JPH06305485A - 海底中の磁性物体の探査装置 - Google Patents
海底中の磁性物体の探査装置Info
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- JPH06305485A JPH06305485A JP11790093A JP11790093A JPH06305485A JP H06305485 A JPH06305485 A JP H06305485A JP 11790093 A JP11790093 A JP 11790093A JP 11790093 A JP11790093 A JP 11790093A JP H06305485 A JPH06305485 A JP H06305485A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 12
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- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 省人省力的に誤差が少なく安全，迅速かつ確
実に海底磁性物体の所在を探査することができる海底中
の磁性物体の探査装置を提供する。 【構成】 支援船２にケーブル３を介して接続され遠隔
操作により海底に沿って移動する自走装置１により海底
上及び海底中に存在する磁性物体を検出する磁性物体の
探査システムにおいて、上記自走装置１にそれぞれ付設
された深度センサー１６，方位角センサー１３，傾斜角
センサー１７，複数の磁気センサー４，海底上及び海底
中の異物を検出する水中ＴＶカメラ５及び超音波探査セ
ンサー６と、上記支援船２にそれぞれ搭載され上記各セ
ンサー，水中ＴＶカメラ５及び超音波探査センサー６の
出力信号に基づいて、作動する磁性物体探査コンピュー
ターシステム２８，超音波探査解析システム３０，水中
ＴＶ表示装置３１，自走装置位置測定システム７とを具
えたこと。
実に海底磁性物体の所在を探査することができる海底中
の磁性物体の探査装置を提供する。 【構成】 支援船２にケーブル３を介して接続され遠隔
操作により海底に沿って移動する自走装置１により海底
上及び海底中に存在する磁性物体を検出する磁性物体の
探査システムにおいて、上記自走装置１にそれぞれ付設
された深度センサー１６，方位角センサー１３，傾斜角
センサー１７，複数の磁気センサー４，海底上及び海底
中の異物を検出する水中ＴＶカメラ５及び超音波探査セ
ンサー６と、上記支援船２にそれぞれ搭載され上記各セ
ンサー，水中ＴＶカメラ５及び超音波探査センサー６の
出力信号に基づいて、作動する磁性物体探査コンピュー
ターシステム２８，超音波探査解析システム３０，水中
ＴＶ表示装置３１，自走装置位置測定システム７とを具
えたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、海底中の磁性物体の探
査装置に関する。
査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】海底の磁性物体の探査手段としては、従
来、図３斜視図に示すように、専用の船舶に、磁気セン
サーを複数（１０程度）を一列横隊的に並設したものを
海底に沿って引き、船位，船速，磁気センサー深度か
ら、図４に示すように、推測した後、潜水士が探査対象
物まで近づき、磁気センサーでこれを確認する手段等が
知られている。
来、図３斜視図に示すように、専用の船舶に、磁気セン
サーを複数（１０程度）を一列横隊的に並設したものを
海底に沿って引き、船位，船速，磁気センサー深度か
ら、図４に示すように、推測した後、潜水士が探査対象
物まで近づき、磁気センサーでこれを確認する手段等が
知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな船舶で磁性物体位置を推測するシステムでは、位置
を特定するまで船位，船速，センサー深度，船舶の動揺
とパラメーターが多く、また、１つ１つのデータに誤差
を多く含むため、対象物位置指定が広範囲に広がる。さ
らに、船舶にて航行し、データを収集した後、陸上にて
船舶の航行区域や収集したデータを基に、磁性物体の存
在及びその位置を推定し、潜水士を使用する場合は、危
険が伴い、気象，海象，作業時間に制限がある。
うな船舶で磁性物体位置を推測するシステムでは、位置
を特定するまで船位，船速，センサー深度，船舶の動揺
とパラメーターが多く、また、１つ１つのデータに誤差
を多く含むため、対象物位置指定が広範囲に広がる。さ
らに、船舶にて航行し、データを収集した後、陸上にて
船舶の航行区域や収集したデータを基に、磁性物体の存
在及びその位置を推定し、潜水士を使用する場合は、危
険が伴い、気象，海象，作業時間に制限がある。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、省人省力的に誤差が少なく安全，迅速かつ確
実に海底磁性物体の所在を探査することができる海底中
の磁性物体の探査装置を提供することを目的とする。
たもので、省人省力的に誤差が少なく安全，迅速かつ確
実に海底磁性物体の所在を探査することができる海底中
の磁性物体の探査装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、支
援船にケーブルを介して接続され遠隔操作により海底に
沿って移動する自走装置により海底上及び海底中に存在
する磁性物体を検出する磁性物体の探査システムにおい
て、上記自走装置にそれぞれ付設された深度センサー，
方位角センサー，傾斜角センサー，複数の磁気センサ
ー，海底上及び海底中の異物を検出する水中ＴＶカメラ
及び超音波センサーと、上記支援船にそれぞれ搭載され
上記各センサー，水中ＴＶカメラ及び超音波センサーの
出力信号に基づいて、作動する磁性物体探査コンピュー
ターシステム，超音波探査解析システム，水中ＴＶ表示
装置，自走装置位置測定システムとを具えたことを特徴
とする。
援船にケーブルを介して接続され遠隔操作により海底に
沿って移動する自走装置により海底上及び海底中に存在
する磁性物体を検出する磁性物体の探査システムにおい
て、上記自走装置にそれぞれ付設された深度センサー，
方位角センサー，傾斜角センサー，複数の磁気センサ
ー，海底上及び海底中の異物を検出する水中ＴＶカメラ
及び超音波センサーと、上記支援船にそれぞれ搭載され
上記各センサー，水中ＴＶカメラ及び超音波センサーの
出力信号に基づいて、作動する磁性物体探査コンピュー
ターシステム，超音波探査解析システム，水中ＴＶ表示
装置，自走装置位置測定システムとを具えたことを特徴
とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、磁気センサーを海底
に近付け、センサーの位置を直接測定することにより、
測定パラメーターを少なくする。そのため、磁気センサ
ーを始め、種々の探査用センサーを海底自走装置に装着
し、自走装置の位置を超音波，レーザー等で測定するこ
とにより、磁気センサーの位置を特定する。また、磁気
センサーを送信ラインからリアルタイムで入手し、コン
ピューターで解析し、自走装置の位置との関係から、測
定と同時に磁気分布図を作り、磁性物体位置を推定す
る。
に近付け、センサーの位置を直接測定することにより、
測定パラメーターを少なくする。そのため、磁気センサ
ーを始め、種々の探査用センサーを海底自走装置に装着
し、自走装置の位置を超音波，レーザー等で測定するこ
とにより、磁気センサーの位置を特定する。また、磁気
センサーを送信ラインからリアルタイムで入手し、コン
ピューターで解析し、自走装置の位置との関係から、測
定と同時に磁気分布図を作り、磁性物体位置を推定す
る。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１はその全体斜視図、図２は図１のブロック図で
ある。
と、図１はその全体斜視図、図２は図１のブロック図で
ある。
【０００８】まず、図１において、遠隔制御自走装置１
は支援船２により遠隔制御され、探査区域を自走し、海
底地表から一定の高さを保持するように制御されたセン
サーアーム上の磁気センサー４により探査区域の地磁気
を測定し、磁性物体探査コンピューターシステム２８
（図２）により、３次元の磁気分布状態、すなわち磁気
マップを作成する。磁気センサーの３次元位置測定は支
援船２上の超音波位置測定装置３３（図２）により、支
援船上の自走装置位置測定用センサー７内に収められた
２個の発信装置から発せられた２種類の超音波信号を自
走装置１上の位置測定用センサー８で受け、支援船上の
自走装置位置センサー７へ返信することにより、同位置
センサー７内の２個発信装置間の距離及び２種類の返信
信号の時間差より自走装置１と支援船２間の相対位置が
求められる。ここで、図２に示すように、自走装置上で
の磁気センサー４の位置は、深度センサー１６により深
度が、センサーアーム角センサー１５によりセンサー保
持アームの角度が、自走装置自体の傾斜センサー１７及
び自走装置に搭載しているジャイロ１３による方位信号
がそれぞれ得られ、図１において、以上の支援船２から
の相対位置及び自走装置１上での相対位置及び支援船２
自体の絶対位置から、磁気センサー４の海底上での絶対
位置が特定できる。
は支援船２により遠隔制御され、探査区域を自走し、海
底地表から一定の高さを保持するように制御されたセン
サーアーム上の磁気センサー４により探査区域の地磁気
を測定し、磁性物体探査コンピューターシステム２８
（図２）により、３次元の磁気分布状態、すなわち磁気
マップを作成する。磁気センサーの３次元位置測定は支
援船２上の超音波位置測定装置３３（図２）により、支
援船上の自走装置位置測定用センサー７内に収められた
２個の発信装置から発せられた２種類の超音波信号を自
走装置１上の位置測定用センサー８で受け、支援船上の
自走装置位置センサー７へ返信することにより、同位置
センサー７内の２個発信装置間の距離及び２種類の返信
信号の時間差より自走装置１と支援船２間の相対位置が
求められる。ここで、図２に示すように、自走装置上で
の磁気センサー４の位置は、深度センサー１６により深
度が、センサーアーム角センサー１５によりセンサー保
持アームの角度が、自走装置自体の傾斜センサー１７及
び自走装置に搭載しているジャイロ１３による方位信号
がそれぞれ得られ、図１において、以上の支援船２から
の相対位置及び自走装置１上での相対位置及び支援船２
自体の絶対位置から、磁気センサー４の海底上での絶対
位置が特定できる。
【０００９】磁気マップにより、磁気分布の異常地点か
ら、磁性物体の存在の可能性のある場所を、海底地表に
ある場合は、支援船２上での水中ＴＶカメラ５により目
視確認し、また、地中にある場合は、超音波地中探査セ
ンサー６により、地中へ発せられた超音波の反射音響よ
り分析し、磁性物体位置を特定することができる。自走
装置１と支援船２は、電力・信号用複合ケーブルである
伝送ケーブル３によって接続され、支援船２から自走装
置１へ電力を送電し、自走装置１から支援船２へは、各
種センサー信号を伝送する。
ら、磁性物体の存在の可能性のある場所を、海底地表に
ある場合は、支援船２上での水中ＴＶカメラ５により目
視確認し、また、地中にある場合は、超音波地中探査セ
ンサー６により、地中へ発せられた超音波の反射音響よ
り分析し、磁性物体位置を特定することができる。自走
装置１と支援船２は、電力・信号用複合ケーブルである
伝送ケーブル３によって接続され、支援船２から自走装
置１へ電力を送電し、自走装置１から支援船２へは、各
種センサー信号を伝送する。
【００１０】次に、図２において、自走装置１上では、
磁気センサー４から地磁気の信号，超音波地中探査セン
サー６から地中へ発せられた超音波の反射音響信号，水
中ＴＶカメラ５からの水中映像信号，ジャイロ１３から
の自走装置自体の２次元方位信号，傾斜センサー１７か
らの自走装置自体の垂直２軸方向すなわち自走装置の前
後方向と左右方向の２種類の傾斜角度信号，センサーア
ーム角度センサー１５から磁気センサー４を保持してい
るセンサーアームの水平面からの角度信号及び深度セン
サー１６からの自走装置の深度信号が自走装置上伝送装
置９，伝送ケーブル３，支援船上伝送装置２７を経由し
て、地磁気信号は磁気センサー４により磁性体探査コン
ピューターシステム２８へ、超音波地中探査センサー６
の超音波反射音響信号は超音波探査解析システム３０
へ、水中ＴＶカメラ５の水中映像信号は水中ＴＶ表示装
置３１へ、ジャイロ１３の方位信号，傾斜センサー１７
の信号，センサーアーム角センサー１５の信号，深度セ
ンサー１６の信号は自走装置位置測定システム２９へそ
れぞれ伝送される。また、自走装置本体は支援船上の走
行装置遠隔操縦装置３２から遠隔操作され、操作信号は
支援船上伝送装置２７，伝送ケーブル３，自走装置上伝
送装置９を経由して走行装置１４を制御し、これを前
進，後進，左転回，右転回する。
磁気センサー４から地磁気の信号，超音波地中探査セン
サー６から地中へ発せられた超音波の反射音響信号，水
中ＴＶカメラ５からの水中映像信号，ジャイロ１３から
の自走装置自体の２次元方位信号，傾斜センサー１７か
らの自走装置自体の垂直２軸方向すなわち自走装置の前
後方向と左右方向の２種類の傾斜角度信号，センサーア
ーム角度センサー１５から磁気センサー４を保持してい
るセンサーアームの水平面からの角度信号及び深度セン
サー１６からの自走装置の深度信号が自走装置上伝送装
置９，伝送ケーブル３，支援船上伝送装置２７を経由し
て、地磁気信号は磁気センサー４により磁性体探査コン
ピューターシステム２８へ、超音波地中探査センサー６
の超音波反射音響信号は超音波探査解析システム３０
へ、水中ＴＶカメラ５の水中映像信号は水中ＴＶ表示装
置３１へ、ジャイロ１３の方位信号，傾斜センサー１７
の信号，センサーアーム角センサー１５の信号，深度セ
ンサー１６の信号は自走装置位置測定システム２９へそ
れぞれ伝送される。また、自走装置本体は支援船上の走
行装置遠隔操縦装置３２から遠隔操作され、操作信号は
支援船上伝送装置２７，伝送ケーブル３，自走装置上伝
送装置９を経由して走行装置１４を制御し、これを前
進，後進，左転回，右転回する。
【００１１】自走装置位置測定システム２９では、図１
に示すように、支援船上自走装置位置測定用センサー７
及び自走装置上位置測定用センサー８の超音波発信装置
からの信号による超音波位置測定装置３３（図２）によ
り、自走装置自体の支援船との相対位置及びジャイロ１
３の方位信号，傾斜センサー１７の信号，センサーアー
ム角度センサー１５の信号，深度センサー１６の信号か
ら磁気センサー４自体の３次元位置を特定する。磁性物
体探査コンピューターシステム２８では、自走装置上伝
送装置９によるセンサー位置と、磁気センサー４の信号
により、磁気分布状態すなわち磁気マップを作成する。
超音波探査解析システム３０では、超音波地中探査セン
サー６を介して地中からの反射音響を強度によりディス
プレイ表示することにより、一般の地中反射とは異なる
磁性物体の反射信号を判別し、磁性物体を特定する。水
中ＴＶ表示装置３１では水中ＴＶカメラ５の映像を表示
する。
に示すように、支援船上自走装置位置測定用センサー７
及び自走装置上位置測定用センサー８の超音波発信装置
からの信号による超音波位置測定装置３３（図２）によ
り、自走装置自体の支援船との相対位置及びジャイロ１
３の方位信号，傾斜センサー１７の信号，センサーアー
ム角度センサー１５の信号，深度センサー１６の信号か
ら磁気センサー４自体の３次元位置を特定する。磁性物
体探査コンピューターシステム２８では、自走装置上伝
送装置９によるセンサー位置と、磁気センサー４の信号
により、磁気分布状態すなわち磁気マップを作成する。
超音波探査解析システム３０では、超音波地中探査セン
サー６を介して地中からの反射音響を強度によりディス
プレイ表示することにより、一般の地中反射とは異なる
磁性物体の反射信号を判別し、磁性物体を特定する。水
中ＴＶ表示装置３１では水中ＴＶカメラ５の映像を表示
する。
【００１２】
【発明の効果】このような装置によれば、下記の効果が
奏せられる。 （１）誤差の少ない探査を行うことにより、探査区域の
限定が簡単にできる。 （２）リアルタイムにセンサーのデータを処理すること
により、迅速なデータ解析が可能となり、探査対象物の
推定に費す時間を短縮できる。 （３）水中では無人のため、安全であり、潜水士を使用
していた従来方式と比べて気象，海象に関係なく随時探
査可能となる。
奏せられる。 （１）誤差の少ない探査を行うことにより、探査区域の
限定が簡単にできる。 （２）リアルタイムにセンサーのデータを処理すること
により、迅速なデータ解析が可能となり、探査対象物の
推定に費す時間を短縮できる。 （３）水中では無人のため、安全であり、潜水士を使用
していた従来方式と比べて気象，海象に関係なく随時探
査可能となる。
【００１３】要するに本発明によれば、支援船にケーブ
ルを介して接続され遠隔操作により海底に沿って移動す
る自走装置により海底上及び海底中に存在する磁性物体
を検出する磁性物体の探査システムにおいて、上記自走
装置にそれぞれ付設された深度センサー，方位角センサ
ー，傾斜角センサー，複数の磁気センサー，海底上及び
海底中の異物を検出する水中ＴＶカメラ及び超音波セン
サーと、上記支援船にそれぞれ搭載され上記各センサ
ー，水中ＴＶカメラ及び超音波センサーの出力信号に基
づいて、作動する磁性物体探査コンピューターシステ
ム，超音波探査解析システム，水中ＴＶ表示装置，自走
装置位置測定システムとを具えたことにより、省人省力
的に誤差が少なく安全，迅速かつ確実に海底磁性物体の
所在を探査することができる海底中の磁性物体の探査装
置を得るから、本発明は産業上極めて有益なものであ
る。
ルを介して接続され遠隔操作により海底に沿って移動す
る自走装置により海底上及び海底中に存在する磁性物体
を検出する磁性物体の探査システムにおいて、上記自走
装置にそれぞれ付設された深度センサー，方位角センサ
ー，傾斜角センサー，複数の磁気センサー，海底上及び
海底中の異物を検出する水中ＴＶカメラ及び超音波セン
サーと、上記支援船にそれぞれ搭載され上記各センサ
ー，水中ＴＶカメラ及び超音波センサーの出力信号に基
づいて、作動する磁性物体探査コンピューターシステ
ム，超音波探査解析システム，水中ＴＶ表示装置，自走
装置位置測定システムとを具えたことにより、省人省力
的に誤差が少なく安全，迅速かつ確実に海底磁性物体の
所在を探査することができる海底中の磁性物体の探査装
置を得るから、本発明は産業上極めて有益なものであ
る。
【図１】本発明の一実施例を示す磁性物体探査装置の全
体斜視図である。
体斜視図である。
【図２】図１のブロック図である。
【図３】従来の磁性物体探査手段を示す斜視図である。
【図４】図３とは異なる磁性物体探査手段を示す側面図
である。
である。
１ 自走装置 ２ 支援船 ３ 伝送ケーブル ４ 磁気センサー ５ 水中ＴＶカメラ ６ 超音波地中探査センサー ７ 支援船上自走装置位置測定用センサー ８ 自走装置上位置測定用センサー ９ 自走装置上伝送装置 １３ ジャイロ １４ 走行装置 １５ センサーアーム角センサー １６ 深度センサー １７ 傾斜センサー ２７ 支援船上伝送装置 ２８ 磁性物体探査コンピューターシステム ２９ 自走装置位置測定システム ３０ 超音波探査解析システム ３１ 水中ＴＶ表示装置 ３２ 走行装置遠隔操縦装置 ３３ 超音波位置測定装置
Claims (1)
- 【請求項１】 支援船にケーブルを介して接続され遠隔
操作により海底に沿って移動する自走装置により海底上
及び海底中に存在する磁性物体を検出する磁性物体の探
査システムにおいて、上記自走装置にそれぞれ付設され
た深度センサー，方位角センサー，傾斜角センサー，複
数の磁気センサー，海底上及び海底中の異物を検出する
水中ＴＶカメラ及び超音波センサーと、上記支援船にそ
れぞれ搭載され上記各センサー，水中ＴＶカメラ及び超
音波センサーの出力信号に基づいて、作動する磁性物体
探査コンピューターシステム，超音波探査解析システ
ム，水中ＴＶ表示装置，自走装置位置測定システムとを
具えたことを特徴とする海底中の磁性物体の探査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11790093A JPH06305485A (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | 海底中の磁性物体の探査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11790093A JPH06305485A (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | 海底中の磁性物体の探査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06305485A true JPH06305485A (ja) | 1994-11-01 |
Family
ID=14722989
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11790093A Withdrawn JPH06305485A (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | 海底中の磁性物体の探査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06305485A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016130711A (ja) * | 2015-01-15 | 2016-07-21 | 株式会社島津製作所 | 携帯型磁気検知器および磁気計測システム |
| WO2025057152A1 (en) * | 2023-09-11 | 2025-03-20 | Elta Systems Ltd. | Three-dimensional target detection, localization and tracking using underwater magnetic and acoustic sensors |
-
1993
- 1993-04-21 JP JP11790093A patent/JPH06305485A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016130711A (ja) * | 2015-01-15 | 2016-07-21 | 株式会社島津製作所 | 携帯型磁気検知器および磁気計測システム |
| WO2025057152A1 (en) * | 2023-09-11 | 2025-03-20 | Elta Systems Ltd. | Three-dimensional target detection, localization and tracking using underwater magnetic and acoustic sensors |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000704 |