JPH06299B2 - 自動工具管理装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はマシニングセンタ，複合旋盤に用いる工具の自
動管理装置に関する。

従来の技術 マシニングセンタにおける自動工具管理では保管のため
のアドレス番号と工具区分または工具コード番号をマッ
チングさせるのにキー入力等でオペレータが手動でその
度毎に入力していた。また或いは自動工具管理を行う場
合例えば特開昭59-118319号のようにオペレータがコン
ピュータの指示に従って工具を決められた保管アドレス
番号に差し込む必要があった。そして一連に付けられた
工具コードとツールポット番号の対照データをコンピュ
ータにキーボードで入力して工具コードとアドレス番号
とをマッチングさせるものに特開昭62-40134号が知られ
ているがこのものはツールポット番号の指示で工具交換
を行うもので工具そのものの管理についての開示はな
い。

発明が解決しようとする課題 自動管理に人手を要するものは収納時或いは払い出し時
にオペレータのミスが発生し作業に支障を期す恐れがあ
るという問題点があった。本発明はこの問題点に鑑みな
されたもので、その目的とするところは自動で現在の空
棚に保管用アドレス番号を振り当て工具コードをマッチ
ングさせるものでより信頼度の高い自動工具管理装置を
提供しようとするものである。

課題を解決するための手段 工具収納部に工具の有無を検出する検出手段を有する工
具自動供給台と、該工具供給台にランダムに配された工
具を一本ずつ挿入するポットを有し工具に設けられた工
具コードを読み取る読み取り手段を有して工具を搬送す
るロボットと、該ロボットにより出し入れされる多数の
工具を収納可能で受渡し位置に割出されるツールラック
と、該ツールラックの空棚に順次保管用アドレス番号を
振り当て工具コードを読み取った工具を保管用アドレス
番号を振り当てた空棚に保管させ保管用アドレス番号と
工具コードをマッチングして記憶する制御装置とを含ん
でなり、自動でツールラックの空棚に工具を収納しうる
ものである。

作用 工具供給台に工具をランダムに配置し工具の有無の信号
により順次ロボット把持位置に割出す制御装置は空棚に
保管用アドレス番号を工具収納に先駆けて振り当て、コ
ード付工具の任意のものをロボットが工具供給台の工具
を把持し工具コードを読み出し、制御装置がツールラッ
クの保管用アドレス番号を割出し、ロボットが工具を収
納させ、制御装置は工具コードと保管用アドレス番号と
のマッチングしたデータを自動で記憶させるものであ
る。

実施例 工具自動供給台１は台上に円形の水平テーブル２が旋回
割出し可能に載置され、テーブル２は円周上等間隔に工
具を垂直に挿入するポット２ａが設けられており、各ポ
ット２ａの底にリミットスイッチ若しくは無接触スイッ
チが内蔵されていて工具が挿入されたときオン信号をコ
ンピュータ１０若しくはＮＣ装置に出力する。そしてテ
ーブル２の旋回スタート，ストップのための起動スイッ
チ３が取付けられている。この起動スイッチ３はコンピ
ュータ側に設けることもできる。このポット２ａに挿入
する工具または工具ホルダＴはＡＴＣで自動交換される
ようグリッパ把持溝を有する周知のもので、プルスタッ
ドＴａの端面に工具に必要な工具情報を含む工具コード
を記憶できる記憶素子Ｔｂを埋設し、その読み山し用の
端子を有する。

工具を取出すロボット４は工具自動供給台１の近くでロ
ボット作用範囲内に配置されている。ロボットスタンド
５は垂直軸線の廻りで例えば90°旋回可能に軸承され、
ロボットハンド６はロボットスタンド５の側面で水平軸
を中心として水平より上方に90°旋回可能で且つ上下方
向に位置決め可能に更に伸縮可能に設けられ、ハンド先
端には180°反転可能なグリッパ７が設けられている。
そしてロボットスタンド５の上部にロボットハンド６の
グリッパ７で把持した工具Ｔを挿入するポット８が水平
に取付けられており、ポット８の底に工具Ｔの記憶素子
Ｔｂに記憶された工具コードを読出す読出し装置９が設
けられている。

多数の工具を収納するツールラック１１は上下方向に数
段の収納ポット１２を配した列が多数列、図示しない連
結手段でエンドレスに構成されていて、内蔵の駆動手段
で旋回され、コンピュータ１０の指令によりロボット４
の挿入位置に選択的に割出されるようになっている。

コンピュータ１０はツールラック１１の各棚の現在の工
具の有無と収納している工具の工具コードが例えば第１
表のように随時書き換えて記憶されている。そして工具
自動供給台１，ロボット４並びにツールラック１１と接
続されていて、それぞれ必要な信号を受渡し必要データ
を磁気ドラム１３に貯蔵し、所要の指令を出す。

フローチャートの第３図において、ステップＳ１におい
て、オペレータは工具自動供給台１の円板テーブル２上
のポット２ａに収納すべき工具Ｔをランダムに挿入す
る。この挿入によってポットの底のスイッチが工具挿入
を検出してコンピュータ１０に出力し工具有が判定され
る。ステップＳ２において第１表のようにツールラック
１１で現在空の棚に保管用アドレス番号を振り当てる。
ステップＳ３において各ポット２ａに挿入が終われば起
動スイッチ３を押して起動させ内蔵の駆動装置で円テー
ブル２が旋回され、コンピュータ１０の指定で１ピッチ
回転してポット２ａの工具Ｔがロボット４のグリッパ７
が把持できる位置に割出される。若しポット２ａに工具
Ｔが挿入されていないときは工具無がコンピュータ１０
で判明しているので、そのポットは把持位置を通過させ
工具Ｔが来るまで旋回させる。ステップＳ４においてロ
ボット４のロボットハンド６が上下方向に位置決めされ
てテーブル２上の工具Ｔのグリッパ溝の高さとなり、グ
リッパ７を開きロボットハンド６を延長して工具Ｔを把
持する。この位置でロボットハンド６を上方に移動して
工具を垂直に取出し、180°反転してシャンク側を上と
しロボットハンド６を縮小して上方に90°旋回させ工具
Ｔをポット８に挿入する。ステップＳ５において読み取
り装置９によって挿入された工具Ｔの工具コードを読み
取りコンピュータ１０に出力する。一方ステップＳ３と
並行して行われるステップＳ３′においてコンピュータ
１０に第１表のようなツールラック１１の空棚の保管用
アドレス番号の若い番号の空棚、NO.Ａ１が割出されて
いる。

ステップＳ６においてグリッパ７を90°旋回して工具Ｔ
のシャンク側をツールラック１１側にくるよう水平とす
るとともに割出されたNO.Ａ１の空棚の高さに一致する
ようロボットハンドを上下方向に位置決めしロボットス
タンド５をツールラック１１側に90°旋回させコードの
読み取りが終わった工具Ｔを割出されたNO.Ａ１の空棚
に収納する。ステップＳ７においてコンピュータ１０は
保管用アドレス番号と工具コードをマッチングさせ保管
データとして記憶する。ステップＳ８において全部の工
具を収納したかを判断しＮＯであればステップＳ３′，
Ｓ３に移行して同様に順次ツールラックに収納してい
く。ステップＳ８においてＹＥＳであれば工具管理の作
業を終わる。

効果 以上詳述したように本発明はオペレータが工具を工具自
動供給台に任意に挿入するのみで以後自動でコンピュー
タの指令で収納され、保管用アドレス番号と工具コード
がコンピュータ内で自動マッチングして記憶されるの
で、工具の収納ミスが全くない信頼度の高い工具管理が
可能であり、オペレータの作業内容的な負担が軽減され
るとともに省力化されて自動運転の支障をなくすること
ができる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の概略を示す図、第２図は工具と工具コ
ード読み取り装置を示す図、第３図は管理の流れ図であ
る。 １・・自動工具供給台 ２・・テーブル ２ａ，８・・ポット ４・・ロボット ６・・ロボットハンド ７・・グリッパ １０・・コンピュータ １１・・ツールラッ １４・・読み取り装置 Ｔ・・工具 Ｔｂ・・記憶素子

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】工具収納部に工具の有無を検出する検出手
   段を有する工具自動供給台(1)と、該工具供給台(1)にラ
   ンダムに配された工具(T)を一本ずつ挿入するポットを
   有し工具に設けられた工具コードを読み取る読み取り手
   段を有して工具を搬送するロボット(4)と、該ロボット
   (4)により出し入れされる多数の工具を収納可能で受渡
   し位置に割出されるツールラック(11)と、該ツールラッ
   ク(11)の空棚に順次保管用アドレス番号を振り当て工具
   コードを読み取った工具を保管用アドレス番号を振り当
   てた空棚に保管させ保管用アドレス番号と工具コードを
   マッチングして記憶する制御装置とを含んでなり、自動
   でツールラックの空棚に工具を収納しうることを特徴と
   する自動工具管理装置。