JPH06289931A - 自立走行車 - Google Patents
自立走行車Info
- Publication number
- JPH06289931A JPH06289931A JP5096708A JP9670893A JPH06289931A JP H06289931 A JPH06289931 A JP H06289931A JP 5096708 A JP5096708 A JP 5096708A JP 9670893 A JP9670893 A JP 9670893A JP H06289931 A JPH06289931 A JP H06289931A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- self
- timer
- obstacle
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 車体の前方向や横方向等の距離測定、障害物
等の検知、転倒検知を同一特性のセンサを用いて行うこ
とができ、ひいては組立行程の簡略化、コスト低下を図
ることができるようにした自立走行車を提供する。 【構成】 無人走行を可能とするために周辺を検知する
複数の検知手段を備えた自立走行車において、この自立
走行車の前方向の距離および横方向の距離を測定し、障
害物および同自立走行車の転倒を判定するために、同自
立走行車の前面に、両側面および底面に例えば超音波セ
ンサ等複数のセンサ部２，３，４，５を設け、同自立走
行車を制御する制御装置８にそれらセンサ部２，３，
４，５を作動するための通電タイマ、発射タイマおよび
受付タイマのタイマ部８ａを設け、各センサ部２，３，
４，５の受付タイマの時間を異なるようにしている。
等の検知、転倒検知を同一特性のセンサを用いて行うこ
とができ、ひいては組立行程の簡略化、コスト低下を図
ることができるようにした自立走行車を提供する。 【構成】 無人走行を可能とするために周辺を検知する
複数の検知手段を備えた自立走行車において、この自立
走行車の前方向の距離および横方向の距離を測定し、障
害物および同自立走行車の転倒を判定するために、同自
立走行車の前面に、両側面および底面に例えば超音波セ
ンサ等複数のセンサ部２，３，４，５を設け、同自立走
行車を制御する制御装置８にそれらセンサ部２，３，
４，５を作動するための通電タイマ、発射タイマおよび
受付タイマのタイマ部８ａを設け、各センサ部２，３，
４，５の受付タイマの時間を異なるようにしている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば建物の床面等
を掃除し、あるいは荷物を運搬する際に無人で走行する
自立走行車に関するものである。
を掃除し、あるいは荷物を運搬する際に無人で走行する
自立走行車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この自立走行車は、自動的に床面等の走
行路を判断して走行するために、周囲を検知する複数の
検知手段（例えば超音波センサ）を備えており、同複数
の超音波センサによって検出した周囲の状況に基づいて
自動走行する。したがって、無人で建物の床面等の掃除
や荷物の運搬等をする装置に利用することができ、極め
て有用である。
行路を判断して走行するために、周囲を検知する複数の
検知手段（例えば超音波センサ）を備えており、同複数
の超音波センサによって検出した周囲の状況に基づいて
自動走行する。したがって、無人で建物の床面等の掃除
や荷物の運搬等をする装置に利用することができ、極め
て有用である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記自立走
行車において、例えば所定エリア内で、障害物等がない
エリアで走行させるにはよいが、不測の事態に対応する
ことができず、正確な走行が難しい。
行車において、例えば所定エリア内で、障害物等がない
エリアで走行させるにはよいが、不測の事態に対応する
ことができず、正確な走行が難しい。
【０００４】そこで、自立走行車の各部位に超音波セン
サを配置すればよい。しかし、例えば、前方向や横方向
の距離測定、障害物等の検知のため、それぞれ異なる特
性の超音波センサを必要とするだけなく、組立行程やコ
ストの面で問題になっている。
サを配置すればよい。しかし、例えば、前方向や横方向
の距離測定、障害物等の検知のため、それぞれ異なる特
性の超音波センサを必要とするだけなく、組立行程やコ
ストの面で問題になっている。
【０００５】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は車体の前方向や横方向等の距離測定、
障害物等の検知、転倒検知を同一特性のセンサを用いて
行うことができ、ひいては組立行程の簡略化、コスト低
下を図ることことができるようにした自立走行車を提供
することにある。
あり、その目的は車体の前方向や横方向等の距離測定、
障害物等の検知、転倒検知を同一特性のセンサを用いて
行うことができ、ひいては組立行程の簡略化、コスト低
下を図ることことができるようにした自立走行車を提供
することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は車体の周辺を検知して無人で走行可能と
する自立走行車において、前記自立走行車の前方向の距
離や横方向の距離を測定し、障害物を検知し、かつ同自
立走行車の転倒を検出するために、同自立走行車の前面
に、両側面および底面にそれぞれ複数個配置した同一の
検知手段と、前記検知手段を構成する各超音波センサに
通電する時間を設定した通電タイマ、超音波を発射する
時間を設定した発射タイマおよび反射波を受け付ける時
間を設定した受付タイマと、前記前面に配置されている
幾つかの検知手段および前記両側面に配置されている検
知手段の作動によって前方向の距離データおよび横方向
の距離データを算出する距離算出手段と、前記前面に配
置されている幾つかの検知手段および前記底面に配置さ
れている各検知手段の作動によって障害物の有無を判定
し、および転倒の可能性を判定する障害物・転倒判定手
段とを備え、少なくとも前記受付タイマの設定時間は前
方向の距離を測定するための検知手段、横方向の距離を
測定するの検知手段、障害物を判定するための検知手段
および当該自立走行車の転倒を判定するための検知手段
毎に異なっていることを要旨とする。
に、この発明は車体の周辺を検知して無人で走行可能と
する自立走行車において、前記自立走行車の前方向の距
離や横方向の距離を測定し、障害物を検知し、かつ同自
立走行車の転倒を検出するために、同自立走行車の前面
に、両側面および底面にそれぞれ複数個配置した同一の
検知手段と、前記検知手段を構成する各超音波センサに
通電する時間を設定した通電タイマ、超音波を発射する
時間を設定した発射タイマおよび反射波を受け付ける時
間を設定した受付タイマと、前記前面に配置されている
幾つかの検知手段および前記両側面に配置されている検
知手段の作動によって前方向の距離データおよび横方向
の距離データを算出する距離算出手段と、前記前面に配
置されている幾つかの検知手段および前記底面に配置さ
れている各検知手段の作動によって障害物の有無を判定
し、および転倒の可能性を判定する障害物・転倒判定手
段とを備え、少なくとも前記受付タイマの設定時間は前
方向の距離を測定するための検知手段、横方向の距離を
測定するの検知手段、障害物を判定するための検知手段
および当該自立走行車の転倒を判定するための検知手段
毎に異なっていることを要旨とする。
【０００７】
【作用】上記構成の自立走行車においては、走行に際し
て各検出手段の超音波センサが作動される。この車体の
前面に配置された前方向検知手段、両側面に配置されて
横方向検知手段、前面に配置された障害物検知手段およ
び底面に配置された転倒検知手段の反射波の受付タイマ
の時間が異なる時間に設定されている。
て各検出手段の超音波センサが作動される。この車体の
前面に配置された前方向検知手段、両側面に配置されて
横方向検知手段、前面に配置された障害物検知手段およ
び底面に配置された転倒検知手段の反射波の受付タイマ
の時間が異なる時間に設定されている。
【０００８】したがって、それら検知手段が同一特性の
もであっても、反射超音波のサンプリングタイマが異な
ることから、超音波発射から超音波受信までの時間によ
り前方向の距離や横方向の距離を測定することが可能と
なる。また、所定時間内の超音波受信の有無により超音
波障害物の判定や自立走行車の転倒判定が可能である。
もであっても、反射超音波のサンプリングタイマが異な
ることから、超音波発射から超音波受信までの時間によ
り前方向の距離や横方向の距離を測定することが可能と
なる。また、所定時間内の超音波受信の有無により超音
波障害物の判定や自立走行車の転倒判定が可能である。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の実施例を図１ないし図８を
参照して詳しく説明する。まず、図１ないし図３におい
て、この自立走行車は、前方向の距離ｌ１を測定するた
めに車体１の前面１ａに配置した前方向センサ部（超音
波センサ；検知手段）２と、車体１の横方向の距離ｌ
２，ｌ３を測定するために車体１の両側面１ｂ，１ｃに
それぞれ配置した横方向センサ部（超音波センサ；検知
手段）３と、障害物を判定するために車体１の前面１ａ
に配置した障害物センサ部（超音波センサ；検知手段）
４と、床面との距離ｌ４を車体１の転倒を判定するため
に車体１の底面１ｄに配置した転倒センサ部（超音波セ
ンサ；検知手段）５と、車体１を走行させるための左右
車輪モータ６，７と、各超音波センサの通電時間を設定
する通電タイマ、各超音波の発射時間を設定する発射タ
イマおよび反射波を受け付ける時間を設定する受付タイ
マからなるタイマ部８ａを有し、各超音波センサを所定
に作動して得た時間（超音波発射から反射波の受信まで
の時間）に基づいて距離ｌ１，ｌ２，ｌ３，ｌ４を測定
し、障害物および転倒を判定し、この測定および判定に
より当該車体１を走行、走行修正、走行停止あるいは反
転するように左右車輪モータ６，７を所定に制御する制
御装置８とを備えている。
参照して詳しく説明する。まず、図１ないし図３におい
て、この自立走行車は、前方向の距離ｌ１を測定するた
めに車体１の前面１ａに配置した前方向センサ部（超音
波センサ；検知手段）２と、車体１の横方向の距離ｌ
２，ｌ３を測定するために車体１の両側面１ｂ，１ｃに
それぞれ配置した横方向センサ部（超音波センサ；検知
手段）３と、障害物を判定するために車体１の前面１ａ
に配置した障害物センサ部（超音波センサ；検知手段）
４と、床面との距離ｌ４を車体１の転倒を判定するため
に車体１の底面１ｄに配置した転倒センサ部（超音波セ
ンサ；検知手段）５と、車体１を走行させるための左右
車輪モータ６，７と、各超音波センサの通電時間を設定
する通電タイマ、各超音波の発射時間を設定する発射タ
イマおよび反射波を受け付ける時間を設定する受付タイ
マからなるタイマ部８ａを有し、各超音波センサを所定
に作動して得た時間（超音波発射から反射波の受信まで
の時間）に基づいて距離ｌ１，ｌ２，ｌ３，ｌ４を測定
し、障害物および転倒を判定し、この測定および判定に
より当該車体１を走行、走行修正、走行停止あるいは反
転するように左右車輪モータ６，７を所定に制御する制
御装置８とを備えている。
【００１０】具体的に説明すると、図４に示すように、
車体１の前面１ａの中央には前方向の距離ｌ１（例えば
反転位置等）を検知するための前方向センサ部２が４個
配置され、同前面１ａの左右には障害物を検知するため
の障害物センサ部４がそれぞれ３個配置されている。
車体１の前面１ａの中央には前方向の距離ｌ１（例えば
反転位置等）を検知するための前方向センサ部２が４個
配置され、同前面１ａの左右には障害物を検知するため
の障害物センサ部４がそれぞれ３個配置されている。
【００１１】また、図５に示すように、車体１の側面の
左右側には横方向の距離ｌ２，ｌ３（例えば側壁の距離
等）を検知するための横方向センサ部３がそれぞれ４個
づつ配置されている。
左右側には横方向の距離ｌ２，ｌ３（例えば側壁の距離
等）を検知するための横方向センサ部３がそれぞれ４個
づつ配置されている。
【００１２】さらに、図６に示すように、車体１の底面
には同車体１の転倒判定のための転倒センサ部５がそれ
ぞれ２個ずつ配置され、かつこの転倒センサ部５は前車
輪の前および後車輪の後に配置されている。
には同車体１の転倒判定のための転倒センサ部５がそれ
ぞれ２個ずつ配置され、かつこの転倒センサ部５は前車
輪の前および後車輪の後に配置されている。
【００１３】さらにまた、前方向センサ部２、横方向セ
ンサ部３、障害物センサ部４および転倒センサ部５には
同一（同一特性）の超音波センサが用いられている。
ンサ部３、障害物センサ部４および転倒センサ部５には
同一（同一特性）の超音波センサが用いられている。
【００１４】次に、上記構成の自立走行車の動作を図７
および図８のフローチャート図を参照して説明する。な
お、当該自立走行車が図２に示すに位置して走行してい
るものとする。
および図８のフローチャート図を参照して説明する。な
お、当該自立走行車が図２に示すに位置して走行してい
るものとする。
【００１５】まず、前方向センサ部２、横方向センサ部
３、障害物センサ部４および転倒センサ部５によって所
定情報を得るために、制御装置８は内部のタイマ部８ａ
のタイマを作動する。なお、各前方向センサ部２、横方
向センサ部３、障害物センサ部４および転倒センサ部５
について、タイマ部８ａの受付タイマ（サンプリングタ
イマ）の設定時間が異なっている。
３、障害物センサ部４および転倒センサ部５によって所
定情報を得るために、制御装置８は内部のタイマ部８ａ
のタイマを作動する。なお、各前方向センサ部２、横方
向センサ部３、障害物センサ部４および転倒センサ部５
について、タイマ部８ａの受付タイマ（サンプリングタ
イマ）の設定時間が異なっている。
【００１６】前方向の距離および横方向の距離測定につ
いて、制御装置８は所定時間に設定されている受付タイ
マ（サンプリングタイマ）のスタートとともに（ステッ
プＳＴ１）、各前方向センサ部２および横方向センサ部
３からの超音波発射を制御する（ステップＳＴ２）。
いて、制御装置８は所定時間に設定されている受付タイ
マ（サンプリングタイマ）のスタートとともに（ステッ
プＳＴ１）、各前方向センサ部２および横方向センサ部
３からの超音波発射を制御する（ステップＳＴ２）。
【００１７】続いて、上記各前方向センサ部２および横
方向センサ部３によって発射した超音波が壁等によって
反射された波の有無を判定し（ステップＳＴ３）、上記
サンプリングタイマの時間（例えば前方向については１
２ｍｓ、横方向については３０ｍｓ）内に反射超音波を
受信したときに、上記サンプリングタイマを停止する
（ステップＳＴ４）。このサンプリングタイマの時間、
つまり超音波の発射から受信までの時間を距離に換算す
る（ステップＳＴ５）。制御装置８は前方向の距離ｌ１
および左右横方向の距離ｌ２，ｌ３を内部のメモリに記
憶し（ステップＳＴ６）、内部レジスタ等のデータ無し
フラグをリセットする（ステップＳＴ７）。
方向センサ部３によって発射した超音波が壁等によって
反射された波の有無を判定し（ステップＳＴ３）、上記
サンプリングタイマの時間（例えば前方向については１
２ｍｓ、横方向については３０ｍｓ）内に反射超音波を
受信したときに、上記サンプリングタイマを停止する
（ステップＳＴ４）。このサンプリングタイマの時間、
つまり超音波の発射から受信までの時間を距離に換算す
る（ステップＳＴ５）。制御装置８は前方向の距離ｌ１
および左右横方向の距離ｌ２，ｌ３を内部のメモリに記
憶し（ステップＳＴ６）、内部レジスタ等のデータ無し
フラグをリセットする（ステップＳＴ７）。
【００１８】また、上記サンプリングタイマの時間が経
過しても、反射超音波の受信がなければ、ステップＳＴ
８からＳＴ９に進み、制御装置８は内部レジスタ等のデ
ータ無しフラグをセットする。
過しても、反射超音波の受信がなければ、ステップＳＴ
８からＳＴ９に進み、制御装置８は内部レジスタ等のデ
ータ無しフラグをセットする。
【００１９】一方、障害物の判定について、制御装置８
は所定時間に設定されている受付タイマ（サンプリング
タイマ）のスタートとともに（ステップＳＴ１０）、各
障害物センサ部４からの超音波発射を制御する（ステッ
プＳＴ１１）。
は所定時間に設定されている受付タイマ（サンプリング
タイマ）のスタートとともに（ステップＳＴ１０）、各
障害物センサ部４からの超音波発射を制御する（ステッ
プＳＴ１１）。
【００２０】続いて、上記各障害物センサ部４によって
発射した超音波が壁等によって反射した波の有無を判定
し（ステップＳＴ１２）、上記サンプリングタイマの時
間（例えば２ｍｓ）内に反射超音波を受信したときに、
上記サンプリングタイマを停止する（ステップＳＴ１
３）。この反射超音波の受信により、制御装置８は前方
に障害物があると判定して内部レジスタ等の障害物検出
フラグをセットする（ステップＳＴ１４）。
発射した超音波が壁等によって反射した波の有無を判定
し（ステップＳＴ１２）、上記サンプリングタイマの時
間（例えば２ｍｓ）内に反射超音波を受信したときに、
上記サンプリングタイマを停止する（ステップＳＴ１
３）。この反射超音波の受信により、制御装置８は前方
に障害物があると判定して内部レジスタ等の障害物検出
フラグをセットする（ステップＳＴ１４）。
【００２１】また、上記サンプリングタイマの時間が経
過しても、反射超音波の受信がなければ、ステップＳＴ
１５からＳＴ１６に進み、制御装置８は内部レジスタ等
の障害物検出フラグをリセットする。
過しても、反射超音波の受信がなければ、ステップＳＴ
１５からＳＴ１６に進み、制御装置８は内部レジスタ等
の障害物検出フラグをリセットする。
【００２２】なお、転倒の判定については、上述同様の
処理を実行するが、制御装置８は所定時間に設定されて
いる受付タイマ（サンプリングタイマ）の時間（例えば
１ｍｓ）内に各転倒センサ部５による超音波の反射があ
る場合床面に凸部があると判定して内部レジスタ等の転
倒検出フラグをセットする。また、転倒センサ部５によ
る反射超音波の受信がない場合、床面に凹部があると判
定して内部レジスタ等の転倒検出フラグをリセットす
る。しかし、上記反射超音波がサンプリングタイマの時
間および同時間に近い値（時間）に受信された場合、上
記内部レジスタ等の転倒検出フラグをリセットする。
処理を実行するが、制御装置８は所定時間に設定されて
いる受付タイマ（サンプリングタイマ）の時間（例えば
１ｍｓ）内に各転倒センサ部５による超音波の反射があ
る場合床面に凸部があると判定して内部レジスタ等の転
倒検出フラグをセットする。また、転倒センサ部５によ
る反射超音波の受信がない場合、床面に凹部があると判
定して内部レジスタ等の転倒検出フラグをリセットす
る。しかし、上記反射超音波がサンプリングタイマの時
間および同時間に近い値（時間）に受信された場合、上
記内部レジスタ等の転倒検出フラグをリセットする。
【００２３】そして、当該車両１の走行時、制御装置８
は上記内部レジスタ等のフラグの状態を監視して左右車
輪モータ６，７を制御する。この場合、例えばデータフ
ラグ無しフラグがセットされているときには、内部メモ
リに記憶されている前方向が前方への走行が可能であ
り、また例えば走行方向の左側壁が遠くであると判定す
る。
は上記内部レジスタ等のフラグの状態を監視して左右車
輪モータ６，７を制御する。この場合、例えばデータフ
ラグ無しフラグがセットされているときには、内部メモ
リに記憶されている前方向が前方への走行が可能であ
り、また例えば走行方向の左側壁が遠くであると判定す
る。
【００２４】なお、走行方向の右側壁に関しては例えば
当該走行の基準面（距離ｌ３）とし、この基準面からの
発射超音波を受信しても、データ無しフラグをセットし
ないようになっている。また、障害物検出フラグおよび
転倒検出フラグがリセットされているときには、前方に
障害物がなく、また床面に凹凸部がなく、走行可能と判
定する。
当該走行の基準面（距離ｌ３）とし、この基準面からの
発射超音波を受信しても、データ無しフラグをセットし
ないようになっている。また、障害物検出フラグおよび
転倒検出フラグがリセットされているときには、前方に
障害物がなく、また床面に凹凸部がなく、走行可能と判
定する。
【００２５】しかし、上記データ無しフラグがリセット
されているときには、先が行き止まりであり、あるいは
走行方向の右側壁が近づいていることから、内部メモリ
に記憶されている測定データ（距離ｌ１，ｌ２）に基づ
いて当該車両１の反転位置を判定して同車両１の反転動
作を行い、あるいは右側壁に近づかないように同車両１
の走行を修正する。
されているときには、先が行き止まりであり、あるいは
走行方向の右側壁が近づいていることから、内部メモリ
に記憶されている測定データ（距離ｌ１，ｌ２）に基づ
いて当該車両１の反転位置を判定して同車両１の反転動
作を行い、あるいは右側壁に近づかないように同車両１
の走行を修正する。
【００２６】また、上記障害物検出フラグがセットされ
ているときには、前方に走行の障害となるものがあると
判定し、当該車両１を停止制御する。さらに、上記転倒
検出フラグがセットされているときには、走行先に凹凸
部があり、転倒すると判定し、当該車両１を停止制御す
る。
ているときには、前方に走行の障害となるものがあると
判定し、当該車両１を停止制御する。さらに、上記転倒
検出フラグがセットされているときには、走行先に凹凸
部があり、転倒すると判定し、当該車両１を停止制御す
る。
【００２７】このように、当該自立走行車の周囲等を検
知する前方向センサ部２、横方向センサ部３、障害物セ
ンサ部４および転倒センサ部５をタイマ部８ａの超音波
センサの通電時間を設定する通電タイマ、各超音波の発
射時間を設定する発射タイマおよび反射波を受け付ける
時間を設定する受付タイマによって制御し、かつ各受付
タイマの時間を前方向センサ部２、横方向センサ部３、
障害物センサ部４および転倒センサ部５によって異なる
ようにしている。したがって、前方向センサ部２、横方
向センサ部３、障害物センサ部４および転倒センサ部５
としては同一特性のものを用いることができ、これによ
り当該自立走行車の組立行程の簡略化、コスト低下を図
ることができる。
知する前方向センサ部２、横方向センサ部３、障害物セ
ンサ部４および転倒センサ部５をタイマ部８ａの超音波
センサの通電時間を設定する通電タイマ、各超音波の発
射時間を設定する発射タイマおよび反射波を受け付ける
時間を設定する受付タイマによって制御し、かつ各受付
タイマの時間を前方向センサ部２、横方向センサ部３、
障害物センサ部４および転倒センサ部５によって異なる
ようにしている。したがって、前方向センサ部２、横方
向センサ部３、障害物センサ部４および転倒センサ部５
としては同一特性のものを用いることができ、これによ
り当該自立走行車の組立行程の簡略化、コスト低下を図
ることができる。
【００２８】また、上記各センサ部によって当該自立走
行車の周囲を検知し、走行、反転、走行修正、走行停止
を行っていることから、同自立走行車の走行に際して安
全性を図ることができることは言うまでもない。
行車の周囲を検知し、走行、反転、走行修正、走行停止
を行っていることから、同自立走行車の走行に際して安
全性を図ることができることは言うまでもない。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、無人走行を可能とするために周辺を検知する複数の
検知手段を備えた自立走行車において、この自立走行車
の前方向の距離および横方向の距離を測定し、障害物お
よび同自立走行車の転倒を判定するために、同自立走行
車の前面に、両側面および底面に複数のセンサ部を設
け、同自立走行車を制御する制御装置にそれらセンサ部
を作動するための通電タイマ、発射タイマおよび受付タ
イマのタイマ部８を設け、各センサ部の受付タイマの時
間を異なるようにし、タイマ部の時間に基づいて各セン
サ部を作動して車両周囲を検知し、この周囲の検知によ
って車両の走行、反転、走行修理、走行停止を行うよう
にしたので、各センサ部として同一特性のものを用いる
ことができ、これにより当該自立走行車の組立行程の簡
略化、コスト低下を図ることができる。
ば、無人走行を可能とするために周辺を検知する複数の
検知手段を備えた自立走行車において、この自立走行車
の前方向の距離および横方向の距離を測定し、障害物お
よび同自立走行車の転倒を判定するために、同自立走行
車の前面に、両側面および底面に複数のセンサ部を設
け、同自立走行車を制御する制御装置にそれらセンサ部
を作動するための通電タイマ、発射タイマおよび受付タ
イマのタイマ部８を設け、各センサ部の受付タイマの時
間を異なるようにし、タイマ部の時間に基づいて各セン
サ部を作動して車両周囲を検知し、この周囲の検知によ
って車両の走行、反転、走行修理、走行停止を行うよう
にしたので、各センサ部として同一特性のものを用いる
ことができ、これにより当該自立走行車の組立行程の簡
略化、コスト低下を図ることができる。
【図１】この発明の一実施例を示す自立走行車の概略的
制御ブロック図。
制御ブロック図。
【図２】図１に示す自立走行車の概略的平面図。
【図３】図１に示す自立走行車の概略的側面図。
【図４】図１に示す自立走行車の概略的前面図。
【図５】図１に示す自立走行車の概略的側面図。
【図６】図１に示す自立走行車の概略的底面図。
【図７】図１に示す自立走行車の動作を説明する概略的
フローチャート図。
フローチャート図。
【図８】図１に示す自立走行車の動作を説明する概略的
フローチャート図。
フローチャート図。
１ 車体（自立走行車の） １ａ 前面（自立走行車の） １ｂ，１ｃ 側面（自立走行車の） ２ 前方向センサ部（前方の検知手段） ３ 横方向センサ部（両側壁の検知手段） ４ 障害物センサ部 ５ 転倒センサ部 ６ 右車輪モータ ７ 左車輪モータ ８ 制御装置（マイクロコンピュータ） ８ａ タイマ部（通電タイマ、発射タイマ、受付タイ
マ）
マ）
Claims (1)
- 【請求項１】 車体の周辺を検知して無人で走行可能と
する自立走行車において、 前記自立走行車の前方向の距離や横方向の距離を測定
し、障害物を検知し、かつ同自立走行車の転倒を検出す
るために、同自立走行車の前面に、両側面および底面に
それぞれ複数個配置した同一の検知手段と、 前記検知手段を構成する各超音波センサに通電する時間
を設定した通電タイマ、超音波を発射する時間を設定し
た発射タイマおよび反射波を受け付ける時間を設定した
受付タイマと、 前記前面に配置されている幾つかの検知手段および前記
両側面に配置されている検知手段の作動によって前方向
の距離データおよび横方向の距離データを算出する距離
算出手段と、 前記前面に配置されている幾つかの検知手段および前記
底面に配置されている各検知手段の作動によって障害物
の有無を判定し、および転倒の可能性を判定する障害物
・転倒判定手段とを備え、 少なくとも前記受付タイマの設定時間は前方向の距離を
測定するための検知手段、横方向の距離を測定するの検
知手段、障害物を判定するための検知手段および当該自
立走行車の転倒を判定するための検知手段毎に異なって
いることを特徴とする自立走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09670893A JP3241159B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 自立走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09670893A JP3241159B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 自立走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06289931A true JPH06289931A (ja) | 1994-10-18 |
| JP3241159B2 JP3241159B2 (ja) | 2001-12-25 |
Family
ID=14172255
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09670893A Expired - Fee Related JP3241159B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 自立走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3241159B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009011141A1 (ja) * | 2007-07-19 | 2009-01-22 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | 軌道系交通システム |
| WO2011093234A1 (ja) * | 2010-01-29 | 2011-08-04 | 三洋電機株式会社 | 投写型映像表示装置 |
| JP2016045518A (ja) * | 2014-08-19 | 2016-04-04 | 株式会社東芝 | 自律走行体 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102014110875A1 (de) * | 2014-07-10 | 2016-01-28 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Verfahrteil, insbesondere selbsttätig verfahrbares Bodenreinigungsgerät |
-
1993
- 1993-03-31 JP JP09670893A patent/JP3241159B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009011141A1 (ja) * | 2007-07-19 | 2009-01-22 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | 軌道系交通システム |
| US8761972B2 (en) | 2007-07-19 | 2014-06-24 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Track type transportation system |
| WO2011093234A1 (ja) * | 2010-01-29 | 2011-08-04 | 三洋電機株式会社 | 投写型映像表示装置 |
| JP2016045518A (ja) * | 2014-08-19 | 2016-04-04 | 株式会社東芝 | 自律走行体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3241159B2 (ja) | 2001-12-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210354686A1 (en) | Full-automatic parking method and system | |
| JPH09329416A (ja) | 移動走行車 | |
| JP3135587B2 (ja) | 壁際清掃装置 | |
| CN101535115B (zh) | 具有改善的垂直停车功能的停车辅助控制单元 | |
| JPS62117012A (ja) | 自走式床清掃機の自動走行のための方法とその方法を実施する床清掃機 | |
| CN102933442A (zh) | 用于当在停车位中停放时辅助机动车辆的驾驶员的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆 | |
| JP6289546B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| US20200398866A1 (en) | Parking assist system | |
| JPH0884696A (ja) | 清掃ロボットの制御方法及びその装置 | |
| KR20130056655A (ko) | 무인 자율주행 운반차량의 충돌회피 대응방법 | |
| JP2003058998A (ja) | 車両駐車装置 | |
| JP7380662B2 (ja) | 自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法 | |
| JP3241159B2 (ja) | 自立走行車 | |
| JP2517240B2 (ja) | 無人走行車輌 | |
| WO2020195420A1 (ja) | 障害物回避制御装置、車両、障害物回避制御方法、および障害物回避制御プログラム | |
| JPH0588746A (ja) | 走行車の安全装置 | |
| JP2567619B2 (ja) | 走行体の位置検出システム | |
| JPH0358105A (ja) | 自走車の操向制御装置 | |
| JP2609890B2 (ja) | 自走式作業車 | |
| JP2007069728A (ja) | 走行制御装置 | |
| JPH081563B2 (ja) | 自律走行車 | |
| JPH0738967Y2 (ja) | 無人誘導車 | |
| JPH0535332A (ja) | 作業移動車の走行制御装置 | |
| JPH06289930A (ja) | 自立走行車 | |
| JPH0764636A (ja) | 自立走行車の制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010919 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |