ｂに対し
て舵角指令のための制御信号Ｅｃ１，Ｅｃ２が入力され
た場合には、演算部１７はサンプルホールド回路１８に
指示を出して、それら四つの出力Ｅｆ１，Ｅｆ２，Ｅ
ｓ１，Ｅｓ２に差があらわれる直前の演算部１７からの
出力（平均値）Ｅａをサンプルホールド回路１８でサン
プルホールドさせる。同時に、そのサンプルホールド回
路１８は、各アクチュエータ４Ａ，４Ｂのサーボアンプ
１１Ａ，１１Ｂに対してそのサンプルホールドした値を
出力する。
すると、各サーボアンプ１１Ａ，１１Ｂでは姿勢制御機
能部１０からの舵角指令のための各制御信号Ｅｃ１，Ｅ
ｃ２にサンプルホールド回路１８からの平均値Ｅａを加
算した上でその信号Ａ１，Ａ２を出力するので、結果的
に各アクチュエータ４Ａ，４Ｂは舵角指令のための制御
信号Ｅｃ１，Ｅｃ２に応じた移動量に加えて、前記ノズ
ル２の軸方向への移動量としての平均値Ｅａの分だけ余
分に伸長作動する。
能部１０からの舵角指令のための各制御信号Ｅｃ１，Ｅ
ｃ２にサンプルホールド回路１８からの平均値Ｅａを加
算した上でその信号Ａ１，Ａ２を出力するので、結果的
に各アクチュエータ４Ａ，４Ｂは舵角指令のための制御
信号Ｅｃ１，Ｅｃ２に応じた移動量に加えて、前記ノズ
ル２の軸方向への移動量としての平均値Ｅａの分だけ余
分に伸長作動する。
したがって、ノズル２は、耐熱ゴム３ａが弾性変形して
フレキシブルジョイント３が軸方向へ伸びた分だけ補正
された上で、前記制御信号Ｅｃ１，Ｅｃ２に応じた舵角
制御がなされたことになる。
フレキシブルジョイント３が軸方向へ伸びた分だけ補正
された上で、前記制御信号Ｅｃ１，Ｅｃ２に応じた舵角
制御がなされたことになる。
考案の効果 以上のように本考案によれば、モータチャンバ内の燃焼
圧力変化に伴うノズルの軸方向移動量を定量的に把握し
て、これを各アクチュエータのサーボアンプにフィード
バックしてノズルの姿勢を修正するようにしているの
で、モータチャンバ内圧の変化に伴うノズルのミスアラ
イメントを的確に阻止することができる。
圧力変化に伴うノズルの軸方向移動量を定量的に把握し
て、これを各アクチュエータのサーボアンプにフィード
バックしてノズルの姿勢を修正するようにしているの
で、モータチャンバ内圧の変化に伴うノズルのミスアラ
イメントを的確に阻止することができる。
しかも、ノズルの実際の変位量を制御パラメータに取り
入れた上、ノズルの舵角制御を行う際には、ノズルの中
立状態での上記の軸方向移動量分だけ修正するようにし
て、実質的にノズルの舵角制御量と軸方向移動量とを分
離しているので、制御性が安定化するとともに姿勢制御
の精度が大幅に向上する。
入れた上、ノズルの舵角制御を行う際には、ノズルの中
立状態での上記の軸方向移動量分だけ修正するようにし
て、実質的にノズルの舵角制御量と軸方向移動量とを分
離しているので、制御性が安定化するとともに姿勢制御
の精度が大幅に向上する。
第１図は本考案の一実施例を示す構成図、第２図は同実
施例のノズルまわりの一部を破断して示す側面図、第３
図は従来のノズルまわりの一部を破断して示す側面図で
ある。 １…モータチャンバ、２…ノズル、３…フレキシブルジ
ョイント、４Ａ，４Ｂ…アクチュエータ、１１Ａ，１１
Ｂ…サーボアンプ、１２Ａ，１２Ｂ…センサ、１３Ａ，
１３Ｂ…変位計、１６…タイマ、１７…演算部、１８…
サンプルホールド回路。
施例のノズルまわりの一部を破断して示す側面図、第３
図は従来のノズルまわりの一部を破断して示す側面図で
ある。 １…モータチャンバ、２…ノズル、３…フレキシブルジ
ョイント、４Ａ，４Ｂ…アクチュエータ、１１Ａ，１１
Ｂ…サーボアンプ、１２Ａ，１２Ｂ…センサ、１３Ａ，
１３Ｂ…変位計、１６…タイマ、１７…演算部、１８…
サンプルホールド回路。
Claims (1)
- 【請求項１】モータチャンバと、 このモータチャンバにフレキシブルジョイントを介して
連結されたノズルと、 これらモータチャンバとノズルとに跨って連結された一
対の直動型のアクチュエータと、 これらのアクチュエータの作動量をそれぞれ検出してア
クチュエータのサーボアンプにフィードバックする一対
のセンサと、 前記モータチャンバとノズルとに跨って連結されてノズ
ルの変位量を検出する一対の変位計と、 前記モータチャンバ内のグレインへの点火信号で起動す
るオンディレータイプのタイマと、 前記センサの出力と変位計の出力とがそれぞれ入力さ
れ、前記タイマの出力信号が得られるまでは一対の変位
計のいずれか一方の出力をそのまま出力するとともに、
前記タイマの出力信号が得られた以降は各センサと変位
計の出力の平均値を算出して出力する演算部と、 前記演算部からの出力をサンプルホールドする一方、演
算部に入力されるセンサおよび変位計の出力の相互間に
差が生じた場合にはその差が生じる直前の演算部からの
出力をサンプルホールドし、そのサンプルホールドした
出力信号を前記アクチュエータのサーボアンプに入力さ
れる舵角制御信号に上乗せするべく該サーボアンプに出
力するサンプルホールド回路と、 を備えたことを特徴とするロケットの姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987136488U JPH062880Y2 (ja) | 1987-09-07 | 1987-09-07 | ロケットの姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987136488U JPH062880Y2 (ja) | 1987-09-07 | 1987-09-07 | ロケットの姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6440799U JPS6440799U (ja) | 1989-03-10 |
| JPH062880Y2 true JPH062880Y2 (ja) | 1994-01-26 |
Family
ID=31397047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987136488U Expired - Lifetime JPH062880Y2 (ja) | 1987-09-07 | 1987-09-07 | ロケットの姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH062880Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6042198U (ja) * | 1983-08-29 | 1985-03-25 | イナ・イホ−株式会社 | 便蓋及び便座の取付具 |
-
1987
- 1987-09-07 JP JP1987136488U patent/JPH062880Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6440799U (ja) | 1989-03-10 |
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