JPH06293226A - 車輪の動力配分制御装置 - Google Patents
車輪の動力配分制御装置Info
- Publication number
- JPH06293226A JPH06293226A JP10498493A JP10498493A JPH06293226A JP H06293226 A JPH06293226 A JP H06293226A JP 10498493 A JP10498493 A JP 10498493A JP 10498493 A JP10498493 A JP 10498493A JP H06293226 A JPH06293226 A JP H06293226A
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- JP
- Japan
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- wheel
- yaw rate
- pair
- yaw
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- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 遊星歯車を支持するキヤリヤを、走行条件に
対応して強制的に回転制御することにより、各車輪にス
リツプが生じない、円滑な旋回走行を得る。 【構成】 左右の後車軸３０に結合した１対の太陽歯車
３２と、機関２により駆動される１対のリング歯車３５
ａとの間に、それぞれ遊星歯車２８を噛み合せる。各遊
星歯車２８を支持する１対のキヤリヤ３１に油圧モータ
２５を結合する。ヨーセンサ１３により検出した実ヨー
レートと、舵角と各輪の回転数と荷重から求めた規範ヨ
ーレートとの偏差をなくすように、油圧モータ２５の回
転数を各別に制御する。
対応して強制的に回転制御することにより、各車輪にス
リツプが生じない、円滑な旋回走行を得る。 【構成】 左右の後車軸３０に結合した１対の太陽歯車
３２と、機関２により駆動される１対のリング歯車３５
ａとの間に、それぞれ遊星歯車２８を噛み合せる。各遊
星歯車２８を支持する１対のキヤリヤ３１に油圧モータ
２５を結合する。ヨーセンサ１３により検出した実ヨー
レートと、舵角と各輪の回転数と荷重から求めた規範ヨ
ーレートとの偏差をなくすように、油圧モータ２５の回
転数を各別に制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は左右の駆動輪に適正な動
力を配分することにより、車両の旋回走行時の運動性能
を向上する車輪の動力配分制御装置に関するものであ
る。
力を配分することにより、車両の旋回走行時の運動性能
を向上する車輪の動力配分制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】車両が旋回走行する場合に、各輪の旋回
半径および回転速度（回転数）が異なるので、左右の駆
動輪に適正な動力が伝達されないと、円滑な旋回走行が
妨げられ、駆動輪にスリツプが生じる。
半径および回転速度（回転数）が異なるので、左右の駆
動輪に適正な動力が伝達されないと、円滑な旋回走行が
妨げられ、駆動輪にスリツプが生じる。
【０００３】特開平3-208730号公報に開示される車輪の
動力配分制御装置では、湿式多板クラツチにより機関の
動力を各駆動輪へ各別に伝達する場合に、機関から駆動
輪へ伝達される駆動トルクが湿式多板クラツチが伝達し
得るトルクよりも小さいと、湿式多板クラツチは滑らな
くなり、内輪（旋回方向内側の車輪）の実回転数は目標
とする旋回半径に対応する理想回転数ないし必要回転数
よりも大きくなり、内輪はスリツプする。また、外輪
（旋回方向外側の車輪）の実回転数は目標とする旋回半
径に対応する必要回転数よりも小さくなり、外輪は逆方
向にスリツプし、大きな制動力を発生し、結果として車
両の操向特性はアンダステア気味になる。
動力配分制御装置では、湿式多板クラツチにより機関の
動力を各駆動輪へ各別に伝達する場合に、機関から駆動
輪へ伝達される駆動トルクが湿式多板クラツチが伝達し
得るトルクよりも小さいと、湿式多板クラツチは滑らな
くなり、内輪（旋回方向内側の車輪）の実回転数は目標
とする旋回半径に対応する理想回転数ないし必要回転数
よりも大きくなり、内輪はスリツプする。また、外輪
（旋回方向外側の車輪）の実回転数は目標とする旋回半
径に対応する必要回転数よりも小さくなり、外輪は逆方
向にスリツプし、大きな制動力を発生し、結果として車
両の操向特性はアンダステア気味になる。
【０００４】特開平4-5128号公報に開示される差動制限
制御装置でも、機関から駆動輪へ伝達されるトルクが、
湿式多板クラツチが伝達し得るトルクよりも大きくない
限り、車両の操向特性はアンダステア気味になる。
制御装置でも、機関から駆動輪へ伝達されるトルクが、
湿式多板クラツチが伝達し得るトルクよりも大きくない
限り、車両の操向特性はアンダステア気味になる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は上述の
問題に鑑み、遊星歯車を支持するキヤリヤを、走行条件
に対応して強制的に回転制御することにより、駆動輪に
スリツプが生じない、円滑な安定した旋回走行を得る、
車輪の動力配分制御装置を提供することにある。
問題に鑑み、遊星歯車を支持するキヤリヤを、走行条件
に対応して強制的に回転制御することにより、駆動輪に
スリツプが生じない、円滑な安定した旋回走行を得る、
車輪の動力配分制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成は左右の車軸に結合した１対の太陽歯
車と機関により駆動される１対のリング歯車との間にそ
れぞれ遊星歯車を噛み合せ、各遊星歯車を支持する１対
のキヤリヤにモータを結合し、ヨーセンサにより検出し
た実ヨーレートと、舵角と各車輪の回転数と車輪荷重と
から求めたヨーレートとの偏差をなくすように、前記モ
ータの回転数を各別に制御するものである。
に、本発明の構成は左右の車軸に結合した１対の太陽歯
車と機関により駆動される１対のリング歯車との間にそ
れぞれ遊星歯車を噛み合せ、各遊星歯車を支持する１対
のキヤリヤにモータを結合し、ヨーセンサにより検出し
た実ヨーレートと、舵角と各車輪の回転数と車輪荷重と
から求めたヨーレートとの偏差をなくすように、前記モ
ータの回転数を各別に制御するものである。
【０００７】
【作用】機関の動力は左右１対のリング歯車へ伝達さ
れ、１対のリング歯車の回転は１対の遊星歯車を経て、
左右の駆動輪の車軸の太陽歯車へ各別に伝達される。遊
星歯車を支持する１対のキヤリヤの回転数は、旋回走行
条件に対応してモータ（油圧モータ、電動機など）によ
り制御される。即ち、ヨーセンサにより検出した実ヨー
レートと旋回走行条件に基づき求めた規範ヨーレートと
の偏差をなくすように、左右１対のキヤリヤの回転数を
モータにより各別に制御する。これにより、各駆動輪が
スリツプしない、円滑な安定した旋回走行が得られる。
れ、１対のリング歯車の回転は１対の遊星歯車を経て、
左右の駆動輪の車軸の太陽歯車へ各別に伝達される。遊
星歯車を支持する１対のキヤリヤの回転数は、旋回走行
条件に対応してモータ（油圧モータ、電動機など）によ
り制御される。即ち、ヨーセンサにより検出した実ヨー
レートと旋回走行条件に基づき求めた規範ヨーレートと
の偏差をなくすように、左右１対のキヤリヤの回転数を
モータにより各別に制御する。これにより、各駆動輪が
スリツプしない、円滑な安定した旋回走行が得られる。
【０００８】
【実施例】図１は本発明に係る車輪の動力配分制御装置
の概略構成を示す平面図、図２は同動力配分制御装置の
油圧回路図である。図示の実施例では、機関２の動力は
後輪２６の車軸３０へ伝達される。即ち、機関２と一体
の変速機の出力軸に結合した歯車３は、軸５の歯車４に
噛み合され、軸５の傘歯車６は推進軸１０の傘歯車７に
噛み合される。
の概略構成を示す平面図、図２は同動力配分制御装置の
油圧回路図である。図示の実施例では、機関２の動力は
後輪２６の車軸３０へ伝達される。即ち、機関２と一体
の変速機の出力軸に結合した歯車３は、軸５の歯車４に
噛み合され、軸５の傘歯車６は推進軸１０の傘歯車７に
噛み合される。
【０００９】推進軸１０の後端の傘歯車１５は傘歯車３
５に噛み合される。傘歯車３５と一体に形成した左右１
対のリング歯車３５ａは、それぞれ遊星歯車２８を介し
左右の後車軸３０の太陽歯車３２に噛み合される。各遊
星歯車２８を軸３３により各別に支持する１対のキヤリ
ヤ３１は傘歯車３１ａを備えている。各傘歯車３１ａは
油圧モータ２５により駆動される傘歯車２７に噛み合さ
れる。
５に噛み合される。傘歯車３５と一体に形成した左右１
対のリング歯車３５ａは、それぞれ遊星歯車２８を介し
左右の後車軸３０の太陽歯車３２に噛み合される。各遊
星歯車２８を軸３３により各別に支持する１対のキヤリ
ヤ３１は傘歯車３１ａを備えている。各傘歯車３１ａは
油圧モータ２５により駆動される傘歯車２７に噛み合さ
れる。
【００１０】各油圧モータ２５は油圧ポンプ１４から圧
油を電磁油量制御弁２４を経て供給され、油量に対応し
て傘歯車２７の回転数を制御する。電磁油量制御弁２４
の励磁電流はマイクロコンピユータからなる電子制御装
置１２の出力により制御される。
油を電磁油量制御弁２４を経て供給され、油量に対応し
て傘歯車２７の回転数を制御する。電磁油量制御弁２４
の励磁電流はマイクロコンピユータからなる電子制御装
置１２の出力により制御される。
【００１１】各輪２３，２６にそれぞれ回転数センサ１
６が配設され、前後軸２１，３０と車体との間に、相対
車高を検出する車高センサ２２が配設される。車高セン
サの代りに、各輪２３，２６の荷重を直接検出する荷重
センサを備えるのが好ましい。ハンドル９に舵角センサ
８が配設される。回転数センサ１６，車高センサ２２，
舵角センサ８の各信号は電子制御装置１２へ入力され
る。
６が配設され、前後軸２１，３０と車体との間に、相対
車高を検出する車高センサ２２が配設される。車高セン
サの代りに、各輪２３，２６の荷重を直接検出する荷重
センサを備えるのが好ましい。ハンドル９に舵角センサ
８が配設される。回転数センサ１６，車高センサ２２，
舵角センサ８の各信号は電子制御装置１２へ入力され
る。
【００１２】図２に示すように、油圧ポンプ１４は油槽
４７から油をフイルタ４６を経て吸い込み、逆止弁４
３、電磁切換弁４４を経て油圧モータ２５へ供給し、電
磁切換弁４４、電磁油量制御弁２４を経て油槽４７へ戻
す。逃し弁４５は油圧ポンプ１４の吐出油圧が所定値を
超えると開いて油槽４７へ逃し、油圧モータ２５へ供給
される油圧をほぼ一定に保つ。油圧モータ２５は電磁切
換弁４４の動作に伴い逆転可能であり、油圧モータ２５
の入口の油圧が過大になつた時は、逃し弁４１または４
２が開いて油圧モータ２５の過負荷状態を防止する。
４７から油をフイルタ４６を経て吸い込み、逆止弁４
３、電磁切換弁４４を経て油圧モータ２５へ供給し、電
磁切換弁４４、電磁油量制御弁２４を経て油槽４７へ戻
す。逃し弁４５は油圧ポンプ１４の吐出油圧が所定値を
超えると開いて油槽４７へ逃し、油圧モータ２５へ供給
される油圧をほぼ一定に保つ。油圧モータ２５は電磁切
換弁４４の動作に伴い逆転可能であり、油圧モータ２５
の入口の油圧が過大になつた時は、逃し弁４１または４
２が開いて油圧モータ２５の過負荷状態を防止する。
【００１３】図１に示すように、機関２により駆動され
る推進軸１０の回転は、傘歯車１５，３５を経て１対の
リング歯車３５ａへ伝達され、さらに自転と公転を伴う
遊星歯車２８、太陽歯車３２、後車軸３０を経て後輪２
６へ伝達される。車両の旋回走行時、電子制御装置１２
は舵角と各輪２３，２６の荷重と各輪２３，２６の回転
数に基づき電磁油量制御弁２４を駆動し、１対の油圧モ
ータ２５により左右のキヤリヤ３１の回転数を各別に制
御する。
る推進軸１０の回転は、傘歯車１５，３５を経て１対の
リング歯車３５ａへ伝達され、さらに自転と公転を伴う
遊星歯車２８、太陽歯車３２、後車軸３０を経て後輪２
６へ伝達される。車両の旋回走行時、電子制御装置１２
は舵角と各輪２３，２６の荷重と各輪２３，２６の回転
数に基づき電磁油量制御弁２４を駆動し、１対の油圧モ
ータ２５により左右のキヤリヤ３１の回転数を各別に制
御する。
【００１４】車両の旋回走行時、車体に働く力は駆動輪
即ち後輪２６に働く力であり、駆動輪の内輪に働く力は
ヨーレートを減じるようなヨーモーメントになり、外輪
に働く力は内輪と逆のヨーモーメントになる。
即ち後輪２６に働く力であり、駆動輪の内輪に働く力は
ヨーレートを減じるようなヨーモーメントになり、外輪
に働く力は内輪と逆のヨーモーメントになる。
【００１５】 Ｉy*ｄγr ／ｄｔ＝ＬF （ＦyFL ＋ＦyFR ）−ＬR （ＦyRL ＋ＦyRR ） ＋ＴR （ＦxRR −ＦxRL ）／２ ｍ・ｇ1 ＝ＦyFL ＋ＦyFR ＋ＦyRL ＋ＦyRR ……（１） ただし、γr ：実ヨーレート（角速度Ｒ／sec ） ＦxRL ，ＦxRR ：前推力 ＦyFL 〜ＦyRR ：各車輪の横力 ｇ1 ：横加速度 Ｉy ：車体のヨー慣性モーメント ＬF ，ＬR ：車体重心と前・後軸との間隔 ｍ：車体質量 ＴR ：後輪のトレツド 左右の後輪、即ち内外輪が車体へ与えるヨーモーメント
ΔＭin，ΔＭout は、次の式で表される。
ΔＭin，ΔＭout は、次の式で表される。
【００１６】 ΔＭin＝−ＬR ＦyRL −ＴR ＦxRL ／２ ΔＭout ＝−ＬR ＦyRR ＋ＴR ＦxRR ／２ ……（２） 車両の旋回走行時内外輪の発生する力は、前推力Ｆx と
横力Ｆy であり、前推力Ｆx と横力Ｆy は内外輪のスリ
ツプ率Ｓにより変化する。前推力Ｆx と横力Ｆy は車輪
荷重Ｆz で徐すことにより一般化できる。車体へ与える
ヨーモーメントΔＭは前推力Ｆx と横力Ｆy に起因する
と考えると、スリツプ率Ｓがある値以下では、ヨーモー
メントΔＭはスリツプ率Ｓの増加につれて比例的に増加
するとみてよい。
横力Ｆy であり、前推力Ｆx と横力Ｆy は内外輪のスリ
ツプ率Ｓにより変化する。前推力Ｆx と横力Ｆy は車輪
荷重Ｆz で徐すことにより一般化できる。車体へ与える
ヨーモーメントΔＭは前推力Ｆx と横力Ｆy に起因する
と考えると、スリツプ率Ｓがある値以下では、ヨーモー
メントΔＭはスリツプ率Ｓの増加につれて比例的に増加
するとみてよい。
【００１７】つまり、現在の左右の後輪２６のスリツプ
率Ｓo の範囲を０．２〜０．３に抑えれば、内外輪が車
体に及ぼすヨーモーメントΔＭを線形化でき、内外輪の
ヨーモーメントΔＭin，ΔＭout は次のように表すこと
ができる。
率Ｓo の範囲を０．２〜０．３に抑えれば、内外輪が車
体に及ぼすヨーモーメントΔＭを線形化でき、内外輪の
ヨーモーメントΔＭin，ΔＭout は次のように表すこと
ができる。
【００１８】 ΔＭin＝ａＳ＋ｂ， ΔＭout ＝ｃＳ＋ｄ ……（３） ただし、ａ〜ｄ：係数 Ｓ：スリツプ率 車両の旋回走行時、内外輪のヨーモーメントΔＭin，Δ
Ｍout と車輪荷重Ｆzの積から、車体に発生するヨーレ
ートの変化量を求めることができる。外輪の荷重が内輪
の荷重よりも非常に大きくなるので、外輪だけの回転数
を制御し、外輪だけの制御ではヨーレートの偏差を小さ
くできない場合は、内輪の回転数をも制御する。
Ｍout と車輪荷重Ｆzの積から、車体に発生するヨーレ
ートの変化量を求めることができる。外輪の荷重が内輪
の荷重よりも非常に大きくなるので、外輪だけの回転数
を制御し、外輪だけの制御ではヨーレートの偏差を小さ
くできない場合は、内輪の回転数をも制御する。
【００１９】本発明では各輪２３，２６の回転数センサ
１６、各輪２３，２６の車高センサ（または荷重セン
サ）２２、舵角センサ８の各検出値から規範ヨーレート
γm を求め、ヨーレートセンサ１３から検出した実ヨー
レートγr との偏差Δγをなくすように油圧モータ２５
の回転数を制御し、機関２から左右の内外輪へ伝達され
るトルクを適正に配分する。
１６、各輪２３，２６の車高センサ（または荷重セン
サ）２２、舵角センサ８の各検出値から規範ヨーレート
γm を求め、ヨーレートセンサ１３から検出した実ヨー
レートγr との偏差Δγをなくすように油圧モータ２５
の回転数を制御し、機関２から左右の内外輪へ伝達され
るトルクを適正に配分する。
【００２０】規範ヨーレートγm は舵角入力δの１次遅
れ系とすれば次の式が成り立つ。
れ系とすれば次の式が成り立つ。
【００２１】 γm ＝Ｇ・δ／（１＋ｓＴ） ……（４） ただし、γm ：規範ヨーレート δ：舵角 Ｇ：ゲイン ｓ：ラプラス演算子 Ｔ：時定数 規範ヨーレートγm とヨーレートセンサ１３から検出し
た実ヨーレートγr との差Δγを０にするためにヨーレ
ートを変化させるに必要なヨーモーメントΔＭを求め
る。
た実ヨーレートγr との差Δγを０にするためにヨーレ
ートを変化させるに必要なヨーモーメントΔＭを求め
る。
【００２２】 Δγ＝γm −γr ……（５） ΔＭ＝Ｉy*Δγ ……（６） 各輪２３，２６の荷重変化量ΔＦzRL 〜ΔＦzRR は、車
体のロール角Δφ、ピツチ角Δθから次の式で与えら
れ、初期荷重ＦzoFL〜ＦzoRRと荷重変化量ΔＦzFL 〜Δ
ＦzRR の和が各輪２３，２６の荷重ＦzFL 〜ＦzRR にな
る。
体のロール角Δφ、ピツチ角Δθから次の式で与えら
れ、初期荷重ＦzoFL〜ＦzoRRと荷重変化量ΔＦzFL 〜Δ
ＦzRR の和が各輪２３，２６の荷重ＦzFL 〜ＦzRR にな
る。
【００２３】 Δφ＝（ΔＺFL−ΔＺFR）／ＴF ＋（ΔＺRL−ΔＺRR）／ＴR Δθ＝｛（ΔＺFL＋ΔＺFR）−（ΔＺRL＋ΔＺRR）｝／（ＬF ＋ＬR ） ……（７） ΔＦzFL ＝KF（−ＬF Δθ／２−ＴF Δφ／２） ΔＦzFR ＝KF（−ＬF Δθ／２＋ＴF Δφ／２） ΔＦzRL ＝KR（ＬR Δθ／２−ＴR Δφ／２） ΔＦzRR ＝KR（ＬR Δθ／２＋ＴR Δφ／２） ……（８） ＦzFL ＝ＦzoFL＋ΔＦzFL ＦzFR ＝ＦzoFR＋ΔＦzFR ＦzRL ＝ＦzoRL＋ΔＦzRL ＦzRR ＝ＦzoRR＋ΔＦzRR ……（９） ただし、Δφ：ロール角 Δθ：ピツチ角 ΔＦzFL 〜ΔＦzRR ：荷重変化量 ＦzFL 〜ＦzRR ：車輪荷重 ＦzoFL〜ＦzoRR：初期荷重 KF，KR：ばね定数 ＴF ：前輪のトレツド ΔＺFL〜ΔＺRR：車高変位量 各輪２３，２６の荷重ＦzFL 〜ＦzRR と現在のスリツプ
率ＳoRL ，ＳoRR から、ヨーレートを変化させるに必要
なヨーモーメントΔＭを求め、線形化したＳ−Ｍ線図
（スリツプ率ＳとヨーモーメントΔＭの関係を表す線
図）により、ヨーレートを変化させるに必要なスリツプ
率ＳRL，ＳRRを求める。
率ＳoRL ，ＳoRR から、ヨーレートを変化させるに必要
なヨーモーメントΔＭを求め、線形化したＳ−Ｍ線図
（スリツプ率ＳとヨーモーメントΔＭの関係を表す線
図）により、ヨーレートを変化させるに必要なスリツプ
率ＳRL，ＳRRを求める。
【００２４】例えば左旋回走行の場合は、現在の左後輪
のスリツプ率ＳoRL は、前輪２３の回転数の平均値を車
速とすれば次の式で与えられる。
のスリツプ率ＳoRL は、前輪２３の回転数の平均値を車
速とすれば次の式で与えられる。
【００２５】 ＳoRL ＝｛（ＶFL＋ＶFR）／２−ＶRL｝／ＶRL ……（１０） ＳRL＝（ＳoRL −ｂ）／ａ ……（１１） ただし、ＳoRL ：現在のスリツブ率 ＳRL：ヨーレートを変化させるに必要なスリツブ率 ＶFL〜ＶRR：各輪の回転数 ここで、必要とするヨーモーメントΔＭの線形性は、ス
リツプ率Ｓが０．３程度までであるので、これをしきい
値ＳL とし、求めたスリツプ率ＳRLがしきい値ＳL より
も小さい場合は、上記スリツプ率ＳRLを得るように、電
磁油量制御弁２４の制御電流を制御し、油圧モータ２５
による遊星歯車２８の回転数ＮRLを制御する。
リツプ率Ｓが０．３程度までであるので、これをしきい
値ＳL とし、求めたスリツプ率ＳRLがしきい値ＳL より
も小さい場合は、上記スリツプ率ＳRLを得るように、電
磁油量制御弁２４の制御電流を制御し、油圧モータ２５
による遊星歯車２８の回転数ＮRLを制御する。
【００２６】スリツプ率ＳRLがしきい値ＳL よりも大き
い場合は、スリツプ率ＳRLをしきい値ＳL （０．３〜
０．４の値）に設定し、内輪のスリツプ率を同様にして
求めた後、内輪におけるしきい値ＳM を設定し、油圧モ
ータ２５の回転数ＮRRを求め、内輪を駆動する。この場
合、ヨーレートを変化させるに必要なヨーモーメントΔ
Ｍから外輪で得られたヨーモーメントΔＭout を引き、
上述の外輪の場合と同様の方法で内輪のスリツプ率ＳRR
を求める。
い場合は、スリツプ率ＳRLをしきい値ＳL （０．３〜
０．４の値）に設定し、内輪のスリツプ率を同様にして
求めた後、内輪におけるしきい値ＳM を設定し、油圧モ
ータ２５の回転数ＮRRを求め、内輪を駆動する。この場
合、ヨーレートを変化させるに必要なヨーモーメントΔ
Ｍから外輪で得られたヨーモーメントΔＭout を引き、
上述の外輪の場合と同様の方法で内輪のスリツプ率ＳRR
を求める。
【００２７】図３，４は上述の制御をマイクロコンピユ
ータからなる電子制御装置により実行する制御プログラ
ムの流れ図である。本制御プログラムは所定時間ごとに
繰り返し実行する。ｐ11で制御プログラムを開始し、ｐ
12で舵角δから規範ヨーレートγm を求め、ｐ13で実ヨ
ーレートγr と規範ヨーレートγm の差Δγを求める。
ｐ14でヨーレートを変化させるに必要なヨーモーメント
ΔＭを求める。ｐ15で左舵か否かを判別し、左舵でない
場合は図４に示すｐ36へ進む。
ータからなる電子制御装置により実行する制御プログラ
ムの流れ図である。本制御プログラムは所定時間ごとに
繰り返し実行する。ｐ11で制御プログラムを開始し、ｐ
12で舵角δから規範ヨーレートγm を求め、ｐ13で実ヨ
ーレートγr と規範ヨーレートγm の差Δγを求める。
ｐ14でヨーレートを変化させるに必要なヨーモーメント
ΔＭを求める。ｐ15で左舵か否かを判別し、左舵でない
場合は図４に示すｐ36へ進む。
【００２８】ｐ15で左舵の場合は、ｐ16で右後輪荷重Ｆ
zRR を求め、ｐ17で右後輪荷重で徐した、ヨーレートを
変化させるに必要なヨーモーメントΔＭzRR を求め、ｐ
18で現在の右後輪のスリツプ率ＳoRR を求め、ｐ19でヨ
ーレートを変化させるに必要な右後輪のスリツプ率ＳRR
を求め、ｐ20でヨーレートを変化させるに必要な右後輪
のスリツプ率ＳRRがしきい値ＳL よりも大か否かを判別
し、ヨーレートを変化させるに必要な右後輪のスリツプ
率ＳRRがしきい値ＳL よりも小の場合は、ｐ21で遊星歯
車の回転数ＮRRを求め、ｐ28へ進む。
zRR を求め、ｐ17で右後輪荷重で徐した、ヨーレートを
変化させるに必要なヨーモーメントΔＭzRR を求め、ｐ
18で現在の右後輪のスリツプ率ＳoRR を求め、ｐ19でヨ
ーレートを変化させるに必要な右後輪のスリツプ率ＳRR
を求め、ｐ20でヨーレートを変化させるに必要な右後輪
のスリツプ率ＳRRがしきい値ＳL よりも大か否かを判別
し、ヨーレートを変化させるに必要な右後輪のスリツプ
率ＳRRがしきい値ＳL よりも小の場合は、ｐ21で遊星歯
車の回転数ＮRRを求め、ｐ28へ進む。
【００２９】ｐ20でヨーレートを変化させるに必要な右
後輪のスリツプ率ＳRRがしきい値ＳL よりも大の場合
は、ｐ22で左後輪の荷重ＦzRL を求め、ｐ23で後輪荷重
で徐した、ヨーレートを変化させるに必要なモーメント
ΔＭz'RLを求め、ｐ24で現在の左後輪のスリツプ率ＳoR
L を求め、ｐ25でヨーレートを変化させるに必要な左後
輪のスリツプ率Ｓ'RL を求め、ｐ26でヨーレートを変化
させるに必要な左後輪のスリツプ率Ｓ'RL がしきい値Ｓ
M よりも大か否かを判別し、ヨーレートを変化させるに
必要な左後輪のスリツプ率Ｓ'RL がしきい値ＳM よりも
小の場合はｐ28へ進む。
後輪のスリツプ率ＳRRがしきい値ＳL よりも大の場合
は、ｐ22で左後輪の荷重ＦzRL を求め、ｐ23で後輪荷重
で徐した、ヨーレートを変化させるに必要なモーメント
ΔＭz'RLを求め、ｐ24で現在の左後輪のスリツプ率ＳoR
L を求め、ｐ25でヨーレートを変化させるに必要な左後
輪のスリツプ率Ｓ'RL を求め、ｐ26でヨーレートを変化
させるに必要な左後輪のスリツプ率Ｓ'RL がしきい値Ｓ
M よりも大か否かを判別し、ヨーレートを変化させるに
必要な左後輪のスリツプ率Ｓ'RL がしきい値ＳM よりも
小の場合はｐ28へ進む。
【００３０】ｐ26でヨーレートを変化させるに必要な左
後輪のスリツプ率Ｓ'RL がしきい値ＳM よりも大の場合
は、左後輪のスリツプ率Ｓ'RL をしきい値ＳM とし、ｐ
28で各油量制御弁２４の電流を求め、油圧モータ２５を
駆動し、ｐ26で終了する。
後輪のスリツプ率Ｓ'RL がしきい値ＳM よりも大の場合
は、左後輪のスリツプ率Ｓ'RL をしきい値ＳM とし、ｐ
28で各油量制御弁２４の電流を求め、油圧モータ２５を
駆動し、ｐ26で終了する。
【００３１】
【発明の効果】本発明は上述のように、左右の車軸に結
合した１対の太陽歯車と機関により駆動される１対のリ
ング歯車との間にそれぞれ遊星歯車を噛み合せ、各遊星
歯車を支持する１対のキヤリヤにモータを結合し、ヨー
センサにより検出した実ヨーレートと、舵角と各車輪の
回転数と車輪荷重とから求めたヨーレートとの偏差をな
くすように、前記モータの回転数を各別に制御するもの
であり、遊星歯車を支持する１対のキヤリヤの回転数
は、旋回走行条件に対応してモータにより制御されるの
で、各車輪のスリツプが抑えられ、円滑な安定した旋回
走行が得られる。
合した１対の太陽歯車と機関により駆動される１対のリ
ング歯車との間にそれぞれ遊星歯車を噛み合せ、各遊星
歯車を支持する１対のキヤリヤにモータを結合し、ヨー
センサにより検出した実ヨーレートと、舵角と各車輪の
回転数と車輪荷重とから求めたヨーレートとの偏差をな
くすように、前記モータの回転数を各別に制御するもの
であり、遊星歯車を支持する１対のキヤリヤの回転数
は、旋回走行条件に対応してモータにより制御されるの
で、各車輪のスリツプが抑えられ、円滑な安定した旋回
走行が得られる。
【図１】本発明に係る車輪の動力配分制御装置の正面断
面図である。
面図である。
【図２】同動力配分制御装置の油圧回路図である。
【図３】同動力配分制御装置の制御プログラムの流れ図
である。
である。
【図４】同動力配分制御装置の制御プログラムの流れ図
である。
である。
２：機関 ８：舵角センサ １２：電子制御装置 １
３：ヨーレートセンサ １６：回転数センサ ２２：車
高センサ ２３：前輪 ２４：油量制御弁 ２５：油圧
モータ ２６：後輪 ２８：遊星歯車 ３０：後車軸
３１：キヤリヤ ３５ａ：リング歯車
３：ヨーレートセンサ １６：回転数センサ ２２：車
高センサ ２３：前輪 ２４：油量制御弁 ２５：油圧
モータ ２６：後輪 ２８：遊星歯車 ３０：後車軸
３１：キヤリヤ ３５ａ：リング歯車
Claims (1)
- 【請求項１】左右の車軸に結合した１対の太陽歯車と機
関により駆動される１対のリング歯車との間にそれぞれ
遊星歯車を噛み合せ、各遊星歯車を支持する１対のキヤ
リヤにモータを結合し、ヨーセンサにより検出した実ヨ
ーレートと、舵角と各車輪の回転数と車輪荷重とから求
めたヨーレートとの偏差をなくすように、前記モータの
回転数を各別に制御することを特徴とする、車輪の動力
配分制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10498493A JP3309872B2 (ja) | 1993-04-07 | 1993-04-07 | 車輪の動力配分制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10498493A JP3309872B2 (ja) | 1993-04-07 | 1993-04-07 | 車輪の動力配分制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06293226A true JPH06293226A (ja) | 1994-10-21 |
| JP3309872B2 JP3309872B2 (ja) | 2002-07-29 |
Family
ID=14395363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10498493A Expired - Fee Related JP3309872B2 (ja) | 1993-04-07 | 1993-04-07 | 車輪の動力配分制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3309872B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997010114A1 (en) * | 1995-09-11 | 1997-03-20 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Coupling device between right and left wheels of a vehicle |
| JP2007177984A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Toyota Motor Corp | 駆動装置 |
| EP2928747A4 (en) * | 2012-12-04 | 2017-03-29 | MTD products Inc | Vehicle drive control systems |
-
1993
- 1993-04-07 JP JP10498493A patent/JP3309872B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997010114A1 (en) * | 1995-09-11 | 1997-03-20 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Coupling device between right and left wheels of a vehicle |
| GB2308344A (en) * | 1995-09-11 | 1997-06-25 | Honda Motor Co Ltd | Coupling device between right and left wheels of a vehicle |
| GB2308344B (en) * | 1995-09-11 | 1999-10-20 | Honda Motor Co Ltd | Coupling device between left and right wheels of a vehicle |
| US6024182A (en) * | 1995-09-11 | 2000-02-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Coupling device between left and right wheels of vehicle |
| US6105704A (en) * | 1995-09-11 | 2000-08-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Coupling device between left and right wheels of vehicle |
| US6325736B1 (en) | 1995-09-11 | 2001-12-04 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Coupling device between left and right wheels of vehicle |
| JP2007177984A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Toyota Motor Corp | 駆動装置 |
| EP2928747A4 (en) * | 2012-12-04 | 2017-03-29 | MTD products Inc | Vehicle drive control systems |
| US9815494B2 (en) | 2012-12-04 | 2017-11-14 | Mtd Products Inc | Vehicle drive control systems |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3309872B2 (ja) | 2002-07-29 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |