JPH06304886A - ロボットの各軸駆動モータのブレーキ解除方法及びその装置 - Google Patents
ロボットの各軸駆動モータのブレーキ解除方法及びその装置Info
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- JPH06304886A JPH06304886A JP9325893A JP9325893A JPH06304886A JP H06304886 A JPH06304886 A JP H06304886A JP 9325893 A JP9325893 A JP 9325893A JP 9325893 A JP9325893 A JP 9325893A JP H06304886 A JPH06304886 A JP H06304886A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボット本体に対して周辺機器の取り付けを
行う際の手待ち時間をなくす。 【構成】 本発明に係るロボットの各軸駆動モータのブ
レーキ解除方法は、ロボット本体の電気回路の端子に対
し、ロボット制御装置からの制御ケーブルが接続される
前に、前記端子の一部である駆動モータの電磁ブレーキ
用端子に規定電圧を加える。これによって、規定電圧が
加えられた電磁ブレーキが解放されて、その電磁ブレー
キが装着されている駆動モータの回転が許容される。こ
の結果、例えば、ロボット本体の手首部用駆動モータの
電磁ブレーキが解放されれば、手動でそのロボット本体
の手首部を動かすことができるようになる。このよう
に、ロボット本体の姿勢を手動で変えることが可能にな
るため、ロボット本体の納入後、直ちに周辺機器の取り
付けを行うことができるようになる。
行う際の手待ち時間をなくす。 【構成】 本発明に係るロボットの各軸駆動モータのブ
レーキ解除方法は、ロボット本体の電気回路の端子に対
し、ロボット制御装置からの制御ケーブルが接続される
前に、前記端子の一部である駆動モータの電磁ブレーキ
用端子に規定電圧を加える。これによって、規定電圧が
加えられた電磁ブレーキが解放されて、その電磁ブレー
キが装着されている駆動モータの回転が許容される。こ
の結果、例えば、ロボット本体の手首部用駆動モータの
電磁ブレーキが解放されれば、手動でそのロボット本体
の手首部を動かすことができるようになる。このよう
に、ロボット本体の姿勢を手動で変えることが可能にな
るため、ロボット本体の納入後、直ちに周辺機器の取り
付けを行うことができるようになる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの各軸駆動モ
ータのブレーキ解除方法およびその装置に関する。
ータのブレーキ解除方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットが工場に導入される場合には、
通常、ロボット本体、ロボット制御装置および、それら
を接続するケーブル（シグナルハーネス）等が単独でメ
ーカーから工場に納入される。ここで前記ロボット本体
は、運送時の安全性を考慮して安定性の良い姿勢に保持
されている。このため、納入時のロボット本体の姿勢
は、実際に工場で使用される際の基本姿勢とは異なって
いる。しかしながら、前記ロボット本体の各軸の駆動モ
ータには、実開昭６３−１８７５６４号公報に示される
ように、電磁ブレーキが装着されているため、非通電時
には前記駆動モータはロックされており、外部からの力
によりロボット本体の姿勢を変えることは不可能であ
る。したがって前記ロボット本体は、工場に納入された
時の姿勢のままで所定の位置に据付けられる。前記ロボ
ット本体の据付けが完了すると、前記ロボット制御装置
が据付けられ、ロボット本体とロボット制御装置との間
がシグナルハーネスによって接続される。さらに前記ロ
ボット制御装置には一次電源（AC 200V)が接続されて、
ロボット本体が動作可能になる。このようにして、前記
ロボット本体が動作可能になると、次に、前記ロボット
本体を動かして基本姿勢に保持し、この状態から適宜姿
勢を変えながら、用途に応じた周辺機器、例えば、スポ
ット溶接の場合には、溶接ガンの取り付けやエアホース
および冷却水ホース等の接続を行い、順次システムアッ
プしていく。
通常、ロボット本体、ロボット制御装置および、それら
を接続するケーブル（シグナルハーネス）等が単独でメ
ーカーから工場に納入される。ここで前記ロボット本体
は、運送時の安全性を考慮して安定性の良い姿勢に保持
されている。このため、納入時のロボット本体の姿勢
は、実際に工場で使用される際の基本姿勢とは異なって
いる。しかしながら、前記ロボット本体の各軸の駆動モ
ータには、実開昭６３−１８７５６４号公報に示される
ように、電磁ブレーキが装着されているため、非通電時
には前記駆動モータはロックされており、外部からの力
によりロボット本体の姿勢を変えることは不可能であ
る。したがって前記ロボット本体は、工場に納入された
時の姿勢のままで所定の位置に据付けられる。前記ロボ
ット本体の据付けが完了すると、前記ロボット制御装置
が据付けられ、ロボット本体とロボット制御装置との間
がシグナルハーネスによって接続される。さらに前記ロ
ボット制御装置には一次電源（AC 200V)が接続されて、
ロボット本体が動作可能になる。このようにして、前記
ロボット本体が動作可能になると、次に、前記ロボット
本体を動かして基本姿勢に保持し、この状態から適宜姿
勢を変えながら、用途に応じた周辺機器、例えば、スポ
ット溶接の場合には、溶接ガンの取り付けやエアホース
および冷却水ホース等の接続を行い、順次システムアッ
プしていく。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の方法
によると、ロボット本体およびロボット制御装置の据付
けが完了して、両者の間がシグナルハーネスによって接
続され、さらに、前記ロボット制御装置に一次電源（AC
200V)が供給された後でないと、前記ロボット本体を動
かすことはできない。このため、前記ロボット本体を基
本姿勢から適宜動かしながら周辺機器を取り付ける工事
も、この後でなければ行えない。このため、早くロボッ
トを稼働させようとすれば、ロボット本体およびロボッ
ト制御装置、シグナルハーネスを一セットで工場に納入
し、ほぼ同時に据付けを行って早期にロボット本体を動
かす必要がある。しかしながら、例えば、数十台あるい
は数百台のロボットを同時に導入するような場合には、
多数のロボット本体およびロボット制御装置等を一セッ
トづつ納入するよりは、ロボット本体についてはロボッ
ト本体だけでまとめて納入し、ロボット制御装置等につ
いてはロボット制御装置等だけでまとめて納入する方が
納期管理上余裕が生じ、実用的である。また、据付け工
事においても、多数のロボット本体およびロボット制御
装置等を一セットづつ据付けるよりは、ロボット本体に
ついてはロボット本体だけでまとめて据付けを行い、ロ
ボット制御装置等についてもロボット制御装置等だけで
まとめて据付けを行う方が効率的である。
によると、ロボット本体およびロボット制御装置の据付
けが完了して、両者の間がシグナルハーネスによって接
続され、さらに、前記ロボット制御装置に一次電源（AC
200V)が供給された後でないと、前記ロボット本体を動
かすことはできない。このため、前記ロボット本体を基
本姿勢から適宜動かしながら周辺機器を取り付ける工事
も、この後でなければ行えない。このため、早くロボッ
トを稼働させようとすれば、ロボット本体およびロボッ
ト制御装置、シグナルハーネスを一セットで工場に納入
し、ほぼ同時に据付けを行って早期にロボット本体を動
かす必要がある。しかしながら、例えば、数十台あるい
は数百台のロボットを同時に導入するような場合には、
多数のロボット本体およびロボット制御装置等を一セッ
トづつ納入するよりは、ロボット本体についてはロボッ
ト本体だけでまとめて納入し、ロボット制御装置等につ
いてはロボット制御装置等だけでまとめて納入する方が
納期管理上余裕が生じ、実用的である。また、据付け工
事においても、多数のロボット本体およびロボット制御
装置等を一セットづつ据付けるよりは、ロボット本体に
ついてはロボット本体だけでまとめて据付けを行い、ロ
ボット制御装置等についてもロボット制御装置等だけで
まとめて据付けを行う方が効率的である。
【０００４】このような理由から、通常、ロボット本体
の据付けとロボット制御装置等の据付けは別々に行われ
る。このため、前記ロボット本体の据付けが完了してか
ら、このロボット本体にロボット制御装置からのシグナ
ルハーネスが接続されるまでには所定の時間が掛かる。
したがって、この間はロボット本体を動かすことができ
ずに、前記周辺機器の取り付け工事を行うことはできな
い。即ち、周辺機器の取り付けに手待ち時間が生じ、ロ
ボットの導入工事の工期が長くなるという問題がある。
本発明の技術的課題は、ロボット本体にロボット制御装
置からのシグナルハーネスが接続される前に、このロボ
ット本体に設けられた駆動モータの電磁ブレーキに直接
通電してその電磁ブレーキを解放できるようにすること
により、ロボット本体の姿勢を手動で変えられるように
し、早期に周辺機器の取り付けを行おうとするものであ
る。
の据付けとロボット制御装置等の据付けは別々に行われ
る。このため、前記ロボット本体の据付けが完了してか
ら、このロボット本体にロボット制御装置からのシグナ
ルハーネスが接続されるまでには所定の時間が掛かる。
したがって、この間はロボット本体を動かすことができ
ずに、前記周辺機器の取り付け工事を行うことはできな
い。即ち、周辺機器の取り付けに手待ち時間が生じ、ロ
ボットの導入工事の工期が長くなるという問題がある。
本発明の技術的課題は、ロボット本体にロボット制御装
置からのシグナルハーネスが接続される前に、このロボ
ット本体に設けられた駆動モータの電磁ブレーキに直接
通電してその電磁ブレーキを解放できるようにすること
により、ロボット本体の姿勢を手動で変えられるように
し、早期に周辺機器の取り付けを行おうとするものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記した課題は、以下の
特徴を有するロボットの各軸駆動モータのブレーキ解除
方法及びその装置によって解決される。即ち、請求項１
に係るロボットの各軸駆動モータのブレーキ解除方法
は、ロボット本体の電気回路の端子に対し、ロボット制
御装置からの制御ケーブルが接続される前に、前記端子
の一部である駆動モータの電磁ブレーキ用端子に規定電
圧を加える。また、請求項２に係るロボットの各軸駆動
モータのブレーキ解除装置は、低圧電源からの電圧を、
前記電磁ブレーキを解放するのに必要な規定電圧に変換
して出力する電圧変換器と、前記電圧変換器の出力側の
端子と前記ロボット本体の電磁ブレーキ用端子とを電気
的に接続するケーブルと、前記ケーブルの途中に設けら
れて、前記電磁ブレーキの電気回路を開閉するスイッチ
とを有している。
特徴を有するロボットの各軸駆動モータのブレーキ解除
方法及びその装置によって解決される。即ち、請求項１
に係るロボットの各軸駆動モータのブレーキ解除方法
は、ロボット本体の電気回路の端子に対し、ロボット制
御装置からの制御ケーブルが接続される前に、前記端子
の一部である駆動モータの電磁ブレーキ用端子に規定電
圧を加える。また、請求項２に係るロボットの各軸駆動
モータのブレーキ解除装置は、低圧電源からの電圧を、
前記電磁ブレーキを解放するのに必要な規定電圧に変換
して出力する電圧変換器と、前記電圧変換器の出力側の
端子と前記ロボット本体の電磁ブレーキ用端子とを電気
的に接続するケーブルと、前記ケーブルの途中に設けら
れて、前記電磁ブレーキの電気回路を開閉するスイッチ
とを有している。
【０００６】
【作用】請求項１に記載の発明によると、ロボット本体
に対してロボット制御装置からの制御ケーブルが接続さ
れる前に、このロボット本体の電磁ブレーキ用端子に規
定電圧が加えられる。これによって、規定電圧が加えら
れた電磁ブレーキが解放されて、その電磁ブレーキが装
着されている駆動モータが回転が許容され、メカニカル
ロックが解除される。例えば、ロボット本体の手首部用
駆動モータの電磁ブレーキが通電（ON) されて電磁ブレ
ーキが解放されれば、手動でロボット本体の手首部を動
かすことができる。また、前記手首部を所定角度だけ動
かした状態で電磁ブレーキの通電が解除(OFF) されれ
ば、電磁ブレーキが働いて手首部がその位置でロックさ
れる。このように、電磁ブレーキをONして、前記ロボッ
ト本体の所定部位を手動で動かし、次にその電磁ブレー
キをOFF してその所定部位をロックするという作業を、
予め決められた電磁ブレーキ等に対して実行することに
より、前記ロボット本体の姿勢を納入時の姿勢から基本
姿勢に変えることができる。また、この基本姿勢から適
宜姿勢を変えることも可能になる。このため、前記ロボ
ット本体の納入後、直ちに周辺機器の取り付けを行うこ
とができる。請求項２に記載の発明によると、電圧変換
器によって低圧電源、例えば、コンセント等から与えら
れるAC100Vの電圧を電磁ブレーキ用の規定電圧に変換す
ることができる。さらに、電圧変換器の出力である規定
電圧をスイッチ操作によってロボット本体の電磁ブレー
キ用端子に加えることができる。このため、前記ロボッ
ト本体に対してロボット制御装置からの制御ケーブルが
接続される前に、前記駆動モータの電磁ブレーキを解放
したり、あるいは働かせたりすることが可能になる。即
ち、請求項２に記載の発明によって、請求項１に記載の
発明を実施することができる。
に対してロボット制御装置からの制御ケーブルが接続さ
れる前に、このロボット本体の電磁ブレーキ用端子に規
定電圧が加えられる。これによって、規定電圧が加えら
れた電磁ブレーキが解放されて、その電磁ブレーキが装
着されている駆動モータが回転が許容され、メカニカル
ロックが解除される。例えば、ロボット本体の手首部用
駆動モータの電磁ブレーキが通電（ON) されて電磁ブレ
ーキが解放されれば、手動でロボット本体の手首部を動
かすことができる。また、前記手首部を所定角度だけ動
かした状態で電磁ブレーキの通電が解除(OFF) されれ
ば、電磁ブレーキが働いて手首部がその位置でロックさ
れる。このように、電磁ブレーキをONして、前記ロボッ
ト本体の所定部位を手動で動かし、次にその電磁ブレー
キをOFF してその所定部位をロックするという作業を、
予め決められた電磁ブレーキ等に対して実行することに
より、前記ロボット本体の姿勢を納入時の姿勢から基本
姿勢に変えることができる。また、この基本姿勢から適
宜姿勢を変えることも可能になる。このため、前記ロボ
ット本体の納入後、直ちに周辺機器の取り付けを行うこ
とができる。請求項２に記載の発明によると、電圧変換
器によって低圧電源、例えば、コンセント等から与えら
れるAC100Vの電圧を電磁ブレーキ用の規定電圧に変換す
ることができる。さらに、電圧変換器の出力である規定
電圧をスイッチ操作によってロボット本体の電磁ブレー
キ用端子に加えることができる。このため、前記ロボッ
ト本体に対してロボット制御装置からの制御ケーブルが
接続される前に、前記駆動モータの電磁ブレーキを解放
したり、あるいは働かせたりすることが可能になる。即
ち、請求項２に記載の発明によって、請求項１に記載の
発明を実施することができる。
【０００７】
【実施例】以下、図１〜図４を基に本発明の一実施例に
係るロボットの各軸駆動モータのブレーキ解除方法及び
その装置の説明を行う。ここで、図１はロボットの各軸
駆動モータのブレーキ解除装置１０（以下、ブレーキ解
除装置１０という）の配線系統図、図２はブレーキ解除
装置１０の外形斜視図である。また、図３は、ロボット
本体２０およびロボット制御装置３０の据付図である。
本実施例に係るブレーキ解除装置１０によって電磁ブレ
ーキの解除を行おうとするロボット本体２０は、基本３
軸（Ａ軸、Ｂ軸、Ｃ軸）および手首３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸）を備える６軸ロボットであり、図３に示されるよ
うに、３本のシグナルハーネス２２，２４，２６によっ
てロボット制御装置３０に接続される。前記ロボット制
御装置３０は、ロボット本体２０の動作制御や教示操作
等を行う装置であり、このロボット制御装置３０に、一
次電源としてAC200V電源が供給される。なお、前記シグ
ナルハーネス２２，２４，２６とロボット本体２０との
接続はコネクタ２２ｃ，２４ｃ，２６ｃによって行われ
る。このようにロボット本体２０およびロボット制御装
置３０が所定の位置に据付けられて、両者２０，３０の
間がシグナルハーネス２２，２４，２６によって接続さ
れ、さらにロボット制御装置３０に一次電源が接続され
ることによって、初めて前記ロボット本体２０は動作が
可能な状態になる。
係るロボットの各軸駆動モータのブレーキ解除方法及び
その装置の説明を行う。ここで、図１はロボットの各軸
駆動モータのブレーキ解除装置１０（以下、ブレーキ解
除装置１０という）の配線系統図、図２はブレーキ解除
装置１０の外形斜視図である。また、図３は、ロボット
本体２０およびロボット制御装置３０の据付図である。
本実施例に係るブレーキ解除装置１０によって電磁ブレ
ーキの解除を行おうとするロボット本体２０は、基本３
軸（Ａ軸、Ｂ軸、Ｃ軸）および手首３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸）を備える６軸ロボットであり、図３に示されるよ
うに、３本のシグナルハーネス２２，２４，２６によっ
てロボット制御装置３０に接続される。前記ロボット制
御装置３０は、ロボット本体２０の動作制御や教示操作
等を行う装置であり、このロボット制御装置３０に、一
次電源としてAC200V電源が供給される。なお、前記シグ
ナルハーネス２２，２４，２６とロボット本体２０との
接続はコネクタ２２ｃ，２４ｃ，２６ｃによって行われ
る。このようにロボット本体２０およびロボット制御装
置３０が所定の位置に据付けられて、両者２０，３０の
間がシグナルハーネス２２，２４，２６によって接続さ
れ、さらにロボット制御装置３０に一次電源が接続され
ることによって、初めて前記ロボット本体２０は動作が
可能な状態になる。
【０００８】本実施例に係るブレーキ解除装置１０は、
ロボット本体２０がシグナルハーネス２２，２４，２６
によってロボット制御装置３０に接続される前に、その
ロボット本体２０の各軸駆動モータの電磁ブレーキを解
除するための装置であり、図１、図２に示されるよう
に、分電箱１０ｆとコネクタ付きケーブル１８とを備え
ている。前記分電箱１０ｆには、主電源スイッチ１２が
設けられており、この主電源スイッチ１２の一次側に電
源ケーブル１１ｋが接続されている。ここで、前記電源
ケーブル１１ｋの先端にはプラグ１１が接続されてお
り、このプラグ１１がAC100V電源であるコンセント（図
示されていない）に係合できるようになっている。ま
た、前記分電箱１０ｆの内部には、AC100V電圧を電磁ブ
レーキ解除用のDC24V電圧に変換する電圧変換器１４が
取り付けられており、この電圧変換器１４の入力端子
（AC100V 端子）と前記主電源スイッチ１２の二次側と
が電気的に接続されている。
ロボット本体２０がシグナルハーネス２２，２４，２６
によってロボット制御装置３０に接続される前に、その
ロボット本体２０の各軸駆動モータの電磁ブレーキを解
除するための装置であり、図１、図２に示されるよう
に、分電箱１０ｆとコネクタ付きケーブル１８とを備え
ている。前記分電箱１０ｆには、主電源スイッチ１２が
設けられており、この主電源スイッチ１２の一次側に電
源ケーブル１１ｋが接続されている。ここで、前記電源
ケーブル１１ｋの先端にはプラグ１１が接続されてお
り、このプラグ１１がAC100V電源であるコンセント（図
示されていない）に係合できるようになっている。ま
た、前記分電箱１０ｆの内部には、AC100V電圧を電磁ブ
レーキ解除用のDC24V電圧に変換する電圧変換器１４が
取り付けられており、この電圧変換器１４の入力端子
（AC100V 端子）と前記主電源スイッチ１２の二次側と
が電気的に接続されている。
【０００９】また、前記分電箱１０ｆの表面には６台の
タンブラースイッチＳＷ１〜ＳＷ６が取り付けられてお
り、これらのタンブラースイッチＳＷ１〜ＳＷ６の一方
の端子が電圧変換器１４のDC24V 端子に並列に接続され
ている。さらに、前記タンブラースイッチＳＷ１〜ＳＷ
６の他方の端子はそれぞれ端子台Ｔ１〜Ｔ６に接続され
ている。そして、電圧変換器１４の0V 端子が端子台Ｔ
０に接続されている。前記分電箱１０ｆの端子台Ｔ１〜
Ｔ０には、コネクタ付きケーブル１８の端末配線が接続
され、このコネクタ付きケーブル１８の先端に設けられ
たコネクタ１８ｃがロボット本体２０のコネクタ２２ｃ
と係合できるようになっている。そして、前記コネクタ
付きケーブル１８の前記コネクタ１８ｃがロボット本体
２０のコネクタ２２ｃと係合した状態で、前記タンブラ
ースイッチＳＷ１〜ＳＷ６が基本３軸および手首３軸の
各軸駆動モータに装着されたそれぞれの電磁ブレーキの
DC24V 用端子と電気的に接続される。また、電圧変換器
１４の 0V 端子が前記電磁ブレーキの0V用端子と電気的
に接続される。なお、前記コネクタ付きケーブル１８は
シグナルハーネスを改造することにより製作される。即
ち、コンセントが本発明の低圧電源に相当し、タンブラ
ースイッチＳＷ１〜ＳＷ６が本発明のスイッチに相当す
る。
タンブラースイッチＳＷ１〜ＳＷ６が取り付けられてお
り、これらのタンブラースイッチＳＷ１〜ＳＷ６の一方
の端子が電圧変換器１４のDC24V 端子に並列に接続され
ている。さらに、前記タンブラースイッチＳＷ１〜ＳＷ
６の他方の端子はそれぞれ端子台Ｔ１〜Ｔ６に接続され
ている。そして、電圧変換器１４の0V 端子が端子台Ｔ
０に接続されている。前記分電箱１０ｆの端子台Ｔ１〜
Ｔ０には、コネクタ付きケーブル１８の端末配線が接続
され、このコネクタ付きケーブル１８の先端に設けられ
たコネクタ１８ｃがロボット本体２０のコネクタ２２ｃ
と係合できるようになっている。そして、前記コネクタ
付きケーブル１８の前記コネクタ１８ｃがロボット本体
２０のコネクタ２２ｃと係合した状態で、前記タンブラ
ースイッチＳＷ１〜ＳＷ６が基本３軸および手首３軸の
各軸駆動モータに装着されたそれぞれの電磁ブレーキの
DC24V 用端子と電気的に接続される。また、電圧変換器
１４の 0V 端子が前記電磁ブレーキの0V用端子と電気的
に接続される。なお、前記コネクタ付きケーブル１８は
シグナルハーネスを改造することにより製作される。即
ち、コンセントが本発明の低圧電源に相当し、タンブラ
ースイッチＳＷ１〜ＳＷ６が本発明のスイッチに相当す
る。
【００１０】次に、本実施例に係るブレーキ解除装置１
０を使用して、前記ロボット本体２０の各軸駆動モータ
の電磁ブレーキを解除する方法を説明する。先ず、ブレ
ーキ解除装置１０の主電源スイッチ１２がOFF 、タンブ
ラースイッチＳＷ１〜ＳＷ６が全てがOFF の状態で、プ
ラグ１１をコンセント(AC100V ) に挿入する。次に、コ
ネクタ付きケーブル１８のコネクタ１８ｃをロボット本
体２０のコネクタ２２ｃに接続する。この状態で、主電
源スイッチ１２を ON し、さらに、ロボット本体２０の
解除しようとする電磁ブレーキに対応する一台のタンブ
ラースイッチＳＷ１〜ＳＷ６をONする。例えば、手首の
Ｘ軸用電磁ブレーキに対応するタンブラースイッチがＳ
Ｗ１であれば、ＳＷ１を 0N することにより、Ｘ軸用電
磁ブレーキにDC24V が印加されて、そのＸ軸用電磁ブレ
ーキが解放される。これによって、ロボット本体２０の
手首を手動でＸ軸回りに回動させることができようにな
る。そして、前記手首を所定角度だけ回動させた状態で
タンブラースイッチＳＷ１を 0FFすることにより、Ｘ軸
用電磁ブレーキが働いてロボット本体２０の手首がその
位置でロックされる。
０を使用して、前記ロボット本体２０の各軸駆動モータ
の電磁ブレーキを解除する方法を説明する。先ず、ブレ
ーキ解除装置１０の主電源スイッチ１２がOFF 、タンブ
ラースイッチＳＷ１〜ＳＷ６が全てがOFF の状態で、プ
ラグ１１をコンセント(AC100V ) に挿入する。次に、コ
ネクタ付きケーブル１８のコネクタ１８ｃをロボット本
体２０のコネクタ２２ｃに接続する。この状態で、主電
源スイッチ１２を ON し、さらに、ロボット本体２０の
解除しようとする電磁ブレーキに対応する一台のタンブ
ラースイッチＳＷ１〜ＳＷ６をONする。例えば、手首の
Ｘ軸用電磁ブレーキに対応するタンブラースイッチがＳ
Ｗ１であれば、ＳＷ１を 0N することにより、Ｘ軸用電
磁ブレーキにDC24V が印加されて、そのＸ軸用電磁ブレ
ーキが解放される。これによって、ロボット本体２０の
手首を手動でＸ軸回りに回動させることができようにな
る。そして、前記手首を所定角度だけ回動させた状態で
タンブラースイッチＳＷ１を 0FFすることにより、Ｘ軸
用電磁ブレーキが働いてロボット本体２０の手首がその
位置でロックされる。
【００１１】また、手首のＹ軸用電磁ブレーキに対応す
るタンブラースイッチがＳＷ２であれば、ＳＷ２を 0N
することにより、Ｙ軸用電磁ブレーキにDC24V が印加さ
れて、そのＹ軸用電磁ブレーキが解放される。これによ
って、上述のように、ロボット本体２０の手首を手動で
Ｙ軸回りに回動させることができるようになる。そし
て、前記手首を所定角度だけ回動させた状態で、タンブ
ラースイッチＳＷ２を0FFすることによりロボット本体
２０の手首がその位置でロックされる。このような方法
で、所定の電磁ブレーキを解放して、ロボット本体２０
の所定部位を手動で動かし、再びその電磁ブレーキを働
かせてその所定部位をロックするという作業を、予め決
められた電磁ブレーキ等に対して実行することにより、
図４（Ｂ）に示されるロボット本体２０の納入時の姿勢
を、図４（Ａ）に示される基本姿勢に変更することがで
きる。また、この状態から、周辺機器を取り付け易いよ
うに、ロボット本体２０の姿勢を少しづつ変えることも
可能になる。
るタンブラースイッチがＳＷ２であれば、ＳＷ２を 0N
することにより、Ｙ軸用電磁ブレーキにDC24V が印加さ
れて、そのＹ軸用電磁ブレーキが解放される。これによ
って、上述のように、ロボット本体２０の手首を手動で
Ｙ軸回りに回動させることができるようになる。そし
て、前記手首を所定角度だけ回動させた状態で、タンブ
ラースイッチＳＷ２を0FFすることによりロボット本体
２０の手首がその位置でロックされる。このような方法
で、所定の電磁ブレーキを解放して、ロボット本体２０
の所定部位を手動で動かし、再びその電磁ブレーキを働
かせてその所定部位をロックするという作業を、予め決
められた電磁ブレーキ等に対して実行することにより、
図４（Ｂ）に示されるロボット本体２０の納入時の姿勢
を、図４（Ａ）に示される基本姿勢に変更することがで
きる。また、この状態から、周辺機器を取り付け易いよ
うに、ロボット本体２０の姿勢を少しづつ変えることも
可能になる。
【００１２】このように本実施例によると、ロボット本
体２０がシグナルハーネス２２，２４，２６によってロ
ボット制御装置３０に正式に接続される前に、そのロボ
ット本体２０の姿勢を納入時の姿勢から基本姿勢に変え
ることができる。また、基本姿勢から周辺機器を取り付
け易いような姿勢に適宜変えることも可能である。この
ため、ロボット本体が単体で納入された後、直ちに周辺
機器の取り付けを行うことができ、周辺機器の取り付け
に際し手待ち時間が生じることがない。さらに、本実施
例に係るブレーキ解除装置１０は、コンセントからのAC
100V電源を使用できるため電源が得やすく、工場内の任
意の場所で作業が可能である。
体２０がシグナルハーネス２２，２４，２６によってロ
ボット制御装置３０に正式に接続される前に、そのロボ
ット本体２０の姿勢を納入時の姿勢から基本姿勢に変え
ることができる。また、基本姿勢から周辺機器を取り付
け易いような姿勢に適宜変えることも可能である。この
ため、ロボット本体が単体で納入された後、直ちに周辺
機器の取り付けを行うことができ、周辺機器の取り付け
に際し手待ち時間が生じることがない。さらに、本実施
例に係るブレーキ解除装置１０は、コンセントからのAC
100V電源を使用できるため電源が得やすく、工場内の任
意の場所で作業が可能である。
【００１３】
【発明の効果】本発明によると、ロボット本体に対して
ロボット制御装置からの制御ケーブルが接続される前
に、手動で前記ロボット本体の姿勢を適宜変えることが
できる。このため、ロボット本体が単体で納入された
後、直ちに周辺機器の取り付けを行うことができる。こ
の結果、周辺機器の取り付けに際に手待ち時間が生じる
ことがなく、作業の効率が向上してロボット導入工事の
工期短縮が図れる。また、ロボット本体をロボット制御
装置よりも先に単体で納入することができるようにな
り、納期管理に余裕が生じる。
ロボット制御装置からの制御ケーブルが接続される前
に、手動で前記ロボット本体の姿勢を適宜変えることが
できる。このため、ロボット本体が単体で納入された
後、直ちに周辺機器の取り付けを行うことができる。こ
の結果、周辺機器の取り付けに際に手待ち時間が生じる
ことがなく、作業の効率が向上してロボット導入工事の
工期短縮が図れる。また、ロボット本体をロボット制御
装置よりも先に単体で納入することができるようにな
り、納期管理に余裕が生じる。
【図１】本発明の一実施例に係るロボットの各軸駆動モ
ータのブレーキ解除装置の配線系統図である。
ータのブレーキ解除装置の配線系統図である。
【図２】本発明の一実施例に係るロボットの各軸駆動モ
ータのブレーキ解除装置の外形斜視図である。
ータのブレーキ解除装置の外形斜視図である。
【図３】ロボット本体およびロボット制御装置の据付図
である。
である。
【図４】ロボット本体の姿勢変更の一例を表す側面図で
ある。
ある。
１０ ロボットの各軸駆動モータのブレーキ解除装置 １４ 電圧変換器 １８ コネクタ付きケーブル ２０ ロボット本体 ２２ シグナルハーネス ２４ シグナルハーネス ２６ シグナルハーネス ３０ ロボット制御装置 ＳＷ１〜ＳＷ６ タンブラースイッチ
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボット本体の電気回路の端子に対し、
ロボット制御装置からの制御ケーブルが接続される前
に、前記端子の一部である駆動モータの電磁ブレーキ用
端子に規定電圧を加えることを特徴とするロボットの各
軸駆動モータのブレーキ解除方法。 - 【請求項２】 低圧電源からの電圧を、前記電磁ブレー
キを解放するのに必要な規定電圧に変換して出力する電
圧変換器と、 前記電圧変換器の出力側の端子と前記ロボット本体の電
磁ブレーキ用端子とを電気的に接続するケーブルと、 前記ケーブルの途中に設けられて、前記電磁ブレーキの
電気回路を開閉するスイッチと、を有することを特徴と
するロボットの各軸駆動モータのブレーキ解除装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9325893A JPH06304886A (ja) | 1993-04-20 | 1993-04-20 | ロボットの各軸駆動モータのブレーキ解除方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9325893A JPH06304886A (ja) | 1993-04-20 | 1993-04-20 | ロボットの各軸駆動モータのブレーキ解除方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06304886A true JPH06304886A (ja) | 1994-11-01 |
Family
ID=14077471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9325893A Pending JPH06304886A (ja) | 1993-04-20 | 1993-04-20 | ロボットの各軸駆動モータのブレーキ解除方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06304886A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6587749B2 (en) | 2000-03-28 | 2003-07-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Industrial robot and method of operating same |
| CN108406783A (zh) * | 2018-06-01 | 2018-08-17 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路 |
-
1993
- 1993-04-20 JP JP9325893A patent/JPH06304886A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6587749B2 (en) | 2000-03-28 | 2003-07-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Industrial robot and method of operating same |
| EP1138450A3 (en) * | 2000-03-28 | 2005-08-10 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Industrial robot and method of operating same |
| CN108406783A (zh) * | 2018-06-01 | 2018-08-17 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路 |
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